CN110531391A - 基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统 - Google Patents

基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统 Download PDF

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CN110531391A CN201910831628.9A CN201910831628A CN110531391A CN 110531391 A CN110531391 A CN 110531391A CN 201910831628 A CN201910831628 A CN 201910831628A CN 110531391 A CN110531391 A CN 110531391A
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Abstract

本申请公开一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统，涉及田间导航技术领域，包括：打开RTK测绘仪和地图可视化客户端，使RTK测绘仪与地图可视化客户端建立蓝牙连接，并使RTK测绘仪与基站建立信号连接；RTK测绘仪实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；RTK测绘仪在接收到差分数据后，根据差分数据对其当前的定位数据进行实时修正处理，得到实时坐标数据；RTK测绘仪将获取到的实时坐标数据发送至地图可视化客户端，地图可视化客户端在接收到实时坐标数据后，将实时坐标数据反映至地图可视化客户端的导航地图中，在导航地图中实时显示与实时坐标数据对应的位置点。如此有利于提升定位精度。

Description

基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统
技术领域
本申请涉及田间导航技术领域，具体地说，涉及一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统。
背景技术
全球定位系统在导航中的应用已比较成熟，然而在农田应用中却较少研究。目前，存在为田间机器人提供定位导航的研究，例如农用车辆自动导航、辅助导航等，此种方式能有效降低农民工作强度，提高农业生产效率，减少农药中毒、皮肤晒伤等农业事故的发生，并能促进精细农业发展。
然而，现有的田间导航系统中，往往利用传统的GPS系统获取定位数据，定位精度不高，往往在3～5米之间。为弥补这一问题，也有利用差分技术的方法来提高定位精度的，精度能进一步提高到1米左右。
但是，随着以信息化技术为核心的精细农业的快速发展，往往在农业应用中会遇到更高定位精度的需求。因此，如何进一步提升田间导航的精度成为现阶段亟待解决的技术问题之一。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统，利用RTK测绘仪形成实时的坐标数据发送至地图可视化客户端，定位精度能够达到厘米级别，从而有利于为精准农业场景中的变量操作提供保障。
为了解决上述技术问题，本申请有如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法，包括：
打开RTK测绘仪以及地图可视化客户端，通过蓝牙连接的方式将所述RTK测绘仪与所述地图可视化客户端建立蓝牙连接，并通过无线电通讯网络连接的方式将所述RTK测绘仪与至少一个基站建立信号连接；
所述RTK测绘仪实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；
所述RTK测绘仪在接收到所述基站向其发送的基于RTK的差分数据后，根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据；
所述RTK测绘仪将获取到的所述实时坐标数据发送至所述地图可视化客户端，所述地图可视化客户端在接收到所述实时坐标数据后，将所述实时坐标数据反映至所述地图可视化客户端的导航地图中，在所述导航地图中实时显示与所述实时坐标数据对应的位置点。
可选地，其中：
所述RTK测绘仪与至少两个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到至少两个所述基站向其发送的至少两个基于RTK的差分数据；
根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据，进一步为：
所述RTK测绘仪接收到至少两个基于RTK的差分数据后，对比各所述差分数据的生成时间，选择生成时间最新的差分数据，作为实时差分数据，并根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
可选地，其中：
所述RTK测绘仪与一个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到一个所述基站向其发送的基于RTK的差分数据；
根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据，进一步为：
所述RTK测绘仪接收到基于RTK的差分数据后，直接将所述差分数据作为实时差分数据，根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
可选地，其中：
所述RTK测绘仪为手持式设备，或者RTK测绘仪搭载在移动设备上。
一种基于动态载波相位差分技术的田间导航系统，包括：RTK测绘仪、地图可视化客户端和基站，其中：
所述RTK测绘仪，用于通过蓝牙连接的方式与所述地图可视化客户端建立蓝牙连接，并通过无线电通讯网络连接的方式与至少一个基站建立信号连接；实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；
所述RTK测绘仪，还用于在接收到所述基站向其发送的基于RTK的差分数据后，根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据；
所述RTK测绘仪，进一步用于将获取到的所述实时坐标数据发送至所述地图可视化客户端；
所述基站，用于在接收到所述RTK测绘仪实时向其发送的获取基于RTK的差分数据的请求之后，向与其连接的所述RTK测绘仪发送基于RTK的差分数据；
所述地图可视化客户端，用于通过蓝牙连接的方式与所述RTK测绘仪建立蓝牙连接，并用于在接收到所述RTK测绘仪发送的所述实时坐标数据后，将所述实时坐标数据反映至所述地图可视化客户端的导航地图中，在所述导航地图中实时显示与所述实时坐标数据对应的位置点。
可选地，其中：
所述RTK测绘仪与至少两个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到至少两个所述基站向其发送的至少两个基于RTK的差分数据；
所述RTK测绘仪在接收到至少两个基于RTK的差分数据后，用于对比各所述差分数据的生成时间，选择生成时间最新的差分数据，作为实时差分数据，并根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
可选地，其中：
所述RTK测绘仪与一个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到一个所述基站向其发送的基于RTK的差分数据；
所述RTK测绘仪接收到基于RTK的差分数据后，用于直接将所述差分数据作为实时差分数据，根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
可选地，其中：
所述RTK测绘仪为手持式设备，或者RTK测绘仪搭载在移动设备上。
可选地，其中：
所述地图可视化客户端包括数据管理模块、地图调度模块、坐标转换及GIS信息处理模块、导航模块、蓝牙模块、存储模块和显示屏幕，其中：
所述坐标转换及GIS信息处理模块、所述蓝牙模块和所述存储模块分别与所述数据管理模块电连接；
所述坐标转换及GIS信息处理模块还与所述地图调度模块电连接；所述地图调度模块还与所述导航模块电连接；
所述蓝牙模块用于与所述RTK测绘仪蓝牙连接，接收所述RTK测绘仪向其发送的实时坐标数据，并将所述实时坐标数据发送至所述数据管理模块；所述数据管理模块将所述实时坐标数据进行处理后发送至所述坐标转换及GIS信息处理模块；所述坐标转换及GIS信息处理模块将处理后的实时坐标数据发送至所述地图调度模块，使地图调度模块形成地图并在显示屏幕上展示；所述导航模块用于在所述显示屏幕上展示的地图中形成导航信息。
与现有技术相比，本申请所述的基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统，达到了如下效果：
本申请所提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统中，将RTK测绘仪与地图可视化客户端形成蓝牙连接，利用RTK测绘仪获取到精确的实时坐标数据，并将实时坐标数据发送至地图可视化客户端进行展示，从而引导在田间实验的技术人员或者在田间作业的农业机械到达指定的地点。RTK测绘仪获得的实时坐标数据准确性高，RTK测绘仪与地图可视化客户端相互配合，能够为在田间实验的技术人员或者在田间作业的农业机械提供厘米接的导航定位功能，例如可精确到2cm，从而有利于为研究人员提供高精度的地面真值数据，有利于为精准农业场景中的变量操作提供了有效保障。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1所示为本申请实施例所提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航方法的一种流程示意图；
图2所示为RTK测绘仪与地图可视化客户端之间的一种连接关系示意图；
图3所示为本申请实施例提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航系统的一种结构示意图；
图4所示为本申请实施例提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航系统的另一种结构示意图；
图5所示为本申请实施例所提供的田间导航系统中地图可视化客户端的一种结构示意图。
具体实施方式
如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
现有的田间导航系统中，往往利用传统的GPS系统获取定位数据，定位精度不高，往往在3～5米之间。为弥补这一问题，也有利用差分技术的方法来提高定位精度的，精度能进一步提高到1米左右。但是，随着以信息化技术为核心的精细农业的快速发展，往往在农业应用中会遇到更高定位精度的需求。因此，如何进一步提升田间导航的精度成为现阶段亟待解决的技术问题之一。
有鉴于此，本申请提供一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统，利用RTK测绘仪形成实时的坐标数据发送至地图可视化客户端，定位精度能够达到厘米级别，从而有利于为精准农业场景中的变量操作提供保障。
以下将结合附图和具体实施例进行详细说明。
图1所示为本申请实施例提供的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法的一种流程图，请参见图1，该田间导航方法包括：
步骤101、打开RTK测绘仪以及地图可视化客户端，通过蓝牙连接的方式将RTK测绘仪与地图可视化客户端建立蓝牙连接，并通过无线电通讯网络连接的方式将RTK测绘仪与至少一个基站建立信号连接；
步骤102、RTK测绘仪实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；
步骤103、RTK测绘仪在接收到基站向其发送的基于RTK的差分数据后，根据差分数据对RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪的实时坐标数据；
步骤104、RTK测绘仪将获取到的实时坐标数据发送至地图可视化客户端，地图可视化客户端在接收到实时坐标数据后，将实时坐标数据反映至地图可视化客户端的导航地图中，在导航地图中实时显示与实时坐标数据对应的位置点。
需要说明的是，本申请中出现的RTK是Real-time kinematic的缩小，含义是实时动态。RTK载波相位差分技术是一种新的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。
具体地，请结合图1和图2，其中图2所示为RTK测绘仪10与地图可视化客户端20之间的一种连接关系示意图，整体的设计思路是：在地图可视化客户端20设定目标点。将RTK测绘仪10与地图可视化客户端20建立蓝牙连接，RTK测绘仪10将获取到的较为精确的实时坐标数据发送至地图可视化客户端20，地图可视化客户端20将实时坐标信息反应到其显示屏幕27上的地图上，如此可指引使用者到达目标点，由于RTK测绘仪10得到的实时坐标数据较为精确，因此，使用者在根据地图可视化客户端20到达目标点的途中，偏离实际线路的可能性降到最低，而且实际到达的目标点和预设目标点之间的偏差也很小，定位精度能够达到厘米级别。
在实际使用过程中，地图可视化客户端20移动的过程中同时携带RTK测绘仪10一起移动，RTK测绘仪10每获取到新的坐标数据都会通过蓝牙的方式传送给地图可视化客户端20；地图可视化客户端20中的定位信息将被RTK测绘仪10发送的坐标数据不断更新，精度在2厘米以内；导航地图上会实时显示当前位置点。根据地图上的位置信息便可以导航至感兴趣的位置。需要说明的是，地图可视化客户端20例如可体现为手机等便携式设备，便携式设备中安装有对应的田间导航APP，通过该田间导航APP实现与RTK测绘仪10的蓝牙连接。
可选地，RTK测绘仪10为手持式设备，或者RTK测绘仪10搭载在移动设备上。当田间实验的技术人员需要用到导航定位功能时，可选用手持式的RTK测绘仪10来获取坐标信息；当田间作业的农业机械设备需要用到导航定位功能时，可将RTK测绘仪10搭载在该农业机械设备上来获取坐标信息。
以利用无人机平台采集大田中特定样点的光谱数据的实验为例，现有技术中，会在地面选定很多地面调查点并利用GPS记录其经纬度位置信息，然后利用带有GPS定位系统的无人机飞到每个地面点的上空进行冠层光谱数据的采集。由于GPS定位系统的定位误差经常会达到2米甚至更高，经常会导致无法保证所采集的样点数据与地面调查点高度匹配。而利用本申请的方法时，则可以精确地定位地面调查点地位置，误差很小，只有几厘米，然后利用搭载了RTK系统的无人机飞到地面点上空进行光谱数据采集，空间匹配度极高，保障了数据的质量。
可选地，本申请实施例所提供的基于实时动态载波相位查分技术的田间导航方法中，RTK测绘仪10与至少两个基站建立信号连接，RTK测绘仪10接收到至少两个基站向其发送的至少两个基于RTK的差分数据；
根据差分数据对RTK测绘仪10当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪10的实时坐标数据，进一步为：
RTK测绘仪10接收到至少两个基于RTK的差分数据后，对比各差分数据的生成时间，选择生成时间最新的差分数据，作为实时差分数据，并根据实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪10的实时坐标数据。
具体地，当将RTK测绘仪10与至少两个基站建立信号连接关系时，RTK测绘仪10可分别从至少两个基站获取基于RTK的差分数据，从获取的至少两个基于RTK的差分数据中选择生成时间最新的差分数据作为实时差分数据时，使得实时差分数据的准确性更高，从而使得最终处理得到的实时坐标数据的准确性也更高，因而有利于进一步提升定位的准确性。
可选地，本申请实施例所提供的基于实时动态载波相位查分技术的田间导航方法中，RTK测绘仪10与一个基站建立信号连接，RTK测绘仪10接收到一个基站向其发送的基于RTK的差分数据；
根据差分数据对RTK测绘仪10当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪10的实时坐标数据，进一步为：
RTK测绘仪10接收到基于RTK的差分数据后，直接将差分数据作为实时差分数据，根据实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪10的实时坐标数据。
具体地，当RTK测绘仪10仅与一个基站建立信号连接时，也仅有该基站向RTK测绘仪10发送对应的差分数据，此时，即可直接将基站向其发送的基于RTK的差分数据作为实时差分数据，根据该实时差分数据得到RTK测绘仪10的实时坐标数据。
基于同一发明构思，本申请还提供一种基于动态载波相位差分技术的田间导航系统，请参见图3，图3所示为本申请实施例提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航系统的一种结构示意图，该导航系统包括：RTK测绘仪10、地图可视化客户端20和基站30，其中：
RTK测绘仪10，用于通过蓝牙连接的方式与地图可视化客户端20建立蓝牙连接，并通过无线电通讯网络连接的方式与至少一个基站30建立信号连接；实时向与其连接的基站30发送获取基于RTK的差分数据的请求；
RTK测绘仪10，还用于在接收到基站30向其发送的基于RTK的差分数据后，根据差分数据对RTK测绘仪10当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪10的实时坐标数据；
RTK测绘仪10，进一步用于将获取到的实时坐标数据发送至地图可视化客户端20；
基站30，用于在接收到RTK测绘仪10实时向其发送的获取基于RTK的差分数据的请求之后，向与其连接的RTK测绘仪10发送基于RTK的差分数据；
地图可视化客户端20，用于通过蓝牙连接的方式与RTK测绘仪10建立蓝牙连接，并用于在接收到RTK测绘仪10发送的实时坐标数据后，将实时坐标数据反映至地图可视化客户端20的导航地图中，在导航地图中实时显示与实时坐标数据对应的位置点。
需要说明的是，图3仅示意性给出了RTK测绘仪10与一个基站30无线连接的情形，在本申请的其他一些实施例中，RTK测绘仪10还可与两个或更多个的基站30连接，后续将对RTK测绘仪10与至少两个基站30无线连接的情形进行说明明。
本申请实施例所提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航系统中，RTK测绘仪10与基站30进行数据交互，获得基于RTK的差分数据，进而得到RTK测绘仪10的实际坐标数据，例如可以体现为经纬度信息。同时，RTK测绘仪10还与地图可视化客户端20进行数据交互，RTK测绘仪10将其获得的实时坐标信息发送至地图可视化客户端20，使实时坐标信息反映至客户端中的地图上，从而指引使用者到达目标点。
在实际使用过程中，地图可视化客户端20移动的过程中同时携带RTK测绘仪10一起移动，RTK测绘仪10每获取到新的坐标数据都会通过蓝牙的方式传送给地图可视化客户端20；地图可视化客户端20中的定位信息将被RTK测绘仪10发送的坐标数据不断更新，精度在2厘米以内；导航地图上回实时显示当前位置点。根据地图上的位置信息便可以导航至感兴趣的位置。需要说明的是，地图可视化客户端20例如可体现为手机等便携式设备，便携式设备中安装有对应的田间导航APP，通过该田间导航APP实现与RTK测绘仪10的蓝牙连接。
本申请所提供的田间导航系统中，RTK测绘仪10获得的实时坐标数据准确性高，RTK测绘仪10与地图可视化客户端20相互配合，能够为在田间实验的技术人员或者在田间作业的农业机械提供厘米接的导航定位功能，例如可精确到2cm，从而有利于为研究人员提供高精度的地面真值数据，有利于为精准农业场景中的变量操作提供了有效保障。
可选地，图4所示为本申请实施例提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航系统的另一种结构示意图，RTK测绘仪10与至少两个基站30建立信号连接，RTK测绘仪10接收到至少两个基站30向其发送的至少两个基于RTK的差分数据；
RTK测绘仪10在接收到至少两个基于RTK的差分数据后，用于对比各差分数据的生成时间，选择生成时间最新的差分数据，作为实时差分数据，并根据实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪10的实时坐标数据。
具体地，图4仅示出了RTK测绘仪10与两个基站30连接的情形，在本申请的一些其他实施例中，RTK测绘仪10还可与两个以上的基站30建立连接关系，本申请对此不进行具体限定。当将RTK测绘仪10与至少两个基站30建立信号连接关系时，RTK测绘仪10可分别从至少两个基站30获取基于RTK的差分数据，从获取的至少两个基于RTK的差分数据中选择生成时间最新的差分数据作为实时差分数据时，使得实时差分数据的准确性更高，从而使得最终处理得到的实时坐标数据的准确性也更高，因而有利于进一步提升定位的准确性。
可选地，请继续参见图3，RTK测绘仪10与一个基站30建立信号连接，RTK测绘仪10接收到一个基站30向其发送的基于RTK的差分数据；
RTK测绘仪10接收到基于RTK的差分数据后，用于直接将差分数据作为实时差分数据，根据实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到RTK测绘仪10的实时坐标数据。
具体地，当RTK测绘仪10仅与一个基站30建立信号连接时，也仅有该基站30向RTK测绘仪10发送对应的差分数据，此时，即可直接将基站30向其发送的基于RTK的差分数据作为实时差分数据，根据该实时差分数据得到RTK测绘仪10的实时坐标数据。
可选地，本申请实施例所提供的田间导航系统中，RTK测绘仪10为手持式设备，或者RTK测绘仪10搭载在移动设备上。当田间实验的技术人员需要用到导航定位功能时，可选用手持式的RTK测绘仪10来获取坐标信息；当田间作业的农业机械设备需要用到导航定位功能时，可将RTK测绘仪10搭载在该农业机械设备上来获取坐标信息。因此，本申请中的导航系统可应用于不同的场景，适用范围较广。
可选地，图5所示为本申请实施例所提供的田间导航系统中地图可视化客户端20的一种结构示意图，请参见图5，该地图可视化客户端20包括数据管理模块21、地图调度模块22、坐标转换及GIS信息处理模块、导航模块24、蓝牙模块、存储模块和显示屏幕27，其中：
坐标转换及GIS信息处理模块、蓝牙模块和存储模块分别与数据管理模块21电连接；
坐标转换及GIS信息处理模块还与地图调度模块22电连接；地图调度模块22还与导航模块24电连接；
蓝牙模块用于与RTK测绘仪10蓝牙连接，接收RTK测绘仪10向其发送的实时坐标数据，并将实时坐标数据发送至数据管理模块21；数据管理模块21将实时坐标数据进行处理后发送至坐标转换及GIS信息处理模块；坐标转换及GIS信息处理模块将处理后的实时坐标数据发送至地图调度模块22，使地图调度模块22形成地图并在显示屏幕27上展示；导航模块24用于在显示屏幕27上展示的地图中形成导航信息。
需要说明的是，本申请实施例所提供的地图可视化客户端20例如可体现为集成于手机等移动设备上的导航APP，除上述模块外，还可包括用户登录模块等，用户登录成功后即可打开该APP，使其与RTK测绘仪10建立蓝牙连接。数据管理模块21还可与服务器进行通信，获取定位数据以及与服务相关的详情数据。地图调度模块22还可根据用户手机端的情况显示原生地图或者Web地图。导航模块24能够基于RTK测绘仪10提供的高精度的经纬度信息引导用户到达目标点。存储模块能够提供必要的信息缓存功能。
上述地图可视化客户端20与RTK测绘仪10相互配合，能够为在田间实验的技术人员或者在田间作业的农业机械提供厘米接的导航定位功能，例如可精确到2cm，从而有利于为研究人员提供高精度的地面真值数据，有利于为精准农业场景中的变量操作提供了有效保障。
通过以上各实施例可知，本申请存在的有益效果是：
本申请所提供的基于动态载波相位差分技术的田间导航方法及系统中，将RTK测绘仪与地图可视化客户端形成蓝牙连接，利用RTK测绘仪获取到精确的实时坐标数据，并将实时坐标数据发送至地图可视化客户端进行展示，从而引导在田间实验的技术人员或者在田间作业的农业机械到达指定的地点。RTK测绘仪获得的实时坐标数据准确性高，RTK测绘仪与地图可视化客户端相互配合，能够为在田间实验的技术人员或者在田间作业的农业机械提供厘米接的导航定位功能，例如可精确到2cm，从而有利于为研究人员提供高精度的地面真值数据，有利于为精准农业场景中的变量操作提供了有效保障。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法，其特征在于，包括：
打开RTK测绘仪以及地图可视化客户端，通过蓝牙连接的方式将所述RTK测绘仪与所述地图可视化客户端建立蓝牙连接，并通过无线电通讯网络连接的方式将所述RTK测绘仪与至少一个基站建立信号连接；
所述RTK测绘仪实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；
所述RTK测绘仪在接收到所述基站向其发送的基于RTK的差分数据后，根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据；
所述RTK测绘仪将获取到的所述实时坐标数据发送至所述地图可视化客户端，所述地图可视化客户端在接收到所述实时坐标数据后，将所述实时坐标数据反映至所述地图可视化客户端的导航地图中，在所述导航地图中实时显示与所述实时坐标数据对应的位置点。
2.根据权利要求1所述的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法，其特征在于，所述RTK测绘仪与至少两个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到至少两个所述基站向其发送的至少两个基于RTK的差分数据；
根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据，进一步为：
所述RTK测绘仪接收到至少两个基于RTK的差分数据后，对比各所述差分数据的生成时间，选择生成时间最新的差分数据，作为实时差分数据，并根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法，其特征在于，所述RTK测绘仪与一个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到一个所述基站向其发送的基于RTK的差分数据；
根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据，进一步为：
所述RTK测绘仪接收到基于RTK的差分数据后，直接将所述差分数据作为实时差分数据，根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
4.根据权利要求4所述的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航方法，其特征在于，所述RTK测绘仪为手持式设备，或者RTK测绘仪搭载在移动设备上。
5.一种基于动态载波相位差分技术的田间导航系统，其特征在于，包括：RTK测绘仪、地图可视化客户端和基站，其中：
所述RTK测绘仪，用于通过蓝牙连接的方式与所述地图可视化客户端建立蓝牙连接，并通过无线电通讯网络连接的方式与至少一个基站建立信号连接；实时向与其连接的基站发送获取基于RTK的差分数据的请求；
所述RTK测绘仪，还用于在接收到所述基站向其发送的基于RTK的差分数据后，根据所述差分数据对所述RTK测绘仪当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据；
所述RTK测绘仪，进一步用于将获取到的所述实时坐标数据发送至所述地图可视化客户端；
所述基站，用于在接收到所述RTK测绘仪实时向其发送的获取基于RTK的差分数据的请求之后，向与其连接的所述RTK测绘仪发送基于RTK的差分数据；
所述地图可视化客户端，用于通过蓝牙连接的方式与所述RTK测绘仪建立蓝牙连接，并用于在接收到所述RTK测绘仪发送的所述实时坐标数据后，将所述实时坐标数据反映至所述地图可视化客户端的导航地图中，在所述导航地图中实时显示与所述实时坐标数据对应的位置点。
6.根据权利要求5所述的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航系统，其特征在于，所述RTK测绘仪与至少两个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到至少两个所述基站向其发送的至少两个基于RTK的差分数据；
所述RTK测绘仪在接收到至少两个基于RTK的差分数据后，用于对比各所述差分数据的生成时间，选择生成时间最新的差分数据，作为实时差分数据，并根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
7.根据权利要求5所述的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航系统，其特征在于，所述RTK测绘仪与一个基站建立信号连接，所述RTK测绘仪接收到一个所述基站向其发送的基于RTK的差分数据；
所述RTK测绘仪接收到基于RTK的差分数据后，用于直接将所述差分数据作为实时差分数据，根据所述实时差分数据对当前的定位数据进行实时修正处理，得到所述RTK测绘仪的实时坐标数据。
8.根据权利要求5所述的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航系统，其特征在于，所述RTK测绘仪为手持式设备，或者RTK测绘仪搭载在移动设备上。
9.根据权利要求5所述的一种基于动态载波相位差分技术的田间导航系统，其特征在于，所述地图可视化客户端包括数据管理模块、地图调度模块、坐标转换及GIS信息处理模块、导航模块、蓝牙模块、存储模块和显示屏幕，其中：
所述坐标转换及GIS信息处理模块、所述蓝牙模块和所述存储模块分别与所述数据管理模块电连接；
所述坐标转换及GIS信息处理模块还与所述地图调度模块电连接；所述地图调度模块还与所述导航模块电连接；
所述蓝牙模块用于与所述RTK测绘仪蓝牙连接，接收所述RTK测绘仪向其发送的实时坐标数据，并将所述实时坐标数据发送至所述数据管理模块；所述数据管理模块将所述实时坐标数据进行处理后发送至所述坐标转换及GIS信息处理模块；所述坐标转换及GIS信息处理模块将处理后的实时坐标数据发送至所述地图调度模块，使地图调度模块形成地图并在显示屏幕上展示；所述导航模块用于在所述显示屏幕上展示的地图中形成导航信息。
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