CN111522041A - 一种造林绿化施工放样方法及系统 - Google Patents

一种造林绿化施工放样方法及系统 Download PDF

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白嘉伟
李会平
朱会营
王雪菲
杨苗
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    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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Abstract

本发明涉及一种造林施工放样方法及系统。方法包括获取预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置；所述放样装置上设置RTK接收器；根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置；根据所述相对位置确定相对位置差值；判断所述相对位置差值是否小于距离阈值；若所述相对位置差值小于距离阈值，则控制所述放样装进行放样；若所述相对位置不小于距离阈值，则根据所述位置差值进行移动。本发明所提供的一种造林施工放样方法及系统，提高了施工放样的工作效率。

Description

一种造林绿化施工放样方法及系统
技术领域
本发明涉及造林绿化领域，特别是涉及一种造林施工放样方法及系统。
背景技术
造林绿化不仅可以绿化和美化家园,同时也可以起到扩大山林资源、防止水土流失、保护农田、调节气候、促进经济发展等作用；定点放线是造林工艺流程中的一个重要环节。造林施工时，需严格按照图纸设计进行施工放样。目前在大面积造林时，施工放样是由施工员根据图纸标记、测量员安装RTK基站及手持RTK终端在施工区域寻找对应定位点，然后由工人在对应点位进行白石灰标记。但由于施工区域通常面积较大，施工放样作业人员多，容易造成定位不准、返工现象。通过本发明中的方法及系统应用，首先把图纸输入本系统，根据系统发出指令由全地形车进行自动施工作业，从根本上解决了人工施工定位不准确、因天气因素造成的工期延误、及劳动力投入成本高等问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种造林施工放样方法及系统，提高造林施工放样的工作效率。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种造林施工放样方法，包括：
获取预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置；所述放样装置上设置RTK接收器；
根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置；
根据所述相对位置确定相对位置差值；
判断所述相对位置差值是否小于距离阈值；
若所述相对位置差值小于距离阈值，则控制所述放样装进行放样；
若所述相对位置不小于距离阈值，则根据所述位置差值进行移动。
可选的，所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置，具体包括：
根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置，确定每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
可选的，所述根据所述相对位置确定相对位置差值，具体包括：
每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置确定偏差值；
将最小的偏差值确定所述相对位置差值。
可选的，所述若所述相对位置小于距离阈值，则进行放样，具体包括：
判断所述放样时间是否小于时间允许阈值；
若所述放样时间不小于所述时间允许阈值，则停止放样，返回所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置差值的步骤；
若所述放样时间小于所述时间允许范围，则继续放样。
一种造林施工放样系统，包括：
位置获取模块，用于获取预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置；所述放样装置上设置RTK接收器；
相对位置确定模块，用于根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置；
相对位置差值确定模块，用于根据所述相对位置确定相对位置差值；
判断模块，用于判断所述相对位置差值是否小于距离阈值；
放样模块，用于若所述相对位置差值小于距离阈值，则控制所述放样装进行放样；
移动模块，用于若所述相对位置不小于距离阈值，则根据所述位置差值进行移动。
可选的，所述相对位置确定模块具体包括：
相对位置确定单元，用于根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置，确定每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
可选的，所述相对位置差值确定模块具体包括：
偏差值确定单元，用于每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置确定偏差值；
相对位置差值确定单元，用于将最小的偏差值确定所述相对位置差值。
可选的，所述放样模块具体包括：
判断单元，用于判断所述放样时间是否小于时间允许阈值；
放样停止单元，用于若所述放样时间不小于所述时间允许阈值，则停止放样，返回所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置差值的步骤；
放样单元，用于若所述放样时间小于所述时间允许范围，则继续放样。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明所提供的一种造林施工放样方法及系统，通过根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置，即采用载波相位动态实时差分方法，实时了解所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置，并将放样点位进行标定，提高造林施工放样的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所提供的一种造林施工放样方法流程示意图；
图2为本发明所提供的一种造林施工放样系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种造林施工放样方法及系统，提高造林施工放样的工作效率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明所提供的一种造林施工放样方法流程示意图，如图1所示，本发明所提供的一种造林施工放样方法，包括：
S101，获取预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置；所述放样装置上设置RTK接收器。
所述放样装置为履带式全地形车，履带式全地形车设计独特，使得操作不仅快速、节约成本，而且爬坡能力优良；其操作简单、控制精确。适用于苛刻作业的良好性能其特点有橡胶履带和牢固摇摆辊，确保操作员在运输过程中操作平稳、不费力，并将对地损害降到最小。在某些受限地段，如未铺路地段、雪地、果园、农田、葡萄园、山地、或者路窄地段，因结构小巧、载重能力强，可以发挥令人满意的作用。
并且为了提高作业效率，所述放样装置可以无人驾驶的车辆。
S102，根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置，确定每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
S103，根据所述相对位置确定相对位置差值。
每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置确定偏差值。
将最小的偏差值确定所述相对位置差值。
S104，判断所述相对位置差值是否小于距离阈值。
S105，若所述相对位置差值小于距离阈值，则进行放样。
判断所述放样时间是否小于时间允许阈值。
若所述放样时间不小于所述时间允许阈值，则停止放样，返回所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置差值的步骤。
若所述放样时间小于所述时间允许范围，则继续放样。
为了保证放样的合理性，还可以根据每个放样点位特点进行个性化放样，如放样量的多少、放样材料的材质不同或者放样材料的颜色不同。
S106，若所述相对位置不小于距离阈值，则根据所述位置差值进行移动。
图2为本发明所提供的一种造林施工放样系统结构示意图，如图2所示，本发明所提供的一种造林施工放样系统，包括：位置获取模块201、相对位置确定模块202、相对位置差值确定模块203、判断模块204、放样模块205和移动模块206。
位置获取模块201用于获取预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置；所述放样装置上设置RTK接收器。
相对位置确定模块202用于根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
相对位置差值确定模块203用于根据所述相对位置确定相对位置差值。
判断模块204用于判断所述相对位置差值是否小于距离阈值。
放样模块205用于若所述相对位置差值小于距离阈值，则控制所述放样装进行放样。
移动模块206用于若所述相对位置不小于距离阈值，则根据所述位置差值进行移动。
所述相对位置确定模块202具体包括：相对位置确定单元。
相对位置确定单元用于根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置，确定每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
所述相对位置差值确定模块203具体包括：偏差值确定单元和相对位置差值确定单元。
偏差值确定单元用于每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置确定偏差值。
相对位置差值确定单元用于将最小的偏差值确定所述相对位置差值。
所述放样模块205具体包括：判断单元、放样停止单元和放样单元。
判断单元用于判断所述放样时间是否小于时间允许阈值。
放样停止单元用于若所述放样时间不小于所述时间允许阈值，则停止放样，返回所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置差值的步骤。
放样单元用于若所述放样时间小于所述时间允许范围，则继续放样。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种造林施工放样方法，其特征在于，包括：
获取预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置；所述放样装置上设置RTK接收器；
根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置；
根据所述相对位置确定相对位置差值；
判断所述相对位置差值是否小于距离阈值；
若所述相对位置差值小于距离阈值，则进行放样；
若所述相对位置不小于距离阈值，则根据所述位置差值进行移动。
2.根据权利要求1所述的一种造林施工放样方法，其特征在于，所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置，具体包括：
根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置，确定每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
3.根据权利要求2所述的一种造林施工放样方法，其特征在于，所述根据所述相对位置确定相对位置差值，具体包括：
每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置确定偏差值；
将最小的偏差值确定所述相对位置差值。
4.根据权利要求1所述的一种造林施工放样方法，其特征在于，所述若所述相对位置小于距离阈值，则进行放样，具体包括：
判断所述放样时间是否小于时间允许阈值；
若所述放样时间不小于所述时间允许阈值，则停止放样，返回所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置差值的步骤；
若所述放样时间小于所述时间允许范围，则继续放样。
5.一种造林施工放样系统，其特征在于，包括：
位置获取模块，用于获取预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置；所述放样装置上设置RTK接收器；
相对位置确定模块，用于根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置；
相对位置差值确定模块，用于根据所述相对位置确定相对位置差值；
判断模块，用于判断所述相对位置差值是否小于距离阈值；
放样模块，用于若所述相对位置差值小于距离阈值，则控制所述放样装进行放样；
移动模块，用于若所述相对位置不小于距离阈值，则根据所述位置差值进行移动。
6.根据权利要求5所述的一种造林施工放样系统，其特征在于，所述相对位置确定模块具体包括：
相对位置确定单元，用于根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置，确定每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置。
7.根据权利要求6所述的一种造林施工放样系统，其特征在于，所述相对位置差值确定模块具体包括：
偏差值确定单元，用于每一所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置确定偏差值；
相对位置差值确定单元，用于将最小的偏差值确定所述相对位置差值。
8.根据权利要求5所述的一种造林施工放样系统，其特征在于，所述放样模块具体包括：
判断单元，用于判断所述放样时间是否小于时间允许阈值；
放样停止单元，用于若所述放样时间不小于所述时间允许阈值，则停止放样，返回所述根据所述预先设定的放样点位的位置、载波相位差分技术RTK基准站位置以及放样装置的当前位置确定所述放样点位的位置与所述放样装置的当前位置的相对位置差值的步骤；
放样单元，用于若所述放样时间小于所述时间允许范围，则继续放样。
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