CN107843909A - 基于rtk的定位方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于RTK的定位方法，包括利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据；根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。本发明的技术方案保证了数据的有效传输，解决了由于单一电信运营商的信号不好所造成的定位的不准确的问题，实现了设备的精准定位。此外，本发明还提供了基于RTK的定位系统和装置。

Description

基于RTK的定位方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，更具体地，涉及一种基于RTK的定位方法、系统及装置。

背景技术

实时动态差分(RTK，Real-time Kinematic)定位技术是GPS技术的一种，它是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系统的三维定位结果，并达到厘米级精度。基于RTK的差分GPS系统的关键在于数据处理技术和数据传输技术，RTK定位时要求基准基站接收机实时地把观测数据(伪距观测值、相位观测值等)及已知数据以RTCM电文的方式传输至目标设备，数据量比较大。在数据传输的过程中，数据链是否有效决定了差分GPS系统是否可靠，在差分GPS系统中起着关键性的作用。植保无人机作业的过程中，无人机实时定位自身时，无人机与服务器、服务器与基准基站间都需要通过数据链路进行数据的传输，从而实现无人机的精准定位。为了保证植保无人机的精准定位，需要保证基准基站、服务器、植保无人机之间的通信有效稳定。

发明内容

为解决上述至少一个方面的问题，本发明提出了一种基于RTK的定位方法,所述基于RTK的定位方法利用至少两个电信运营商的数据网络保证了数据的有效传输，实现了设备的精准定位。

对应的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质、基于RTK的定位装置、基于RTK的定位系统和飞行装置。

为了实现本发明的目的，采用如下技术方案：

第一方面,提供了一种基于RTK的定位方法，包括：

利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；

接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据；

根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

具体地,所述利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求中，包括：

建立至少两个电信运营商的本机设备与服务器之间对应的至少两条数据链路；

利用各所述电信运营商的数据网络分别通过其对应的所述数据链路向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

具体地，所述根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备的定位数据进行修正处理，以确定本机设备的位置坐标中，包括：

获取本机设备的卫星定位数据；

判断预设时间内所接收到的差分数据是否来自于至少两个电信运营商；

若是，则从所述差分数据中确定实时差分数据，根据所述实时差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理；若否，则直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

具体地，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。

具体地，所述从所述差分数据中确定实时差分数据，包括：

获取预设时间内来自于至少两个电信运营商的每个差分数据的生成时间，选出生成时间最新的差分数据；

若所述最新的差分数据的生成时间大于标定时间，则确定该最新的差分数据为实时差分数据；

将所述最新的差分数据的生成时间更新为标定时间。

具体地，所述请求中包含本机设备的所述定位数据。

具体地，所述服务器响应于所述请求后，还包括：

根据所述请求中的所述定位数据，确定目标区域；

获取所述目标区域中的RTK基站的最新的基于RTK的差分数据。

第二方面,提供了一种基于RTK的定位系统，其包括RTK固定站、服务器、移动站；

所述RTK固定站，用于实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据；

所述服务器，用于存储所述RTK固定站发送的基于RTK的差分数据，接收到移动站利用至少两个电信运营商的数据网络发送的获取基于RTK的差分数据的请求后，将最新的所述RTK的差分数据利用所述至少两个电信运营商的数据网络发送至移动站；

所述移动站，用于利用至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求，接收所述服务器响应于所述请求利用各所述电信运营商的数据网络分别发送差分数据，根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备的定位数据进行修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

所述RTK固定站确定其与服务器之间的数据链路所对应的各个所述电信运营商的数据网络的优先级；

所述RTK固定站根据所述优先级的高低有序地选择其对应的数据网络向所述本机设备发送基于RTK的差分数据。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站以广播的方式实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站确定当前的至少两个所述电信运营商的负载的大小；

RTK固定站根据所述负载由小到大有序地选择对应的各个所述电信运营商的数据网络向服务器实时发送基于RTK的差分数据。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站将RTK测量的差分数据分成有序的多数份的数据包；

RTK固定站利用各所述电信运营商的数据网络通过其与本机设备间的所有数据链路分别交替地传输各个数据包。

第三方面,提供了一种基于RTK的定位装置，其包括：

发送模块，用于利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；

接收模块，用于接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据；

修正模块，用于根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

具体地,所述发送模块中，包括：

建立单元,用于建立至少两个电信运营商的本机设备与服务器之间对应的至少两条数据链路；

发送单元,用于利用各所述电信运营商的数据网络分别通过其对应的所述数据链路向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

具体地，所述修正模块中，包括：

获取单元,用于获取本机设备的卫星定位数据；

判断单元,用于判断预设时间内所接收到的差分数据是否来自于至少两个电信运营商；

修正单元,用于若是，则从所述差分数据中确定实时差分数据，根据所述实时差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理；若否，则直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

具体地，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。

具体地，所述从所述差分数据中确定实时差分数据，包括：

获取预设时间内来自于至少两个电信运营商的每个差分数据的生成时间，选出生成时间最新的差分数据；

若所述最新的差分数据的生成时间大于标定时间，则确定该最新的差分数据为实时差分数据；

将所述最新的差分数据的生成时间更新为标定时间。

具体地，所述请求中包含本机设备的所述定位数据。

具体地，所述服务器响应于所述请求后，还包括：

根据所述请求中的所述定位数据，确定目标区域；

获取所述目标区域中的RTK基站的最新的基于RTK的差分数据。

第四方面,提供了一种基于RTK的定位装置，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所述的基于RTK的定位方法的步骤。

第五方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，包括：

一个或多个应用程序，所述一个或多个应用程序被配置为用于执行第一方面任意一项所述的基于RTK的定位方法。

第六方面，本发明再提供一种飞行装置，包括第四方面所述的基于RTK的定位装置或第五方面所述的计算机可读存储介质。

相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：

1.本发明的基于RTK的定位方法中，利用了至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送同样的请求，并接收所述服务器通过各所述电信运营商的数据网络分别回传的数据，通过至少两个电信运营商的数据网络进行数据的传输,避免了由于单一电信运营商的数据网络信号不好造成的数据丢失，增加数据传输的安全性和稳定性，有效地保证了相关设备的精准定位。

2.本发明的技术方案中，获取基于RTK固定站的差分数据并根据所述差分数据对相关设备的定位数据进行修正，保证了相关设备能及时确定其自身的精准定位。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种基于RTK的定位方法的一种实施例的流程示意图；

图2为本发明中一种基于RTK的定位装置的一种实施例的结构示意图；

图3为本发明中又一种基于RTK的定位装置的一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一方面，如图1，示出了本发明中一种基于RTK的定位方法的一种实施例的流程示意图。

所述基于RTK的定位方法包括步骤S101、步骤S102和步骤S103。

其中，步骤S101.利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

步骤S102.接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据。

步骤S103.根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

所述基于RTK的定位方法利用了至少两个电信运营商的数据网络搭建了各个所述电信运营商各自专用的数据链路，再分别利用各所述电信运营商的数据网络在各所述电信运营商专用的数据链路上分别发送请求。同时,本机设备接收服务器通过各所述电信运营商回传的差分数据。所述基于RTK的定位方法避免了由于单一电信运营商的数据网络信号不好本机设备与服务器之间的数据丢失，有效地增加数据传输的安全性和稳定性，保证了相关设备的精准定位。

为了使本发明的技术方案更清楚明确，下面对各个步骤的具体实现过程或其具体内容进行进一步的阐述。

步骤S101.利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

利用RTK定位时，要求将服务器将其所接收到的RTK固定站实时传输过来的最新的差分数据传输到本机设备上。本机设备根据实时动态所获取到的最新差分数据修正自身的定位数据，以实现精准的定位。

对应于一个电信运营商，建立仅该电信运营商的数据网络能传输数据的数据链路。例如，移动专用的数据链路，仅移动该电信运营商的数据可以在该数据链路上传输，移动以外的电信运营商(如联通、电信等)均无法使用该数据链路。当某一区域内存在多个电信运营商的数据网络覆盖时，可以在本机设备与服务器之间建立多条这样的数据链路。本机设备在利用当前存在各所述电信运营商的数据网络向服务器同时请求获取基于RTK的差分数据时，避免了由于某一电信运营商的数据网络信号不好造成数据无法有效传输从而无法获取目标数据的困境，极大地保证了数据传输的有效性。

具体地，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。

可以理解的是，服务器本身并无法进行RTK测量，其所传输给本本机设备的差分数据来源自与其建立数据链路的RTK固定站。RTK固定站会利用RTK技术，实时获取其自身的定位数据，将所获取的定位数据与其已知的位置坐标进行数据处理，获取到差分数据，并将所获取到的该差分数据发送至服务器，服务器则将该差分数据进行存储。当RTK固定站下一次进行RTK测量时，其会实时获取到另一个差分数据，并将该差分数据再次实时发送至服务器。

具体地,所述步骤S101中，包括：

建立至少两个电信运营商的本机设备与服务器之间对应的至少两条数据链路；

利用各所述电信运营商的数据网络分别通过其对应的所述数据链路向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

例如，在甲区域中，本机设备实时动态地想获取自身的精准定位时,可利用移动、联通、电信等电信运营商的数据网络与服务器之间进行数据传输,向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。亦即，本机设备可选择其中任意一家或任意两家甚至同时选择三家电信运营商进行数据传输。一种情形中，本机设备选择利用移动和联通两家电信运营商的数据网络传输数据。本机设备甲区域运行作业的过程中，其与服务器之间建立了移动电信运营商的数据链路A、联通电信运营商的数据链路B。本机设备与服务器通信的过程中，同时利用了移动的数据网络通过数据链路A、联通的数据网络通过数据链路B向服务器发送同一请求。若移动、联通的数据网络信号仅有一方的不好时，仍能使本机设备与服务器之间的通信有效，保证了本机设备能实时获取到当前最新的RTK固定站的差分数据,从而根据所述差分数据调整自身的定位数据,以实现自身的精确定位。

步骤S102.接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据。

所述服务器接收到来自本机设备的基于RTK的差分数据的请求后，会对所述请求进行解析和处理,从而确定本机设备所请求的差分数据内容。服务器明确了本机设备所请求的数据内容后，将RTK固定站实时动态传来的差分数据中最新的差分数据实时回传至本机设备。服务器接收到来自本机设备的各个所述电信运营商的数据链路的请求后，仍使用各所述电信运营商的数据网络通过各所述数据链路给本机设备发送数据。亦即，针对于同一数据链路的数据传输，服务器和本机设备使用的是同一电信运营商的数据网络。例如，本机设备与服务器之间建立了移动的数据链路A，联通的数据链路B。当本机设备向服务器同时利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B发送获取基于RTK的差分数据的同一请求时，所述服务器响应于该请求后，会对应地利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B向本机设备发送本机设备当前最新的RTK固定站的差分数据。

当本机设备与服务器之间建立两个以上的电信运营商专用的数据链路时，若存在某一电信运营商的数据网络信号不好、不稳定的情形，仍可通过另外的电信运营商的数据网络通过该电信运营商专用的数据链路进行数据传输，切实保证了服务器与本机设备之间的数据的有效传输。

在本发明的基于RTK的定位方法的一种具体的实施方式当中，所述请求中包含本机设备的所述定位数据。

服务器接收到来自本机设备的请求时，需要明确本机设备的初步地理位置信息，才能将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至本机设备，以实现本机设备的实时动态的精准定位。本发明中，本机设备发送至服务器的请求中包含有本机设备的地理位置信息，有利于服务器明确本机设备的初步位置，及时将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至本机设备。

具体地，所述服务器响应于所述请求后，还包括：

根据所述请求中的所述定位数据，确定目标区域；

获取所述目标区域中的RTK基站的最新的基于RTK的差分数据。

例如，服务器根据本机设备所发送的请求，解析所述请求获取了本机设备的初步定位数据，从而根据定位数据的误差范围确定本机设备在一个覆盖范围较大的A区域当中，但并不明确在A区域中的更明确的位置。因此，服务器获取存储于其自身的A区域内辐射范围一定公里内的RTK固定站的差分数据，并将该RTK固定站的差分数据回传至本机设备，从而使得本机设备确定其自身处于A区域内的具体的位置坐标。

步骤S103.根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

本机设备在动态获取其自身的精准定位时，其自身会获取相关的定位数据，但该定位数据由于时钟误差、轨道误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，本机设备解算定位数据出的位置坐标与实际的位置坐标是可能存在一定误差的。为了获得更准确的位置坐标，需要借助RTK来实现。但本机设备本身不具备实现RTK测量的功能，其需要获取RTK测量时所获取的差分数据修正自身的定位数据，以消除误差，获取更精准的定位，确定本机设备的位置坐标。

所述本机设备获取其自身的定位数据时通常时借助GPS技术实现的，但该定位数据存在一定的误差，需要对该数据进行修正。修正本机设备的定位数据，需要明确此时的误差是多少。借助区域内的RTK固定站进行RTK测量时的差分数据，可修正本机设备的定位数据的误差。

此外，由于数据网络信号的影响，本机设备所接收到的数据有可能存在一定的时延，会影响本机设备的精准定位。

例如，植保无人机在作业的过程中，其实时动态向服务器获取基于RTK的差分数据。但服务器在接收到无人机的请求时，实时利用移动数据网络向无人机发送差分数据时，但由于移动的数据网络信号波动，在服务器发送所述差分数据后一段相对较长的时间内，无人机才接收到所述差分数据，但显然，无人机在这段相对较长的时间内，所述位置信息已经发生了极大的变化，显然不适合无人机的精准定位。

在本机设备实现动态定位的过程中,其会获得自身的卫星定位数据。但该卫星定位数据并不精准，其需要一次又一次地不断地向服务器请求差分数据以确定其自身精准的位置坐标。在本机设备通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器的实现一次精准定位的请求时，其所对应的就会获得服务器所发送的来自至少两个数据网络的差分数据。

具体地，所述根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备的定位数据进行修正处理，以确定本机设备的位置坐标中，包括：

获取本机设备的卫星定位数据；

判断预设时间内所接收到的差分数据是否来自于至少两个电信运营商；

若是，则从所述差分数据中确定实时差分数据，根据所述实时差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理；若否，则直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

具体地，所述从所述差分数据中确定实时差分数据，包括：

获取预设时间内来自于至少两个电信运营商的每个差分数据的生成时间，选出生成时间最新的差分数据；

若所述最新的差分数据的生成时间大于标定时间，则确定该最新的差分数据为实时差分数据；

将所述最新的差分数据的生成时间更新为标定时间。

在本机设备开始第一次定位请求时，其会将根据所获取到的来自至少两个电信运营商的数据网络的差分数据时，根据一次定位请求中所接收到的差分数据中的时间最新的差分数据的生成时间确定为下一次定位请求判断中的标定时间。

由于数据网络的不稳定,在一次请求中，可能存在来自某一电信运营商的数据丢失或迟延,本机设备可能只接收到来自一个运营商的数据网络的差分数据或在下一次请求精准定位过程中，才接收到上一次精准定位所请求某一电信运营商的数据网络的差分数据。由于服务器向本机设备所发送的差分数据是其所获取到的RTK固定站的最新的差分数据。在接收到本机设备的同一次定位的差分数据请求时，所述服务器可能向本机设备发送了至少两个不同内容的差分数据。

因此，在本机设备实现自身的一次精准定位的过程中和在进行下一次进行精准定位之前，本机设备可预设一个时间，以根据该预设时间来判断所接收到的差分数据的有效性。

在预设时间内，当只接收到来自于一个电信运营商的数据网络的数据时，不存在其他的电信运营商的数据网络的数据的时间的干扰，直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

在预设时间内，接收到来至于至少两个电信运营商的数据网络的差分数据时，需要判断两个电信运营商的差分数据中的RTK实时获取到的最新的差分数据。例如，在本机设备进行一次精准的定位中，在T1时刻，同时利用至少两个电信运营商A、B向服务器获取差分数据，所述服务器在接收到来自电信运营商A、B的数据请求时，预设时间内，T2时，所述服务器利用电信运营商B向本机设备发送了差分数据一后，在T3时，服务器才利用电信运营商B向本机设备发送差分数据二，由于差分数据二是后发送的，故差分数据二是本机设备预设时间内所接收到的最新的差分数据。在将该差分数据二生成时间大于预设的标定时间时，判定差分数据二有效，本机设备根据差分数据二实现自身的精准定位，并将差分数据二所对应的生成时间设为新的标定时间。

综上，所述基于RTK的定位方法利用至少两个电信运营商的数据网络进行数据传输，有效解决了使用单一电信运营商进行数据传输时的不稳定、不可靠而导致数据丢失，从而导致无法实现精准定位的问题。此外，利用基于RTK的差分数据，有效地修正了本机设备的定位数据，有利于本机设备的精准定位。

第二方面，本发明提供了一种基于RTK的定位系统。其包括RTK固定站、服务器、移动站。

所述RTK固定站，用于实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据；

所述服务器，用于存储所述RTK固定站发送的基于RTK的差分数据，接收到移动站利用至少两个电信运营商的数据网络发送的获取基于RTK的差分数据的请求后，将最新的所述RTK的差分数据利用所述至少两个电信运营商的数据网络发送至移动站；

所述移动站，用于利用至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求，接收所述服务器响应于所述请求利用各所述电信运营商的数据网络分别发送差分数据，根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备的定位数据进行修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

所述RTK固定站确定其与服务器之间的数据链路所对应的各个所述电信运营商的数据网络的优先级；

所述RTK固定站根据所述优先级的高低有序地选择其对应的数据网络向所述本机设备发送基于RTK的差分数据。

例如，服务器与RTK固定站之间建立了移动专用的数据链路一、联通专用的数据链路二、电信专用的数据链路三。在进行数据传输的时候，RTK固定站根据当前移动、联通、电信的数据网络信号的情况，确定了移动、联通、电信的优先级高低为：移动＞联通＞电信。所述RTK固定站先利用移动的数据网络通过数据链路一向服务器发送基于RTK的差分数据，若服务器无法接收到所述差分数据时，再利用联通的数据网络通过数据链路二向本机设备发送差分数据。进一步的，若联通的数据网络下，服务器仍无法接收到RTK固定站发送过来的差分数据，则RTK固定站会使用电信的数据网络进行数据的传输。当然，也可以根据各个电信运营商的信号的迟缓程序确定优先级的高低。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站以广播的方式实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据。

所述RTK固定站利用所有网卡以广播的方式通过各电信运营商的数据网络同时向服务器传输所述查分数据，提供了较好的容错能力，提高了数据传输的稳定性，有利于RTK固定站与本机设备之间的通信。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站确定当前的至少两个所述电信运营商的负载的大小；

RTK固定站根据所述负载由小到大有序地选择对应的各个所述电信运营商的数据网络向服务器实时发送基于RTK的差分数据。

可以理解的是，负载更小，数据的传输更为快捷有效。确定各个电信运营商的数据通道的负载，优先选择负载更小的电信运营商的数据通道进行数据传输，有利于提高RTK固定站与服务器之间的通信的效率。

优选地，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站将RTK测量的差分数据分成有序的多数份的数据包；

RTK固定站利用各所述电信运营商的数据网络通过其与本机设备间的所有数据链路分别交替地传输各个数据包。

例如，RTK固定站与服务器之间存在移动、电信、联通共3个电信运营商的专用的共3条数据链路。RTK固定站将所述RTCM电文有序地分成六份：数据包1、数据包2、数据包3、数据包4、数据包5、数据包6。利用所述移动的数据链路传输数据包1和数据包4，利用电信的数据链路传输数据包2和数据包5，利用联通的数据链路传输数据包3和数据包6。

综上，所述基于RTK的定位系统利用了至少两个电信运营商的数据网络分别在RTK固定站与服务器之间、移动站与服务器之间搭建了各个所述电信运营商各自专用的数据链路，再分别利用各所述电信运营商的数据网络在各所述电信运营商专用的数据链路上实现RTK固定站与服务器之间、移动站与服务器之间的数据通信，避免了由于单一电信运营商的数据网络信号不好造成的数据丢失，有效地增加数据传输的安全性和稳定性，保证了目标设备的精准定位。

第三方面，如图2所示，本发明还提供了一种基于RTK的定位装置的结构示意图。

所述基于RTK的定位装置包括发送模块101、接收模块102和修正模块103。

其中，发送模块101,用于利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

接收模块102,用于接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据。

修正模块103,用于根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

所述基于RTK的定位装置利用了至少两个电信运营商的数据网络搭建了各个所述电信运营商各自专用的数据链路，再分别利用各所述电信运营商的数据网络在各所述电信运营商专用的数据链路上分别发送请求。同时,本机设备接收服务器通过各所述电信运营商回传的差分数据。所述基于RTK的定位方法避免了由于单一电信运营商的数据网络信号不好本机设备与服务器之间的数据丢失，有效地增加数据传输的安全性和稳定性，保证了相关设备的精准定位。

为了使本发明的技术方案更清楚明确，下面对各个模块的具体实现过程或其具体内容进行进一步的阐述。

发送模块101,用于利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

利用RTK定位时，要求将服务器将其所接收到的RTK固定站实时传输过来的最新的差分数据传输到本机设备上。本机设备根据实时动态所获取到的最新差分数据修正自身的定位数据，以实现精准的定位。

对应于一个电信运营商，建立仅该电信运营商的数据网络能传输数据的数据链路。例如，移动专用的数据链路，仅移动该电信运营商的数据可以在该数据链路上传输，移动以外的电信运营商(如联通、电信等)均无法使用该数据链路。当某一区域内存在多个电信运营商的数据网络覆盖时，可以在本机设备与服务器之间建立多条这样的数据链路。本机设备在利用当前存在各所述电信运营商的数据网络向服务器同时请求获取基于RTK的差分数据时，避免了由于某一电信运营商的数据网络信号不好造成数据无法有效传输从而无法获取目标数据的困境，极大地保证了数据传输的有效性。

具体地，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。

可以理解的是，服务器本身并无法进行RTK测量，其所传输给本本机设备的差分数据来源自与其建立数据链路的RTK固定站。RTK固定站会利用RTK技术，实时获取其自身的定位数据，将所获取的定位数据与其已知的位置坐标进行数据处理，获取到差分数据，并将所获取到的该差分数据发送至服务器，服务器则将该差分数据进行存储。当RTK固定站下一次进行RTK测量时，其会实时获取到另一个差分数据，并将该差分数据再次实时发送至服务器。

具体地,所述发送模块101中，包括：

建立单元,用于建立至少两个电信运营商的本机设备与服务器之间对应的至少两条数据链路；

发送单元,用于利用各所述电信运营商的数据网络分别通过其对应的所述数据链路向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

例如，在甲区域中，本机设备实时动态地想获取自身的精准定位时,可利用移动、联通、电信等电信运营商的数据网络与服务器之间进行数据传输,向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。亦即，本机设备可选择其中任意一家或任意两家甚至同时选择三家电信运营商进行数据传输。一种情形中，本机设备选择利用移动和联通两家电信运营商的数据网络传输数据。本机设备甲区域运行作业的过程中，其与服务器之间建立了移动电信运营商的数据链路A、联通电信运营商的数据链路B。本机设备与服务器通信的过程中，同时利用了移动的数据网络通过数据链路A、联通的数据网络通过数据链路B向服务器发送同一请求。若移动、联通的数据网络信号仅有一方的不好时，仍能使本机设备与服务器之间的通信有效，保证了本机设备能实时获取到当前最新的RTK固定站的差分数据,从而根据所述差分数据调整自身的定位数据,以实现自身的精确定位。

接收模块102,用于接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据。

所述服务器接收到来自本机设备的基于RTK的差分数据的请求后，会对所述请求进行解析和处理,从而确定本机设备所请求的差分数据内容。服务器明确了本机设备所请求的数据内容后，将RTK固定站实时动态传来的差分数据中最新的差分数据实时回传至本机设备。服务器接收到来自本机设备的各个所述电信运营商的数据链路的请求后，仍使用各所述电信运营商的数据网络通过各所述数据链路给本机设备发送数据。亦即，针对于同一数据链路的数据传输，服务器和本机设备使用的是同一电信运营商的数据网络。例如，本机设备与服务器之间建立了移动的数据链路A，联通的数据链路B。当本机设备向服务器同时利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B发送获取基于RTK的差分数据的同一请求时，所述服务器响应于该请求后，会对应地利用移动的数据网络通过数据链路A、利用联通的数据网络通过数据链路B向本机设备发送本机设备当前最新的RTK固定站的差分数据。

当本机设备与服务器之间建立两个以上的电信运营商专用的数据链路时，若存在某一电信运营商的数据网络信号不好、不稳定的情形，仍可通过另外的电信运营商的数据网络通过该电信运营商专用的数据链路进行数据传输，切实保证了服务器与本机设备之间的数据的有效传输。

在本发明的基于RTK的定位方法的一种具体的实施方式当中，所述请求中包含本机设备的所述定位数据。

服务器接收到来自本机设备的请求时，需要明确本机设备的初步地理位置信息，才能将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至本机设备，以实现本机设备的实时动态的精准定位。本发明中，本机设备发送至服务器的请求中包含有本机设备的地理位置信息，有利于服务器明确本机设备的初步位置，及时将相关的RTK固定站的最新的差分数据发送至本机设备。

具体地，所述服务器响应于所述请求后，还包括：

根据所述请求中的所述定位数据，确定目标区域；

获取所述目标区域中的RTK基站的最新的基于RTK的差分数据。

例如，服务器根据本机设备所发送的请求，解析所述请求获取了本机设备的初步定位数据，从而根据定位数据的误差范围确定本机设备在一个覆盖范围较大的A区域当中，但并不明确在A区域中的更明确的位置。因此，服务器获取存储于其自身的A区域内辐射范围一定公里内的RTK固定站的差分数据，并将该RTK固定站的差分数据回传至本机设备，从而使得本机设备确定其自身处于A区域内的具体的位置坐标。

修正模块103.用于根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

本机设备在动态获取其自身的精准定位时，其自身会获取相关的定位数据，但该定位数据由于时钟误差、轨道误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，本机设备解算定位数据出的位置坐标与实际的位置坐标是可能存在一定误差的。为了获得更准确的位置坐标，需要借助RTK来实现。但本机设备本身不具备实现RTK测量的功能，其需要获取RTK测量时所获取的差分数据修正自身的定位数据，以消除误差，获取更精准的定位，确定本机设备的位置坐标。

所述本机设备获取其自身的定位数据时通常时借助GPS技术实现的，但该定位数据存在一定的误差，需要对该数据进行修正。修正本机设备的定位数据，需要明确此时的误差是多少。借助区域内的RTK固定站进行RTK测量时的差分数据，可修正本机设备的定位数据的误差。

此外，由于数据网络信号的影响，本机设备所接收到的数据有可能存在一定的时延，会影响本机设备的精准定位。

例如，植保无人机在作业的过程中，其实时动态向服务器获取基于RTK的差分数据。但服务器在接收到无人机的请求时，实时利用移动数据网络向无人机发送差分数据时，但由于移动的数据网络信号波动，在服务器发送所述差分数据后一段相对较长的时间内，无人机才接收到所述差分数据，但显然，无人机在这段相对较长的时间内，所述位置信息已经发生了极大的变化，显然不适合无人机的精准定位。

在本机设备实现动态定位的过程中,其会获得自身的卫星定位数据。但该卫星定位数据并不精准，其需要一次又一次地不断地向服务器请求差分数据以确定其自身精准的位置坐标。在本机设备通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器的实现一次精准定位的请求时，其所对应的就会获得服务器所发送的来自至少两个数据网络的差分数据。

具体地，所述修正模块103中，包括：

获取单元,用于获取本机设备的卫星定位数据；

判断单元,用于判断预设时间内所接收到的差分数据是否来自于至少两个电信运营商；

修正单元,用于若是，则从所述差分数据中确定实时差分数据，根据所述实时差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理；若否，则直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

具体地，所述从所述差分数据中确定实时差分数据，包括：

获取预设时间内来自于至少两个电信运营商的每个差分数据的生成时间，选出生成时间最新的差分数据；

若所述最新的差分数据的生成时间大于标定时间，则确定该最新的差分数据为实时差分数据；

将所述最新的差分数据的生成时间更新为标定时间。

在本机设备开始第一次定位请求时，其会将根据所获取到的来自至少两个电信运营商的数据网络的差分数据时，根据一次定位请求中所接收到的差分数据中的时间最新的差分数据的生成时间确定为下一次定位请求判断中的标定时间。

由于数据网络的不稳定,在一次请求中，可能存在来自某一电信运营商的数据丢失或迟延,本机设备可能只接收到来自一个运营商的数据网络的差分数据或在下一次请求精准定位过程中，才接收到上一次精准定位所请求某一电信运营商的数据网络的差分数据。由于服务器向本机设备所发送的差分数据是其所获取到的RTK固定站的最新的差分数据。在接收到本机设备的同一次定位的差分数据请求时，所述服务器可能向本机设备发送了至少两个不同内容的差分数据。

因此，在本机设备实现自身的一次精准定位的过程中和在进行下一次进行精准定位之前，本机设备可预设一个时间，以根据该预设时间来判断所接收到的差分数据的有效性。

在预设时间内，当只接收到来自于一个电信运营商的数据网络的数据时，不存在其他的电信运营商的数据网络的数据的时间的干扰，直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

在预设时间内，接收到来至于至少两个电信运营商的数据网络的差分数据时，需要判断两个电信运营商的差分数据中的RTK实时获取到的最新的差分数据。例如，在本机设备进行一次精准的定位中，在T1时刻，同时利用至少两个电信运营商A、B向服务器获取差分数据，所述服务器在接收到来自电信运营商A、B的数据请求时，预设时间内，T2时，所述服务器利用电信运营商B向本机设备发送了差分数据一后，在T3时，服务器才利用电信运营商B向本机设备发送差分数据二，由于差分数据二是后发送的，故差分数据二是本机设备预设时间内所接收到的最新的差分数据。在将该差分数据二生成时间大于预设的标定时间时，判定差分数据二有效，本机设备根据差分数据二实现自身的精准定位，并将差分数据二所对应的生成时间设为新的标定时间。

综上，所述基于RTK的定位装置利用至少两个电信运营商的数据网络进行数据传输，有效解决了使用单一电信运营商进行数据传输时的不稳定、不可靠而导致数据丢失，从而导致无法实现精准定位的问题。此外，利用基于RTK的差分数据，有效地修正了本机设备的定位数据，有利于本机设备的精准定位。

此外，第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，包括：

一个或多个应用程序，所述一个或多个应用程序被配置为用于执行第一方面所述的基于RTK的定位方法。

第五方面，如图3所示，本发明还提供了一种基于RTK的定位装置的结构示意图。所述基于RTK的定位装置包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所述的基于RTK的定位方法。

其中，存储器10可用于存储软件程序以及模块，处理器20通过运行存储在存储器10的软件程序以及模块，从而执行所述识别系统的各种功能应用以及数据处理。存储器10可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述识别系统的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器10可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述处理器20是定位装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器10内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器10内的数据，执行所述定位装置的各种功能和处理数据，从而对所述定位装置进行整体监控。可选的，处理器20可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器20可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器20中。

第六方面，本发明再提供一种飞行装置，包括第五方面所述的基于RTK的定位装置或第四方面所述的计算机可读存储介质。

以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种基于RTK的定位方法，其特征在于，包括：

利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；

接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据；

根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的基于RTK的定位方法，其特征在于，所述利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求中，包括：

建立至少两个电信运营商的本机设备与服务器之间对应的至少两条数据链路；

利用各所述电信运营商的数据网络分别通过其对应的所述数据链路向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求。

3.根据权利要求1所述的基于RTK的定位方法，其特征在于，所述根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备的定位数据进行修正处理，以确定本机设备的位置坐标中，包括：

获取本机设备的卫星定位数据；

判断预设时间内所接收到的差分数据是否来自于至少两个电信运营商；

若是，则从所述差分数据中确定实时差分数据，根据所述实时差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理；若否，则直接根据所述差分数据对本机设备当前的卫星定位数据进行实时修正处理。

4.根据权利要求1所述的基于RTK的定位方法，其特征在于，所述基于RTK的差分数据为与服务器建立数据链路的目标RTK固定站的实时差分数据。

5.根据权利要求3所述的基于RTK的定位方法，其特征在于，所述从所述差分数据中确定实时差分数据，包括：

获取预设时间内来自于至少两个电信运营商的每个差分数据的生成时间，选出生成时间最新的差分数据；

若所述最新的差分数据的生成时间大于标定时间，则确定该最新的差分数据为实时差分数据；

将所述最新的差分数据的生成时间更新为标定时间。

6.根据权利要求1所述的基于RTK的定位方法，其特征在于，所述请求中包含本机设备的所述定位数据。

7.根据权利要求6所述的基于RTK的定位方法，其特征在于，所述服务器响应于所述请求后，还包括：

根据所述请求中的所述定位数据，确定目标区域；

获取所述目标区域中的RTK基站的最新的基于RTK的差分数据。

8.一种基于RTK的定位系统，其特征在于，包括RTK固定站、服务器、移动站；

所述RTK固定站，用于实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据；

所述服务器，用于存储所述RTK固定站发送的基于RTK的差分数据，接收到移动站利用至少两个电信运营商的数据网络发送的获取基于RTK的差分数据的请求后，将最新的所述RTK的差分数据利用所述至少两个电信运营商的数据网络发送至移动站；

所述移动站，用于利用至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求，接收所述服务器响应于所述请求利用各所述电信运营商的数据网络分别发送差分数据，根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备的定位数据进行修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

9.根据权利要求8所述的基于RTK的定位系统，其特征在于，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

所述RTK固定站确定其与服务器之间的数据链路所对应的各个所述电信运营商的数据网络的优先级；

所述RTK固定站根据所述优先级的高低有序地选择其对应的数据网络向所述本机设备发送基于RTK的差分数据。

10.根据权利要求8所述的基于RTK的定位系统，其特征在于，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站以广播的方式实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据。

11.根据权利要求8所述的基于RTK的定位系统，其特征在于，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站确定当前的至少两个所述电信运营商的负载的大小；

RTK固定站根据所述负载由小到大有序地选择对应的各个所述电信运营商的数据网络向服务器实时发送基于RTK的差分数据。

12.根据权利要求8所述的基于RTK的定位系统，其特征在于，所述RTK固定站实时通过至少两个电信运营商的数据网络向服务器发送基于RTK的差分数据的方式为：

RTK固定站将RTK测量的差分数据分成有序的多数份的数据包；

RTK固定站利用各所述电信运营商的数据网络通过其与本机设备间的所有数据链路分别交替地传输各个数据包。

13.一种基于RTK的定位装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于利用至少两个电信运营商的数据网络分别向服务器发送获取基于RTK的差分数据的请求；

接收模块，用于接收所述服务器响应于所述请求后利用各所述电信运营商的数据网络分别发送至本机设备的差分数据；

修正模块，用于根据所接收到的各所述电信运营商的差分数据对本机设备当前的定位数据进行实时修正处理，以确定本机设备的位置坐标。

14.一种基于RTK的定位装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1-7任一项所述的基于RTK的定位方法的步骤。