CN110531217B - 一种线路追踪装置及其追踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种线路追踪装置及其追踪方法，所述装置包括支架，所述支架下方设置有手持部，所述支架上设置有第一激光发射器、图像采集单元和图像识别单元；所述图像采集单元用于在线路追踪过程中，实时采集当前线路图像；所述图像识别单元用于对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息；所述第一激光发射器用于根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上。

Description

一种线路追踪装置及其追踪方法

技术领域

本发明线路追踪技术领域，特别涉及一种线路追踪装置及其追踪方法。

背景技术

随着城市的发展，特别是网线、电话线、输电线路等线路不断的增加，街道上的线路星罗密布，相当混乱，一旦有一条线路出了故障，需要排查，就无从下手。特别是在一些城中村的线路，完全就是千丝万缕。对于一些电路故障，譬如输线路路中断，经过电网的记录排查，可以确定输电出口在那里，并且通过判断停电检修工人位置，可以大体确定断线路路位置大概范围，接下来就是人工的，看着线路检索跟踪。但是线路如此繁多和人眼判断的不可靠性，容易检索过程中，跟丢到别的线路去，导致误跟踪。

发明内容

本发明旨在提出一种线路追踪装置及其追踪方法，以辅助检修工人追踪线路。

第一方面，本发明实施例提出一种线路追踪装置，包括支架，所述支架下方设置有手持部，所述支架上设置有第一激光发射器、图像采集单元和图像识别单元；所述图像采集单元用于在线路追踪过程中，实时采集当前线路图像；所述图像识别单元用于对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息；所述第一激光发射器用于根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上。

其中，所述手持部设置有第一按钮；所述第一按钮用于在第一激光射线照射在目标线路上时接受检修工人操作生成第一信号；所述图像识别单元用于根据所述第一信号以及所述第一信号的生成时刻所对应的线路图像确定目标线路并识别保存其线路特征。

其中，所述支架上还设置有第一闪烁显示单元，所述第一闪烁显示单元用于根据所述图像识别单元的匹配结果进行闪烁显示，其中，当目标线路被其他线路遮盖时进行闪烁显示，否则，不闪烁显示。

其中，所述支架上设置有第二激光发射器，所述手持部设置有第二按钮；所述第二按钮用于在所述第一闪烁显示单元闪烁显示时接受检修工人操作生成第二信号；所述图像识别单元用于根据所述第二信号对当前线路图像进行识别得到当前图像遮盖物外线路的所有线路特征，并根据该遮盖物外线路的所有线路特征与目标线路的线路特征进行匹配输出第二坐标位置信息；所述第二激光发射器用于根据所述第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与所述第二坐标位置对应的线路上。

其中，所述支架上还设置有第二闪烁显示单元，所述第二闪烁显示单元用于在第二激光射线照射线路时，根据第二坐标位置信息所对应线路的匹配度进行闪烁。

其中，所述第一激光发射器和第二激光发射器可移动地设置于所述支架上。

第二方面，本发明实施例提出一种如实施例所述的线路追踪装置的线路追踪方法，包括：

在线路追踪过程中，图像采集单元实时采集当前线路图像；

图像识别单元对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息；

第一激光发射器根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上。

其中，所述手持部设置有第一按钮；

所述方法还包括：

在第一激光射线照射在目标线路上时，第一按钮接受检修工人操作生成第一信号；

图像识别单元根据所述第一信号以及所述第一信号的生成时刻所对应的线路图像确定目标线路并识别保存其线路特征。

其中，所述支架上还设置有第一闪烁显示单元；

所述方法还包括：

第一闪烁显示单元根据所述图像识别单元的匹配结果进行闪烁显示，其中，当目标线路被其他线路遮盖时进行闪烁显示，否则，不闪烁显示；且当第一闪烁显示单元闪烁显示时，所述第一激光发射器停止发出第一激光射线。

其中，所述支架上设置有第二激光发射器和第二闪烁显示单元，所述手持部设置有第二按钮；

所述方法还包括：

步骤S1、在所述第一闪烁显示单元闪烁显示时，第二按钮接受检修工人操作生成第二信号；

步骤S2、图像识别单元根据所述第二信号对当前线路图像进行识别得到当前图像遮盖物外线路的所有线路特征，并根据该遮盖物外线路的所有线路特征与目标线路的线路特征进行匹配输出第二坐标位置信息，默认第一次输出的第二坐标位置信息为匹配度最高的线路的坐标位置信息；

步骤S3、第二激光发射器根据所述第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与所述第二坐标位置对应的线路上，且第二闪烁显示单元根据第二坐标位置信息所对应线路的匹配度进行闪烁；

步骤S4、检修工人判断当前第二激光射线所照射的线路是否为目标线路；若是，则执行步骤S5至步骤S8，若否，则执行步骤S9至步骤S10；

步骤S5、第一按钮接受检修工人操作生成第三信号；

步骤S6、图像识别单元根据所述第三信号确定所述第二坐标位置对应的线路为目标线路，并将所述第二坐标位置所对应的线路的线路特征替换原目标线路的线路特征；

步骤S7、图像识别单元根据该当前图像特征与替换后目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息，且此时，第二激光发射器停止发出第二激光射线，第一闪烁显示单元和第二闪烁单元停止闪烁显示。

步骤S8、第一激光发射器再次接收并根据第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与第一坐标位置信息对应的线路上，以继续线路的追踪。

步骤S9，第一按钮接受检修工人操作生成第四信号，图像识别单元根据所述第四信号输出匹配度仅次于当前第二坐标位置信息所对应线路的线路坐标位置信息作为新的第二坐标位置信息；

步骤S10，第二激光发射器接收并根据该新的第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与该新的第二坐标位置对应的线路上；返回步骤S4。

本发明实施例提出一种线路追踪装置及其追踪方法，其首先根据第一激光发射器和第一按钮确定目标线路，图像识别单元对目标线路进行识别得到其线路特征并保存，在线路追踪过程中，检修工人通过装置的手持部手持装置移动并进行线路追踪，图像采集单元实时获取当前线路图像并发送给图像识别单元，图像识别单元对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息，并发送给第一激光发射器；第一激光发射器根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上。从而实现线路追踪，因此本发明实施例能够辅助检修工人追踪线路，提高检修过程中线路查找的工作效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例一所述一种线路追踪装置的结构示意图。

图2为本发明实施例二所述一种线路追踪方法的流程示意图。

附图标记：

支架-1，手持部-2，第一激光发射器-3，图像采集单元-4，图像识别单元-5，第一按钮-6，第二激光发射器-7，第二按钮-8。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

实施例一

本发明实施例一提出一种线路追踪装置，图1为实施例一所述装置的结构示意图，参阅图1，所述装置包括支架1，所述支架1下方设置有手持部2，所述支架1上设置有第一激光发射器3、图像采集单元4和图像识别单元5。所述手持部2设置于所述支架1的下方位置，以便于检修工人通过手持部2操作所述装置进行线路追踪。

其中，所述图像采集单元4用于在线路追踪过程中，实时采集当前线路图像。具体而言，所述图像采集单元4至少包括一摄像头。

其中，所述图像识别单元5用于对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息。

具体而言，所述线路特征包括但不限于线路颜色、线路粗细、线路纹理等。所述图像识别单元5在确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息之后，将第一坐标位置信息发送给所述第一激光发射器3。其中，目标线路即为要追踪的线路。所述图像识别单元5集成有用于实现图像识别的芯片/算法，可以理解的是，对于线路特征的识别，可以预先根据识别目标图像识别算法进行设置，本实施例中不对图像识别算法进行具体技术手段的限定。

其中，所述第一激光发射器3用于接收并根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上。

具体而言，所述第一激光发射器3包括第一激光控制器、移动元件和激光发射元件，需说明的是，所述第一激光控制器所发出的第一激光射线正好能够遍布图像采集单元4所采集的线路图像画面范围，也就是说，将线路图像包括若干像素点，每一像素点对应一个坐标位置信息，当确定某一像素点为目标线路的点时，输出该像素点的坐标位置信息作为第一坐标位置信息，此时，在第一激光发射器3中，第一激光控制器输出第一坐标位置信息对应的移动参数，移动元件接收并根据该移动参数移动，使得激光发射元件发出的第一激光射线正好照射在对应的目标线路的点上。

可以理解的是，摄像头和第一激光发射器3同步移动，例如当前线路图像始终包括100个像素点，每一像素点对应当前摄像头所拍摄的线路环境范围中的每一个位置点，可以预先设置100个移动参数，第一激光控制器的移动参数对应当前线路环境范围中的每一个位置点，移动元件移动至对应移动参数位置，则第一激光射线正好照射在当前线路环境范围中的对应位置点。

基于以上实施例内容，作为改进之一，所述手持部2设置有第一按钮6；所述第一按钮6用于在第一激光射线照射在目标线路上时接受检修工人操作生成第一信号；所述图像识别单元5用于根据所述第一信号以及所述第一信号的生成时刻所对应的线路图像确定目标线路并识别保存其线路特征。

具体而言，检修工人在使用本实施例所述装置时，可以设置一启动按钮，通过启动按钮启动装置，此时，图像识别单元5默认根据当前线路图像的中心坐标输出一个第一坐标位置信息，使得第一激光发射器3发出第一激光射线，然后检修工人手持并移动所述装置，使得第一激光射线正好照射在目标线路上。此时，检修工人按下第一按钮6，第一按钮6响应检修工人的操作生成第一信号。图像识别单元5接收并根据所述第一信号以及所述第一信号的生成时刻所对应的线路图像确定目标线路，同时，识别保存其线路特征，以便于后续对目标线路的追踪。

基于以上实施例内容，作为改进之一，所述支架1上还设置有第一闪烁显示单元，所述第一闪烁显示单元用于根据所述图像识别单元5的匹配结果进行闪烁显示，其中，当目标线路被其他线路遮盖时进行闪烁显示，否则，不闪烁显示。

具体而言，多个电线线路可能存在通过一转接元件进行连接，此时，则不清楚转接元件引出的哪条线路是目标线路，线路没有连续性，当碰到这种情况时，线路的追踪被中断，图像识别单元5无法确定哪条线路是目标线路，停止输出第一坐标位置信息并根据匹配结果生成第一闪烁信号，此时，所述第一闪烁显示单元接收并根据所述第一闪烁信号进行闪烁显示，同时，第一激光发射器3停止发出第一激光射线。

基于以上实施例内容，作为改进之一，所述支架1上设置有第二激光发射器7，所述手持部2设置有第二按钮8；所述第二按钮8用于在所述第一闪烁显示单元闪烁显示时接受检修工人操作生成第二信号；所述图像识别单元5用于根据所述第二信号对当前线路图像进行识别得到当前图像遮盖物外线路的所有线路特征，并根据该遮盖物外线路的所有线路特征与目标线路的线路特征进行匹配输出第二坐标位置信息；所述第二激光发射器7用于根据所述第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与所述第二坐标位置对应的线路上。

具体而言，当目标线路被其他线路遮盖时，需要重新确定目标线路，检修工人按下第二按钮8，第二按钮8响应检修工人的操作生成第二信号；此时，图像识别单元5接收并根据所述第二信号对当前线路图像进行识别得到当前图像遮盖物外线路的所有线路特征，并根据该遮盖物外线路的所有线路特征与目标线路的线路特征进行匹配得到匹配结果，默认输出匹配度最高的线路的坐标位置信息作为第二坐标位置信息；第二激光发射器7接收并根据所述第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与所述第二坐标位置对应的线路上。

此时，检修工人判断当前第二激光射线所照射的线路是否为目标线路。

若是，则按下第一按钮6进行确认，此时第一按钮6根据检修工人的操作生成第三信号，图像识别单元5接收并根据所述第三信号确定所述第二坐标位置对应的线路为目标线路，并将所述第二坐标位置所对应的线路的线路特征替换原目标线路的线路特征。进一步地，图像识别单元5根据该当前图像特征与替换后目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息，且此时，第二激光发射器7停止发出第二激光射线，第一闪烁显示单元和第二闪烁单元停止闪烁显示，第一激光发射器3再次接收并根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上，以继续线路的追踪。

若否，则按下第二按钮8，此时第二按钮8根据检修工人的操作生成第四信号，图像识别单元5输出匹配度仅次于当前第二坐标位置信息所对应线路的线路坐标位置信息作为新的第二坐标位置信息；第二激光发射器7接收并根据该新的第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与该新的第二坐标位置对应的线路上。然后检修工人进一步判断当前第二激光射线所照射的线路是否为目标线路，直至检修工人判断当前第二激光射线所照射的线路为目标线路并按下第一按钮6进行确认为止。

其中，所述第二激光发射器7包括第二激光控制器、移动元件和激光发射元件，需说明的是，所述第二激光控制器所发出的第二激光射线正好能够遍布图像采集单元4所采集的线路图像画面范围，也就是说，将线路图像包括若干像素点，每一像素点对应一个坐标位置信息，当确定某一像素点为目标线路的点时，输出该像素点的坐标位置信息作为第二坐标位置信息，此时，在第二激光发射器7中，第二激光控制器输出第二坐标位置信息对应的移动参数，移动元件接收并根据该移动参数移动，使得激光发射元件发出的第二激光射线正好照射在对应的目标线路的点上。

可以理解的是，摄像头和第二激光发射器7同步移动，例如当前线路图像始终包括100个像素点，每一像素点对应当前摄像头所拍摄的线路环境范围中的每一个位置点，可以预先设置100个移动参数，第二激光控制器的移动参数对应当前线路环境范围中的每一个位置点，移动元件移动至对应移动参数位置，则第二激光射线正好照射在当前线路环境范围中的对应位置点。

需说明的是，本实施例中所述移动元件用于根据移动参数进行移动，本领域技术人员熟知能够用于实现移动部件移动功能的元件或系统，因此，本实施例中不对移动元件的具体结构进行限定，能够根据移动参数进行移动的移动元件均在本发明的保护范围中。

基于以上实施例内容，作为改进之一，所述支架1上还设置有第二闪烁显示单元，所述第二闪烁显示单元用于在第二激光射线照射线路时，根据第二坐标位置信息所对应线路的匹配度进行闪烁。

具体而言，第二闪烁显示单元的闪烁频率与线路的匹配度对应，线路的匹配度越高，则第二闪烁显示单元的闪烁频率越高。

基于以上实施例内容，作为改进之一，所述第一激光发射器3和第二激光发射器7可移动地设置于所述支架1上。

具体而言，如前所述，所述第一激光发射器3和第二激光发射器7分别通过移动元件可移动地设置于所述支架1上，以根据图像识别单元5输出的第一坐标位置信息或第二坐标位置信息调整激光发射元件的位置。

实施例二

本发明实施例二提出一种如实施例一所述的线路追踪装置的线路追踪方法，图2为实施例二所述线路追踪方法的流程示意图。

参阅图2，实施例二所述方法包括：

步骤S101、在线路追踪过程中，图像采集单元实时采集当前线路图像；

步骤S102、图像识别单元对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息；

步骤S103、第一激光发射器根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上。

其中，所述手持部设置有第一按钮。

所述方法还包括：

步骤S201、在第一激光射线照射在目标线路上时，第一按钮接受检修工人操作生成第一信号；

步骤S202、图像识别单元根据所述第一信号以及所述第一信号的生成时刻所对应的线路图像确定目标线路并识别保存其线路特征。

其中，所述支架上还设置有第一闪烁显示单元。

所述方法还包括：

步骤S300、第一闪烁显示单元根据所述图像识别单元的匹配结果进行闪烁显示，其中，当目标线路被其他线路遮盖时进行闪烁显示，否则，不闪烁显示；且当第一闪烁显示单元闪烁显示时，所述第一激光发射器停止发出第一激光射线。

其中，所述支架上设置有第二激光发射器和第二闪烁显示单元，所述手持部设置有第二按钮。

所述方法还包括：

步骤S401、在所述第一闪烁显示单元闪烁显示时，第二按钮接受检修工人操作生成第二信号；

步骤S402、图像识别单元根据所述第二信号对当前线路图像进行识别得到当前图像遮盖物外线路的所有线路特征，并根据该遮盖物外线路的所有线路特征与目标线路的线路特征进行匹配输出第二坐标位置信息，默认第一次输出的第二坐标位置信息为匹配度最高的线路的坐标位置信息；

步骤S403、第二激光发射器根据所述第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与所述第二坐标位置对应的线路上，且第二闪烁显示单元根据第二坐标位置信息所对应线路的匹配度进行闪烁；

步骤S404、检修工人判断当前第二激光射线所照射的线路是否为目标线路；若是，则执行步骤S405至步骤S408，若否，则执行步骤S409至步骤S410；

步骤S405、第一按钮接受检修工人操作生成第三信号；

步骤S406、图像识别单元根据所述第三信号确定所述第二坐标位置对应的线路为目标线路，并将所述第二坐标位置所对应的线路的线路特征替换原目标线路的线路特征；

步骤S407、图像识别单元根据该当前图像特征与替换后目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息，且此时，第二激光发射器停止发出第二激光射线，第一闪烁显示单元和第二闪烁单元停止闪烁显示。

步骤S408、第一激光发射器再次接收并根据第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与第一坐标位置信息对应的线路上，以继续线路的追踪。

步骤S409，第一按钮接受检修工人操作生成第四信号，图像识别单元根据所述第四信号输出匹配度仅次于当前第二坐标位置信息所对应线路的线路坐标位置信息作为新的第二坐标位置信息；

步骤S410，第二激光发射器接收并根据该新的第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与该新的第二坐标位置对应的线路上；返回步骤S404。

需说明的是，实施例二所述方法与实施例一所述装置对应，因此，实施例二所述方法未详述部分可以参阅实施例一所述装置的内容得到，此处不再赘述。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种线路追踪装置，其特征在于，包括支架，所述支架下方设置有手持部，所述支架上设置有第一激光发射器、第一闪烁显示单元、图像采集单元和图像识别单元；所述图像采集单元用于在线路追踪过程中，实时采集当前线路图像；所述图像识别单元用于对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息；所述第一激光发射器用于根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上；

所述手持部设置有第一按钮；所述第一按钮用于在第一激光射线照射在目标线路上时接受检修工人操作生成第一信号；所述图像识别单元用于根据所述第一信号以及所述第一信号的生成时刻所对应的线路图像确定目标线路并识别保存其线路特征；

所述支架上设置有第二激光发射器，所述手持部设置有第二按钮；所述第二按钮用于在所述第一闪烁显示单元闪烁显示时接受检修工人操作生成第二信号；所述图像识别单元用于根据所述第二信号对当前线路图像进行识别得到当前图像遮盖物外线路的所有线路特征，并根据该遮盖物外线路的所有线路特征与目标线路的线路特征进行匹配输出第二坐标位置信息；所述第二激光发射器用于根据所述第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与所述第二坐标位置对应的线路上。

2.如权利要求1所述的线路追踪装置，其特征在于，所述第一闪烁显示单元用于根据所述图像识别单元的匹配结果进行闪烁显示，其中，当目标线路被其他线路遮盖时进行闪烁显示，否则，不闪烁显示。

3.如权利要求1所述的线路追踪装置，其特征在于，所述支架上还设置有第二闪烁显示单元，所述第二闪烁显示单元用于在第二激光射线照射线路时，根据第二坐标位置信息所对应线路的匹配度进行闪烁。

4.如权利要求1-3任一项所述的线路追踪装置，其特征在于，所述第一激光发射器和第二激光发射器可移动地设置于所述支架上。

5.一种如权利要求1所述的线路追踪装置的线路追踪方法，其特征在于，包括：

步骤S1、在线路追踪过程中，图像采集单元实时采集当前线路图像；

步骤S2、图像识别单元对所述当前线路图像进行识别得到当前图像特征，并根据该当前图像特征与目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息；

步骤S3、第一激光发射器根据所述第一坐标位置信发出第一激光射线照射在与所述第一坐标位置信息对应的线路上；

步骤S4、在第一激光射线照射在目标线路上时，第一按钮接受检修工人操作生成第一信号；图像识别单元根据所述第一信号以及所述第一信号的生成时刻所对应的线路图像确定目标线路并识别保存其线路特征；

步骤S5、在所述第一闪烁显示单元闪烁显示时，第二按钮接受检修工人操作生成第二信号；图像识别单元根据所述第二信号对当前线路图像进行识别得到当前图像遮盖物外线路的所有线路特征，并根据该遮盖物外线路的所有线路特征与目标线路的线路特征进行匹配输出第二坐标位置信息，默认第一次输出的第二坐标位置信息为匹配度最高的线路的坐标位置信息；

步骤S6、第二激光发射器根据所述第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与所述第二坐标位置对应的线路上，且第二闪烁显示单元根据第二坐标位置信息所对应线路的匹配度进行闪烁；

步骤S7、检修工人判断当前第二激光射线所照射的线路是否为目标线路；若是，则执行步骤S8至步骤S10，若否，则执行步骤S11至步骤S12；

步骤S8、第一按钮接受检修工人操作生成第三信号；图像识别单元根据所述第三信号确定所述第二坐标位置对应的线路为目标线路，并将所述第二坐标位置所对应的线路的线路特征替换原目标线路的线路特征；

步骤S9、图像识别单元根据该当前图像特征与替换后目标线路的线路特征进行匹配以确定目标线路在当前线路图像中的第一坐标位置信息，且此时，第二激光发射器停止发出第二激光射线，第一闪烁显示单元和第二闪烁单元停止闪烁显示；

步骤S10、第一激光发射器再次接收并根据第一坐标位置信息发出第一激光射线照射在与第一坐标位置信息对应的线路上，以继续线路的追踪；

步骤S11，第一按钮接受检修工人操作生成第四信号，图像识别单元根据所述第四信号输出匹配度仅次于当前第二坐标位置信息所对应线路的线路坐标位置信息作为新的第二坐标位置信息；

步骤S12，第二激光发射器接收并根据该新的第二坐标位置信发出第二激光射线照射在与该新的第二坐标位置对应的线路上；返回步骤S7。

6.如权利要求5所述的线路追踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

第一闪烁显示单元根据所述图像识别单元的匹配结果进行闪烁显示，其中，当目标线路被其他线路遮盖时进行闪烁显示，否则，不闪烁显示；且当第一闪烁显示单元闪烁显示时，所述第一激光发射器停止发出第一激光射线。

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