CN105576833A - 一种适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统 - Google Patents

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祝倩龄
毛阳青
孙斐
朱健祺
姜珂
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JIANGSHAN ELECTRIC POWER DEVELOPMENT Co Ltd
State Grid Corp of China SGCC
Quzhou Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
Jiangshan Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
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State Grid Corp of China SGCC
Quzhou Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
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Abstract

一种适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统,它基于现有的寻线和电子地图移动机器人作为监护机器人,将变电站根据电气设备所处的场地进行划分,并在每个场地配备一台监护机器人,同一个变电站各个场地的监护机器人通过WIFI网络通讯连接;各个变电站的其中一主监护机器人配备3G网络与集控站的监护机进行通讯连接;所述的方法是:a)当变电站有倒闸操作任务时,操作监护人在集控站的监护机上选择即将进行操作的变电站操作任务,发送给该变电站的主监护机器人;b)监护人向监护机器人发送开始操作指令;c)核对无误后监护人通过麦克风开始第一步唱票,监护人确认后发出执行操作命令;d)操作人执行操作;监护人通过监护机器人摄像头传上来的图像进行检查;监护人勾票;监护人提示下一步操作内容,重复上述步骤直到操作任务结束。

Description

一种适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统
技术领域
[0001]本发明涉及一种适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统,属于变电站倒闸操作技术领域。
技术背景
[0002]目前变电站倒闸操作领域都实行的无人值班和操作运维站模式,变电站倒闸操作必须遵守操作票制度和操作监护制度,并严格按照倒闸操作工作流程进行,操作前事先按操作指令拟出操作票,操作时必须由两人进行,一人负责监护,一人负责操作。
[0003]但随着电力系统的不断发展,各地方电力单位所管辖的变电站数量也在不断增加,伴随而来的是倒闸操作的数量及任务也越来越重,经常出现几个变电站同时配合进行倒闸操作,当出现一个地方多个变电站需要同时进行倒闸操作时,则需要同时派出对应操作任务的数组人员。经常出现人力不足操作延误导致约时停送。不仅给变电运行倒闸操作带来很大压力,同时也会造成资源的浪费和运行成本的增加。
发明内容
[0004]本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种构成简单、灵活,能适应各种电压等级和不同环境下的变电站设备同时进行倒闸操作监护的需求的适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统。
[0005]本发明的目的是通过如下技术方案来完成的,一种适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统,它基于现有的寻线和电子地图移动机器人作为监护机器人,将变电站根据电气设备所处的场地进行划分,并在每个场地配备一台监护机器人,同一个变电站各个场地的监护机器人通过WIFI网络通讯连接;各个变电站的其中一主监护机器人配备3G网络与集控站的监护机进行通讯连接。
[0006] —种根据所述移动机器人系统进行变电站倒闸操作远程监护的方法,所述的方法是:
a)当变电站有倒闸操作任务时,操作监护人在集控站(操作站)的监护机上选择即将进行操作的变电站操作任务,发送给该变电站的主监护机器人,主监护机器人将当前的操作票显示在液晶屏上,并按电子地图及预定的线路运动到变电站模拟图版前,监护人通过监护机与操作人完成模拟预演过程;按照倒闸操作流程进行下一步;
b)监护人向监护机器人发送开始操作指令,监护机器人运动到该设备操作的区域,监护人通过控制监护机器人上的云台摄像头找到需要操作的设备位置,调整监护机器人云台上的教学激光笔指示该设备命名双方核对设备命名;
c)核对无误后监护人通过麦克风开始第一步唱票,监护机器人现场通过扬声器传达给操作人,操作人通过监护机器人麦克风将核对复诵内容反馈给监护人;监护人确认后发出执行操作命令;
d)操作人执行操作;双方检查设备状况,操作人现场检查,监护人通过监护机器人摄像头传上来的图像进行检查;监护人勾票;监护人提示下一步操作内容,重复上述步骤直到操作任务结束。
[0007]作为优选:所述的方法是:多个变电站同时有操作任务时,单个操作监护人在集控站的监护机上分别选择即将进行操作的变电站的操作任务,发送给对应变电站的主监护机器人,按照上述流程可同时监护多位操作人同时进行不同的操作。
[0008]本发明可以实现监护人对倒闸操作人进行远程监护操作,尤其是可以实现一个监护人远程同时监护多个操作人同时进行倒闸操作;它具有构成简单、灵活,能适应各种电压等级和不同环境下的变电站设备同时进行倒闸操作监护的需求等特点。
附图说明
[0009]图1是本发明的系统组成框图。
具体实施方式
[0010]下面将结合附图对本发明作详细的介绍:图1所示,本发明所述的一种适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统,它基于现有的寻线和电子地图移动机器人作为监护机器人,将变电站I根据电气设备所处的场地进行划分,并在每个场地配备一台监护机器人2,同一个变电站各个场地的监护机器人2通过WIFI网络3通讯连接;各个变电站I的其中一主监护机器人4配备3G网络5与集控站6的监护机7进行通讯连接;基于倒闸操作工作流程,通过网络和机器人为载体实现不同变电站同时进行多项操作任务下的一人监护多人同时进行倒闸操作的作用。
[0011] —种根据所述移动机器人系统进行变电站倒闸操作远程监护的方法,所述的方法是:
a)当变电站I有倒闸操作任务时,操作监护人在集控站6(操作站)的监护机7上选择即将进行操作的变电站I操作任务,发送给该变电站I的主监护机器人4,主监护机器人4将当前的操作票显示在液晶屏上,并按电子地图及预定的线路运动到变电站模拟图版前,监护人通过监护机7与操作人完成模拟预演过程;按照倒闸操作流程进行下一步;
b)监护人向监护机器人2发送开始操作指令,监护机器人2运动到该设备操作的区域,监护人通过控制监护机器人2上的云台摄像头找到需要操作的设备位置,调整监护机器人2云台上的教学激光笔指示该设备命名双方核对设备命名;
c)核对无误后监护人通过麦克风开始第一步唱票,监护机器人2现场通过扬声器传达给操作人,操作人通过监护机器人2麦克风将核对复诵内容反馈给监护人;监护人确认后发出执行操作命令;
d)操作人执行操作;双方检查设备状况,操作人现场检查,监护人通过监护机器人(2)摄像头传上来的图像进行检查;监护人勾票;监护人提示下一步操作内容,重复上述步骤直到操作任务结束。
[0012]本发明在多个变电站I同时有操作任务时,单个操作监护人在集控站6的监护机7上分别选择即将进行操作的变电站I的操作任务,发送给对应变电站I的主监护机器人4,按照上述流程可同时监护多位操作人同时进行不同的操作。

Claims (3)

1.一种适用于变电站倒闸操作远程监护的移动机器人系统,它基于现有的寻线和电子地图移动机器人作为监护机器人,其特征在于将变电站(I)根据电气设备所处的场地进行划分,并在每个场地配备一台监护机器人(2),同一个变电站(I)各个场地的监护机器人(2)通过WIFI网络(3)通讯连接;各个变电站(I)的其中一主监护机器人(4)配备3G网络(5)与集控站(6)的监护机(7)进行通讯连接。
2.—种根据权利要求1所述移动机器人系统进行变电站倒闸操作远程监护的方法,其特征在于所述的方法是: a)当变电站(I)有倒闸操作任务时,操作监护人在集控站(6)的监护机(7)上选择即将进行操作的变电站(I)操作任务,发送给该变电站(I)的主监护机器人(4),主监护机器人(4)将当前的操作票显示在液晶屏上,并按电子地图及预定的线路运动到变电站模拟图版前,监护人通过监护机(7)与操作人完成模拟预演过程;按照倒闸操作流程进行下一步; b)监护人向监护机器人(2)发送开始操作指令,监护机器人(2)运动到该设备操作的区域,监护人通过控制监护机器人(2)上的云台摄像头找到需要操作的设备位置,调整监护机器人(2)云台上的教学激光笔指示该设备命名双方核对设备命名; c)核对无误后监护人通过麦克风开始第一步唱票,监护机器人(2)现场通过扬声器传达给操作人,操作人通过监护机器人(2)麦克风将核对复诵内容反馈给监护人;监护人确认后发出执行操作命令; d)操作人执行操作;双方检查设备状况,操作人现场检查,监护人通过监护机器人(2)摄像头传上来的图像进行检查;监护人勾票;监护人提示下一步操作内容,重复上述步骤直到操作任务结束。
3.根据权利要求2所述变电站倒闸操作远程监护的方法,其特征在于所述的方法是:多个变电站(I)同时有操作任务时,单个操作监护人在集控站(6)的监护机(7)上分别选择即将进行操作的变电站(I)的操作任务,发送给对应变电站(I)的主监护机器人(4),按照上述流程可同时监护多位操作人同时进行不同的操作。
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