CN110522366B - 盖体翻转装置、移动清洁机器人及尘盒盖开启-闭合方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种盖体翻转装置、移动清洁机器人及尘盒盖开启‑闭合方法。其中，盖体的翻转装置包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位‑开启位之间翻转；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动。从而使得盖体在开启状态时保持稳定开启状态，或者闭合状态时保持稳定的闭合状态。

Description

盖体翻转装置、移动清洁机器人及尘盒盖开启-闭合方法

技术领域

本申请涉及家用电器的智能控制技术领域，具体涉及一种盖体翻转装置。本申请同时涉及一种移动清洁机器人和一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合的方法。

背景技术

扫地机器人，又称为自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，通过智能控制自动完成地板清洁工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物由吸纳入口吸入机器内部设置的垃圾收纳盒中，从而完成地面清理工作。

扫地机器人在清洁尘盒时，需要先将尘盒面盖掀开，取出内置与扫地机器人机体内的尘盒进行清理，之后将清理后的尘盒放入机体内翻转尘盒面盖使尘盒面盖与机体闭合。

现有技术的扫地机器人上尘盒面盖的翻转是通过其在机体内的根部设置旋转轴实现尘盒面盖的开合，在闭合状态下，通过在尘盒面盖和机体上设置相互配合的卡槽实现尘盒面盖与机体的固定，此种开合方式存在至少以下问题：

一、由于尘盒需要经常清理使得尘盒面盖也需要频繁开启闭合，而卡槽在多次频繁的开启闭合后容易导致闭合不紧密，使得扫地机器人在工作状态下尘盒面盖容易自动开启，特别是在扫地机器人进行爬坡等不平地面进行工作时尤为凸显；

二、为避免前述的缺陷，通常会将尘盒面盖与机体之间设置的卡槽配合关系设定的过于紧密以避免上述问题发生，但是该种配合关系的设置会造成尘盒面盖开启的不便。

三、通过在机体内的根部设置旋转轴实现尘盒面盖开合的设置方式只适用于尘盒面盖的开合不干涉LDS的水平投影范围的情况。若尘盒面盖与LDS的水平投影范围有重叠的话则需要尘盒面盖在转动的过程中避开LDS，此时简单的通过旋转轴实现盖体的翻转并不是适用。

上文中的LDS为激光测距传感器，其主要涉及的参数包括测量距离和测量角度，其中测量距离根据读取的像素数据相关，最终需要将像素转换为距离信息；测量角度通常与测量距离同步方能体现环境信息，因此，如果尘盒盖的开合与LDS之间存在重叠会直接导致测量数据不准确。

那么，如何提供一种尘盒面盖的开启方式不影响扫地机器人的正常工作并且能够保证LDS检测数据不受尘盒面盖的开合影响成为本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种盖体的翻转装置，以解决现有技术中LDS的工作受到尘盒盖开启方式影响的技术问题。本申请另外提供一种移动清洁机器人以及一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合的方法。

本申请提供一种盖体的翻转装置，包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；

所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位-开启位之间翻转；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；

所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动。

优选的，所述施力机构包括：翻转导轨、连杆机构以及弹性部件；

所述翻转导轨设置在机体上，为盖体推杆自由端提供运行轨道；

所述连杆组件一端枢接于所述盖体推杆自由端，向所述盖体推杆提供所述作用力；所述连杆组件的另一端承受所述弹性部件提供的弹性力，所述弹性力通过所述连杆组件加载至所述盖体推杆自由端提供所述作用力；

所述翻转导轨上具有对应于所述盖体本体翻转行程上平衡点的平衡点位置，所述连杆组件能够在所述盖体推杆自由端位于所述平衡点位置的两侧时，对所述盖体推杆分别施加方向相反的所述作用力。

优选的，所述连杆组件包括：相互枢接的第一连杆和第二连杆；

所述连杆组件一端枢接于所述盖体推杆自由端，具体是所述第一连杆的一端枢接于所述盖体推杆自由端，该端称为第一连杆自由端；所述弹性部件的弹性力作用在第二连杆上，该弹性力通过所述第一连杆的中介作用，作用于所述盖体推杆自由端，提供所述作用力。

优选的，所述第二连杆的设置位置满足如下条件：在所述盖体推杆自由端位于所述平衡位置点时，所述第二连杆与第一连杆在接近相互垂直的位置；所述弹性部件为设置在所述第二连杆固定端的扭簧，所述扭簧一端与所述机体固定，另一端作用在所述第二连杆上，并进而实现所述向第一连杆施加作用力。

优选的，所述第一连杆和所述翻转导轨均为两个，且分别相对设置，所述盖体推杆被设置于两个翻转导轨相对的内侧，两个所述第一连杆分别位于两个相对翻转导轨的外侧，所述第二连杆通过枢接轴连接于两个所述第一连杆之间。

优选的，所述盖体的翻转装置设置于所述盖体本体翻转时所述固定轴线的一端或者两端。

优选的，所述第二连杆设置位置满足如下条件：在所述盖体推杆自由端位于所述平衡位置点时，所述第二连杆与第一连杆叠合；所述弹性部件为拉簧，并且所述第二连杆上设置有导槽，所述第一连杆与所述第二连杆枢接的端侧在所述导槽内活动。

优选的，所述第一连杆、所述翻转导轨和第二连杆均为两个；所述盖体推杆被设置于两个所述翻转导轨相对的内侧，两个所述第一连杆分别位于两个相对的所述翻转导轨的外侧，所述第二连杆分别设置在两个相对的所述第一连杆的外侧，且两个所述第一连杆通过枢接轴分别与两个所述第二连杆连接。

优选的，所述盖体的翻转装置设置于所述盖体本体翻转时所述固定轴线的一端或两端。

优选的，所述盖体推杆为弧形，所述翻转导轨的导轨为弧形，并且两者弧度相同。

本申请还提供一种移动清洁机器人，包括：机体、与机体配合安装的尘盒以及覆盖所述尘盒的尘盒盖，所述尘盒盖与所述机体之间安装有盖体的翻转装置，所述翻转装置包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；

所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位-开启位之间翻转；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；

所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动。

优选的，包括：设置于所述机体顶部的激光测距传感器，所述尘盒盖在靠近所述激光测距传感器的一侧设置豁口，所述豁口与所述激光测距传感器相对设置，所述豁口的直径大于或等于所述激光测距传感器的直径；所述豁口的最大高度大于或等于所述激光测距传感器由所述机体顶部向上凸起的高度。

本申请还提供一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合的方法，包括：

接收施加于处于开启状态或闭合状态的尘盒盖盖体上的驱动力；

所述驱动力驱动所述盖体的盖体推杆推动所述盖体绕所述盖体固定轴线在闭合位-开启位之间翻转；

根据所述盖体推杆越过所述盖体翻转行程上的平衡点，接收由施力机构向所述盖体推杆施加的作用力；

所述作用力替换所述驱动力，驱动所述盖体绕所述固定轴线在闭合位-开启位之间向所希望的开启位置或闭合位置运动。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：

本申请提供一种盖体的翻转装置，其能够在盖体本体开启时通过施力机构提供作用力，该作用力在所述盖体本体开启过程中向盖体推杆施加推力，在所述盖体本体开启到位后向盖体推杆施加支撑力，进而保证所述盖体本体能够保持开启状态，直至完成相关操作。本申请提供的盖体的翻转装置，还能够在所述盖体本体闭合时通过施力机构提供作用力，该作用力在所述盖体本体闭合过程中向所述盖体推杆施加拉力，并在所述盖体本体闭合到位后向所述盖体推杆持续施加拉力，进而保证所述盖体本体能够保持闭合状态，并完成闭合状态下的相关操作，进一步的，所述施力机构在所述盖体本体到达开启位或闭合位时始终提供作用力保证盖体本体当前状态的稳定性。

本申请提供的一种移动清洁机器人，通过所述施力机构向所述盖体本体施加作用力，从而能够保证机体在工作中，避免除主动开启盖体的外力作用下盖体本体自动弹开的缺陷，特别是在，移动清洁机器人在爬坡或地面不平的情况下发生自动弹开的情况。

附图说明

图1是本申请提供的一种盖体的翻转装置的第一实施例的结构示意图；

图2是本申请提供的一种盖体的翻转装置第一实施例中盖体本体呈闭合状态的结构示意图；

图3是本申请提供的一种盖体的翻转装置第一实施例中盖体本体到达平衡位置点时的状态结构示意图；

图4是本申请提供的一种盖体的翻转装置第一实施例中盖体本体呈开启状态的结构示意图；

图5是本申请提供的一种盖体的翻转装置第二实施例的结构示意图；

图6是本申请提供的一种盖体的翻转装置第二实施例中盖体本体呈闭合状态的结构示意图；

图7是本申请提供的一种盖体的翻转装置第二实施例中盖体本体到达平衡位置点时的状态结构示意图；

图8是本申请提供的一种盖体的翻转装置第二实施例中盖体本体呈开启状态的结构示意图；

图9是本申请提供的一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合方法的流程图。图号说明

盖体本体10，盖体推杆101；翻转导轨102，翻转支架1021，导轨槽1022；第一连杆103，第一连杆导轨端1031，活动端1032；第二连杆104，第二连杆固定端1041，导槽1042；弹性部件105，扭簧1051，拉簧1052，导轨枢接轴106；活动枢接轴107，转轴108。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

为避免在尚未完成所述盖体当前状态(开启或闭合)下的相关操作时，由于外部因素而导致所述盖体当前状态发生改变，本申请提供一种盖体的翻转装置包括：盖体本体10、盖体推杆101以及施力机构；

所述盖体本体10能够绕固定轴线在闭合位-开启位之间翻转；所述施力机构能够向所述盖体推杆101施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆101最终施加在所述盖体本体上；

所述盖体本体10翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体10位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆101施加的作用力使所述盖体本体10向闭合位运动；当所述盖体本体10位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆101施加的作用力使所述盖体本体10向开启位运动；进而使所述盖体本体10在闭合位的位置时能够受到所述施力机构所施加作用力，以实现所述盖体本体10处于闭合位位置时的状态保持；或者是，使得所述盖体本体10在开启位的位置时能够受到所述施力机构所施加作用力，以实现所述盖体本体10处于开启位位置时的状态保持。

为更好的说明本申请提供的一种盖体的翻转装置，以下通过两个实施例进行详细描述。

请参考图1所示，图1是本申请提供一种盖体的翻转装置的第一实施例的结构示意图。所述翻转装置包括：盖体本体10、盖体推杆101以及施力机构，所述施力机构包括：翻转导轨102、连杆机构以及弹性部件105；所述连杆结构可以包括：相互枢接的第一连杆103和第二连杆104。

所述盖体推杆101一端支撑连接于所述盖体的盖体本体10，另一端为自由端，也可以理解为，所述盖体本体10具有通过所述盖体推杆101连接于机体上的连接侧；以及具有以所述连接侧为翻转固定轴线能够在翻转后靠近所述机体或远离所述机体的开合侧。

在本实施中，所述盖体推杆101可以理解为，在作用力的作用下，所述盖体推杆101能够将所述盖体本体10推动，使所述盖体本体10由闭合状态转变为开启状态。所述盖体推杆101一端支撑连接于所述盖体的盖体本体10，支撑连接可以根据所述盖体本体10由闭合状态向开启状态翻转的翻转角度确定连接方式，进一步的可以理解为所述盖体推杆101与所述盖体本体10连接处的夹角角度。

为节省翻转装置的安装空间，提高翻转过程的流畅性，在本实施中，所述盖体推杆101可以设置为圆弧状，所述圆弧的弧面朝向远离所述盖体本体10的方向。所述圆弧的弧度可以根据安装环境或所述盖体本体10的翻转角度设定。

所述翻转导轨102设置在机体(图未示出)上，所述翻转导轨102的导轨长度与所述盖体推杆101自由端的行程距离相匹配；所述盖体推杆101自由端的行程距离则根据所述盖体本体10的闭合-开启之间的角度范围确定。

在本实施中，所述翻转导轨102可以包括：安装于所述机体上的翻转支架1021和在所述翻转支架1021上开设的导轨槽1022。所述翻转支架1021可以为板状结构，其一侧端与所述机体固定，具体固定方式可以为，在所述翻转支架1021的板面与所述盖体本体10的覆盖面相垂直的方向被固定在所述机体上。

在所述翻转支架1021的板面上设置所述导轨槽1022，所述导轨槽1022可以是穿透于所述板面厚度的通槽。所述导轨槽1022具有与所述盖体推杆101相同的弧度，且二者弧面的方向一致。所述导轨槽1022的长度可以根据所述盖体推杆101自由端的行程距离确定，所述盖体推杆101自由端的行程距离则根据所述盖体本体10的闭合-开启之间的角度范围确定。

所述第一连杆103的一端与所述盖体推杆101自由端枢接，两者的导轨枢接轴106设置在所述翻转导轨102中，并能沿所述翻转导轨102移动，第一连杆103的此端称之为第一连杆导轨端1031。

在本实施中，所述导轨枢接轴106穿过所述翻转导轨102的导轨槽1022，所述导轨枢接轴106的两端分别连接所述盖体推杆101自由端和所述第一连杆导轨端1031，也就是，所述第一连杆103和所述盖体推杆101分别位于所述翻转支架1021的两侧，连接所述第一连杆103和所述盖体推杆101的所述导轨枢接轴106位于所述导轨槽1022内，并能带动所述盖体推杆101的自由端和所述第一连杆103的自由端在所述导轨槽1022内往复移动。

所述第一连杆103的另一端与所述第二连杆104的一端枢接，可以通过活动枢接轴107将所述第一连杆103和所述第二连杆104枢接，此端可以被称为活动端1032。在本实施中，所述第二连杆104相对于所述活动端1032的另一端可以通过转轴108与所述机体连接，可以被称为第二连杆固定端1041。

请参考图2-图4所示，图2是本申请提供的一种盖体的翻转装置第一实施例中盖体本体呈闭合状态的结构示意图；图3是本申请提供的一种盖体的翻转装置第一实施例中盖体本体到达平衡位置点时的状态结构示意图；图4是本申请提供的一种盖体的翻转装置第一实施例中盖体本体呈开启状态的结构示意图。

在本实施中，所述第二连杆104设置有弹性部件105，所述弹性部件105可以为设置在所述第二连杆固定端1041的扭簧1051。所述扭簧1051可以套设于所述转轴108上，所述扭簧1051一端与所述机体固定，另一端作用在所述第二连杆104上，所述扭簧1051的弹力能够使所述第二连杆104具有向所述翻转导轨方向摆动的倾向，进而能够向所述第一连杆103施加作用力F，并使所述作用力F作用在所述导轨枢接轴106上。所述翻转导轨102上具有一个平衡位置点A，所述导轨枢接轴106位于此平衡位置点A时，所述作用力F的施力方向能够指向垂直于所述翻转导轨102轨道在该平衡位置点A的切线的方向；当所述导轨枢接轴106位于此平衡位置点A的任何一侧时，所述作用力F的施力方向分别能够推动所述导轨枢接轴106沿所述翻转导轨102向远离所述平衡位置点A的一侧运动，并进而使所述盖体推杆101对所述盖体本体10施加开启方向或者闭合方向的作用力。

请参考图1所示，本实施中，所述第一连杆103和所述翻转导轨102可以均设置为两个，且分别相对设置，即：所述翻转支架1021也为两个且相对设置；也可以理解为，将两个所述翻转导轨和两个第一连杆作为一组翻转组件所述盖体推杆101被设置于两个所述翻转支架1021(或所述翻转导轨102)相对的内侧，两个所述第一连杆103分别位于两个相对的所述翻转支架1021的外侧，进而使得所述盖体推杆101能够在两个所述翻转支架1021之间沿所述翻转支架1021上的翻转导轨102移动。所述第一连杆103与所述第二连杆104连接的所述活动端1032可以通过所述活动枢接轴107将位于所述第二连杆104两侧的两个第一连杆103连接，也就是说，在本实施中，所述盖体的翻转装置可以包括：两个相对的所述第一连杆103、两个相对的并具有所述翻转导轨的所述翻转支架1021以及一个所述第二连杆104和一个扭簧1051。

需要说明的是，上述翻转组件为一种实现方案，实际上，盖体的翻转装置也可以直接通过一个第一连杆、一个翻转导轨、一个盖体推杆和一个第二连杆完成，可以设置在所述盖体本体翻转时固定轴线的一端或两端。

为了更好实现盖体本体翻转的稳定性，所述第一连杆、翻转导轨可以采用上述组件的形式安装在所述盖体本体翻转时固定轴线的一端或两端。

因此，所述第一连杆、翻转导轨、盖体推杆以及第二连杆的数量并不限于上述内容，可以根据实际需要和应用场景进行匹配设定。

以上为本申请提供的一种盖体的翻转装置第一实施例结构描述，下面结合上述对本申请提供第一实施例的结构描述，对其的工作过程进行描述。

请参考图2至图4所示，当所述盖体本体10由当前状态的闭合状态转换为开启状态时，具体开启过程是，对所述盖体本体10施加以外力，该外力使得所述盖体本体10的开启端能够与所述机体分离，在所述外力的作用下，所述盖体推杆101拉动所述导轨枢接轴106在所述翻转导轨102内向左侧移动(左侧是基于闭合状态下，所述导轨枢接轴106位于所述翻转导轨102的右侧而言)，进而使得所述第一连杆导轨端1031也随之在所述翻转导轨102内移动，同时所述扭簧1051会向与所述外力相反方向施加的作用力F，该作用力F作用在所述导轨枢接轴106上，使得所述外力与所述作用力F为一对作用力和反作用力。所述外力在克服所述作用力F下，会使所述第一连杆导轨端1031带动所述导轨枢接轴106移动到所述翻转导轨102上的平衡位置点A上，进而使得所述第二连杆104与所述第一连杆103接近相互垂直的位置，并在所述外力作用下使得所述导轨枢接轴106移动位置能够越过所述平衡位置点，此时，所述扭簧1051的作用力F与所述导轨枢接轴106移动的方向相同并施力，进而使得所述盖体本体10在所述外力消失下，能够在所述作用力F的作用下自动翻转直至达到翻转最大角度，使得所述盖体本体10完成开启状态，并在所述扭簧1051的作用力F在所述盖体本体10呈开启状态下能够持续作用，使所述盖体本体10在没有外力作用下保持开启状态。

以上是本实施中，所述盖体本体10开启状态的过程描述，结合上述，对所述盖体本体10有开启状态转换为闭合状态的过程进行描述。

当所述盖体本体10的当前状态为开启状态时，向所述盖体本体10施加外力，外力的大小能够克服所述扭簧1051的作用力F，在所述外力作用下，所述盖体推杆101带动所述枢接端在所述翻转导轨102内向右侧(右侧是基于开启状态下，所述导轨枢接轴106位于所述翻转导轨102的左侧而言)移动，所述第一连杆导轨端1031也随之移动，当所述第二连杆104与第一连杆103在接近垂直位置时，所述导轨枢接轴106在所述翻转导轨102内移动到平衡位置点A上，并在所述外力的作用下，所述导轨枢接轴106能够继续移动并越过所述平衡位置点，此时所述扭簧1051的作用力F与所述导轨枢接轴106移动的方向相同并向该方向施力，进而使得所述盖体本体10在所述外力消失下，能够在所述作用力F的作用下自动翻转直至达到闭合角度，理想中闭合角度为零，从而使得所述盖体本体10完成闭合，并在所述扭簧1051的作用力F在所述盖体本体10呈闭合状态下能够持续作用，使所述盖体本体10在没有外力作用下保持闭合状态。

上述左侧和右侧的描述同样适用于下述描述。

以上是通过第一实施例对本申请提供的一种盖体的翻转装置的结构和工作过程进行的详细描述，基于上述本申请提供的一种盖体的翻转装置还可以通过第二实施例实现，下面对所述第二实施例进行描述，请参考图5所示，图5是本申请提供的一种盖体的翻转装置的第二实施例的结构示意图。

如图5所示，第二实施例与第一实施例不同之处在于，所述第二连杆104的设置位置。在本实施中，在所述导轨枢接轴106位于所述平衡位置点A时，所述第二连杆104与第一连杆103在垂直于所述导轨枢接轴106轴向的方向上叠合，即：所述第二连杆固定端1041固定于所述翻转支架1021上且与所述翻转支架1021与机体连接侧相垂直，也可以理解为，所述固定端固定于所述翻转支架1021的方向为在枢接端到达平衡位置点时与作用力F的施力方向指向垂直于所述翻转导轨102轨道在该平衡位置点的切线的方向一致，进而使得所述第二连杆104被固定在所述机体上。

所述弹性部件105包括设置在所述第二连杆104上的拉簧1052，所述拉簧1052的一端被固定在所述第二连杆固定端1041，另一端与第一连杆103和所述第二连杆104枢接的所述活动端1032连接。所述第二连杆104上还设置有导槽1042，所述第一连杆103与所述第二连杆104枢接的所述活动端1032设置在该导槽1042内，并能够在所述导槽1042范围内活动。

在本实施中，所述导槽1042可以为纵向导槽1042，所述翻转导轨102的导轨槽1022可以为横向导槽1042。所述拉簧1052的一端被固定在所述第二连杆固定端1041的一侧，另一端与所述第一连杆103的活动端1032连接，所述拉簧1052能够向所述第一连杆103施加作用力F，所述作用力F能够作用在所述第一连杆103与所述第二连杆104的活动端1032上，活动端1032再将作用力F传递至所述导轨枢接轴106上，当所述导轨枢接轴106到达位于所述翻转导轨102的平衡位置点A时，所述第一连杆103与所述第二连杆104叠合，当所述导轨枢接轴106位于此平衡位置点A的任何一侧时，所述作用力F的施力方向分别能够推动所述导轨枢接轴106沿所翻转导轨向远离所述平衡位置点的一侧运动。

在本实施中，所述第一连杆103、所述翻转导轨102和第二连杆104均可以设置为两个，可以理解为，将两个所述翻转导轨、两个第一连杆和两个第二连杆作为一组翻转组件。所述盖体推杆101被设置于两个所述翻转支架1021(或翻转导轨102)相对的内侧，即：所述盖体推杆101的自由端被夹持在两个所述翻转支架1021之间。两个所述第一连杆103分别位于两个相对的所述翻转导轨102的外侧，所述第二连杆104分别设置在两个相对的所述第一连杆103的外侧，也就是说，在本实施中，所述盖体的翻转装置可以包括：两个相对设置的所述第一连杆103、两个相对设置的所述第二连杆104、两个相对设置所述翻转支架1021(或翻转导轨102)以及分别位于两个所述第二连杆104上的拉簧1052。

需要说明的是，上述翻转组件为一种实现方案，实际上，盖体的翻转装置也可以直接通过一个第一连杆、一个翻转导轨、一个盖体推杆和一个第二连杆完成，可以设置在所述盖体本体翻转时固定轴线的一端或两端。

为了更好实现盖体本体翻转的稳定性，所述第一连杆、第二连杆以及翻转导轨可以采用上述组件的形式安装在所述盖体本体翻转时固定轴线的一端或两端。

因此，所述第一连杆、翻转导轨、盖体推杆以及第二连杆的数量并不限于上述内容，可以根据实际需要和应用场景进行匹配设定。

以上为本申请提供的一种盖体的翻转装置第二实施例结构描述，下面结合上述对本申请提供第二实施例的结构描述，对其的工作过程进行描述。

请参考图6至图8所示，当所述盖体本体10由当前状态的闭合状态转换为开启状态时，具体开启过程是，对所述盖体本体10施加以外力，该外力使得所述盖体本体10的开启端能够与所述机体分离，在所述外力的作用下，所述盖体推杆101拉动所述导轨枢接轴106在所述翻转导轨102内移动，进而使得所述第一连杆导轨端1031也随之在所述翻转导轨102内移动，同时所述拉簧1052会向与所述外力相反方向施加作用力F，该作用力F作用在所述导轨枢接轴106上，阻止所述导轨枢接轴106在所述翻转导轨102内的移动，即：所述外力与所述作用力F为一对作用力和反作用力。所述外力在克服所述作用力F下，会使所述第一连杆导轨端1031带动所述导轨枢接轴106移动到所述翻转导轨102上的平衡位置点A上，同时所述拉簧1052会产生形变被拉伸，在所述外力作用下，所述活动端1032能够拉动所述拉簧1052在所述导槽1042内被向远离所述拉簧1052固定端的一侧拉伸，此时所述第一连杆103和所述第二连杆104在垂直于所述导轨枢接轴106轴向的方向上叠合，且所述拉簧1052的拉伸长度等于所述导槽1042的长度。在所述外力的持续作用下使得所述导轨枢接轴106移动位置能够越过所述平衡位置点A并向所述翻转导轨102的左侧移动，此时，所述拉簧1052的作用力F与所述导轨枢接轴106移动的方向相同并施力，所述拉簧1052由拉伸状态向收缩状态转变，进而使得所述盖体本体10在所述外力消失后，能够在所述作用力F的作用下自动翻转直至达到翻转最大角度，使得所述盖体本体10完成开启状态，且所述拉簧1052的作用力F在所述盖体本体10呈开启状态下持续作用，使所述盖体本体10在没有外力的作用下保持开启状态。

以上是本实施中，所述盖体本体10开启状态的过程描述，结合上述，对所述盖体本体10有开启状态转换为闭合状态的过程进行描述

当所述盖体本体10的当前状态为开启状态时，向所述盖体本体10施加外力，外力的大小能够克服所述拉簧1052的作用力F，在所述外力作用下，所述盖体推杆101带动所述枢接端在所述翻转导轨102内由左向右移动，同时所述拉簧1052将产生形变。所述第一连杆导轨端1031随所述活动端1032移动，当所述第二连杆104与第一连杆103在接近垂直位置时，所述导轨枢接轴106在所述翻转导轨102内移动到平衡位置点A上，所述第一连杆103和所述第二连杆104在垂直于所述导轨枢接轴106轴向的方向上叠合，且所述拉簧1052的拉伸长度等于所述导槽1042的长度。在所述外力的持续作用下，使得所述导轨枢接轴106移动位置能够越过所述平衡位置点A并向所述翻转导轨102的右侧移动，此时，所述拉簧1052的作用力F与所述导轨枢接轴106移动的方向相同并施力，所述拉簧1052由拉伸状态向收缩状态转变，进而使得所述盖体本体10在所述外力消失后，能够在所述作用力F的作用下自动翻转直至达到翻转最大角度，使得所述盖体本体10完成开启状态，所述拉簧1052的作用力F在所述盖体本体10呈开启状态下持续作用。

为进一步保证所述盖体本体10在开启状态或闭合状态的稳定性，在所述翻转导轨102上还可以设置定位凸起，所述定位凸起可以设置在所述盖体位于开启状态时的所述翻转导轨102端侧，使得所述导轨枢接轴106在所述翻转导轨102内到达所述盖体本体10呈开启状态的位置时能够被进一步限定在当前位置处；和/或，所述定位凸起可以设置在所述盖体本体10位于闭合状态时的所述翻转导轨102端侧，使得所述导轨枢接轴106在所述翻转导轨102内到达所述盖体本体10呈闭合状态的位置时能够被进一步限定在当前位置处。

所述定位凸起可以为具有弹性的橡胶材质，所述定位凸起的最高点到相对侧的距离小于所述导轨枢接轴106的直径，从而使得所述导轨枢接轴106被嵌入在所述定位凸起与所述翻转导轨端侧所限定的范围内。

基于上述内容，本申请提供的盖体的翻转装置，能够在外力消失后，自动实现盖体本体10的开启或闭合，并且在弹性部件105的作用下，当所述盖体本体10位于开启状态或闭合状态时能够持续向所述盖体推杆101施加作用力F，能够保证所述盖体本体10在当前状态下的稳定性。

基于上述内容，本申请还提供一种移动清洁机器人，所述移动清洁机器人包括：机体、与机体配合安装的尘盒以及覆盖所述尘盒的尘盒盖，所述尘盒盖与所述机体之间安装有如上所述的盖体的翻转装置。

所述盖体的翻转装置包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；

所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位-开启位之间翻转；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；

所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动。

所述盖体的翻转装置可以被设置于所述移动清洁机器人尘盒盖翻转时固定轴线的两侧。

此处不再重复赘述盖体的翻转装置的具体内容，具体参考上述内容即可。

采用上述盖体的翻转装置的移动清洁机器人能够保证移动清洁机器人在工作中，除主动开启盖体的外力作用下自动弹开的缺陷，特别是在，移动清洁机器人在爬坡或地面不平的情况下发生自动弹开的情况。

当所述机体顶部设置有激光测距传感器时，所述尘盒盖在靠近所述激光测距传感器的一侧设置豁口，所述豁口与所述激光测距传感器相对设置，所述豁口的直径大于或等于所述激光测距传感器的直径；所述豁口的最大高度大于或等于所述激光测距传感器由所述机体顶部向上凸起的高度。

本申请提供的移动清洁机器人采用上述盖体的翻转装置，在所述盖体本体10呈开启或闭合状态的过程中或状态下，不会对所述激光测距传感器(LDS)造成遮挡，进而能够使得移动清洁机器人在尘盒盖处于开启或闭合的状态过程中或状态下，保证移动清洁机器人的正常工作。

需要说明的是，本申请提供的一种移动清洁机器人可以是独立自行移动清洁机器人，即：自移动清洁机器人；也可以是人为操控的移动清洁机器人。所述尘盒可以是内置于所述清洁机器人内部，也可以是外置于所述清洁机器人外部。

在本实施中，所述尘盒被内置于机体内，即：机体内具有容置所述尘盒的空间，所述尘盒与所述尘盒盖为两个不同的部件，且二者之间没有连接关系，所述尘盒盖作为收纳灰尘等的独立部件，所述尘盒盖能够覆盖在所述尘盒盖上，并与机体配合，将所述尘盒放置于所述机体内或者将放置于所述机体内的所述尘盒取出。

为更好的理解本申请提供的一种移动清洁机器人，下面结合具体应用场景进行说明。

移动清洁机器人可以根据在居室或商场等环境下的清洁路线完成清洁作业。

当机体内置的尘盒在污物达到容纳极限时发出清洁信号，用户抬起尘盒盖的开启端，当所述盖体处于开启最大角度位置，该最大角度位置能够为用户提供足够的操作空间(该操作空间是指用户将所述尘盒取出清理的空间)，并且在开启状态下，弹性力始终对所述盖体施加支撑力，保证盖体处于开启状态，进而使用户更加方便自如地将移动清洁机器人内置的尘盒取出，彻底清洁后再复位。

当所述尘盒复位后，用户向所述尘盒盖的所述盖体施加一个向机体方向下压外力，使得所述盖体的开启端向靠近所述机体的方向转动，并实现盖体与机体的闭合，在闭合后弹性力始终作用于盖体上，是盖体保持闭合状态，从而能够使得所述移动清洁机器人工作中在遇到颠簸等环境时始终保证盖体处于闭合状态。

基于上述内容，请参考图9所示，图9是本申请提供的一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合方法的流程图。

本申请还提供一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合的方法，包括：

步骤S901：接收施加于处于开启状态或闭合状态的尘盒盖盖体上的驱动力。

所述步骤S901中对所述尘盒盖盖体施加的外力根据不同的盖体状态可以是拉力或推力。所述拉力是指在所述盖体需要由闭合状态转变为开启状态时，向所述盖体施加的拉力，所述拉力能够驱动所述盖体的开启端(盖体与所述机体能分离的一侧)向远离所述机体的方向转动。所述推力是指在所述盖体需要由开启状态转变为闭合状态时，向所述盖体施加的推力，所述推力能够驱动所述盖体的开启端向靠近所述机体的方向转动。

步骤S902：所述驱动力驱动所述盖体的盖体推杆推动所述盖体绕所述盖体固定轴线在闭合位-开启位之间翻转。

步骤S903：根据所述盖体推杆越过所述盖体翻转行程上的平衡点，接收由施力机构向所述盖体推杆施加的作用力。

所述步骤S903中，所述弹性部件可以是扭簧或拉簧，所述作用力为弹性力，所述弹性力在所述盖体呈开启状态时能够提供持续的支持力，支撑所述盖体处于开启状态。所述弹性力在所述盖体呈闭合状态时能够提供持续的拉力，拉动所述盖体处于闭合状态，避免移动清洁机器人在颠簸或爬坡等环境下所产生外力而导致所述盖体被开启。

步骤S904：所述作用力替换所述驱动力，驱动所述盖体绕所述固定轴线在闭合位-开启位之间向所希望的开启位置或闭合位置运动，并在所述作用力的作用下在到达目标位置后保持开启或闭合状态。

上述方法主要对应于盖体的翻转装置以及移动清洁机器人的操作过程进行描述，因此，描述的较为概括，详细内容可以参考翻转装置以及移动清洁机器人的相关描述即可，在此不再重复赘述。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种盖体的翻转装置，其特征在于，包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；

所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位-开启位之间翻转，所述盖体的翻转装置设置于所述盖体本体翻转时所述固定轴线的一端或两端；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；

所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动；

所述施力机构包括：翻转导轨、连杆组件以及弹性部件；所述翻转导轨设置在机体上，为盖体推杆自由端提供运行轨道；所述连杆组件一端枢接于所述盖体推杆自由端，向所述盖体推杆提供所述作用力；所述连杆组件的另一端承受所述弹性部件提供的弹性力，所述弹性力通过所述连杆组件加载至所述盖体推杆自由端提供所述作用力；所述翻转导轨上具有对应于所述盖体本体翻转行程上平衡点的平衡点位置，所述连杆组件能够在所述盖体推杆自由端位于所述平衡点位置的两侧时，对所述盖体推杆分别施加方向相反的所述作用力。

2.根据权利要求1所述的盖体的翻转装置，其特征在于，所述连杆组件包括：相互枢接的第一连杆和第二连杆；

所述连杆组件一端枢接于所述盖体推杆自由端，具体是所述第一连杆的一端枢接于所述盖体推杆自由端，该端称为第一连杆自由端；所述弹性部件的弹性力作用在第二连杆上，该弹性力通过所述第一连杆的中介作用，作用于所述盖体推杆自由端，提供所述作用力。

3.根据权利要求2所述的盖体的翻转装置，其特征在于，所述第二连杆的设置位置满足如下条件：在所述盖体推杆自由端位于所述平衡点时，所述第二连杆与第一连杆在接近相互垂直的位置；所述弹性部件为设置在所述第二连杆固定端的扭簧，所述扭簧一端与所述机体固定，另一端作用在所述第二连杆上，并进而实现向所述第一连杆施加作用力。

4.根据权利要求2所述的盖体的翻转装置，其特征在于，所述第一连杆和所述翻转导轨均为两个，且分别相对设置，所述盖体推杆被设置于两个翻转导轨相对的内侧，两个所述第一连杆分别位于两个相对翻转导轨的外侧，所述第二连杆通过枢接轴连接于两个所述第一连杆之间。

5.根据权利要求2所述的盖体的翻转装置，其特征在于，所述第二连杆设置位置满足如下条件：在所述盖体推杆自由端位于所述平衡点时，所述第二连杆与第一连杆叠合；所述弹性部件为拉簧，并且所述第二连杆上设置有导槽，所述第一连杆与所述第二连杆枢接的端侧在所述导槽内活动。

6.根据权利要求5所述的盖体的翻转装置，其特征在于：所述第一连杆、所述翻转导轨和第二连杆均为两个；所述盖体推杆被设置于两个所述翻转导轨相对的内侧，两个所述第一连杆分别位于两个相对的所述翻转导轨的外侧，所述第二连杆分别设置在两个相对的所述第一连杆的外侧，且两个所述第一连杆通过枢接轴分别与两个所述第二连杆连接。

7.根据权利要求2所述的盖体的翻转装置，其特征在于，所述盖体推杆为弧形，所述翻转导轨的导轨为弧形，并且两者弧度相同。

8.一种移动清洁机器人，包括：机体、与机体配合安装的尘盒以及覆盖所述尘盒的尘盒盖，其特征在于：所述尘盒盖与所述机体之间安装有盖体的翻转装置，所述翻转装置包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；

所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位-开启位之间翻转，所述盖体的翻转装置设置于所述盖体本体翻转时所述固定轴线的一端或两端；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；

所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动；

所述施力机构包括：翻转导轨、连杆组件以及弹性部件；所述翻转导轨设置在机体上，为盖体推杆自由端提供运行轨道；所述连杆组件一端枢接于所述盖体推杆自由端，向所述盖体推杆提供所述作用力；所述连杆组件的另一端承受所述弹性部件提供的弹性力，所述弹性力通过所述连杆组件加载至所述盖体推杆自由端提供所述作用力；所述翻转导轨上具有对应于所述盖体本体翻转行程上平衡点的平衡点位置，所述连杆组件能够在所述盖体推杆自由端位于所述平衡点位置的两侧时，对所述盖体推杆分别施加方向相反的所述作用力。

9.根据权利要求8所述的移动清洁机器人，其特征在于，包括：设置于所述机体顶部的激光测距传感器，所述尘盒盖在靠近所述激光测距传感器的一侧设置豁口，所述豁口与所述激光测距传感器相对设置，所述豁口的直径大于或等于所述激光测距传感器的直径；所述豁口的最大高度大于或等于所述激光测距传感器由所述机体顶部向上凸起的高度。

10.一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合的方法，所述移动清洁机器人包括：机体、与机体配合安装的尘盒以及覆盖所述尘盒的尘盒盖，所述尘盒盖与所述机体之间安装有盖体的翻转装置，所述翻转装置包括：盖体、盖体推杆以及施力机构，所述施力机构包括：翻转导轨、连杆组件以及弹性部件；所述翻转导轨设置在机体上，为盖体推杆自由端提供运行轨道；所述连杆组件一端枢接于所述盖体推杆自由端，向所述盖体推杆提供作用力；所述连杆组件的另一端承受所述弹性部件提供的弹性力，所述弹性力通过所述连杆组件加载至所述盖体推杆自由端提供所述作用力；所述翻转导轨上具有对应于所述盖体本体翻转行程上平衡点的平衡点位置，所述连杆组件能够在所述盖体推杆自由端位于所述平衡点位置的两侧时，对所述盖体推杆分别施加方向相反的所述作用力，其特征在于，所述方法包括：

接收施加于处于开启状态或闭合状态的尘盒盖盖体上的驱动力；

所述驱动力驱动所述盖体的盖体推杆推动所述盖体绕所述盖体固定轴线在闭合位-开启位之间翻转，所述盖体的翻转装置设置于所述盖体本体翻转时所述固定轴线的一端或两端；

根据所述盖体推杆越过所述盖体翻转行程上的平衡点，接收由所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力；

所述作用力替换所述驱动力，驱动所述盖体绕所述固定轴线在闭合位-开启位之间向所希望的开启位置或闭合位置运动。