CN110520566B - 洗衣机及控制其的方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种洗衣机及控制其的方法。该洗衣机包括第一旋转桶、配置为使第一旋转桶旋转的第一驱动器、第二旋转桶、配置为使第二旋转桶旋转的第二驱动器、以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为以使第一旋转桶和第二旋转桶旋转的方式控制第一驱动器和第二驱动器。如果第一旋转桶的转速等于或高于第一参考速度，则所述至少一个处理器控制第二驱动器，使得第二旋转桶的转度增加到目标速度，然后降低。

Description

洗衣机及控制其的方法

技术领域

本公开涉及洗衣机及控制其的方法。

背景技术

洗衣机是洗涤诸如衣物、床上用品、毛巾、织物等的待洗衣物的家用电器。洗衣机可以包括一个或更多个在其中储存待洗衣物和洗涤水的洗涤桶，并且可以通过洗涤桶的旋转来洗涤待洗衣物。

洗衣机的洗涤桶可以包括安装在其底表面的旋转波轮，或者可以包括安装在其中央的具有翼的旋转棒(rotary rob)，使得洗衣机可以通过使波轮或旋转棒旋转来洗涤待洗衣物。

提供有波轮的洗衣机可以利用通过使设置在洗涤桶的底表面处的波轮高速旋转而产生的涡流来洗涤储存在洗涤桶中的待洗衣物。洗衣机可以通过使波轮在预定角度范围内在不同方向上周期性地旋转来搅动待洗衣物，从而可以洗涤待洗衣物。

洗衣机可以包括提供在其前部的待洗衣物入口(或开口)，并且可以包括滚筒，该滚筒在相对于与地面垂直的线以预定角度倾斜的同时旋转。在这种情况下，可以使用通过滚筒的旋转获得的水头来洗涤待洗衣物。

洗衣机可以使用如上所述的各种方法来执行洗涤过程。在完成洗涤过程时，洗衣机可以通过按照优先次序进一步执行漂洗过程和脱水过程中的至少一个来洗涤待洗衣物。

以上信息仅作为背景信息呈现，以帮助理解本公开。关于以上内容中的任何内容是否可以用作关于本公开的现有技术，没有确定也没有断言。

发明内容

技术问题

本公开的方面在于解决至少上述问题和/或缺点，并提供至少下述优点。因此，本公开的一方面在于提供一种具有多个洗涤桶的洗衣机及控制其的方法，该洗衣机减小或去除了由所述多个洗涤桶的同时操作引起的过度振动。

本公开的另一方面在于提供一种洗衣机及控制其的方法，该洗衣机用于解决在使用一个或更多个洗涤桶洗涤待洗衣物时由待洗衣物的偏心引起的不平衡。

本公开的另外的方面将在下面的描述中被部分地阐述，并且部分地自该描述将是明显的，或者可以通过本公开的实践而了解。

针对技术问题的技术方案

根据本公开的一方面，提供了一种洗衣机。该洗衣机包括第一旋转桶、配置为使第一旋转桶旋转的第一驱动器、第二旋转桶、配置为使第二旋转桶旋转的第二驱动器、以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为以使第一旋转桶和第二旋转桶旋转的方式控制第一驱动器和第二驱动器，其中，如果第一旋转桶的转速等于或高于第一参考速度，则所述至少一个处理器控制第二驱动器，使得第二旋转桶的转速增加到目标速度，然后降低。

如果第一旋转桶的转速等于或高于第一参考速度并且如果第二旋转桶的转速等于或高于目标速度，则所述至少一个处理器可以以第二旋转桶的转速降低的方式控制第二驱动器。

当第二旋转桶的转速达到目标速度时，所述至少一个处理器可以切断施加到第二驱动器的电力。

第一旋转桶的转速和第二旋转桶的转速可以包括在脱水过程中产生的转速。

第一旋转桶和第二旋转桶中的一个可以绕竖直轴线旋转，第一旋转桶和第二旋转桶中的另一个可以绕水平轴线旋转。

根据本公开的另一方面，提供了一种洗衣机。该洗衣机包括第一旋转桶、配置为使第一旋转桶旋转的第一驱动器、第二旋转桶、配置为使第二旋转桶旋转的第二驱动器、以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为以使第一旋转桶和第二旋转桶旋转的方式控制第一驱动器和第二驱动器，其中所述至少一个处理器以根据第一旋转桶或第二旋转桶中的一个的转速调节第一旋转桶或第二旋转桶中的另一个的转速的方式控制第一驱动器和第二驱动器。

如果第二旋转桶保持在预定转速并且如果第一旋转桶的转速小于第三参考速度，则所述至少一个处理器可以以第二旋转桶的转速高于预定转速的方式控制第二驱动器。如果第二旋转桶保持在预定转速并且如果第一旋转桶的转速高于第三参考速度，则所述至少一个处理器可以以第二旋转桶的转速保持在预定转速的方式控制第二驱动器。

如果第二旋转桶的转速增加，则所述至少一个处理器可以以第二旋转桶的增加的转速保持预定时间的方式控制第二驱动器。

根据本公开的另一方面，提供一种用于控制洗衣机的方法。该方法包括：测量第一旋转桶的转速；比较第一旋转桶的转速与第一参考速度；如果第一旋转桶的转速等于或高于第一参考速度，则以第二旋转桶的转速增加到目标速度然后降低的方式控制第二驱动器。

如果第一旋转桶的转速等于或高于第一参考速度并且如果第二旋转桶的转速等于或高于目标速度，则该方法还可以包括以第二旋转桶的转速降低的方式控制第二驱动器。

以第二旋转桶的转速增加到目标速度然后降低的方式控制第二驱动器可以包括：如果第二旋转桶的转速达到目标速度，则切断施加到第二驱动器的电力。

第一旋转桶的转速和第二旋转桶的转速可以包括在脱水过程中产生的转速。

第一旋转桶或第二旋转桶中的一个可以绕竖直轴线旋转，第一旋转桶或第二旋转桶中的另一个可以绕水平轴线旋转。

根据本公开的另一方面，提供一种洗衣机。该洗衣机包括：第一旋转桶、配置为使第一旋转桶旋转的第一驱动器、与第一旋转桶相邻安装的第二旋转桶、配置为使第二旋转桶旋转的第二驱动器、配置为检测第二旋转桶或第二驱动器中的至少一个的操作的操作感测部分、以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为基于检测结果确定第二旋转桶中是否发生不平衡，当在洗涤过程或脱水过程中在第二洗涤桶中发生不平衡时，配置为增加储存在第二旋转桶中的洗涤水的量或改变第二驱动器的操作。

操作感测部分可以包括以下中的至少一个：配置为检测第二旋转桶的振动的旋转桶操作感测部分，或者配置为检测第二驱动器的转速、施加到第二驱动器的电压或施加到第二驱动器的电流中的至少一个的驱动器操作感测部分。

所述至少一个处理器可以通过减小驱动器的目标转速、通过减小驱动器的操作率、通过改变驱动器的旋转加速度或旋转减速度中的至少一个、或者通过减小驱动器的操作时段和停止时段中的至少一个来改变第二驱动器的操作。

在所述至少一个处理器增加第二旋转桶中储存的洗涤水的量或改变第二驱动器的操作之后，如果已经经过了预定时间，则所述至少一个处理器可以减少储存在旋转桶中的洗涤水的量或控制驱动器以再执行先前的(legacy)操作。

在第二旋转桶中发生不平衡若干次之后，所述至少一个处理器可以增加储存在第二旋转桶中的洗涤水的量，或者可以改变第二驱动器的操作规范(operation profile)。

从结合附图的以下详细描述(其公开了本公开的各种实施方式)，本公开的另外的方面、优点及显著特征对于本领域技术人员来说将变得明显。

有益效果

如从以上描述明显的，根据本公开的实施方式的包括多个洗涤桶的洗衣机及控制其的方法可以减小或去除由所述多个洗涤桶的同时操作而引起的过度振动，以及用于控制其的方法。

根据上述洗衣机及控制其的方法，当一个洗涤桶包括多个洗涤桶时，相应洗涤桶可以根据不同洗涤桶的操作被控制，从而提高每个洗涤桶的操作效率。

根据上述洗衣机及控制其的方法，为了减小或减轻当所述多个洗涤桶中的一个以电动机的高旋转频率操作时遇到的振动，所述多个洗涤桶中的至少另一个不需要总是停止操作。

根据上述洗衣机及控制其的方法，尽管所述多个洗涤桶中的一个操作，但是所述多个洗涤桶中的至少另一个不需要总是停止操作，使得所述至少另一个洗涤桶的待机时间可以被最小化或去除，从而减少了洗涤过程和脱水过程所需的消耗时间。

根据上述洗衣机及控制其的方法，当由于储存在洗涤桶中的待洗衣物的偏心而在洗涤桶中发生不平衡时，洗衣机可以使缠结的待洗衣物解开并散开，使得洗涤桶中的不平衡被去除。

根据上述洗衣机及控制其的方法，由于洗涤桶中的不平衡被去除，所以防止了不必要的振动施加到洗涤桶，从而防止了洗涤桶的磨损和损坏。

根据上述洗衣机及控制其的方法，由于洗涤桶中的不平衡被去除，因此在洗涤过程、漂洗过程和脱水过程的至少一个中的洗涤效率被进一步改善。

附图说明

图1是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的框图；

图2是示出在根据本公开一实施方式的洗衣机的洗涤过程和脱水过程中第一洗涤部分或第二洗涤部分的驱动速度的变化的示例的曲线图；

图3是示出根据本公开一实施方式的用于控制第二洗涤桶的转速的方法的概念图；

图4是示出根据本公开一实施方式的第一洗涤桶的转速变化的示例的曲线图；

图5是示出根据本公开一实施方式的用于控制第二洗涤桶的转速的方法的示例的曲线图；

图6是示出根据本公开一实施方式的第一洗涤桶的转速变化的示例的曲线图；

图7是示出根据本公开一实施方式的用于控制第二洗涤桶的转速的方法的示例的曲线图；

图8是示出根据本公开一实施方式的第一洗涤桶的转速变化的示例的曲线图；

图9是示出根据本公开一实施方式的用于控制第一洗涤桶的转速的方法的示例的曲线图；

图10是示出根据本公开一实施方式的第二洗涤桶的转速变化的示例的曲线图；

图11是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的框图；

图12是示出根据本公开一实施方式的安装到洗涤桶的感测部分的示例的图；

图13是示出根据本公开一实施方式的在洗涤桶中发生不平衡的情况的图；

图14是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时驱动器的转速变化的示例的曲线图；

图15是示出根据本公开一实施方式的用于改变储存在洗涤桶中的洗涤水的水位的方法的示例的第一图；

图16是示出根据本公开一实施方式的用于改变储存在洗涤桶中的洗涤水的水位的方法的示例的第二图；

图17是示出根据本公开一实施方式的驱动器的转速变化的第一示例的图；

图18是示出根据本公开一实施方式的驱动器的转速变化的第二示例的图；

图19是示出根据本公开一实施方式的驱动器的操作率变化的示例的曲线图；

图20是示出根据本公开一实施方式的用于改变驱动器的操作开始时间和操作结束时间的方法的示例的概念图；

图21是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第一示例的图；

图22是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第二示例的图；

图23是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第三示例的图；

图24是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第四示例的图；

图25是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的透视图；

图26是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的第一壳体和第二壳体的图；

图27是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的侧剖视图；

图28是示出根据本公开一实施方式的第二壳体的分解透视图；

图29是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的前壳体的一些部分和固定支架的图；

图30是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的固定框架与前壳体之间的联接位置的侧视图；

图31是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的控制框图；

图32是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；

图33是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；

图34是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；

图35是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；

图36是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；

图37是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；

图38是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；

图39是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图；以及

图40是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

在整个附图中，相同的附图标记将被理解为指代相同的部分、部件和结构。

具体实施方式

参照附图的以下描述被提供以帮助全面理解如由权利要求及其等同物限定的本公开的各种实施方式。其包括各种具体细节以帮助理解，但是这些具体细节仅被认为是示例性的。因此，本领域普通技术人员将认识到，可以进行这里描述的各种实施方式的各种改变和修改而不背离本公开的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，可以省略对众所周知的功能和构造的描述。

在以下描述和权利要求中使用的术语和词语不限于书面含义，而是仅由发明人用来使本公开的理解能够清楚和一致。因此，对本领域技术人员来说应明显的是，本公开的各种实施方式的以下描述被提供仅出于说明的目的，而不是出于限制由所附权利要求及其等同物所限定的本公开的目的。

将理解，单数形式“一”、“一”和“该”包括复数指示物，除非上下文清楚地另行指示。因此，例如，提及“部件表面”包括提及一个或更多个这样的表面。

在本公开的整个说明书中，术语“……部分”、“……模块”、“……构件”、“……块”等意指能够由硬件、软件或其组合实现的元件。当在说明书和所附权利要求书中使用时，术语“……部分”、“……模块”、“……构件”或“……块”可以由单个组成元件实现，或者术语“……部分”、“……模块”、“……构件”或“……块”可以包括多个组成元件。

在本公开的整个说明书中，如果假设某部分连接(或联接)到另一部分，则术语“连接或联接”意指该某部分直接连接(或联接)到另一部分和/或间接连接(或联接)到另一部分。在这里，直接连接可以指物理连接，间接连接可以指电连接。

在本公开的整个说明书中，如果假设某部分包括某部件，则术语“包含或包括”意指对应部件还可以包括其它部件，除非上下文清楚地另行指示。

在本公开的描述中，术语“第一”和“第二”可以用于描述各种部件，但是这些部件不受所述术语限制。这些术语可以用于区分一个部件和另一部件。

在下文中，将参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9和图10描述根据本公开的包括第一洗涤部分和第二洗涤部分的洗衣机的各种实施方式。

图1是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的框图。

参照图1，根据本公开一实施方式的洗衣机1可以包括：第一洗涤部分10，用于洗涤待洗衣物；以及第二洗涤部分20，其洗涤待洗衣物并且可与第一洗涤部分10同时或不同时操作。

第一洗涤部分10可以被提供以执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。第二洗涤部分20可以被提供以执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。在这种情况下，第一洗涤部分10可操作的过程可以与第二洗涤部分20可操作的过程相同。或者，第一洗涤部分10可操作的过程中的一些可以与第二洗涤部分20可操作的过程中的一些相同，并且第一洗涤部分10可操作的一些其它过程可以不同于第二洗涤部分20可操作的一些其它过程。另外，第一洗涤部分10可操作的过程也可以不同于第二洗涤部分20可操作的过程。

第一洗涤部分10和第二洗涤部分20分别执行的过程可以彼此相同或不同。例如，当第一洗涤部分10执行脱水过程时，第二洗涤部分20可以执行与脱水过程不同的另一过程，例如洗涤过程或漂洗过程。或者，第二洗涤部分20也可以如在第一洗涤部分10中一样执行脱水。

第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以同时或不同时地开始预定过程。例如，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以同时开始脱水过程，或者第一洗涤部分10的脱水过程和第二洗涤部分20的脱水过程可以几乎同时开始。在另一示例中，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的一个可以首先开始脱水过程，然后另一洗涤部分可以根据需要在从首先被驱动的洗涤部分的脱水开始时间经过预定时间之后开始脱水过程。

在完成过程中的一个(例如，洗涤过程)的时候，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的至少一个可以顺序地执行其它过程，例如脱水过程。在这种情况下，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的至少一个可以被提供为自动或手动地执行其它过程。

另外，当第一洗涤部分10和第二洗涤部分20同时或几乎同时开始相同的过程(例如，洗涤过程)时，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以同时或不同时地结束或完成上述相同过程。当第一洗涤部分10和第二洗涤部分20在不同的时间结束上述相同过程时，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的一个可以在执行又一过程之前开始按顺序安排的另一过程(例如脱水过程)。

根据一实施方式，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以使用不同的方案来实现。例如，第一洗涤部分10可以被实现为滚筒型洗衣机，第二洗涤部分20可以被实现为涡流型洗衣机或搅拌型洗衣机。在另一示例中，第一洗涤部分10可以被实现为涡流型洗衣机或搅拌型洗衣机，第二洗涤部分20可以被实现为滚筒型洗衣机。

在另一实施方式中，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20也可以使用同类方案来实现。例如，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20两者也可以使用滚筒型洗衣机、涡流型洗衣机和搅拌型洗衣机中的一个来实现。例如，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20两者也可以被提供为使用滚筒执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。

第一洗涤部分10和第二洗涤部分20的上述实现方案仅是，本公开的范围或精神不限于此，各种方案也可以根据设计者的选择应用于第一洗涤部分10和第二洗涤部分20。

第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以根据设计者的选择以各种方式实现。

根据一实施方式，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以在竖直方向上堆叠。换言之，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的一个可以设置在另一洗衣机上，使得第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以竖直地堆叠。更详细地，例如，第二洗涤部分20可以设置在第一洗涤部分10的上端。当然，应注意，第一洗涤部分10也可以根据需要设置在第二洗涤部分20的上端。在这种情况下，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以彼此接触，或者可以彼此相邻。另外，根据其它实施方式，可以根据需要在第一洗涤部分10与第二洗涤部分20之间设置另一装置，例如干衣机等。

根据另一实施方式，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以彼此平行地布置。换言之，第二洗涤部分20也可以设置在第一洗涤部分10的右侧或左侧。

第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以集成为一体，使得不可以将第一洗涤部分10和第二洗涤部分20彼此分离。第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以使用不同的洗涤模块来实现，然后可以根据需要彼此联接和组装。在后者情况下，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以彼此可拆卸地联接。

第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以分别以预定的驱动速度R1和R2操作。第一洗涤部分10可以保持或改变可变的预定驱动速度(在下文中称为第一驱动速度R1)，并且可以执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。第二洗涤部分20可以保持或改变可变的预定驱动速度(在下文中称为第二驱动速度R2)，并且可以执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。

第一驱动速度R1和第二驱动速度D2中的至少一个可以在特定时间段内固定，或者可以根据需要在特定时间段内可变。根据时间点，第一驱动速度R1和第二驱动速度R2可以彼此相同或不同。如果第一洗涤部分10和第二洗涤部分20同时执行相同的过程，则第一驱动速度R1和第二驱动速度R2可以基本上彼此相同或可以以彼此相似的方式改变。

如后面所述，第一驱动速度R1可以包括第一洗涤桶11的转速、在第一洗涤桶11的底表面可旋转地移动的第一波轮(未示出)的转速、在第一洗涤桶11内形成为棒形的第一洗涤棒(未图示)的转速和由第一驱动器13产生的旋转轴的转速(下文中称为第一驱动器13的转速)中的至少一个。第二驱动速度R2可以包括第二洗涤桶21的转速、在第二洗涤桶21的底表面可旋转地移动的第二波轮(未示出)的转速、在第二洗涤桶21内形成为棒形的第二洗涤棒(未图示)的转速和/或由第二驱动器23产生的旋转轴的转速(下文中称为第二驱动器23的转速)。尽管上述实施方式为了便于描述和更好地理解本公开已经公开了包括两个洗涤部分10和20的一个示例，但是洗涤部分10和20的数量不限于此。如果需要，应注意，本公开还可以包括三个或更多个洗涤部分。三个或四个洗涤部分中的至少两个可以竖直设置和/或可以彼此平行地设置。

在下文中，将参照附图描述各洗涤部分10和20。

根据一实施方式，第一洗涤部分10可以包括在其中放入并洗涤待洗衣物的第一洗涤桶11以及配置为向第一洗涤桶11或向安装在第一洗涤桶11中的各种部件供应必要的旋转力的第一驱动器13。

第一洗涤桶11可以形成为大致圆筒形，并且可以被提供为允许待洗衣物被放入其中并被洗涤。

第一洗涤桶11可以被提供为可相对于预定轴以固定转速或可变转速旋转。在这种情况下，第一洗涤桶11也可以使用可相对于旋转轴旋转的滚筒实现，该旋转轴面向横向方向(例如，横向)、竖直方向(例如，纵向)或者向上方向。根据一实施方式，第一洗涤桶11可以包括固定桶(未示出)和旋转桶(未示出)。响应于旋转桶的旋转，储存在第一洗涤桶11中的待洗衣物可以被洗涤。

并且，可以固定或可变转速旋转的波轮和/或旋转棒可以被安装在第一洗涤桶11中。通过波轮和/或旋转棒的旋转，放入到第一洗涤桶11中的待洗衣物也可以被洗涤。

第一驱动器13可以被提供以供应第一洗涤桶11所需的旋转力。在这种情况下，第一驱动器13可以将旋转力直接传递到旋转桶、波轮、旋转棒、滚筒等，或者可以使用诸如齿轮等的各种装置将旋转力间接地传递到旋转桶、波轮、旋转棒、滚筒等。

第一驱动器13可以使用第一电动机实现。第一电动机可以产生使旋转桶、波轮、旋转棒、滚筒等旋转所需的旋转力。在这种情况下，该电动机可以被实现为预定的电动机，例如，通常在洗衣机中使用的交流(AC)电动机或无刷直流(BLDC)电动机。

第一驱动器13可以在控制器30的控制下操作以保持或改变转速。因此，第一洗涤桶11或安装在第一洗涤桶11中的组成部件(例如，旋转桶、波轮、旋转棒等)的旋转运动可以在控制器30的控制下实施。根据洗衣机的结构类型，第一驱动器13的转速可以与旋转桶、波轮、旋转棒、滚筒等的转速相同或不同。根据一实施方式，第一洗涤部分10还可以包括产生关于从控制器30接收的控制信号的反馈信号的第一反馈信号产生器19-1、检测第一驱动器13的转速的第一驱动器操作感测部分19-2、以及检测第一洗涤桶11的内部操作的第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个。

第一反馈信号产生器19-1可以检测并测量从控制器30产生的控制信号，并且可以产生与从控制器30产生的控制信号对应的反馈信号。在这种情况下，来自控制器30的控制信号可以包括关于第一驱动器13的转速的信息。第一反馈信号产生器19-1可以以与控制信号相同的方式产生反馈信号，或者可以通过放大控制信号或通过执行预限定的控制信号过滤来产生反馈信号。由第一反馈信号产生器19-1产生的反馈信号可以被发送到控制器30。控制器30可以基于该反馈信号确定对第一驱动器13指定的转速，并且因此可以确定第一洗涤部分10的第一驱动速度。

第一驱动器操作感测部分19-2可以检测第一驱动器13的转速，可以将检测结果转换为电信号，并且可以将所得电信号发送到控制器30。第一驱动器操作感测部分19-2可以使用转速传感器来实现。转速传感器可以包括转速计、编码器、齿轮传感器等。转速计可以包括例如电转速计和/或光电转速计。编码器可以包括例如光学增量式编码器、光学绝对式编码器、磁编码器和/或分解器。第一驱动器操作感测部分19-2可以使用能够检测第一驱动器13的转速的各种传感器来实现。

第一洗涤桶操作感测部分19-3可以检测第一洗涤桶11的转速，并且可以将与检测结果对应的电信号输出到控制器30。第一洗涤桶操作感测部分19-3可以以与第一驱动器操作感测部分19-2相同的方式使用预定的转速传感器实现。转速传感器可以包括例如转速计、编码器、齿轮传感器等。

根据一实施方式，第一洗涤部分10可以包括第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的一个，或者可以包括第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少两个。

控制器30可以使用第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个适当地获取与第一洗涤部分10的操作有关的信息(例如，第一驱动速度R1)。

根据一实施方式，第二洗涤部分20可以包括在其中放入并洗涤待洗衣物的第二洗涤桶21以及配置为向第二洗涤桶21或向安装在第二洗涤桶21中的各种部件供应必要的旋转力的第二驱动器23。

第二洗涤桶21可以形成为与第一洗涤桶11基本相同或不同的大致圆筒形状，并且可以被提供为接收并洗涤待洗衣物。

第二洗涤桶21可以被提供为可相对于预定轴以固定转速或可变转速旋转。在这种情况下，第二洗涤桶21也可以使用可相对于旋转轴旋转的滚筒实现，该旋转轴面向横向方向(例如，横向)、竖直方向(例如，纵向)或者向上方向。

根据一实施方式，第二洗涤桶21可以包括固定桶(未示出)和旋转桶(未示出)。响应于旋转桶的旋转，储存在第二洗涤桶11中的待洗衣物可以被洗涤。

根据一实施方式，波轮可以被安装在第二洗涤桶21中，或者旋转棒可以被安装在第二洗涤桶21中。通过波轮和/或旋转棒的旋转，放入到第二洗涤桶21中的待洗衣物也可以被洗涤。

第二驱动器23可以被提供以供应第二洗涤桶21所需的电力。详细地，第二驱动器23可以将旋转力直接或间接地传递到旋转桶、波轮、旋转棒、滚筒等。

第二驱动器23可以以与第一驱动器13相同的方式使用第二电动机实现。第二驱动器23的第二电动机可以使用通常在洗衣机中使用的电动机实现。

第二驱动器23可以在控制器30的控制下操作以保持或改变转速。因此，第二洗涤桶21的操作可以由第二驱动器23控制。在这种情况下，第二驱动器23的转速可以与旋转桶、波轮、旋转棒或滚筒的转速相同或不同。

根据一实施方式，第二洗涤部分20可以包括产生关于从控制器30接收的控制信号的反馈信号的第二反馈信号产生器29-1、检测第二驱动器23的转速的第二驱动器操作感测部分29-2、以及检测第二洗涤桶21的内部操作的第二驱动器操作感测部分29-3。

控制器30可以使用第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的至少一个获取与第二洗涤部分20的操作有关的信息(例如，第二驱动速度R2)。

第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3可以分别与第一洗涤部分10的第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3大致相同，因此为了便于描述，在此将省略其详细描述。

根据一实施方式，第二洗涤部分20可以包括第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的一个，或者可以包括第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的至少两个。

为了检测或测量相应的驱动速度(即，第一驱动速度R1和第二驱动速度R2)，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20可以使用同类信号产生器或传感器或者使用异类信号产生器或传感器实现。例如，第一洗涤部分10可以包括检测第一驱动器13的操作的第一驱动器操作感测部分19-2，第二洗涤部分20可以包括以与第一洗涤部分10相同的方式检测第二驱动器23的操作的第二驱动器操作感测部分29-2。在另一示例中，第一洗涤部分10可以包括检测第一驱动器13的操作的第一驱动器操作感测部分19-2，第二洗涤部分20可以以与第一洗涤部分10不同的方式包括产生关于从控制器30产生的控制信号的反馈信号的第二反馈信号产生器29-1。

控制器30可以执行与洗衣机1有关的各种操作，并且可以控制洗衣机1或洗衣机1的组成部件的整体操作。控制器30可以包括由至少一个或两个半导体芯片或相关的组成部件实现的至少一个处理器。所述至少一个处理器可以使用中央处理单元(CPU)、微控制器单元(MCU)、微处理器(Micom)、应用处理器(AP)、电子控制单元(ECU)和/或能够处理各种操作并产生各种控制信号的其它电子器件来实现。

控制器30可以通过驱动存储在存储部分40中的应用程序(称为程序或应用程序(App))来执行预定操作、处理、和控制操作，或者还可以使用预限定的应用程序执行预定操作、处理、和控制操作。这里，应用程序可以由设计者预先编写，然后存储在存储部分40中，或者可以通过有线或无线通信网络经由洗衣机1可访问的电子软件分发(ESD)网络来获取或更新。

根据一实施方式，控制器30可以产生第一驱动器13的控制信号和第二驱动器23的控制信号中的至少一个，可以将所产生的控制信号发送到第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个，并因此可以控制第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个。根据一实施方式，控制器30可以将用于控制第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个的控制信号发送到至少一个开关(未示出)(其用于将第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个连接到电源部分49)，使得至少一个开关可以将电源部分49电连接到第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个，或者可以切断电源部分49与第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个之间的电连接，从而控制第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个。

通过上述方案，对应于第一驱动器13的第一洗涤部分10和对应于第二驱动器23的第二洗涤部分20中的至少一个可以在控制器30的控制下操作。

换言之，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的至少一个可以在从控制器30接收到控制信号时执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。控制器30可以通过电路、导线和/或无线通信网络将上述控制信号发送到第一驱动器13和第二驱动器23中的至少一个。

控制器30可以从第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个接收与第一洗涤部分10的操作有关的信息(即，第一洗涤部分10的第一驱动速度R1)，并且还可以从第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的至少一个接收与第二洗涤部分20的操作有关的信息(即，第二洗涤部分20的第二驱动速度R2)。控制器30可以通过电路、导线和/或无线通信网络接收上述信息。

根据一实施方式，控制器30可以基于与第一洗涤部分10的操作有关的信息来产生第二洗涤部分20的控制信号，或者可以基于与第二洗涤部分20的操作有关的信息来产生第一洗涤部分10的控制信号。详细地，控制器30可以基于第一洗涤部分10的第一驱动速度R1来控制第二洗涤部分20的第二驱动速度R2的维持或调节，或者可以基于第二洗涤部分20的第二驱动速度R2来控制第一洗涤部分10的第一驱动速度R1的维持或调节。在下文中将给出其详细描述。

存储部分40可以在其中存储操作控制器30所需的程序或信息。详细地，存储部分40可以存储与控制器30的操作、处理和控制动作有关的应用程序，可以存储上述操作、处理和控制动作所需的各种信息，或者可以存储由操作处理结果或控制结果获取的各种信息。例如，存储部分40可以将第一目标速度、第二目标速度以及第一至第七参考速度存储为电信号格式或各种其它可用格式。

存储部分40可以使用磁盘存储介质(诸如硬盘或软盘)实现，可以使用光学介质(诸如磁带、紧凑型盘(CD)或数字多功能盘(DVD))实现，可以使用磁光介质(诸如软盘)实现，或者可以使用半导体存储器件(诸如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、安全数字(SD)卡、闪存和固态驱动器(SSD))实现。

用户界面(UI)45可以从用户接收与洗衣机1有关的各种命令或信息，并且可以在视觉或听觉上提供与洗衣机1有关的各种信息。例如，UI 45可以接收用于开始第一洗涤部分10的操作的命令、用于开始第二洗涤部分20的操作的命令、用于开始可由第一洗涤部分10执行的预定过程(例如，脱水过程)的命令或用于开始可由第二洗涤部分20执行的预定过程(例如，脱水过程)的命令。UI 45可以独立地显示第一洗涤部分10的当前操作状态或第二洗涤部分20的当前操作状态，或者可以在听觉上输出第一洗涤部分10的当前操作状态或第二洗涤部分20的当前操作状态。

电源部分49可以向洗衣机1的组成部件供应必要的电力。电源部分49可以是商用电源，或者可以使用嵌入在洗衣机1中的至少一个电池实现。

在下文中，将参照图2描述用于允许第一洗涤部分10或第二洗涤部分20顺序执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程的方法。

图2是示出在洗衣机的洗涤过程和脱水过程中第一洗涤部分或第二洗涤部分的驱动速度的变化的示例的曲线图。在图2中，X轴可以表示时间，Y轴可以表示转速，例如，每分钟转数(RPM)。

参照图2，第一洗涤部分10或第二洗涤部分20可以根据控制器30的控制信号顺序地执行洗涤过程P1、漂洗过程P2和脱水过程P3。

更详细地，当用户通过操纵UI 45输入第一洗涤部分10或第二洗涤部分20的操作开始命令时，第一洗涤部分10或第二洗涤部分20可以开始操作，于是执行洗涤过程P1。在这种情况下，第一洗涤部分10或第二洗涤部分20可以以如下方式被控制，其中第一驱动速度或第二驱动速度根据预限定的模式改变、与预定速度(Rd1)相同、或非常接近预定速度(Rd1)。

在完成洗涤过程P1的时候，第一洗涤部分10或第二洗涤部分20可以顺序地执行漂洗过程P2。漂洗过程P2根据需要可以被省略。

在完成漂洗过程P2的时候，第一洗涤部分10或第二洗涤部分20可以顺序地执行脱水过程P3。在脱水过程P3期间，第一洗涤部分10的第一驱动速度或第二洗涤部分20的第二驱动速度可以突然增加(P31)，可以增加到脱水所需的驱动速度Rd2，并且可以保持在驱动速度Rd2(P32)。在完成脱水过程P3的时候，第一驱动速度或第二驱动速度可以减小并达到零‘0’(P33)。

如果执行上述过程P1至P3，则脱水过程P3中的平均rmp RM2通常会高于洗涤过程P1中的平均rmp RM1。换言之，在脱水过程P3期间，第一洗涤部分10的第一洗涤桶11、波轮、旋转棒等或者第二洗涤部分20的第二洗涤桶21、波轮、旋转桶等可以以比洗涤过程P1中高的速度旋转。结果，根据情况可能发生洗衣机1的整体振动。具体地，当第一洗涤部分10和第二洗涤部分20同时执行脱水过程P3时，第一洗涤部分10和第二洗涤部分20两者都以高驱动速度操作，使得洗衣机1的振动大大增加，导致更大的使用不便。

为了防止这种振动，控制器30可以基于另一洗涤部分10或20的驱动速度来控制第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的至少一个的驱动速度。

在下文中，将参照图3至图10描述用于允许控制器30控制洗衣机1的方法。为了便于描述和更好地理解本公开，下文中将参照附图描述基于第一洗涤部分10和第二洗涤部分20同时执行脱水过程的情况的控制洗衣机1的方法。然而，本公开的范围或精神不限于此，稍后描述的控制方法也可以应用于根据第一洗涤部分10和第二洗涤部分20的操作可能发生振动的其它情况。例如，在第一洗涤部分10执行洗涤过程或漂洗过程或者第二洗涤部分20执行脱水过程的第一种情况下，或者在第一洗涤部分10执行脱水过程或第二洗涤部分20执行洗涤过程或漂洗过程的第二种情况下，稍后将描述的控制方法可以同等地应用于第一种情况和第二种情况，或者可以被部分地修改然后根据需要应用于第一种情况和第二种情况。

图3是示出根据本公开一实施方式的用于控制第二洗涤桶的转速的方法的概念图。

图4是示出根据本公开一实施方式的第一洗涤桶的转速变化的示例的曲线图。在图3和图4中，X轴可以表示时间，Y轴可以表示转速，例如RPM。

参照图3，在第二洗涤部分20以具有预限定模式的可变或固定的第二驱动速度R2执行洗涤过程(G10)之后，第二洗涤部分20可以在控制器30的控制下根据需要执行漂洗过程，并且可以在第一脱水开始时间t10开始脱水过程。

如果脱水过程开始操作，则第二洗涤部分20的第二驱动速度R2可以逐渐增加。

参照图4，第一洗涤部分10可以提前或滞后于第二洗涤部分20的操作开始时间，或者可以在第二洗涤部分20开始操作的同时开始操作。第一洗涤部分10可以以具有预限定模式的可变或固定的第一驱动速度R1执行洗涤过程(G20)。此后，第一洗涤部分可以在第二脱水开始时间t20开始脱水过程(G21和G22)。这里，第二脱水开始时间t20可以与第一脱水开始时间t10相同或不同。在后者情况下，第二脱水开始时间t20可以根据需要提前或滞后于第一脱水开始时间t20。

在其中第二洗涤部分20的第二驱动速度R2增加的时间段中的一个时间点(图3的t11和图4的t21)，第一洗涤部分10的第一驱动速度R1可以与预限定的第一参考速度F10相同(G21)，或者可以高于第一参考速度F10(G22)。第一参考速度F10可以由设计者或用户任意限定。第一参考速度F10可以由例如等于或高于第二参考速度F20的一半的任意值限定。详细地，例如，尽管第一参考速度F10可以被设定为500rpm或其近似值，但是本公开的范围或精神不限于此。

在从第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个接收到信号的时候，控制器30可以确定第一洗涤部分10的第一驱动速度R1是等于第一参考速度F10(G21)还是可以高于第一参考速度F10(G22)。

当第一洗涤部分10的第一驱动速度R1等于第一参考速度F10(G21)或高于第一参考速度F10(G22)时，控制器30可以比较第二洗涤部分20的第二驱动速度R2与第二参考速度F20。第二参考速度F20可以根据设计者或用户的选择被任意地限定。例如，第二参考速度F20也可以被限定为可由第二洗涤部分20执行的最大驱动速度或其近似值。例如，尽管第二参考速度F20可以被设定为800rpm或其近似值，但是本公开的范围或精神不限于此。第二参考速度F20不仅可以被设定为800rpm或其近似值，而且可以被设定为设计者或用户可选择的任意值。

如果在特定时间t11或t21，第一驱动速度R10小于第二参考速度F20，如图2所示，则控制器30可以将第二洗涤部分20的第二驱动速度R2增加到第一目标速度E10。换言之，第二洗涤桶21、旋转桶、波轮或旋转棒的转速可以增加，直到第二洗涤部分20的第二洗涤桶21、旋转桶、波轮或旋转棒以第一目标速度E10旋转。

在从第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的至少一个接收到电信号的时候，控制器30可以确定第二驱动速度R2是否达到第一目标速度E10。

尽管第一目标速度E10高于第二参考速度F20，如图2所示，但是第一目标速度E10的范围或精神不限于此。根据一实施方式，第一目标速度E10可以等于第二参考速度F20或者可以小于第二参考速度F20。第一目标速度E10可以根据设计者或用户的选择被设定为可由第二洗涤部分20执行的最大驱动速度，或者可以被设定为小于最大驱动速度的近似值。根据一实施方式，第一目标速度E10可以被设定为800rpm或其近似值，本公开的范围或精神不限于此。

当第二驱动速度R2达到第一目标速度E10时，控制器30可以以使第二驱动速度R2缓慢地或突然地降低的方式来控制第二驱动器23。在这种情况下，第二驱动速度R2可以降低为零‘0’或其近似值(G11)。

例如，当第二驱动速度R2达到第一目标速度E10时，控制器30可以切断施加到第二驱动器23的电力和/或可以控制联接到第二驱动器23的旋转轴的制动系统(未示出)，使得控制器30可以降低第二驱动速度R2。

如上所述，上述方法可以被称为触及转向(touch-spin)方案，该方法用于将第二驱动速度R2增加到第一目标速度E10，并且第二驱动速度R2一达到第一目标速度E10就使第二驱动速度R2降低为零‘0’或者在从第二驱动速度R2达到第一目标速度E10的时间开始的预定时间内使第二驱动速度R2降低为零‘0’。

在第二洗涤部分20根据触及转向方案被控制的同时，第一洗涤部分10可以保持与第一参考速度F10相同的速度，或者可以以高于第一参考速度F10的速度P21连续地操作。如上所述，由于第二洗涤部分20的第二驱动速度R2在时间t13通过触及转向方案达到零‘0’，所以在预定时间期间，仅第一洗涤部分10可以以预定速度操作。结果，可以去除或减少当第一洗涤部分10和第二洗涤部分同时以高驱动速度操作时遭遇的振动。

根据一实施方式，在时间t22完成第一洗涤部分10的脱水过程之后，如果第一驱动速度R1在特定时间t22-1或t22-2开始降低，如果第一驱动速度R1当前正在降低，或者如果第一驱动速度R1在特定时间t22-3达到零‘0’或其近似值(G21和G22)，则第二洗涤部分20在控制器30的控制下开始操作，使得第二驱动速度R2可以再次增加(G13)。第二驱动速度R2的增加开始时间t13-1可以包括第一驱动速度R1的减速开始时间t22-1和t22-2、第一驱动速度R2达到零‘0’或其近似值的特定时间t22-3、或在包括时间t22-1、t22-2和t22-3的范围t22中的任意时间。因此，第二洗涤部分20可以执行必要的脱水过程。

图5是示出根据本公开一实施方式的用于控制第二洗涤桶的转速的方法的示例的曲线图。

图6是示出根据本公开一实施方式的第一洗涤桶的转速变化的示例的曲线图。以与上述相同的方式，在图5和图6中，X轴可以表示时间，Y轴可以表示转速，例如RPM。

参照图5，第二洗涤部分20可以以具有预限定模式的可变或固定的第二驱动速度R2执行洗涤过程(G10)。第二洗涤部分20可以在第一脱水开始时间t10开始脱水过程。如果脱水过程在第一脱水开始时间t10开始，则第二驱动速度R2可以增加预限定的速度，例如第一目标速度E10，并且第二洗涤部分20可以保持第一目标速度E10或可以以与第一目标速度E10近似的速度操作。尽管第一目标速度E10如上所述被设定为800rpm或其近似值，但是本公开的范围或精神不限于此。

参照图6，第一洗涤部分10也可以与第二洗涤部分20一起执行洗涤过程G20。在这种情况下，第一洗涤部分10的洗涤过程G20可以提前或滞后于第二洗涤部分20的洗涤过程G10的开始时间，或者可以在第二洗涤部分20的洗涤过程G10开始操作的同时开始。第一洗涤部分10可以在第二脱水开始时间t20开始脱水过程G23或G24。如上所述，第二脱水开始时间t20可以与第一脱水开始时间t10相同或不同。

在从第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个接收到电信号的时候，控制器30可以判定第一驱动速度R1。在通过第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的至少一个接收到电信号的时候，控制器30可以判定第二洗涤部分20的第二驱动速度R2。

如能从图6看到的，控制器30可以确定第一洗衣机10的第一驱动速度R1等于预限定的第三参考速度F21(G23)还是高于第三参考速度F21(G24)。在这种情况下，第三参考速度F21可以由用户或设计者限定。例如，尽管第三参考速度F21可以被设定为500rpm或其近似值，但是本公开的范围或精神不限于此，第三参考速度F21可以根据设计者或用户的选择而以各种方式被限定。第三参考速度F21也可以被设定为与第一参考速度F10相同的速度。

在特定时间t23，如果第一驱动速度R1等于第三参考速度F21(G23)或高于第三参考速度F21(G24)，则控制器30可以比较第二驱动速度R2与第二参考速度F20。

如果第二驱动速度R2等于第二参考速度F20或高于第二参考速度F20，则控制器30可以控制第二洗涤部分20以暂时停止脱水过程(G15)。第二洗涤部分20的脱水过程的停止可以通过切断供应给第二洗涤部分20的第一驱动器13的电力来实现。在完成脱水过程的时候，第二驱动速度R2可以降低(G15)。这里，尽管第二参考速度F20如上所述地被设定为800rpm或其近似值，但是本公开的范围或精神不限于此。第二参考速度F20可以被设定为与第一目标速度E10相同的速度。

根据一实施方式，第二驱动速度R2可以从与第一洗涤部分10的第一驱动速度R1等于第三参考速度F21(G23)或高于第三参考速度F21的时间点t23相同的特定时间t14降低，或者也可以在从特定时间t14经过预定时间Δt14之后从时间t14-1降低。

因此，第二洗涤部分20的第二驱动速度R2降低(G15)。

在第二洗涤部分20的操作停止期间，第一洗涤部分10可以连续地执行脱水过程(G23和G24)。因此，可以去除或减小在第一洗涤部分和第二洗涤部分20两者都执行脱水过程时遭遇的振动。如图6所示，第二洗涤部分20可以在特定时间t24-3完成或结束脱水过程。

根据一实施方式，第二洗涤部分20可以在控制器30的控制下开始操作。在这种情况下，第二洗涤部分20可以在第一驱动速度R1的减速开始时间t24-1或t24-2、在第一驱动速度R1达到零‘0’或其近似值的时间t24-3、或者在包括时间t24-1、t24-2和t24-3的范围t24内的任意时间开始操作。因此，第二驱动速度R2可以增大(G16)，第二洗涤部分20可以执行剩余的脱水过程。

图7是示出根据本公开一实施方式的用于控制第二洗涤桶的转速的方法的示例的曲线图。

图8是示出根据本公开一实施方式的第一洗涤桶的转速变化的示例的曲线图。以与上述相同的方式，在图7和图8中，X轴可以表示时间，Y轴可以表示转速，例如RPM。

参照图7和图8，第二洗涤部分20和第一洗涤部分10可以分别在第一脱水开始时间t10和第二脱水开始时间t20执行脱水过程。如上所述，第一脱水开始时间t10可以与第二脱水开始时间t20相同或不同。

当脱水过程开始运行时，第二洗涤部分20的第二驱动速度R2可以增大至第四参考速度F12，并且可以保持第四参考速度F12。第四参考速度F12可以由设计者或用户任意限定。例如，第四参考速度F12可以被设定为500rpm或其近似值。然而，本公开的范围或精神不限于此，第四参考速度F12可以根据设计者或用户的选择而以各种方式被限定。第一洗涤部分10的第一驱动速度R1也可以响应于脱水过程的开始而增大。

在第二驱动速度R2保持在第四参考速度F12之后，控制器30可以在从第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个接收到电信号的时候，判定第一洗涤部分10的第一驱动速度R1。

顺序地，控制器30可以比较第一驱动速度R1与预限定的第五参考速度F22。这里，第五参考速度F22可以由用户或设计者任意地限定。例如，第五参考速度F22可以被设定为500rpm或其近似值。然而，本公开的范围或精神不限于此。根据一实施方式，第五参考速度F22也可以与第四参考速度F12相同。

如图8所示，如果在时间t25第一驱动速度R1等于或小于第五参考速度F22(G26)，则第二驱动速度R2可以增大到第二目标速度E11或其近似速度(G17)。这里，第二目标速度E11可以根据设计者或用户的选择被设定为可由第二洗涤部分20执行的最大驱动速度，或者也可以被设定为小于最大驱动速度的速度或其近似速度。例如，第二目标速度E11可以被设定为800rpm或其近似速度。然而，本公开的范围或精神不限于此。第二目标速度E11可以与第一目标速度E10相同。

根据一实施方式，控制器30可以以第二驱动速度R2在预限定的保持时间期间保持第二目标速度E11的方式控制第一驱动器13。这里，预限定的保持时间可以由用户或设计者任意地限定，并且可以包括例如1分钟、2分钟或其它任意时间。控制器30可以使用嵌入在洗衣机中的单独的时钟来确定是否经过了预限定的保持时间。

在经过预限定的保持时间之后，控制器30可以控制第二驱动速度R2以使其降低。在这种情况下，控制器30还可以以第二驱动速度R2被设定为第四参考速度F12或其近似值的方式来控制第二驱动器23。

如能从图8看到的，当在时间t25第一驱动速度R2高于第五参考速度F22时(G25)，第二洗涤部分20可以被控制以保持第二驱动速度R2(G18)。

在从第二驱动速度R2保持在第四参考速度F12的特定时间起经过预限定的决定待定时段Δt16之后，控制器30可以基于从第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个接收到的电信号来重新确定第一洗涤部分10的第一驱动速度R1。这里，决定待定时段Δt16可以由用户或设计者或由控制器30任意地限定。决定待定时段Δt16可以包括例如3秒、10秒、1分钟或其它任意时间。决定待定时段Δt16可以是可变的或可以是固定的。

根据一实施方式，在第二驱动速度R2保持第四参考速度F12之后的任意时间，控制器30也可以基于从第一反馈信号产生器19-1、第一驱动器操作感测部分19-2和第一洗涤桶操作感测部分19-3中的至少一个接收到的电信号来重新确定第一洗涤部分10的第一驱动速度R1。

控制器30可以重新比较新判定的第一驱动速度R1与第五参考速度F22。如果即使在经过了决定待定时段Δt16的时间t16-1或t25-1，第一驱动速度R1仍高于第五参考速度F22(G25)，则第二洗涤部分20可以被控制以保持第二驱动速度R2(G18-1)。

相反，如图8所示，如果在由于脱水过程等的完成而经过了决定待定时段Δt16的时间t16-1或t25-1，第一驱动速度R1等于或高于第五参考速度F22(G25-1)，则第二驱动速度R2可以增大到第二目标速度E11，如图7所示(G17-1)。如上所述，控制器30可以以第二驱动速度R2在预限定的时间段期间保持第二目标速度E11的方式控制第二洗涤部分20。在经过预限定的时间段之后，可以降低第二驱动速度R2。在这种情况下，第二驱动速度R2也可以降低到第四参考速度F12或其近似值。

如上所述，控制器30可以周期性地或任意地执行第一驱动速度R1的判定和响应于所判定的第一驱动速度R1对第二驱动速度R2的调节，并且还可以在脱水过程期间连续地执行上述判定和调节操作。

如上所述，第二洗涤部分20的速度R2可以响应于第一洗涤部分10的速度R1被控制。详细地，当第一驱动速度R1高于预定参考(即，第五参考速度)时，控制器30可以控制第二驱动速度R2以使其相对地降低。当第一驱动速度R1小于预定参考时，控制器30可以控制第二驱动速度R2以使其相对地增大。结果，可以相对减小由第一洗涤部分10和第二洗涤部分20的同时操作引起的振动。

图9是示出根据本公开一实施方式的用于控制第一洗涤桶的转速的方法的示例的曲线图。

图10是示出根据本公开一实施方式的第二洗涤桶的转速变化的示例的曲线图。以与上述相同的方式，在图9和图10中，X轴可以表示时间，Y轴可以表示转速，例如RPM。

上述操作也可以应用于基于第二洗涤部分20的第二驱动速度R2来调节第一洗涤部分10的第一驱动速度R1的方法。

参照图9和图10，第二洗涤部分20和第一洗涤部分10可以分别在脱水开始时间t10和另一脱水开始时间t20执行脱水过程。

根据一实施方式，当脱水过程开始时，随着脱水过程的开始，第二洗涤部分20的第二驱动速度R2可以如图10所示地根据预定模式增大，第一洗涤部分10的第一驱动速度R1可以如图9所示地增大至第六参考速度F23并保持在第六参考速度F23。第六参考速度F23可以由设计者或用户任意地限定，并且可以被设定为例如500rpm或其近似值。第六参考速度F23根据需要也可以与第四参考速度F12相同。

在第一驱动速度R2保持第六参考速度F23的同时，控制器30可以使用从第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的至少一个接收到的电信号来确定第二洗涤部分20的第二驱动速度R2。

顺序地，控制器30可以比较第二驱动速度R2与第七参考速度F13。

如图10所示，如果在时间t17或t26第二驱动速度R2与第七参考速度F13相同或小于第七参考速度F13(G19-2)，则控制器30可以以第一驱动速度R1增大到第三目标速度E21或其近似值的方式控制第一洗涤部分10(G27)。在这种情况下，第三目标速度E21可以根据设计者或用户的选择而被任意地限定。例如，第三目标速度E21可以根据设计者或用户的选择被设定为可由第一洗涤部分10执行的最大驱动速度，或者也可以被设定为小于最大驱动速度的速度或其近似速度。例如，尽管第三目标速度E21可以被设定为800rpm或其近似值，但是本公开的范围或精神不限于此。第三目标速度E21也可以与第一目标速度E10和第二目标速度E11中的至少一个相同。

根据一实施方式，第一驱动速度R1可以被控制为在预限定的保持时间期间保持第三目标速度E21。如上所述，预限定的保持时间可以由用户或设计者任意地限定，并且可以包括例如1分钟、2分钟或其它任意时间。

在经过预限定的保持时间之后，第一驱动速度R1可以被控制为以与上述相同的方式降低。在这种情况下，第一驱动速度R1还可以降低到第六参考速度F23或其近似值。

如能从图10看到的，如果在时间t17或t26第二驱动速度R2高于第七参考速度F22(G19)，则第一洗涤部分10的第一驱动速度R1可以被控制为保持第七参考速度F23(G28)。

在从第一驱动速度R1保持第六参考速度F22的特定时间起经过决定待定时段Δt26之后，控制器30可以基于从第二反馈信号产生器29-1、第二驱动器操作感测部分29-2和第二洗涤桶操作感测部分29-3中的至少一个接收到的电信号来重新确定第二洗涤部分20的第二驱动速度R2，并且可以重新比较重新确定的第二驱动速度R2与第七参考速度F13。这里，决定待定时段Δt26可以由用户或设计者任意地限定。

如果在经过了决定待定时段Δt26的时间t17-1或t26-1，第二驱动速度R2高于第七参考速度F13(G19)，则第一洗涤部分10的第一驱动速度R1可以持续保持第七参考速度F23(G28-1)。

相反，如果在经过了决定待定时段Δt26的时间t17-1或t26-1，第二驱动速度R2等于第七参考速度F13或小于第七参考速度F13(G19-1)，则第一驱动速度R1可以增大到第三目标速度E21(G27-1)。在这种情况下，第一驱动速度R1在预限定的保持时间期间保持第三目标速度E21。在经过预限定的保持时间之后，第一驱动速度R1可以降低至预限定的速度，例如第七参考速度F23。

上述操作可以被周期性地执行，或者可以在任意时间执行。在脱水过程期间，可以持续重复上述操作。

根据一实施方式，控制器30可以被提供以选择性地执行如图7和图8所示的第二驱动速度R2的控制过程，或者如图9和图10所示的第一驱动速度R1的控制过程。在这种情况下，控制器30可以持续地监视第一驱动速度R1和第二驱动速度R2的改变(或变化)，并且可以判定第一驱动速度R1和第二驱动速度R2中的哪一个首先达到参考速度，从而控制器30可以基于判定结果确定将执行图7和图8的第二驱动速度R2的控制过程以及图9和图10的第一驱动速度R1的控制过程中的哪一个。例如，如果第二驱动速度R2在比第一驱动速度R1早的时间首先达到第四参考速度F12，则控制器30可以判定基于第一驱动速度R1来调节第二驱动速度R2。相反，如果第一驱动速度R2在比第二驱动速度R2早的时间首先达到第六参考速度F23，则控制器30可以判定基于第二驱动速度R2来调节第一驱动速度R1，并且可以根据判定结果控制第一洗涤部分10和第二洗涤部分20中的一个。

在下文中，将参照图11至图24描述根据本公开另一实施方式的洗衣机。

图11是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的框图。

参照图11，洗衣机2可以包括用于洗涤待洗衣物的第三洗涤部分50和用于洗涤待洗衣物的第四洗涤部分60。第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以彼此独立地操作，或者可以以协作的方式操作。第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以同时操作或不同时地操作。

如上所述，第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以被提供为执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。洗涤过程、漂洗过程和脱水过程的全部或一些可以根据设计者或用户的选择来执行。相应过程也可以根据需要被顺序地执行。

可由第三洗涤部分50执行的过程可以与可由第四洗涤部分60执行的过程相同或不同。或者，可由第三洗涤部分50执行的过程的一些部分可以与第四洗涤部分60的过程相同，并且可由第三洗涤部分50执行的过程的一些其它部分可以与第四洗涤部分60的过程不同。在特定时间，可由第三洗涤部分50执行的过程可以与可由第四洗涤部分60执行的过程相同或不同。此外，当第三洗涤部分50和第四洗涤部分60大致同时地开始相同的过程时，第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以同时或不同时地结束所开始的过程。

根据一实施方式，如上所述，第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以使用异类方案或使用同类方案来实现。

尽管第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的每个可以使用滚筒型洗衣机、涡流型洗衣机和搅拌型洗衣机中的一种来实现，但是本公开的范围或精神不限于此，各种方案可以根据设计者的选择应用于第三洗涤部分50和第四洗涤部分。

第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以以各种方式布置。例如，第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以以第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的一个布置在另一个的向上方向上的方式竖直布置成一行，或者可以彼此平行地布置。第三洗涤部分50和第四洗涤部分60也可以以设计者可想到的各种方式布置。

第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以被集成为一体，使得不可以将第三洗涤部分50和第四洗涤部分60彼此分离。第三洗涤部分50和第四洗涤部分60可以被彼此独立地制造，然后彼此联接或彼此组装。

第三洗涤部分50可以以第三驱动速度R1操作，第四洗涤部分60可以以第四驱动速度R2操作。在这种情况下，每个驱动速度R1或R2可以包括洗涤桶51或61的转速、可旋转地安装在洗涤桶51或61的底表面处的波轮(未示出)的转速、安装在洗涤桶51或61中并形成为棒形的旋转棒(未示出)的转速、以及由驱动器53或63产生的转速中的至少一个。

如上所述，尽管为了便于描述和更好地理解本公开，图11的洗衣机2仅包括两个洗涤部分50和60，但是本公开的范围或精神不限于此，洗涤部分50和60的数量可以根据设计者的选择仅为一个或至少三个。

根据一实施方式，第三洗涤部分50可以包括在其中放入并洗涤待洗衣物的第三洗涤桶51以及配置为向第三洗涤桶51或向安装在第三洗涤桶51中的各种部件供应必要的旋转力的第三驱动器53。第四洗涤部分60可以包括在其中放入并洗涤待洗衣物的第四洗涤桶61以及配置为向第四洗涤桶61或向安装在第四洗涤桶61中的各种部件供应必要的旋转力的第四驱动器63。第三驱动器53和第四驱动器63可以以与第一驱动器13和第二驱动器23相同的方式使用预定的电动机来实现。

图11所示的第三洗涤桶51、第四洗涤桶61、第三驱动器53和第四驱动器63的详细结构和操作可以与图1所示的第一洗涤桶11、第二洗涤桶21、第一驱动器13和第二驱动器23的详细结构和操作基本相同，这样，为了便于描述，这里将省略其详细描述。

第三洗涤部分50还可以包括获取与第三驱动器53的操作有关的信息的第三驱动器操作感测部分59-1以及检测第三洗涤桶51的内部操作的第三洗涤桶操作感测部分59-2中的至少一个。第三洗涤部分50还可以包括第一供水部分58以将洗涤水和/或漂洗水供应到第三洗涤桶51。

同样，第四洗涤部分60还可以包括获取与第四驱动器63的操作有关的信息的第四驱动器操作感测部分69-1以及检测第四洗涤桶61的内部操作的第四洗涤桶操作感测部分69-2中的至少一个。第四洗涤部分60还可以包括第二供水部分68以将洗涤水和/或漂洗水供应到第四洗涤桶61。

第三驱动器操作感测部分59-1可以检测第三驱动器53的操作，可以将检测结果作为电信号输出，并且可以将该电信号输出到控制器70。

根据一实施方式，第三驱动器操作感测部分59-1可以包括检测第三驱动器53的转速的转速传感器、测量施加到第三驱动器53的电压的大小的电压测量器件、以及测量施加到第三驱动器53的电流的大小的电流测量器件中的至少一个。

转速传感器可以包括转速计、编码器、齿轮传感器等。转速传感器可以检测第三驱动器53的驱动轴(例如，图27的241)的转速，并且可以输出检测结果。

电压测量器件可以使用被设计为测量直流(DC)或AC电压的电压测量电路或者使用诸如电压计的电子部件来实现。电压测量器件可以被安装在用于使电源部分89和第三驱动器53电互连的电路或导电线中，可以输出与施加到第三驱动器53的电压的大小对应的电信号，并且可以将该电信号输出到控制器70。根据一实施方式，电压测量器件可以测量与施加到第三驱动器53的电信号对应的反馈信号的电压，并且可以测量施加到第三驱动器53的电压的大小。根据一实施方式，电压测量器件还可以被提供来测量施加到DC链接电路的电压。

电流测量器件可以使用被设计为测量DC或AC电流的大小的预定电流测量电路或者使用诸如安培计的电子部件来实现。电流测量器件可以被安装在用于使电源部分89和第三驱动器53电互连的电路或导电线中，并且可以测量施加到第三驱动器53的电流。测量结果可以被配置为电信号，然后被施加到控制器70。根据一实施方式，电流测量器件可以测量与施加到第三驱动器53的电流对应的反馈电流，从而可以测量施加到第三驱动器53的电流。

第四驱动器操作感测部分69-1可以检测第四驱动器63的操作，可以将检测结果作为电信号输出，并且可以将该电信号输出到控制器70。以与第三驱动器操作感测部分59-1相同的方式，根据一实施方式，第四驱动器操作感测部分69-1可以包括检测第四驱动器63的转速的转速传感器、测量施加到第四驱动器63的电压的大小的电压测量器件、以及测量施加到第四驱动器63的电流的大小的电流测量器件中的至少一个。

第三驱动器操作感测部分59-1和第四驱动器操作感测部分69-1中的至少一个可以根据需要被省略。换言之，洗衣机可以仅包括第三驱动器操作感测部分59-1，或者可以仅包括第四驱动器操作感测部分69-1。

第三洗涤桶操作感测部分59-2可以检测第三洗涤桶51的振动。详细地，当在第三洗涤桶51的旋转或搅动操作期间在第三洗涤桶51中发生振动时，第三洗涤桶操作感测部分59-2可以检测该振动，可以将检测结果作为电信号输出，并且可以将该电信号输出到控制器70。

第三洗涤桶操作感测部分59-2可以包括例如微机电系统(MEMS)传感器。MEMS传感器可以使用压阻方案或使用电容方案来实现。第三洗涤桶操作感测部分59-2还可以使用基于压电加速方案的振动传感器或使用基于悬臂振动方案的振动传感器来实现。设计者可想到的各种振动传感器可以应用于第三洗涤桶操作感测部分59-2。

图12是示出根据本公开一实施方式的安装到洗涤桶的感测部分的示例的图。

参照图12，第三洗涤桶操作感测部分59-2可以与第三洗涤桶51接触或者可以与第三洗涤桶51相邻。在这种情况下，第三洗涤桶操作感测部分59-2可以安装在例如第三洗涤桶51的侧表面或底表面处。第三洗涤桶操作感测部分59-2可以安装在其中具有洗涤空间的第三洗涤桶51的内表面处，或者可以安装在第三洗涤桶51的外表面处，如图16所示。根据一实施方式，第三洗涤桶操作感测部分59-2可以在第三洗涤桶51的边界处或在边界的外围区域处与第三驱动器53间隔开预定距离，使得第三洗涤桶操作感测部分59-2可以不检测由于第三驱动器53的操作而直接从第三驱动器53接收到的振动，或者可以检测相对较少次数的振动且同时更适当地检测第三洗涤桶51的竖直振动。

第四洗涤桶操作感测部分69-2可以检测第四洗涤桶61的振动。详细地，第四洗涤桶操作感测部分69-2可以检测在第四洗涤桶61的旋转或搅动期间由第四洗涤桶61产生的振动，可以将检测结果作为电信号输出，并且可以将该电信号输出到控制器70。

以与第三洗涤桶操作感测部分59-2相同的方式，第四洗涤桶操作感测部分69-2可以包括MEMS传感器、基于压电加速方案的振动传感器或基于悬臂振动方案的振动传感器。如图12所示，第四洗涤桶操作感测部分69-2可以与第四洗涤桶61接触或者可以与第四洗涤桶61相邻地定位。例如，第四洗涤桶操作感测部分69-2可以沿第三洗涤桶51的侧表面或底表面的内部方向或外部方向安装。

第三洗涤桶操作感测部分59-2和第四洗涤桶操作感测部分69-2可以使用同类振动检测传感器或异类振动检测传感器实现。

根据一实施方式，第三洗涤桶操作感测部分59-2和第四洗涤桶操作感测部分69-2中的一个可以根据需要被省略。

在从控制器70接收到控制信号的时候，第一供水部分58可以将洗涤水和/或漂洗水供应到提供在第三洗涤桶51中的洗涤空间。在从控制器70接收到控制信号的时候，第二供水部分68可以被提供为将所需量的洗涤水和/或漂洗水供应到提供在第四洗涤桶61中的洗涤空间。

例如，供水部分58或68可以包括：连接到外部水源的管；用于临时或非临时地储存从水源供应的水的储存空间；用于将储存在储存空间中的水泵送到洗涤桶51或61的泵；管，用于以洗涤水可以流过管的方式将储存空间连接到洗涤桶51或61；以及阀，其形成在所述管中从而将洗涤水供应到洗涤桶51或61或者防止洗涤水被供应到洗涤桶51或61。上述组成部件中的一些部分可以被设计者省略。供水部分58或68还可以根据需要不仅包括上述部件而且包括各种其它部件。

根据一实施方式，洗衣机2可以包括在洗涤桶51中的供水部分58，并且可以包括在洗涤桶61中的供水部分68。在这种情况下，供水部分58可以向洗涤桶51供应洗涤水，并且供水部分68可以向洗涤桶61供应洗涤水。

根据另一实施方式，洗衣机2可以包括能够将洗涤水选择性地供应到洗涤桶51或61的单个供水部分(未示出)。在这种情况下，诸如阀的部件被安装在设置于洗涤水供应部分与每个洗涤桶51或61之间的管中，从而允许洗涤水流过，使得洗涤水可以被供应到至少一个洗涤桶51和61。

控制器70可以被提供为执行操作洗衣机2所需的各种处理以及被提供为控制安装在洗衣机2中的各种部件的操作。控制器70可以包括由至少一个或两个半导体芯片及相关部件实现的至少一个处理器。所述至少一个处理器可以使用CPU、MCU、Micom、AP、ECU和/或能够处理各种操作并产生各种控制信号的其它电子器件来实现。

控制器70还可以通过驱动存储在存储部分80中的应用程序(称为“App”)来执行预限定的操作、处理和控制操作。这里，应用程序可以由设计者预先编写，然后被存储在存储部分80中，或者可以通过在有线或无线通信网络上的经由洗衣机2可访问的ESD网络来获取或更新。

控制器70可以从第三驱动器操作感测部分59-1和第三洗涤桶操作感测部分59-2中的至少一个获取关于第三洗涤桶51中存在或不存在振动的信息，或者可以从第四驱动器操作感测部分69-1和第四洗涤桶操作感测部分69-2中的至少一个获取关于第四洗涤桶61中存在或不存在振动的信息。

控制器70可以产生第三驱动器53的控制信号和第四驱动器63的控制信号中的至少一个，并且可以将所产生的控制信号发送到对应部件，即，第三驱动器53和第四驱动器63中的至少一个。因此，第三驱动器53和第四驱动器63中的至少一个可以通过控制器70的控制信号操作。因此，第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个可以在从控制器70接收到控制信号时执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。

控制器70可以通过电路、导电线或无线通信网络向上述部件发送数据或控制信号，和/或从上述部件接收数据或控制信号。

控制器70可以基于从驱动器操作感测部分59-1或69-1和/或洗涤桶操作感测部分59-2或69-2接收到的电信号来判定振动存在或不存在，使得控制器70可以如后所述地判定洗涤桶51或61中存在或不存在不平衡，并且可以基于该判定结果来控制第三驱动器53和/或第四驱动器63。稍后将给出其详细描述。

存储部分80可以被提供以存储操作控制器70所需的程序或信息。详细地，存储部分80可以存储与操作、处理和控制操作有关的应用程序、上述操作、处理和控制操作所需的各种信息或者从上述操作、处理和控制操作获取的各种信息。例如，存储部分80可以存储指示稍后将描述的检测到的振动次数的参考值。

存储部分80可以使用磁盘存储介质、磁带、光学记录介质、磁光记录介质、半导体存储介质等来实现。

UI 85可以从用户接收与洗衣机2有关的各种命令或信息，并且可以在视觉上或听觉上向用户提供与洗衣机2有关的各种信息。例如，UI 85可以接收与第三洗涤部分50和/或第四洗涤部分60的操作有关的各种命令，并且可以在视觉和/或听觉上输出与第三洗涤部分50和/或第四洗涤部分60有关的信息。

电源部分89可以向洗衣机2的相应部件(例如，第三驱动器53或第四驱动器63)供应必要的电力。电源部分89可以包括商用电源和/或嵌入在洗衣机2中的至少一个电池。

图13是示出根据本公开一实施方式的在洗涤桶中发生不平衡的情况的图。

参照图13，第三洗涤桶51和第四洗涤桶61可以分别通过第三驱动器53和第四驱动器63可旋转地移动，使得放入到第三洗涤桶51中的待洗衣物和放入到第四洗涤桶61中的待洗衣物可以分别由第三洗涤桶51和第四洗涤桶61洗涤、漂洗和/或脱水。当第三洗涤桶51或第四洗涤桶61执行洗涤或漂洗过程时，放入到第三洗涤桶51或第四洗涤桶61中的待洗衣物C10(C11、C12和C13)可以在第三洗涤桶51或第四洗涤桶61中移动。详细地，在第三洗涤桶51或第四洗涤桶61执行旋转或搅动动作的同时，在第三洗涤桶51或第四洗涤桶61中储存的洗涤水或漂洗水中可以产生水流，并且待洗衣物C10(C11、C12和C13)通过该水流移动并相互碰撞。结果，待洗衣物C10(C11、C12和C13)可以被洗涤。然而，由于各种原因，在洗涤桶中移动的待洗衣物C10(C11、C12和C13)可能会缠结或成团，使得相当大量的待洗衣物C10(C11、C12和C13)可能集中在特定区或位置，如图13所示。如上所述，当待洗衣物C10(C11、C12和C13)集中在特定区或位置时，洗涤桶中会发生不平衡。该不平衡可能引起在其中放入了待洗衣物C10(C11、C12和C13)的第三洗涤桶51或第四洗涤桶61的过度振动，导致噪声的出现和内部部件的损坏。如果持续发生这样的不平衡，则洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程的效率会降低。

该不平衡可以由驱动器操作感测部分59-1或69-1和/或洗涤桶操作感测部分59-2或69-2检测。控制器70可以基于检测结果确定洗涤桶中存在或不存在不平衡，并且可以控制洗衣机2以使得从洗衣机2去除不平衡。

根据一实施方式，控制器70可以不仅基于由驱动器操作感测部分59-1或69-1检测的驱动器53或63的转速而且还基于施加到驱动器53或63的电压或电流的大小来确定存在或不存在不平衡。

图14是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时驱动器的转速变化的示例的曲线图。

参照图14，在一般情况下，驱动器53或63的转速可以增大到目标转速R11，可以在预定时间(t10至t11、t12至t13以及t14至t15)期间保持在目标转速R11，可以减小到零‘0’或其近似值，然后可以在预定时间(t11至t12，以及t13至t14)期间保持在零‘0’或其近似值，使得上述操作被重复执行(L11、L11-1和L11-2)。

如果如图13所示地在洗涤桶51或61中发生不平衡，则由集中的待洗衣物C10(C11、C12和C13)施加到驱动器53或63的负荷不可避免地增大。结果，尽管相同的电压或电流被施加到驱动器53或63，但是驱动器53或63的转速可以仅增加到相对低于目标转速R11的转速R12(L12、L12-1和L12-3)。换言之，驱动器53或63的转速可以相对地低于预期速度。

控制器70可以利用上述事实(驱动器53和63的转速由于这种不平衡的发生而相对降低)来确定洗涤桶51或61中存在或不存在不平衡。

例如，如果对应于第三驱动器53的第三驱动器操作感测部分59-1包括转速传感器，则控制器70可以比较从第三驱动器操作感测部分59-1接收的第三驱动器53的转速与预限定的参考转速(例如，目标转速R11)。例如，预限定的参考转速可以指目标转速R11、其近似转速或由设计者在理论上或实验上/经验上限定的转速，以确定存在或不存在不平衡。如果第三驱动器53的转速等于参考转速和/或小于参考转速，则控制器70可以确定在与第三驱动器53对应的第三洗涤桶51中存在不平衡。相反，如果第三驱动器53的转速高于参考转速，则控制器70可以确定在与第三驱动器53对应的第三洗涤桶51中不存在不平衡。

同样，如果与第四驱动器63对应的第四驱动器操作感测部分69-1被实现为转速传感器，则控制器70可以比较从第四驱动器操作感测部分69-1接收的第四驱动器63的转速与预限定的参考转速，并且可以根据比较结果确定在与第四驱动器63对应的第四洗涤桶61中存在或不存在不平衡。

根据另一实施方式，如果第三驱动器操作感测部分59-1包括电压测量器件，则控制器70可以基于从第三驱动器操作感测部分59-1接收到的测量电压来确定存在或不存在不平衡。详细地，如果在第三洗涤桶51中发生不平衡，则施加到电动机的负载不可避免地增大，使得施加到电动机的电压会相对增大。因此，控制器70可以比较由第三驱动器操作感测部分59-1测量的电压与参考电压。如果所测量的电压高于参考电压，则控制器70可以确定第三桶51中存在或不存在不平衡。相反，如果所测量的电压小于参考电压，则控制器70可以确定第三洗涤桶51中不存在不平衡。

同样，如果第四驱动器操作感测部分69-1包括电压测量器件，则控制器70可以比较从第四驱动器操作感测部分69-1接收到的测量电压与参考电压，并且可以根据比较结果确定在第四洗涤桶61中存在或不存在不平衡。

根据另一实施方式，如果第三驱动器操作感测部分59-1包括电流测量器件，则控制器70可以基于从第三驱动器操作感测部分59-1接收到的测量电流来确定存在或不存在不平衡。以与以上电压测量情况相同的方式，如果在第三洗涤桶51中发生不平衡，则施加到电动机的电流会相对增大，使得控制器70可以基于所得电流来确定存在或不存在不平衡。例如，控制器70可以比较由第三驱动器操作感测部分59-1测量的电流与参考电流，并且在所测量的电流高于参考电流时，可以确定在第三洗涤桶51中存在不平衡。相反，如果所测量的电流不高于参考电流，则控制器70可以确定第三洗涤桶51中不存在不平衡。

同样，如果第四驱动器操作感测部分69-1包括电流测量器件，则控制器70可以比较从第四驱动器操作感测部分69-1接收到的测量电流与参考电流，并且可以确定第四洗涤桶61中存在或不存在不平衡。

根据另一实施方式，控制器70可以利用由洗涤桶操作感测部分59-2或69-2检测到的洗涤桶51或61的振动来确定洗涤桶51或61中存在或不存在不平衡。如果如图13所示地在洗衣机中发生不平衡，则洗涤桶51或61的振动次数比在一般情况下增加得多。控制器70可以基于洗涤桶51或61的增加的振动次数来确定存在或不存在不平衡。

例如，控制器70可以确定由洗涤桶操作感测部分59-2或69-2检测到的振动的大小(例如，振动次数)是否高于预限定的参考振动的大小(例如，参考振动次数)。这里，参考振动可以在理论上或经验上/实验上被限定。在这种情况下，控制器70可以比较从第三洗涤桶操作感测部分59-2接收到的振动的大小与参考振动的大小，从而根据比较结果确定第三洗涤桶51中存在或不存在不平衡，和/或可以比较从第四洗涤桶操作感测部分69-2接收到的振动的大小与参考振动的大小，从而确定第四洗涤桶61中存在或不存在不平衡。用于判定第三洗涤桶51中存在或不存在不平衡的操作和用于判定第四洗涤桶61中存在或不存在不平衡的操作可以彼此独立地执行。如果确定了检测到的振动大小等于和/或高于参考振动大小，则控制器70可以响应于确定结果而确定存在或不存在不平衡。换言之，如果检测到的振动大小小于预限定的参考振动大小，则控制器70可以确定在洗涤桶51和61中不存在不平衡。这里，预限定的参考振动可以以各种方式在实验上限定。预限定的参考振动还可以根据洗涤桶操作感测部分59-2和69-2以不同的方式被限定。

此外，根据一实施方式，控制器70还可以不仅使用第一比较的结果而且使用第二比较的结果来确定存在或不存在不平衡，在第一比较中由洗涤桶操作感测部分59-2或69-2检测到的振动大小与预限定的参考振动比较，在第二比较中检测到的驱动器53或63的转速与预限定的参考转速比较。在这种情况下，根据设计者的选择，控制器70还可以被设计为通过进一步使用施加到驱动器53或63的电压的大小和/或施加到驱动器53或63的电流的大小而非使用驱动器53或63的转速来确定存在或不存在不平衡。

如果如上所述地判定存在不平衡，则控制器70可以将已由具有不平衡的洗涤部分50或60执行的操作方案(在下文中称为第一操作规范)改变为另一预限定的操作方案(在下文中称为第二操作规范)。例如，控制器70可以以向具有不平衡的洗涤桶51或61供应额外的洗涤水的方式来控制供水部分58或68，或者可以改变具有不平衡的洗涤桶51或61或者驱动器53或63的操作模式，使得具有不平衡的洗涤部分50或60可以使用第二操作规范操作。

在下文中将详细地描述第二操作规范的详细示例。

图15是示出根据本公开一实施方式的用于改变储存在洗涤桶中的洗涤水的水位的方法的示例的第一图。

图16是示出根据本公开一实施方式的用于改变储存在洗涤桶中的洗涤水的水位的方法的示例的第二图。

参照图15和图16，第二操作规范可以包括相对地增加洗涤桶51或61的水位WL1或WL2。

详细地，当洗涤部分50和60中的至少一个使用第一操作规范操作时，控制器70可以以具有预定水位WL1(在下文中称为第一水位)的洗涤水被供应到洗涤桶51和61中的所述至少一个的方式来控制供水部分58和68中的至少一个。在待洗衣物C21如图15所示地集中在洗涤桶51或61的一个区并且在洗涤桶51或61中发生不平衡之后，如果水位WL2(在下文中称为第二水位)如图16所示地相对增加，则待洗衣物C21可以响应于增加洗涤水而移动，并且多个待洗衣物C21a、C21b和C21c之间的距离可以相对地增大。因此，可以减小待洗衣物C21a、C21b和C21c之间的凝聚力(cohesive force)，并且可以去除洗涤桶的不平衡。

因此，当判定在洗涤桶51或61中存在不平衡时，控制器70可以控制洗涤部分50或60以使用第二操作规范操作，使得洗涤桶的第一水位WL1相对地增加且然后将其改变为第二水位WL2，从而去除在洗涤桶51或61中产生的不平衡。第二水位WL2可以包括设计者认为适当的水位，以去除在洗涤桶51或61中产生的不平衡。第二水位WL2可以包括满水位。

图17是示出根据本公开一实施方式的驱动器的转速变化的第三示例的图。

第二操作规范可以包括具有不平衡的洗涤桶51或61的目标转速变化或与洗涤桶51或61对应的驱动器53或63的目标转速变化。

参照图17，如果第一操作规范以预限定的目标转速R21(下文中称为第一目标转速)操作(L21、L21-1和L21-2)，则第二操作规范控制目标转速R22(在下文中称为第二目标转速)以使其低于第一目标转速R21，使得洗涤桶51和61或驱动器53和63可以以第二目标转速R22操作(L22、L22-1和L22-2)。

更详细地，洗涤桶51和61的转速或驱动器53和63的转速可以增加到第二目标转速R22(t20至t21、t26至t27以及自t29的时段)。如果转速以相同的加速度增加，则洗涤桶51和61的转速或驱动器53和63的转速可以在时间t21和t22比达到第一目标转速R21更快地达到第二目标转速R22。在洗涤桶51和61或驱动器53和63以恒定速度旋转直到达到预定时间t23或t28之后，洗涤桶51和61或驱动器53和63在时间t23和t24减速至零‘0’或其近似值。如果洗涤桶或驱动器的减速基于第一目标转速R21如情况L21一样在时间t23开始，则洗涤桶或驱动器的转速可以基于第二目标转速R22在另一情况L22在时间t24和t25更快速地达到零‘0’或其近似值。用于将转速增加到第二目标转速R22的以上操作或者用于将转速减小到零‘0’或其近似值的以上操作可以被重复执行预限定的时间段t26至t26(L22、L22-1和L22-2)。离心力与角速率的平方成比例。如果第二目标转速R2相对小于第一目标转速R21，则离心力可以相对减小。结果，待洗衣物C10(C11、C12和C13)的缠结被去除，使得不平衡也可以被去除。

图18是示出根据本公开一实施方式的驱动器的转速变化的第四示例的图。

根据一实施方式，第二操作规范可以包括改变具有不平衡的洗涤桶51和61或与该洗涤桶51和61对应的驱动器53和63的旋转加速度和/或旋转减速度。

参照图18，例如，第一操作规范可以包括根据预限定的旋转加速度a11(在下文中称为第一旋转加速度)将洗涤桶51和61的转速或者驱动器53和63的转速增加到目标转速R31，和/或根据预限定的旋转减速度d11(在下文中称为第一旋转减速度)将洗涤桶51和61的转速或者驱动器53和63的转速减小到零‘0’或其近似值。

在这种情况下，第二操作规范可以包括根据相对小于第一转速a11的旋转加速度a12(在下文中称为第二旋转加速度)将洗涤桶51和61的转速或者驱动器53和63的转速增加到目标转速R31，和/或根据相对高于第一旋转减速度d11的旋转减速度d12(在下文中称为第二旋转减速度)将洗涤桶51和61的转速或者驱动器53和63的转速减小为零‘0’或其近似值(L31、L31-1和L31-2)。这里，相对高的旋转减速度d12可以指的是具有相对低的绝对值的旋转减速度。

详细地，在洗衣机基于第二操作规范操作的一种情况下，与洗衣机在时间t30至t31基于第一操作规范操作的另一情况相比，洗涤桶51和61的转速或驱动器53和63的转速可以在时间t30至t32更慢地增加到目标转速R31。洗涤桶51和61或驱动器53和63可以以恒定速度旋转预定时间段t32至t33。此后，与洗衣机在时间t34基于第一操作规范操作的情况相比，洗涤桶51和61的转速或者驱动器53和63的转速可以在时间t33更慢地减小到零‘0’或其近似值。即使在洗衣机基于第二操作规范操作的情况下，用于将转速增加至目标转速R31的以上操作或者用于将转速减小至零‘0’或其近似值的以上操作可以被重复(L32、L32-1、L32-2)。离心力与角速率(或角速度)成比例。因此，如果加速度减小或者减速度增加，则离心力可以减小，使得由待洗衣物C10(C11、C12和C13)的缠结导致的不平衡可以被去除。

虽然为了便于描述和更好地理解本公开，图18示出了用于改变旋转加速度和旋转减速度两者的方法，但是第二操作规范可以包括根据设计者的选择仅改变旋转加速度(即，第一旋转减速度等于第二旋转减速度)，或者也可以包括根据设计者的选择仅改变旋转减速度(即，第一旋转加速度等于第二旋转加速度)。

图19是示出根据本公开一实施方式的驱动器的操作率(operation rate)改变的示例的曲线图。

第二操作规范可以包括改变具有不平衡的洗涤桶51和61的操作率或者改变与该洗涤桶51和61对应的驱动器53和63的操作率。

操作率可以指每个驱动器53或63的总操作时间与有效操作时间之比。参照图19，操作率可以被定义为在有效操作时段Pon1或Pon2除以总操作时段Pon1+Poff1或Pon2+Poff2时获得的特定值Pon1/(Pon1+Poff1)或Pon2/(Pon2+Poff2)。

参照图19，第二操作规范可以包括允许每个驱动器53或63以比第一操作规范的操作率Pon1/(Pon1+Poff1)相对低的操作率Pon2/(Pon2+Poff2)操作。换言之，在洗衣机基于第一操作规范操作的情况下，可以在相对长的时间(t40至t44和t46至t48)期间实现转速的增加和保持(L41和L41-1)。在洗衣机基于第二操作规范操作的另一情况下，可以在相对短的时间(t40至t42和t46至t47)内实现转速的增加和保持(L42和L42-1)。在这种情况下，基于第一操作规范的目标转速和基于第二操作规范的目标转速(R41)可以彼此相同(R41)或者可以彼此不同。当洗衣机基于第一操作规范操作时，可以在相对短的时间(t44至r46和t48至t49)内实现转速的减小和保持(即，基本停止状态)(L41和L41-1)。相反，当洗衣机基于第二操作规范操作时，可以在相对长的时间(t42至t46以及t47和t49)期间实现转速的减小和保持(L42和L42-1)。

如上所述，尽管操作率被减小至相对低的值，但是较小的离心力可以被施加到待洗衣物C10(C11、C12和C13)，待洗衣物C10(C11、C12和C13)的缠结可以被去除，从而也可以去除洗涤桶51或61的不平衡。

图20是示出根据本公开一实施方式的用于改变驱动器的操作开始时间和操作结束时间的方法的示例的概念图。

如果需要，第二操作规范可以包括改变具有不平衡的洗涤桶51或61的操作时段(即，ON时段)和/或停止时段(即，OFF时段)或者与该洗涤桶51或61对应的驱动器53或63的操作时段(即，ON时段)和/或停止时段(即，OFF时段)。

参照图20，例如，第一操作规范可以包括预限定的操作时段Pon11或Pon12(在下文中称为第一操作时段)和/或预限定的停止时段Poff11或Poff12(在下文中称为第一停止时段)(L51)。在第一停止时段Pon11或Pon12期间，驱动器53或63可以有效地操作(即，驱动器53或63可以被加速并保持在高转速R51)。在第一停止时段Poff11或Poff12期间，驱动器53或63可以停止操作(即，驱动器53或63可以被减速并保持在低转速，例如，零‘0’或其近似值)。

ON时段Pon21、Pon22或Pon23(在下文中称为第二操作时段)可以相对短于第一操作规范的第一操作时段Pon11或Pon12，和/或第二操作规范的OFF时段Poff21、Poff22或Poff23(在下文中称为第二停止时段)可以相对短于第一操作规范的第一停止时段Poff11或Poff12(L52)。换言之，当洗衣机基于第二操作规范操作时，驱动器53或63可以在相对短的时段Pon21、Pon22或Pon23期间有效操作，或者可以在相对短的时段Poff21、Poff22或Poff23期间停止操作。如上所述，当驱动器53或63基于第二操作时段和/或第二停止时段操作时，与洗衣机基于第一操作规范操作的情况相比，驱动器53或63的开始和停止可以更频繁地重复，使得待洗衣物C10(C11、C12和C13)可以相对较少地缠结。结果，待洗衣物C10(C11、C12和C13)的缠结可以被去除，使得洗涤桶51或61的不平衡也可以被去除。

图14、图15、图16、图17、图18、图19和图20示出了能够包含在第二操作规范中的操作的各种实施方式。根据设计者的选择，第二操作规范可以独立地仅包括各种实施方式之一，可以仅包括各种实施方式中的一些，或者可以包括所有各种实施方式。例如，第二操作规范可以包括不仅增加储存在洗涤桶中的洗涤水的水位，而且减小储存在洗涤桶中的洗涤水的水位。此外，第二操作规范还可以包括设计者可想到的上述实施方式的各种组合中的至少一种。

本公开的各种实施方式在下文中将参照附图被描述，在本公开的各种实施方式中，当洗衣机2基于第一操作规范操作的同时在洗涤桶中发生不平衡时，操作规范被改变为另一操作规范，使得洗衣机2基于第二操作规范被控制。

图21是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第一示例的图。

参照图21，第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个可以基于第一操作规范S10操作。第一操作规范S10可以包括至少一个操作模式S11、S12和S13。所述至少一个操作模式S11、S12和S13可以由设计者任意限定。例如，所述至少一个操作模式S11、S12和S13可以包括增加转速至少一次、保持转速至少一次和/或降低转速至少一次。

通过用于检测洗涤桶51或61的振动的上述方法，如果在第三洗涤部分50的第三洗涤桶51和第四洗涤部分60的第四洗涤桶61中的至少一个中发生不平衡(V1)，则控制器70可以将第一操作规范S10改变为第二操作规范S20。第二操作规范S20可以包括至少一个操作模式S21至S24。这里，每个操作模式S21、S22、S23和S24可以通过基于水位的改变、第二目标转速的改变、操作率的改变、旋转加速度的改变、旋转减速度的改变以及操作时段和/或停止时段的改变中的至少一个改变第一操作规范S10的至少一个操作模式S11、S12和S13而限定。在这种情况下，当第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个的第一操作规范被改变为第二操作规范时，控制器70可以基于改变的第二操作规范连续地控制第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个，直到洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程结束。

图22是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第二示例的图。

参照图22，在洗衣机2的第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个基于第一操作规范S30操作的同时，控制器70可以使用振动检测方法(诸如用于检测洗涤桶51或61的振动的上述方法)(V2)确定第三洗涤部分50的第三洗涤桶51和第四洗涤部分60的第四洗涤桶61中的至少一个中存在或不存在不平衡。在这种情况下，控制器70可以在预定时间或从预定时间起经过了预限定的时间的时间(ts)将第一操作规范S30改变为第二操作规范S40。以与上述相同的方式，第一操作规范S30可以包括至少一个预限定的操作模式S31和S32。第二操作规范S40可以包括基于水位的改变、第二目标转速的改变、操作率的改变、旋转加速度的改变、旋转减速度的改变以及操作时段和/或停止时段的改变中的至少一个限定的至少一个操作模式S41至S44。

在第一操作规范S30被改变为第二操作规范S40之后，如果第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个根据第二操作规范S40被控制，并且如果预限定的参考时段(ts～tr)最终过去，则控制器70可以基于第二操作规范S40停止控制过程，然后可以基于新的操作规范S50控制第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个。这里，预限定的参考时段(ts～tr)可以包括特定时段，在该特定时段中，不平衡通过基于第二操作规范S40的操作而被极大地或充分地去除。该特定时段(其中不平衡被极大地或充分地去除)可以在理论上或经验上/实验上判定，并且可以根据用于限定第二操作规范S40的方法以各种方式判定。根据一实施方式，新的操作规范S50可以包括第一操作规范S30。根据一实施方式，新的操作规范S50可以包括至少一个预限定的操作模式S51和S52。

如果洗衣机2如上所述地被控制，则尽管从洗衣机2去除了不平衡，但是第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个也没有根据第二操作规范被控制，可以改善洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程的效率。

图23是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第三示例的图。

参照图23，控制器70可以根据第一操作规范S60控制第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个。如果由于检测到洗涤桶51或61的振动(V3)而在第三洗涤部分50的第三洗涤桶51和第四洗涤部分60的第四洗涤桶61中的至少一个中发生不平衡，则控制器70可以将第一操作规范S60改变为第二操作规范S70。如上所述，第一操作规范S60可以包括至少一个预限定的操作模式S61和S62，并且可以包括基于水位的改变、第二目标转速的改变、操作率的改变、旋转加速度的改变、旋转减速度的改变以及操作时段和/或停止时段的改变中的至少一个而限定的至少一个操作模式S71至S74。尽管第一操作规范S60被改变为第二操作规范S70，但是控制器70可以从第三驱动器操作感测部分59-1、第三洗涤桶操作感测部分59-2、第四驱动器操作感测部分69-1和第四洗涤桶操作感测部分69-2中的至少一个连续地接收信号。

如果控制器70基于从第三驱动器操作感测部分59-1、第三洗涤桶操作感测部分59-2、第四驱动器操作感测部分69-1和第四洗涤桶操作感测部分69-2中的至少一个接收到的信号确定在第三洗涤桶51和第四洗涤桶61中的至少一个中产生的不平衡被去除，则控制器70可以基于第二操作规范S70停止控制过程，然后可以基于新的操作规范S80控制第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个。以与上述相同的方式，新的操作规范S80还可以包括现有的第一操作规范S60。根据一实施方式，新的操作规范S80可以包括至少一个预限定的操作模式S81和S82。

在这种情况下，在完成不平衡的去除的时候，控制器70可以使用相对更有效的操作规范而不是使用第二操作规范来控制第三洗涤部分50和第四洗涤部分60中的至少一个，从而可以进一步改善洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程的效率。

图24是示出根据本公开一实施方式的当在洗涤桶中发生不平衡时用于控制洗涤桶的旋转的方法的第四示例的图。

参照图24，如果控制器70确定在洗涤桶51或61中产生不平衡数次(V11、V12和V13)，则控制器70可以将第一操作规范S100、S110或S120改变为第二操作规范S130。

详细地，至少一个洗涤桶51和61可以使用第一操作规范S110操作。以与上述相同的方式，第一操作规范S110可以包括至少一个模式S101至S103。

至少一个洗涤桶51和61的振动由第三洗涤桶操作感测部分59-2和第四洗涤桶操作感测部分69-2检测，与至少一个洗涤桶51和61对应的至少一个驱动器53和63的目标转速小于所要求的目标转速，施加到至少一个驱动器53和63的电流被测量为相对高的电流值，和/或施加到至少一个驱动器53和63或DC链接电路的电压被测量为相对高的电压值(V11)。在这种情况下，控制器70可以以与上述示例不同的方式确定(或计数)存在或不存在不平衡而不直接转回第二操作规范，并且可以以与洗涤桶51或61的检测或测量之前的情况相同的方式基于第一操作规范S110和S120连续地控制洗衣机。根据一实施方式，控制器70还可以使用计数变量来对不平衡的出现次数进行计数，从而对存在或不存在不平衡进行计数。在这种情况下，第一操作规范S110可以包括至少一个操作模式S111至S113，并且第一操作规范S120可以包括至少一个操作模式S121至S123。

如果从第三驱动器操作感测部分59-1、第四驱动器操作感测部分69-1、第三洗涤桶操作感测部分59-2和第四洗涤桶操作感测部分69-2中的至少一个接收到在基于第一操作规范S110和S120控制至少一个洗涤桶51和61的过程中产生不平衡的结果，则控制器70可以响应于上述结果而连续对存在或不存在不平衡进行计数，并且可以确定计数结果是否高于预限定的值。

更详细地，例如，控制器70可以向计数变量加值1，并且可以将加了值1的所得计数变量与计数参考值比较。例如，尽管计数参考值被设定为3，但是本公开的范围或精神不限于此，并且计数参考值可以通过设计者的选择被任意地限定。

如果计数变量等于或大于计数参考值，则控制器70可以确定不平衡的存在，可以将第一操作规范S120改变为第二操作规范S130，并且可以根据第二操作规范S130控制至少一个洗涤桶51和61。如上所述，第二操作规范S130可以包括至少一个操作模式S131至S134。相反，如果计数变量小于计数参考值，则控制器70确定尚未产生不平衡，或确定还不需要不平衡，使得控制器70根据现有的第一操作规范S120控制至少一个洗涤桶51和61。

在基于第二操作规范S130使用至少一个洗涤桶51和61的情况下，控制器70可以基于第二操作规范S130控制至少一个洗涤桶51和61直到洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程结束，如图21所示。如图22所示，控制器70可以基于第二操作规范S130控制至少一个洗涤桶51和61，直到预定时间期满。如图23所示，如果控制器70接收到指示没有不平衡的信号，则控制器70可以基于第二操作规范S130中断控制过程，并且可以基于新的操作规范控制至少一个洗涤桶51和61。

在接收到指示所产生的不平衡的次数等于或高于不平衡的参考次数的信息以前，控制器70可以基于第一操作规范S100至S120连续地控制至少一个洗涤桶51和61。结果，当在操作感测部分59-1、59-2、69-1或69-2中发生错误时，或者当由于除不平衡之外的其它原因在洗衣机中发生振动时，或者当转速未达到目标转速时，控制器70可以防止洗衣机2被第二操作规范S130控制。

在下文中，将参照图25、图26、图27、图28、图29、图30和图31描述包括可应用上述实施方式的多个洗涤桶的洗衣机的一个示例。

图25是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的透视图。

图26是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的第一壳体和第二壳体的图。

图27是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的侧剖视图。

参照图25、图26和图27，洗衣机100可以包括多个洗涤部分110和120。例如，洗衣机100可以包括具有第一洗涤空间215的第一洗涤部分110和具有第二洗涤空间315的第二洗涤部分120。尽管为了便于描述和更好地理解本公开，图25、图26和图27将洗衣机100示出为仅包括两个洗涤部分110和120，但是本公开的范围或精神不限于此，并且根据设计者的选择，仅一个洗衣机100也可以包括三个或更多个洗涤部分。

第一洗涤部分110和第二洗涤部分120可以由配置为以相同方式操作的洗涤部分实现，或者可以由配置为以不同方式操作的不同洗涤部分实现。例如，第一洗涤部分110可以被实现为顶装式洗衣机，其中待洗衣物入口提供在第一洗涤空间215的上部，第二洗涤部分120可以被实现为前装式洗衣机，其中待洗衣物入口提供在第二洗涤空间315的前部。然而，本公开的范围或精神不限于此。根据设计者的选择，第一洗涤部分110可以被实现为前装式洗衣机，第二洗涤部分120可以被实现为顶装式洗衣机，或者第一洗涤部分110和第二洗涤部分120中的每个也可以根据需要被实现为前装式洗衣机或顶装式洗衣机。

第一洗涤部分110和第二洗涤部分可以如图25、图26和图27所示地彼此垂直地设置，或者可以彼此平行地设置。

根据一实施方式，第一洗涤部分110和第二洗涤部分120也可以集成为一体，从而不可以将第一洗涤部分110与第二洗涤部分120分开。根据另一实施方式，第一洗涤部分110和第二洗涤部分120可以可拆卸地彼此联接。在后一种情况下，第一洗涤部分110和第二洗涤部分120可以独立地制造，并且还可以由另一洗衣机100的设计者、制造商、供应商、消费者或用户彼此联接和组装。

第一洗涤部分110可以包括其中具有第一洗涤空间215的第一洗涤桶210。第一洗涤桶210可以形成为圆筒形，其一个表面的至少一部分敞开。在这种情况下，第一洗涤桶210的敞开表面被布置成面向前。因此，入口(或开口)215(待洗衣物通过其被放入到第一洗涤桶210中)可以提供在第一洗涤桶210的前部。上述第一洗涤桶210可以被称为滚筒，包括第一洗涤桶210的洗衣机可以被称为滚筒洗衣机。

根据一实施方式，多个第一通孔211(洗涤水穿过所述多个第一通孔211)可以进一步形成在第一洗涤桶210的外周表面处。多个升降器213可以被安装在第一洗涤桶210的内周表面处，使得待洗衣物可以在第一洗涤桶210的旋转期间升高或下降。第一平衡器212也可以被安装到第一洗涤桶210的前部，从而第一洗涤桶210以高速稳定地旋转。

第一洗涤部分110可以包括第一洗涤桶210，并且还可以包括第一桶220以储存将要在洗涤过程中使用的洗涤水或将要在漂洗过程中使用的漂洗水。第一桶220可以形成为圆筒形，其一个表面的至少一部分敞开。在这种情况下，第一桶220的敞开表面可以被布置为面向与入口214相同的方向。例如，第一桶220的敞开表面可以被布置为面向前。因此，入口223(待洗衣物通过该入口223被放入到第一桶220中)可以形成在第一桶220的前部。

第一洗涤部分110可以包括第一壳体230，第一壳体230包括第一洗涤桶210和第一桶220。根据一实施方式，第一壳体230可以提供有敞开的上部，并且可以包括形成第一壳体230的侧表面的一对第一侧板231、形成第一壳体230的后表面的第一后板234、和形成第一壳体230的底表面的底板232。在这种情况下，第一侧板231和第一后板234可以集成为一体。

第一洗涤部分110还可以包括弹簧251和阻尼器250，以允许第一桶220被第一壳体230支撑。阻尼器250可以将第一桶220的外表面连接到底板232，使得第一桶220被第一洗涤部分110的下部支撑。弹簧251可以将第一桶220的外表面连接到提供在侧板231的上部处的弹簧联接部分233，使得第一桶220被第一洗涤部分110的上部支撑。弹簧251和阻尼器250可以减轻由第一桶220的移动而遭遇的振动、噪声和冲击。

弹簧251和阻尼器250的安装位置不限于侧板231的上端和底板232。如果需要，弹簧251和阻尼器250可以通过将第一桶220的一个表面连接到第一壳体230的一些部分而支撑第一桶220。

第一洗涤部分110可以包括第一驱动器240，该第一驱动器240设置在第一桶220的后部以使第一洗涤桶210旋转。第一驱动器240可以使用例如电动机来实现。尽管电动机可以使用DC电动机、AC电动机、DC/AC电动机和BLDC电动机中的至少一种来实现，但是本公开的范围或精神不限于此。第一驱动器240可以直接或间接地联接到第一驱动轴241，并且可以将驱动力供应到第一洗涤桶210。

第一驱动器240可以使用电路、导电线和无线通信网络中的至少一种从单独的控制器(图31的400)接收控制信号，并且可以根据接收到的控制信号开始驱动、暂时停止驱动或完成驱动。

第一驱动轴241可以设置在第一洗涤桶210与第一驱动器240之间。第一驱动轴241的一端可以连接到第一洗涤桶210的后板，并且第一驱动轴241的另一端可以通过延伸到第一桶220的后壁之外而连接到第一驱动器240。因此，由第一驱动器240产生的驱动力可以被传递到第一洗涤桶210，并且第一洗涤桶210也可以响应于第一驱动器240的开始而操作。如果第一驱动器240响应于接收到的电流而开始操作，则第一驱动轴241可以响应于第一驱动器240的操作的开始而开始在至少一个方向上的旋转，并且连接到第一驱动轴241的第一洗涤桶210可以相对于第一驱动轴241在至少一个方向上旋转。

在这种情况下，驱动轴241可以提供有旋转轴，该旋转轴设置成面向基本上所有方向，使得第一洗涤桶210可以绕全向轴旋转。

根据一实施方式，连接到第一驱动器240的导电线或电路可以提供有用于测量施加到第一驱动器240的电压的电压测量部分(图31的413)和用于测量施加到第一驱动器240的电流的电流测量部分(图31的414)中的至少一个。电压测量部分423和电流测量部分424中的至少一个可以使用反馈电流来测量电压和电流中的至少一个。

根据一实施方式，第一洗涤桶210可以包括振动传感器(图31的411)以检测第一洗涤桶210的振动。例如，振动传感器411可以被安装在第一洗涤桶210的侧表面上，并且可以被安装在第一洗涤桶210的内侧和外侧中的至少一个上。振动传感器411可以使用MEMS传感器实现。MEMS传感器可以包括压阻传感器或电容传感器。

根据一实施方式，第一洗涤桶210的转速和第一驱动器240的第一驱动轴241中的至少一个的转速可以由转速传感器(图31的412)检测。转速传感器412可以安装在例如第一驱动器240或第一洗涤桶210周围。

转速传感器413可以使用例如转速计、编码器、齿轮传感器等实现。转速计可以包括例如电转速计和/或光电转速计。编码器可以包括例如光学增量式编码器、光学绝对式编码器、磁编码器和/或分解器。

根据一实施方式，第一桶220的后壁提供有轴承壳体242，以可旋转地支撑第一驱动轴241。轴承壳体242可以由铝合金形成，并且可以在第一桶220的注塑成型期间插入到第一桶220的后壁中。用于支撑第一驱动轴241的至少一个轴承243可以被安装在轴承壳体242与第一驱动轴241之间，使得第一驱动轴241平稳地旋转。

第一洗涤部分110可以提供有加热器280，该加热器280配置为加热储存在第一桶220中的洗涤水或漂洗水。例如，加热器280可以设置在第一桶220的底表面或侧表面处。洗涤水或漂洗水被加热器280加热，使得第一洗涤部分110可以利用热水执行洗涤过程或漂洗过程。

第一洗涤部分110还可以包括第二供水部分(图31的550)，以将洗涤水和/或漂洗水供应到第一桶220。第一供水部分550可以设置在第一壳体230中。例如，第一供水部分550可以设置在第一桶220的后上端。然而，本公开的范围或精神不限于此，第一供水部分550也可以安装在设计者可想到的预定位置。第一供水部分550可以连接到外部供水装置，使得第一供水部分550可以将从外部供水装置供应的水提供到第一桶220的内部和/或可以在其中储存水直到接收到需要水的命令。从第一供水部分550供应的洗涤水和/或漂洗水可以通过形成在第一桶220周围的排水部分(例如，多个排水孔(未示出))被引入到第一桶220中。

根据一实施方式，第一洗涤部分110可以包括排水装置，以将储存在第一桶220中的水排放到洗衣机外部。排水装置可以包括第一排水泵270、第一连接软管271、循环软管274和第一排水软管272。第一排水泵270提供在第一桶220的下部，以将第一桶220中的水排放到洗衣机100外部。第一连接软管271将第一桶220的第一排水孔273连接到第一排水泵270，使得第一桶220中的水被引入到第一排水泵270中。循环软管274将第一排水泵270连接到第一桶220，使得被引入到第一排水泵270中的水可以在第一桶220中循环。第一排水软管272可以将由第一排水泵270泵送的水引导到洗衣机100外部。

洗衣机100可以包括具有第一入口141的前壳体140，待洗衣物通过该第一入口141被放入到第一洗涤空间215中。前壳体140可以联接到或固定到形成第一壳体230的侧表面的一对第一侧板231。第一壳体140可以联接到第一门260，该第一门260配置为打开或关闭第一入口141。

第一门260可以形成在与第一入口141对应的位置，并且可以配置为相对于前壳体140相对枢转。第一门260可以包括第一门框261、第一门盖262和门玻璃263。

第一门框261可以根据设计者的选择形成为预定形状。例如，尽管第一门框261如图1所示地形成为大致环形，但是第一门框261也可以形成为大致三角形或矩形形状而不背离本公开的范围或精神。第一门盖262和门玻璃263可以由透明材料形成，使得即使当第一门260关闭第一入口141时，位于洗衣机100外部的用户也可以看到第一洗涤桶210的内部空间。门玻璃263可以被提供为从第一门框261朝向第一洗涤桶210的内部凸地突出。通过上述结构，当第一门260关闭时，门玻璃263可以被插入到第一入口141中。

第一铰链(未示出)提供在第一入口141附近以允许第一门260相对于前壳体140枢转，并且可旋转地联接到形成在第一门框261的一侧处的第一铰链联接部分(未示出)。

第一钩266可以提供在第一门框261的另一侧，并且前壳体140可以包括第一钩容纳件142，该第一钩容纳件142形成在与第一钩266对应的位置，使得第一门260关闭第一入口141并且保持锁定。如果第一门260保持关闭，则第一钩266被插入到第一钩容纳件142中以防止第一门260被随意打开。

第一门260还可以包括辅助待洗衣物入口267，使得即使第一门260关闭时，用户也可将待洗衣物放入到第一洗涤空间215中。如果需要，第一门260还可以包括辅助门264以打开或关闭辅助待洗衣物入口267。在这种情况下，辅助门264可以铰接到或可滑动地联接到第一门盖262，使得辅助门264可以相对于第一门260可枢转或可移动。

根据一实施方式，门玻璃263还可以包括玻璃通孔268。玻璃通孔268可以提供将通过辅助待洗衣物入口267接收的待洗衣物放入到第一洗涤空间215中的路径。为了将第一门260的辅助待洗衣物入口267连接到门玻璃263的玻璃通孔268，第一门260可以包括连接引导部分265。连接引导部分265的两端可以敞开，使得连接引导部分265可以形成为具有中空圆筒管形状。详细地，连接引导部分265的一端可以连接到辅助待洗衣物入口267，并且连接引导部分265的另一端可以连接到玻璃通孔268。在这个实施方式中，连接引导部分265可以在从洗衣机的前侧到后侧的方向上向下倾斜。也就是，连接引导部分265的连接到辅助待洗衣物入口267的一端可以位于比连接引导部分265的另一端更高的位置。通过上述结构，用户可以通过辅助待洗衣物入口267将待洗衣物容易地放入到第一洗涤桶210中。如果需要，连接引导部分可以被省略。

根据另一实施方式，门玻璃263的上部可以包括形成在对应于辅助待洗衣物入口267的位置处的塌陷或凹陷区域(未示出)。通过塌陷区域的形成，门玻璃不位于辅助待洗衣物入口267的后部。因此，通过辅助待洗衣物入口267接收的待洗衣物可以在没有障碍的情况下被放入到第一洗涤空间215中。

尽管为了便于描述和更好地理解本公开，上述实施方式已经公开了提供有辅助门264的第一门260，但是辅助门264的安装位置不限于此，辅助门264也可以根据需要被安装在除第一门260以外的其它位置。

洗衣机100还可以包括设置在前壳体140的第一入口141与第一桶220的入口223(或开口)之间的隔膜221。隔膜221可以形成从第一入口141到第一洗涤桶210的入口214的通道。在第一洗涤桶210的旋转期间，隔膜221可以减小传递到前壳体140的振动。隔膜221的一些部件可以设置在第一门260与前壳体140之间，从而防止第一桶220的洗涤水泄漏到洗衣机100外部。

根据一实施方式，第二洗涤部分120可以包括其中具有第二洗涤空间315的第二洗涤桶310。第二洗涤桶310的一个表面的至少一部分可以形成为圆筒形，其一个表面的至少一部分敞开。敞开的表面被布置成面向前。

第二洗涤桶310可以被设置为可在第二桶320中旋转。

多个第二通孔311(洗涤水穿过所述多个第二通孔311)可以形成在第二洗涤桶310的侧表面和底表面处。第二平衡器312可以被安装到第二洗涤桶310的上部，使得第二洗涤桶310可以稳定地高速旋转。过滤器316可以附接到第二洗涤桶310的内侧表面，使得过滤器316可以过滤掉在洗涤过程中产生的污染物。产生水流的弯曲部分313可以形成在第二洗涤桶310的底表面处。根据一实施方式，第二洗涤桶310还可以包括设置在第二洗涤桶310中以产生水流的波轮或旋转棒。

第二洗涤部分120可以包括第二洗涤桶310，并且还可以包括第二桶320，以储存将要在洗涤过程中使用的洗涤水或将要在漂洗过程中使用的漂洗水。第二桶320可以形成为三维(3D)形状，其一个表面的至少一部分敞开。例如，第二桶320可以形成为圆筒形。在这种情况下，第二320的敞开表面可以以与第二洗涤桶310的敞开表面相同的方式布置为面向上。第二桶320可以经由悬挂装置350被下框架331支撑。例如，第二桶320可以在通过四个悬挂装置350从下框架331悬挂的同时被支撑。第三入口314可以在第二桶320的顶表面处提供为对应于第二入口334。

第二洗涤部分120还可以包括第三门380以打开或关闭第三入口314。在这种情况下，第三门380可以包括第三门框381，并且还可以包括第三门盖382。第三门盖382可以由透明材料形成，使得即使当第三门380关闭第三入口314时，位于第二桶320外部的用户也可以看到第二洗涤桶310的内部空间。

第三铰链(未示出)可以提供在第三入口314附近，从而使第三门380相对于第二桶320枢转，并且可以可枢转地联接到形成在第三门框381的一侧的第三铰链联接部分(未示出)。能够打开第三门380的把手(knob)383可以提供在第三门框381的另一侧，并且把手383可以包括第二钩384。第二桶320可以包括形成在与第二钩384对应的位置的第二钩容纳件。当第三门380关闭第三入口314时，第二钩384可以联接到第二钩容纳件。当第二钩384联接到第二钩容纳件时，可以稳定地保持第三门380关闭第三入口314的关闭状态。如果用户操纵把手383，则第二钩384从第二钩容纳件释放，从而第三门380被打开。

第二洗涤部分120可以包括第二壳体330，该第二壳体330包括第二洗涤桶310和第二桶320。第二壳体330的下部被打开或关闭。详细地，第二壳体330可以包括支撑第二桶320的下框架331、待洗衣物通过其被放入到第二洗涤空间315中的第二入口334、以及落座于下框架331上的上框架332。下框架331的上部和下部可以敞开。此外，第二壳体330可以包括侧盖333，该侧盖333形成第二洗涤部分120的左侧表面和右侧表面的外观。

第二洗涤部分120可以设置在第二壳体330中，并且可以包括第二门360以打开或关闭第二入口334。第二门360可以被提供为与第二入口334对应，并且可以相对于上框架332可枢转地移动。第二门360可以包括第二门框361和第二门盖362。第二门盖362可以由透明材料形成，使得即使当第二门360关闭第二入口334时，位于洗衣机100外部的用户也可以观察到第二洗涤桶320的内部空间。

第二铰链提供在第二门框361的右侧和左侧以允许第二门360相对于上框架332枢转，并且联接到形成在第二入口334附近的第二铰链联接部分。闩锁容纳件363提供在第二门框361的前侧，并且上框架332提供有形成在与第二门框361的闩锁容纳件363对应的位置处的闩锁装置，使得第二门360关闭第二入口334并且在第二洗涤部分120的操作期间保持锁定。

根据一实施方式，第二洗涤部分120可以包括第二驱动器340，该第二驱动器340设置在第二桶320的下侧外部并且使第二洗涤桶310旋转。用于传送第二驱动器340的动力的第二驱动轴341可以连接到第二洗涤桶310的底表面。第二驱动轴341的一端可以连接到第二洗涤桶310的底板，第二驱动轴341的另一端可以延伸到第二桶320的下侧壁之外。当第二驱动器340驱动第二驱动轴341时，连接到第二驱动轴341的第二洗涤桶310可以绕第二驱动轴341旋转。第二驱动轴341可以提供有设置成面向大致向上方向的旋转轴，使得第二洗涤桶310可以绕设置在大致向上方向上的旋转轴旋转。

根据一实施方式，连接到第二驱动器340的导电线或电路可以提供有用于测量施加到第二驱动器340的电压的电压测量部分(图31的423)和用于测量施加到第二驱动器340的电流的电流测量部分(图31的424)中的至少一个。电压测量部分423和电流测量部分424中的至少一个也可以根据设计者的系统设计被靠近第二驱动器340设置。如果需要，可以在连接到第二驱动器340的导电线或电路附近进一步安装另外的导电线或电路，施加到连接于第二驱动器340的导电线或电路的电流被反馈回该另外的导电线或电路。电压测量部分423和电流测量部分424中的至少一个也可以设置在电流被反馈到的导电线上。在这种情况下，电压测量部分423和电流测量部分424中的至少一个可以使用反馈电流来测量电压和电流中的至少一个。

根据一实施方式，当波轮设置在第二洗涤桶310的底表面时，洗衣机还可以包括动力切换装置，该动力切换装置能够同时或选择性地将第二驱动器340产生的驱动力传递至第二洗涤桶310和/或波轮。

根据一实施方式，第二洗涤桶310还可以包括振动传感器(图31的421)，以检测第二洗涤桶310的振动。例如，振动传感器421可以安装在第二洗涤桶310的内侧表面或外侧表面。更详细地，振动传感器421还可以安装在第二洗涤桶310的外部底表面处。振动传感器421可以使用例如基于压电加速方案的振动传感器或基于悬臂振动方案的振动传感器实现。振动传感器421也可以根据需要使用MEMS传感器实现。

根据一实施方式，第二洗涤桶310的转速和第二驱动器340的第二驱动轴341中的至少一个的转速可以由转速传感器(图31的422)检测。转速传感器423可以安装在例如第二驱动器340或第二洗涤桶310周围。转速传感器423可以使用例如转速计、编码器、齿轮传感器等实现。

第二洗涤部分120还可以包括第二排水泵和第二排水软管372。用于将第二桶320中的水排放到洗衣机100外部的第二排水泵370可以设置在第二桶320的下部。第二排水软管372可以将由第二排水泵370泵送的水引导到洗衣机100外部。详细地，第二排水泵370可以安装在第一壳体230的上部。

用于排放第二桶320中的水的第二排水孔373可以形成在第二桶320的底表面处。第二排水孔373可以通过第二连接软管371连接到第二排水泵370，从而允许第二桶320中的水被引入到第二排水泵370中。

第二洗涤部分120还可以包括第二供水部分(图31的520)，以将洗涤水和/或漂洗水供应到第二桶320。第二供水部分520可以设置在第二壳体330中。例如，第二供水部分520可以设置在上框架332中。然而，本公开的范围或精神不限于此，第二供水部分520也可以设置在第二入口334的后部。第二供水部分520可以连接到外部供水装置，使得第二供水部分520可以将从外部供水装置供应的水提供到第二桶320和/或可以在其中储存水直到接收到需要水的命令。从第二供水部分520供应的洗涤水和/或漂洗水可以通过形成在第二桶320周围的排水部分(例如，多个排水孔509)被引入到第二桶320中。

第一供水部分510和第二供水部分520也可以集成为一体。在这种情况下，集成的供水部分可以从供水装置接收水，并且可以根据需要选择性地向第一桶220和第二桶320中的至少一个供应洗涤水和/或漂洗水。为了向第一桶220和第二桶320中的至少一个供应洗涤水和/或漂洗水，集成的供水部分还可以包括形成在管中的多个阀，供水部分通过该管连接到第一桶220和第二桶320中的每个。

根据一实施方式，洗衣机100可以包括配置为向第一桶220供应洗涤剂的洗涤剂供应装置600。洗涤剂供应装置600可以被设置在第一壳体230和第二壳体330的至少一个中。例如，洗涤剂供应装置600可以设置在第二壳体330的上框架332中。优选地，洗涤剂供应装置600还可以设置在提供于第二壳体330中的第二入口334的前面。

根据一实施方式，洗衣机100可以包括固定支架130，第一壳体230和第二壳体330通过该固定支架130彼此联接，使得第一壳体230不与第二壳体330分离。例如，固定支架130可以联接到第一壳体230的前部和第二壳体330的前部。固定支架130可以根据设计者的选择联接到第一壳体230的侧部和第二壳体330的侧部，或者也可以联接到第一壳体230的后部和第二壳体330的后部。

洗衣机100还可以包括控制面板150。控制面板150可以设置在例如洗衣机100的前壳体140的上部，使得用户可以通过控制面板150容易地操纵和确认必要的信息。然而，控制面板150的安装位置不限于此。详细地，控制面板150可以被安装在设计者可想到的各种位置，例如，在上框架332的一个表面处或在洗涤剂供应装置600的顶表面处。

控制面板150可以包括UI(图1、图11或图24的151)以接收与洗衣机100的各种操作有关的各种命令，以及在视觉和/或听觉上向用户提供与洗衣机100有关的信息。

UI 151可以包括至少一个输入装置和/或至少一个输出装置。这里，输入装置可以使用例如物理按钮、触摸板、触摸屏、旋钮、杆型操纵器、轨迹球和轨迹板中的至少一个实现。输入装置还可以使用设计者可想到的各种装置实现。输出装置可以包括配置为在视觉上输出信息的显示装置和配置为在听觉上输出信息的声音输出装置中的至少一个。

显示装置可以使用阴极射线管(CRT)或各种显示面板(例如，液晶显示(LCD)面板、发光二极管(LED)面板、有机LED(OLED)面板、量子点(QD)显示面板等)实现。声音输出装置可以使用扬声器装置等实现。

根据一实施方式，UI 151不仅可以被安装在控制面板150上，而且还可以被安装在设计者可想到的各种位置上。具有电路(们)的基板和安装到该基板的至少一个半导体芯片可以设置并被安装在控制面板150中。所述至少一个半导体芯片和基板可以被提供以执行稍后将描述的控制器400的操作。

在下文中，将参照附图描述第一壳体230与第二壳体330之间的联接状态。

图28是示出根据本公开一实施方式的第二壳体的分解透视图。

图29是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的前壳体的一些部件和固定支架的图。

图30是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的固定框架与前壳体之间的联接位置的侧视图。

参照图28，第二壳体330的下框架331可以包括联接到悬挂装置350的第一支撑部分338。第二桶320可以提供有位于其外侧表面的下部的第二支撑部分321，使得第二支撑部分321连接到悬挂装置350。悬挂装置350可以配置为将下框架331的第一支撑部分338连接到第二桶320的第二支撑部分321。

下框架331可以以前壁398、后壁397和一对侧壁396彼此连接的方式形成，从而围绕第二桶320的前部、后部和侧部。第一支撑部分338可以提供在下框架331的每个拐角的上端。结果，下框架331可以具有足够的刚性以经由四个悬挂装置350支撑第二桶320。

上框架332可以包括能够联接到下框架331的第一联接部分335。第一联接部分335可以设置在上框架332的右侧下端和左侧下端。下框架331可以包括能够联接到上框架332的第二联接部分337。第二联接部分337可以设置在与位于下框架331的上端的上框架332的第一联接部分335对应的位置处。

侧盖333可以连接到上框架332和下框架331，以覆盖上框架332的侧表面和下框架331的侧表面。侧盖333可以包括能够联接到上框架332的上凸缘393，并且上框架332可以包括联接槽336，侧盖333的上凸缘393插入到该联接槽336中。侧盖333的上凸缘393可以提供有紧固部分339，该紧固部分339能够在上框架332的联接槽336中联接到上框架332。紧固部分339可以通过诸如螺钉的紧固构件联接到上框架332。

侧盖333可以提供有形成在其下端的下凸缘395，使得下框架331的底表面被下凸缘395部分地围绕。后凸缘394可以提供在侧盖333的后端，使得后凸缘394可以部分地围绕上框架332和下框架331的后表面。

在下框架331联接到上框架332之后，侧盖333的上凸缘393被插入到上框架332的联接槽336中，并且侧盖333被旋转并以侧盖333的下凸缘395位于下框架331的底表面处的方式联接到下框架331。

在侧盖333联接到下框架331之后，侧盖333的后凸缘394可以通过诸如螺钉的紧固构件被固定到上框架332和下框架331的后表面。

通过由下框架331支撑的第二桶320，在下框架331中可能发生振动。通过将下框架331联接到上框架332，下框架331的振动可以被传递到上框架332。

当下框架331和上框架332通过振动等将要彼此分离时，侧盖333可以防止下框架331和上框架332彼此松开，从而确保用户安全。侧盖333可以允许下框架331和上框架332的左表面和右侧表面被单个构件覆盖，从而简化了第二壳体330的侧表面。当第二壳体330联接到第一壳体230时，侧盖333可以允许第一壳体230和第二壳体330看起来像单个统一体，从而第一壳体230和第二壳体330可以具有美学上令人愉悦的外观。

洗衣机100的第二壳体330可以包括形成第二壳体330的侧表面的一对第二侧板235。也就是，第二壳体330的第二侧板235可以包括下框架331的侧壁396、上框架332的侧壁399、以及侧盖333的至少一部分。

参照图26，洗衣机100还可以包括第一引导突起390，该第一引导突起390设置在第一壳体230的上端并引导第二壳体330的落座位置。详细地，第一引导突起390可以从一对侧板231向上突出。第一引导突起390可以由附加构件形成，可以联接到第一侧板231，并且可以与第一侧板231集成为一体。

参照图28，洗衣机100可以包括设置在第二壳体330的一对第二侧板235的下部的引导突起插入部分，使得第一引导突起390插入到该引导突起插入部分中。详细地，形成第二侧板235的侧盖333的下凸缘395可以提供有通孔392，第一引导突起390穿过该通孔392，并且能够容纳第一引导突起390的引导突起容纳件391可以提供在形成第二侧板235的下框架331的侧壁396的底表面处。

四个第一引导突起390可以设置在第一壳体230的第一侧板231的左侧上端，并且四个第一引导突起390可以设置在第一壳体230的第一侧板231的右侧上端。通过第一引导突起390，第一壳体230的侧表面和第二壳体330的侧表面可以在其间没有任何操作差异的情况下被布置。

尽管未在图中示出，但是用于引导第二壳体330的落座位置的引导突起可以从第二壳体330的一对第二侧板235向下突出。引导突起插入部分(引导突起插入到该引导突起插入部分中)可以形成在第一壳体230的一对第一侧板231的上部。

参照图29和图30，前壳体140可以被提供为覆盖第一壳体230的前表面的至少一部分和第二壳体330的前表面的至少一部分。尽管图29和图30中示出了形成为覆盖第一壳体230的整个前表面的前壳体140，但是本公开的范围或精神不限于此，前壳体140可以被提供为覆盖第一壳体230的前表面的至少一部分和第二壳体330的前表面的至少一部分。

固定支架130可以设置在前壳体140中，使得固定支架130允许第一壳体230被固定在第一壳体230的前面并且允许第二壳体330被固定在第二壳体330的前面。详细地，固定支架130可以将第一壳体230的一对第一侧板231连接到第二壳体330的一对第二侧板235。

固定支架130可以具有与第一壳体230和第二壳体330中的每个的水平宽度对应的长度，并且可以包括长方体形状，该长方体形状具有与前壳体140的厚度对应的厚度。固定支架130可以具有前表面134、顶表面131、左侧表面和右侧表面，并且固定支架130的后表面和底表面可以是敞开的。

固定支架130可以包括能够联接到第一壳体230的前部和第二壳体330的前部的联接凸缘135。详细地，固定支架130的联接凸缘135可以通过诸如螺钉的紧固构件联接到第一壳体230的一对第一侧板231的前端和第二壳体330的一对第二侧板235的前端。

固定支架130可以包括第二引导突起132，其提供在固定支架130的顶表面131处并引导前壳体140的联接位置。前壳体140可以包括引导孔143，其提供在前壳体140的上侧并联接到固定支架130的第二引导突起132。

固定支架130可以包括第三联接部分133，其提供在固定支架130的前表面134并且连接到前壳体140。前壳体140可以包括第四联接部分144，其提供在前壳体140的上侧并对应于固定支架130的第三联接部分133。

在前壳体140的组装过程中，在前壳体140以固定支架130的第二引导突起132穿过前壳体140的引导孔143的方式被临时联接到固定支架130之后，固定支架130的第三联接部分133可以通过诸如螺钉的紧固构件联接到前壳体140的第四联接部分144。

参照图26和图30，第一桶220可以通过弹簧251被第一壳体230支撑。详细地，弹簧251的一端可以联接到提供在第一壳体230的第一侧板231的上部的第一弹簧联接部分233，并且弹簧251的另一端可以联接到形成在第一桶220的外侧表面处的第二弹簧联接部分222。尽管弹簧251减小了第一桶220的振动和噪声，但是第一桶220的振动可以通过弹簧251传递到第一壳体230。

前壳体140可以以前壳体140的上端的高度A比第一壳体230的上端的高度B长的方式设置，使得前壳体可以确保支撑洗衣机100的前表面所需的刚性，并且可以有效地防止第一壳体230和第二壳体330的振动的向前传递。洗衣机100的前表面仅由前壳体140和设置在前壳体140的上侧的控制面板150组成，导致更加美观。

优选地，固定支架130可以以固定支架130的上端的高度C等于或长于第二驱动器340的上端的高度D的方式设置。固定支架130可以包括诸如金属的耐火材料，并且可以设置在比第二驱动器340更高的位置。结果，当由于第二驱动器340的过热而起火时，固定支架130可以防止火扩展到前壳体140或控制面板150。

图31是示出根据本公开一实施方式的洗衣机的控制框图。

参照图31，洗衣机100可以包括UI 151、第一洗涤桶210、第一驱动器240、第一感测部分410、第二洗涤桶310、第二驱动器340、第二感测部分420、控制器400和存储部分450。

第一感测部分410可以检测第一洗涤桶210和第一驱动器240中的至少一个的操作，并且可以获取与所检测的操作有关的信息。同样地，第二感测部分420可以检测第二洗涤桶310和第二驱动器340中的至少一个的操作，并且可以获取与所检测的操作有关的信息。由第一感测部分410和第二感测部分420中的至少一个获取的信息可以通过导电线、电路或无线通信网络被发送到控制器400。控制器400可以基于从第一感测部分410和第二感测部分420中的至少一个接收到的信息来产生预定的控制信号，并且可以将所产生的控制信号发送到相关部件，从而控制洗衣机100的操作。

根据设计者的选择，第一感测部分410可以包括振动传感器411、转速传感器412、电压测量部分413和/或电流测量部分414。

振动传感器411可以基于第一洗涤桶210的旋转来检测第一洗涤桶210或相关的外围部件(例如，第一桶220)的振动，并且可以输出与检测到的振动对应的电信号。

转速传感器412可以被提供以检测第一洗涤桶210的转速。根据一实施方式，转速传感器412可以检测第一驱动器240的第一驱动轴241的转速，并因此可以获取与第一洗涤桶210的转速有关的信息。

电压测量部分413可以测量施加到第一驱动器240的电压的大小，电流测量部分414可以测量施加到第一驱动器240的电流的大小。由电压测量部分413测量的电压或由电流测量部分414测量的电流可以被发送到控制器400。详细地，如果控制器400控制第一驱动器240，则控制器400的控制信号可以作为电信号被发送到第一驱动器240，然后该电信号可以被发送到第一驱动器240。电压测量部分413可以测量所得电信号的电压，电流测量部分414可以测量所得电信号的电流。

根据设计者的选择，第二感测部分420可以包括振动传感器421、转速传感器422、电压测量部分423和/或电流测量部分424。振动传感器421、转速传感器422、电压测量部分423和电流测量部分424的实质功能、操作或功能与第一感测部分410的振动传感器411、旋转传感器412、电压测量部分413和电流测量部分414的实质功能、操作或功能大致相同，因此，为了便于描述，这里将省略其详细描述。

虽然图31示出了洗衣机100的第一感测部分410包括振动传感器411、转速传感器412、电压测量部分413和电流测量部分414，并且洗衣机100的第二感测部分420包括电压传感器421、转速传感器422、电压测量部分423和电流测量部分424，但是本公开的范围或精神不限于此，并且第一感测部分410不需要总是包括所有上述部件411、412、413和414且第二感测部分420不需要总是包括所有上述部件421、422、423和424。上述部件中的至少一个将根据设计者的选择被省略。例如，第一感测部分410和第二感测部分420中的至少一个可以根据需要仅包括上述部件中的一个。

控制器400可以通过电路、导电线和/或无线通信网络与位于洗衣机100内部或外部的各种部件(例如，UI 151、第一驱动器240、第二驱动器340和存储部分450)通信，并且可以将控制信号发送到上述部件，使得控制器400控制洗衣机100的整体操作。

例如，控制器400可以发送与第一驱动器240和第二驱动器340中的至少一个对应的控制信号，使得第一驱动器240和第二驱动器340中的所述至少一个响应于该控制信号开始操作，执行预限定的操作，或停止操作。响应于第一驱动器240的操作，第一洗涤桶210可以旋转。响应于第二驱动器340的操作，第二洗涤桶310可以旋转。

控制器400可以包括例如CPU、MCU、Micom、AP、ECU和/或能够处理各种操作并产生各种控制信号的其它电子器件。控制器400可以仅使用一个器件或使用多个器件实现。

控制器400可以通过驱动存储在存储部分450中的程序来执行预定的操作、处理和控制操作。这里，程序可以由设计者预先编写，然后被存储在存储部分450中，或者可以通过ESD网络来获取或更新。

根据一实施方式，控制器400可以被提供以执行图1至图10所示的控制器30的操作，或者也可以被提供以执行图11至图24所示的控制器70的操作。

换言之，控制器400可以基于第一驱动速度与第二驱动速度之间的比较结果来调节洗涤部分10和20的驱动速度，和/或可以根据存在或不存在不平衡而使用第二操作规范而不是第一操作规范来控制洗涤部分50和60的操作。由于上述部件已经在上面公开，所以为了便于描述在这里将省略其详细描述。

存储部分450可以存储操作洗衣机100所需的各种信息。例如，存储部分450可以存储与控制器400的操作、处理和控制操作有关的应用程序或上述操作、处理和控制操作所需的信息。

存储部分450可以使用磁盘存储介质(诸如硬盘或软盘)实现，可以使用光学介质(诸如磁带、CD或DVD)实现，可以使用磁光介质(诸如软盘)实现，或者可以使用半导体存储器件(诸如ROM、RAM、SD卡、闪存和SSD)实现。

已经公开了UI 151、第一洗涤桶210、第一驱动器240、第二洗涤桶310和第二驱动器340，因此，为了便于描述，这里将省略其详细描述。

在下文中将参照图32、图33、图34、图35、图36、图37、图38、图39和图40描述用于控制洗衣机的方法的各种实施方式。

图32是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

参照图32，第一洗涤部分和第二洗涤部分可以同时或顺序地开始操作(1000)。第一洗涤部分的操作可以包括洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。同样，第二洗涤部分的操作可以包括洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的至少一个。第一洗涤部分和第二洗涤操作也可以执行相同的过程。例如，第一洗涤部分和第二洗涤部分可以执行脱水过程。

随后，可以比较第二洗涤部分的驱动速度(即，第二驱动速度)与预定的参考速度(例如第二参考速度)(1001)。在这种情况下，第二参考速度可以根据用户的选择被任意地限定。例如，第二参考速度可以被限定为可由第一洗涤部分执行的最大驱动速度或其近似值。尽管第二参考速度可以被设定为800rpm或其近似值，但是本公开的范围或精神不限于此。比较第二洗涤部分的驱动速度与预定的参考速度的操作(1001)可以根据需要被省略。

可以比较第一洗涤部分的驱动速度(即，第一驱动速度)与第一参考速度(1002)。当第二洗涤部分的驱动速度等于或高于第一参考速度时(1001中为‘是’)，也可以执行比较第一洗涤部分的驱动速度(即，第一驱动速度)与第一参考速度的操作1002。在这种情况下，第一参考速度可以根据设计者或用户的选择被任意地限定。例如，第一参考速度可以被设定为500rpm或其近似值。

如果第一洗涤部分的驱动速度等于或高于第一参考速度(1003中为‘是’)，则第二洗涤部分的驱动速度可以增加为第一目标速度(1003)。第一目标速度可以由设计者或用户限定。根据一实施方式，第一目标速度可以与第二参考速度相同。第一目标速度可以包括可由第一洗涤部分执行的最高驱动速度。

当第二洗涤部分的驱动速度达到第一目标速度时(1004中为‘是’)时，第二洗涤部分的驱动速度可以响应于达到了第一目标速度而降低(1005)。第二驱动速度的降低可以在第二驱动速度一达到第一目标速度就开始，或者可以在从第二驱动速度达到第一目标速度的时间起经过预定时间之后开始。第二驱动速度的降低可以在第二洗涤部分的第二驱动器断电时实施，和/或也可以使用单独的制动系统实施。

第二驱动速度可以降低为零‘0’或其近似值。

如果第一洗涤部分的第一驱动速度小于第一参考速度(1002中为‘否’)，则第二洗涤部分的驱动速度可以根据设计者的选择而连续地保持，或者可以通过根据预限定的模式增加和/或降低而改变(1007)。

上述操作1001至1007可以根据设计者或用户的选择而被周期性地或无周期地重复(1008中为‘是’)。当然，根据一实施方式，上述操作1001至1007中的每个也可以仅被执行一次。

图33是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

参照图33，当第二洗涤部分的驱动速度等于或高于第二参考速度时(1010中为‘否’)时，例如，当第二洗涤部分的驱动速度等于第一目标速度时(1010)时，可以比较第一洗涤部分的驱动速度与第三参考速度。这里，第三参考速度可以被设计者或用户任意限定。例如，第三参考速度可以被设定为500rpm或其近似值。第三参考速度也可以与操作1002的第二参考速度相同。

如果第一驱动速度等于或高于第三参考速度，则第二驱动速度可以降低为零‘0’或其近似值(1011)，并且第二洗涤部分可以暂时或非暂时地停止操作(1012)。

相反，如果第一驱动速度小于第三参考速度，则第二洗涤部分的第二驱动速度可以保持在等于或高于第二参考速度的速度，或者可以通过根据预限定的模式增加和/或降低来改变(1013)。

图34是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

参照图34，第一洗涤部分和第二洗涤部分可以同时或在不同时间开始操作(1100)。第一洗涤部分和第二洗涤部分中的每个可以执行洗涤过程、漂洗过程和脱水过程中的一个。在这种情况下，第一洗涤部分和第二洗涤部分可以执行相同的过程，例如脱水过程。

比较第二洗涤部分的第二驱动速度与第四参考速度。如果第二驱动速度随时间的流逝而达到第四参考速度(1101)(即，如果第二驱动速度与第四参考速度相同)，则比较第一洗涤部分的第一驱动速度与第一洗涤部分的第五参考速度(1102)。在这种情况下，第四参考速度和第五参考速度可以被设计者或用户任意限定。例如，第四参考速度可以被设定为500rpm或其近似值。第五参考速度也可以以与第四参考速度相同的方式被设定为500rpm或其近似值。

如果第一洗涤部分的第一驱动速度等于或小于第五参考速度(1102中为‘是’)，则第二洗涤部分可以被控制直到第二驱动速度达到第二目标速度(1103)。第二目标速度可以被设计者或用户任意限定。例如，第二目标速度可以是800rpm或其近似值。

如果根据第二驱动速度的增加结果，第二驱动速度等于或近似于第二目标速度，则第二驱动速度可以保持在第二目标速度(1104)。

确定是否已经连续经过了预限定的时段，例如1分钟、2分钟或其它任意时间(1105)。如果已经经过了预限定的保持时段(1105中为‘是’)，则可以结束将第二洗涤部分的驱动速度保持在第二目标速度的操作。如果已经经过了预限定的时段(1105中为‘是’)，并且如果需要重复上述操作1102至1103(1106中为‘是’)，则第二洗涤部分的第二驱动速度可以降低为预限定的速度(例如，第四参考速度)(1107)，并且再次执行用于比较第一洗涤部分的第一驱动速度与第五参考速度的操作(1102)。

如果第一洗涤部分的第一驱动速度高于第五参考速度(1102中为‘否’)，则第二洗涤部分的第二驱动速度保持在第四参考速度(1108)。在经过预限定的时段(即，上述决定待定时段)之后(1109中为‘是’)，执行比较第一洗涤部分的第一速度与第一洗涤部分的第五参考速度的操作(1102)。因此，当第二驱动速度保持在第四参考速度时，可以执行周期性地或无周期地比较第一驱动速度与第五参考速度的操作1102。

图35是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

图34的控制方法也可以同样地应用于图35所示的用于控制第二洗涤部分的第一驱动速度的方法，或者图34的控制方法可以被部分地修改，然后应用于图35所示的用于控制第二洗涤部分的第一驱动速度的方法。

参照图35，第一洗涤部分和第二洗涤部分可以同时或在不同时间开始操作(1200)。

比较第一洗涤部分的第一驱动速度与第六参考速度(1201)。第一驱动速度一等于第六参考速度，或者在第一驱动速度等于第六参考速度时经过了预定时间之后，就比较第二洗涤部分的第二驱动速度与第七参考速度(1202)。在这种情况下，第六参考速度和第七参考速度可以被设计者或用户任意限定。例如，第六参考速度和第七参考速度中的每个可以被设定为500rpm或其近似值。然而，第六参考速度和第七参考速度的范围或精神不限于此。

如果第二洗涤部分的第二驱动速度等于或小于第七参考速度(1202中为‘是’)，则第一洗涤部分的驱动速度可以增加为第三目标速度(1203)，并保持在第三目标速度(1204)。在这种情况下，第三目标速度可以被用户或设计者任意限定。根据一实施方式，第三目标速度也可以与第二目标速度相同。

在第一驱动速度达到第三目标速度之后，可以使用时钟等来判定关于预限定的保持时段期满的信息(1205)。如果已经过去了预限定的保持时段(1205中为‘是’)，则第一驱动速度的保持被中断。

如果需要重复上述操作1202至1205(1206中为‘是’)，则第一驱动速度可以降低为预限定的速度，例如第六参考速度(1207)。如上所述，可以再次比较第二洗涤部分的第二驱动速度与第七参考速度(1202)。

相反，当第二洗涤部分的第二驱动速度高于第七参考速度时(1202中为‘否’)，第一洗涤部分的第一驱动速度保持在现有的第六参考速度(1208)。在经过了决定待定时段之后(1209中为‘是’)，可以再次执行比较第二洗涤部分的第二驱动速度与第七参考速度的操作(1202)。根据比较结果，第一驱动速度可以增加(1203至1205)或可以被保持(1208和1209)。

图36是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

图34和图35所示的洗衣机控制方法可以如图36所示被彼此组合，然后被实施。

参照图36，第一洗涤部分和第二洗涤部分可以同时或在不同时间开始操作(1300)。当执行预定过程时，确定第二洗涤部分的第二驱动速度是否达到第四参考速度(1301)。

如果第二洗涤部分的第二驱动速度达到第四参考速度(1301中为‘是’)，即，如果第二洗涤部分的第二驱动速度等于或高于第四参考速度，则第二洗涤部分的第二驱动速度如图34所示地被调节(1302)。换言之，如果第二洗涤部分的第二驱动速度达到第四参考速度(1301中为‘是’)，则可以由洗衣机实施上述操作1102至1109。

相反，如果第二洗涤部分的第二驱动速度未达到第四参考速度(1301中为‘否’)，则确定第一洗涤部分的第一驱动速度是否达到第六参考速度(1302)。

如果第一洗涤部分的第一驱动速度达到第六参考速度(1303中为‘是’)，即，如果第一驱动速度等于或高于第六参考速度，则第一洗涤部分的第一驱动速度可以如图35所示地被调节(1304)。换言之，如果第一洗涤部分的第一驱动速度达到第六参考速度(1302中为‘是’)，则可以由洗衣机实施上述操作1202至1209。

如果第二洗涤部分的第二驱动速度未达到第四参考速度，并且如果第一洗涤部分的第一驱动速度未达到第六参考速度(1303中为‘否’)，则可以不实施操作1102至1109或其它操作1202至1209，直到驱动速度之一达到预限定的参考速度。

换言之，根据洗涤部分中的哪一个达到了参考速度，可以被选择性地实施图34中所示的控制方法和图35中所示的控制方法中的一个。

根据本公开的实施方式，上述操作1300至1305可以被重复地执行(1305)。

图37是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

参照图37，待洗衣物被放入到洗涤桶中，并且洗衣机根据用户操纵或预限定的设定而开始驱动(1400)。在这种情况下，洗衣机可以仅包括一个洗涤桶，或者可以包括至少两个洗涤桶。

响应于洗衣机的操作的开始，在驱动器开始操作之后，被用户选择的洗涤桶或预限定的洗涤桶可以开始根据预限定的模式在至少一个方向上旋转(1402)。如果洗衣机包括多个洗涤桶，则所述多个洗涤桶中的一个可以开始旋转，或者所述多个洗涤桶的全部或一些可以开始旋转。

在洗涤桶的操作期间，储存在洗涤桶中的待洗衣物集中在一个区域，使得洗涤桶中会发生不平衡。这种不平衡可以由操作感测部分检测，和/或可以由控制器判定(1404)。根据一实施方式，操作感测部分可以包括能够检测洗涤桶的振动的洗涤桶操作感测部分，和/或可以包括检测驱动器的转速并测量施加到驱动器的电压或电流的驱动器操作感测部分。如果驱动器操作感测部分包括配置为测量电压的电压测量器件，则驱动器操作感测部分也可以被安装在DC链接电路处。

如果检测到和/或判定不平衡出现，则可以根据预限定的一系列操作来控制洗衣机(1406)。例如，为了减少由不平衡引起的洗涤桶的振动次数，洗衣机可以使用预定的振动减少方法来操作。预限定的振动减少方法可以被限定为包括用于增加储存在洗涤桶中的水的水位的方法、用于改变驱动器的加速度或减速度的方法、用于改变驱动器的操作率的方法、用于调节驱动器的操作时段和停止时段的方法、和/或上述方法中的至少两种的组合。

用于根据不平衡来控制洗衣机的操作的方法可以由控制器实施，或者也可以在不使用控制器的情况下实施。例如，从操作感测部分输出的信号可以被发送到驱动器，并且驱动器可以基于输出信号执行用于去除不平衡的操作。

在下文中，将参照图38描述用于控制洗衣机的方法。

图38是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

参照图38，如果洗衣机开始驱动(1410)，则包含在洗衣机中的洗涤桶的至少一个可以根据第一操作规范开始操作(1412)。第一操作规范可以被限定为包括关于洗涤桶的一系列操作模式(在下文中称为第一模式)的信息和关于洗涤桶的水位(在下文中称为第一水位)的信息中的至少一种。

在洗涤桶的操作期间，洗涤桶的振动次数可以高于预定的参考振动次数，驱动器的目标转速可以小于参考目标转速，施加到驱动器或DC链接电路的电压可以高于参考电压，和/或施加到驱动器的电流可以高于参考电压(1414)。上述操作可能由洗涤桶中产生的不平衡引起。

如上所述，如果控制器等检测或确定在洗涤桶中存在不平衡，则不平衡的洗涤桶可以根据第二操作规范操作(1416)。第二操作规范可以包括关于与第一模式不同的一系列洗衣机操作模式的信息和关于与第一水位不同的洗涤桶水位(在下文中称为第二水位)的信息中的至少一种。

根据一实施方式，第二操作规范可以根据设计者的选择被限定为包括用于将洗涤水供应至高于第一水位的第二水位的方法、用于降低目标转速的方法、用于减小驱动器的操作率的方法、用于增加旋转加速度的方法、用于增加旋转减速度的方法和/或用于减小驱动器的操作时段或停止时段的方法中的至少一个。

根据一实施方式，洗涤桶还可以基于第二操作规范被连续地控制。

根据另一实施方式，如图38所示，在洗涤桶通过第二操作规范被控制之后，确定是否已经经过了预限定的时间(1418)。如果未经过预限定的时间(1418中为‘否’)，则洗涤桶可以通过第二操作规范被连续地控制。相反，如果已经经过了预限定的时间(1418中为‘是’)，则洗涤桶可以通过新的操作规范(例如，第一操作规范)被控制。例如，洗涤桶可以被控制以根据第一模式重新操作，和/或排水装置可以以洗涤桶中储存的洗涤水被排放到外部直到剩余的洗涤水达到第一水位的方式被控制1420。

根据一实施方式，用于确定存在或不存在不平衡并改变操作规范的操作1414至1420可以被连续地重复，直到完成待洗衣物的洗涤(1422)。

图39是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

参照图39，洗衣机开始驱动(1430)，并且包含在洗衣机中的洗涤桶的至少一个可以基于第一操作规范被控制(1432)。

在洗涤桶的操作期间，由于在洗涤桶中产生的不平衡，确定洗涤桶的振动次数是否高于预定的参考振动次数，确定驱动器的目标转速是否小于参考目标转速，确定施加到驱动器或DC链接电路的电压是否高于参考电压，和/或确定施加到驱动器的电流是否高于参考电压(1434)。

如上所述，如果控制器等检测或确定洗涤桶中存在不平衡，则不平衡的洗涤桶可以根据第二操作规范操作(1436)。如上所述，第二操作规范可以根据设计者的选择被限定为包括用于将洗涤水供应至高于第一水位的第二水位的方法、用于降低目标转速的方法、用于减小驱动器的操作率的方法、用于增加旋转加速度的方法、用于增加旋转减速度的方法和/或用于减小驱动器的操作时段或停止时段的方法中的至少一个。

可以连续地检测或判定关于在洗涤桶中是否发生不平衡的信息(1438)。

如果洗涤桶的振动次数高于预限定的参考振动次数，如果驱动器的目标转速小于参考目标转速，如果施加到驱动器或DC链接电路的电压高于参考电压，和/或如果施加到驱动器的电流高于参考电流(1438中为‘否’)，则具有不平衡的洗涤桶可以根据第二操作规范被连续地控制(1434)。

相反，如果洗涤桶的振动次数小于预限定的参考振动次数，如果驱动器的目标转速高于参考目标转速，如果施加到驱动器或DC链接电路的电压小于参考电压，和/或如果施加到驱动器的电流高于参考电流(1438中为‘是’)，则确定洗涤桶中待洗衣物的不平衡被去除。具有不平衡的洗涤桶可以基于新的操作规范(例如第一操作规范)被重新控制。更详细地，例如，洗涤桶可以根据第一模式操作，和/或洗衣机的组成部件可以以储存在洗涤桶中的洗涤水被减少到第一水位的方式被控制。

根据一实施方式，用于确定存在或不存在不平衡并改变操作规范的操作1434至1440可以被连续地重复，直到完成洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程(1442)。

图40是示出根据本公开一实施方式的用于控制洗衣机的方法的流程图。

参照图40，洗衣机可以根据用户操纵或预限定的设定开始驱动(1450)。在这种情况下，用于对所产生的不平衡的次数进行计数的计数变量(i)可以被设定为例如零‘0’，但不限于此。计数变量(i)也可以根据设计者的选择被设定为‘1’或其它数字。

如果洗衣机开始驱动，则包含在洗衣机中的洗涤桶的至少一个通过第一操作规范被控制，从而开始洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程中的至少一个(1452)。在这种情况下，洗涤桶可以基于第一模式操作，和/或洗涤桶的水位可以被调节为第一水平。

如上所述，在洗涤桶的操作期间，由于洗涤桶中产生的不平衡，如果洗涤桶中产生的振动次数高于预限定的参考振动次数，如果驱动器的目标转速小于参考目标转速，如果施加到驱动器或DC链接电路的电压高于参考电压，和/或如果施加到驱动器的电流高于参考电流，则关于洗涤桶中是否发生不平衡的信息可以基于上述结果被检测或判定(1454)。

如果在洗涤桶中没有发生不平衡(1454中为‘否’)，则洗涤桶可以根据第一操作规范连续地操作。如果直到完成待洗衣物的洗涤在洗涤桶中也没有发生不平衡(1462中为‘是’)，则洗涤桶可以基于第一操作规范操作直到完成待洗衣物的洗涤。相反，在完成待洗衣物洗涤之前(1462中为‘否’)，如果在洗涤桶中发生不平衡(1454中为‘是’)，则洗衣机可以如稍后所述地操作(1454至1460)。

如果判定存在洗涤桶的不平衡(1454中为‘是’)，则预定值(例如，值1)可以被添加到计数变量(i)(1455)，可以比较加了预定值的所得计数变量(i)与预限定的计数参考值(1456)。计数参考值可以包括例如值3，但不限于此。

如果计数变量(i)等于或高于计数参考值(1456中为‘是’)，则可以使用能够去除洗涤桶的不平衡的预限定的方法来控制洗衣机(1460)。例如，洗涤桶可以基于第二操作规范被控制。在这种情况下，根据一实施方式，洗涤桶可以通过第二操作规范被控制，直到完成待洗衣物的洗涤，可以如图38所示地仅在预限定的时间期间通过第二操作规范控制，或者可以如图39所示地通过第二操作规范控制直到获取指示去除不平衡的判定结果。

如果计数变量(i)小于计数参考值，则洗衣机可以连续地执行当前操作过程(1458)。换言之，从其获取了不平衡信息的洗涤桶可以根据现有的操作规范(即，第一操作规范)操作。

用于确定存在或不存在不平衡并改变操作规范的操作1454至1460可以被连续地重复，直到完成洗涤过程、漂洗过程和/或脱水过程(1462)。

本公开的实施方式中公开的上述洗衣机控制方法(们)可以以可由各种计算机装置执行的程序的形式实现。在这种情况下，程序可以单独地或组合地包括程序命令、数据文件、数据结构等。这里，程序可以包括例如可由计算机使用解释器执行的高级语言代码，以及由编译器产生的机器语言代码。另外，程序可以被特别地设计并配置以实现上述洗衣机控制方法，或者还可以使用计算机软件相关领域中的技术人员众所周知的各种功能或限定实现。

用于实现根据本公开的实施方式的上述洗衣机控制方法的程序可以被写入计算机可读介质中。计算机可读介质的示例可以包括磁盘存储介质(诸如硬盘或软盘、以及磁带)、光学介质(诸如CD和DVD)、磁光介质(诸如软盘)、以及硬件器件，诸如半导体存储单元(例如，ROM、RAM和闪存)，其被特别地配置以存储和执行由计算机等执行的特定程序。

尽管这里仅为了说明的目的已经公开了根据本公开的实施方式的洗衣机和用于控制该洗衣机的方法，但是实施方式的范围或精神不限于此，本领域技术人员将理解，各种修改、添加和替换是可能的，而不背离如所附权利要求中公开的本公开的范围和精神。例如，可以实现本公开的适当效果，即使前述过程和方法可以以与上述不同的次序被执行，和/或上述元件(诸如系统、结构、器件或电路)可以以与上述不同的形式和模式组合或联接，或者可以由其它部件或等同物替换或交换。

尽管已经参照本公开的各种实施方式示出和描述了本公开，但是本领域技术人员将理解，可以在这里进行在形式和细节上的各种改变而不背离如由所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种洗衣机，包括：

第一旋转桶；

配置为使所述第一旋转桶旋转的第一驱动器；

第二旋转桶；

配置为使所述第二旋转桶旋转的第二驱动器；以及

处理器，配置为：

控制所述第一驱动器以旋转所述第一旋转桶，

控制所述第二驱动器以旋转所述第二旋转桶，

基于所述第一旋转桶的转速等于或高于第一参考速度，控制所述第二驱动器以将所述第二旋转桶的转速增加至目标速度，以及

基于所述第二驱动器将所述第二旋转桶的所述转速增加至所述目标速度，控制所述第二驱动器以将所述第二旋转桶的所述转速降低至低于所述目标速度。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，基于所述第一旋转桶的所述转速等于或高于所述第一参考速度并且所述第二旋转桶的所述转速等于或高于所述目标速度，所述处理器控制所述第二驱动器以降低所述第二旋转桶的所述转速。

3.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，基于所述第二旋转桶的所述转速达到所述目标速度，所述处理器切断施加到所述第二驱动器的电力。

4.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，基于所述洗衣机处于脱水过程，所述处理器将所述第一旋转桶的所述转速和所述第二旋转桶的所述转速控制在预定用于所述脱水过程的转速。

5.根据权利要求1所述的洗衣机，

其中，所述第一旋转桶或所述第二旋转桶中的一个绕竖直轴线旋转，以及

其中，所述第一旋转桶或所述第二旋转桶中的另一个绕水平轴线旋转。

6.一种用于控制洗衣机的方法，所述方法包括：

测量第一旋转桶的转速；

比较所述第一旋转桶的转速与第一参考速度；

基于所述第一旋转桶的转速等于或高于所述第一参考速度，控制第二驱动器以将第二旋转桶的转速增加至目标速度；以及

基于所述第二驱动器将所述第二旋转桶的所述转速增加至所述目标速度，控制所述第二驱动器以将所述第二旋转桶的所述转速降低至低于所述目标速度。

7.根据权利要求6所述的方法，该方法包括：

基于所述第一旋转桶的所述转速等于或高于所述第一参考速度并且所述第二旋转桶的所述转速等于或高于所述目标速度，控制所述第二驱动器以降低所述第二旋转桶的所述转速。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，控制所述第二驱动器以将所述第二旋转桶的所述转速增加至所述目标速度、然后降低所述转速包括，基于所述第二旋转桶的所述转速达到所述目标速度，切断施加到所述第二驱动器的电力。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述洗衣机处于脱水过程，将所述第一旋转桶的所述转速和所述第二旋转桶的所述转速控制在预定用于所述脱水过程的转速。

10.根据权利要求6所述的方法，

其中，所述第一旋转桶或所述第二旋转桶中的一个绕竖直轴线旋转，以及

其中，所述第一旋转桶或所述第二旋转桶中的另一个绕水平轴线旋转。

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