CN110510339B - 观众席自动清理系统及其清理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种观众席自动清理系统及其清理方法，包括传送系统、自动运输系统和多个扶手垃圾箱；传送系统和自动运输系统位于观众席内部，扶手垃圾箱位于观众席上的座位旁；扶手垃圾箱、传送系统和自动运输系统依次连接，垃圾依次经扶手垃圾箱、传送系统后被自动运输系统运输至观众席外部。传送系统由垃圾输送坡道和由传送带电机带动的传送带组成，垃圾输送坡道在观众席内从上到下呈一定坡度分布，每个扶手垃圾箱的底部与垃圾输送坡道的顶端连接，垃圾输送坡道的底端与传送带连接；传送带传送方向一端设有垃圾传送出口，自动运输系统位于垃圾传送出口正下方，自动运输系统为可自动循迹的垃圾车。解决了人工清理观众席耗时耗力、效率低等问题。

Description

观众席自动清理系统及其清理方法

技术领域

本发明属于垃圾自动清理领域，涉及一种观众席自动清理系统及其清理方法。

背景技术

目前不论是体育场的观众席还是电影院的观众席都呈阶梯形式分布，观众离开观众席之后现场垃圾都需要人工清理，因阶梯下方空间狭窄，人工清理垃圾极其不便，耗时耗力。尤其对于露天观众席，刮风时塑料袋等轻型垃圾清理难度更大。且垃圾清理、运输工作都是人工进行，效率低、存在现场污染，因此亟需一种方便、快捷清理观众席的方法，以改善目前存在的问题。

发明内容

为了达到上述目的，本发明提供一种观众席自动清理系统，以解决目前人工清理观众席垃圾耗时耗力、效率低以及存在现场污染的问题。

本发明的另一目的在于提供一种观众席自动清理系统的清理方法。

本发明所采用的技术方案是，观众席自动清理系统，包括传送系统、自动运输系统和多个扶手垃圾箱；传送系统和自动运输系统位于观众席内部，扶手垃圾箱位于观众席上的座位旁；扶手垃圾箱、传送系统和自动运输系统依次连接，垃圾依次经扶手垃圾箱、传送系统后被自动运输系统运输至观众席外部。

进一步的，所述传送系统由垃圾输送坡道和由传送带电机带动的传送带组成，垃圾输送坡道在观众席内部从上到下呈一定坡度分布，每个扶手垃圾箱的底部与垃圾输送坡道的顶端连接，垃圾输送坡道的底端与传送带连接；传送带传送方向一端设有垃圾传送出口，自动运输系统位于垃圾传送出口正下方。

进一步的，所述传送带由传送带电机、从动滚轴、主动滚轴、滚轴支架、传送带连接轴和传送皮带组成；传送带连接轴两端分别设有一个固定在观众席内部的滚轴支架，滚轴支架上设有圆形通孔，传送带连接轴两端分别套设在滚轴支架的圆形通孔中，传送带连接轴上套接有可在其上自由转动的从动滚轴；传送带电机固定在观众席内部，主动滚轴与传送带电机的输出轴固定连接；主动滚轴和从动滚轴相对设置，传送皮带套设在主动滚轴和从动滚轴上形成传动回路。

进一步的，所述每个扶手垃圾箱上设有与其铰接的垃圾箱上盖，每个扶手垃圾箱底部固定有垃圾箱舵机，垃圾箱舵机经贯穿扶手垃圾箱底部的舵机连接杆与垃圾箱上盖机械连接，垃圾箱舵机经舵机连接杆带动垃圾箱上盖打开或闭合。

进一步的，所述扶手垃圾箱上设有垃圾箱开关，观众席内部设有观众席主控板，观众席内部靠近自动运输系统的一端设有位置检测传感器；位置检测传感器以及多个垃圾箱开关分别与观众席主控板的不同输入端电性连接，所述传送带电机以及多个垃圾箱舵机分别经与其对应的电机驱动器与观众席主控板的不同输出端电性连接，垃圾箱开关经观众席主控板控制垃圾箱舵机正反转；位置检测传感器经观众席主控板控制传送带电机的启动和停止。

进一步的，所述自动运输系统为可自动循迹的垃圾车；

所述可自动循迹的垃圾车包括垃圾车主体、翻斗、垃圾车主控板、垃圾车驱动电机、垃圾车舵机连接杆、垃圾车主体支架、垃圾车翻转舵机和翻斗连接轴；垃圾车驱动电机固定安装在垃圾车主体底部，垃圾车驱动电机与垃圾车的车轮一一对应连接；翻斗位于垃圾车主体上方，垃圾车主体支架固定于垃圾车主体前端；翻斗连接轴水平穿过垃圾车主体支架并固定在垃圾车主体支架上，翻斗经其一端套接在翻斗连接轴上，且其可沿翻斗连接轴在竖直平面转动；翻斗底部通过垃圾车舵机连接杆与垃圾车翻转舵机机械连接，翻斗通过垃圾车翻转舵机的运转实现垃圾倾倒；

所述翻斗的侧壁上部设有垃圾车容量检测传感器，垃圾车主体支架下方固定有垃圾车前端检测开关，垃圾车主体的后端固定有垃圾车后端检测开关，且垃圾车主体的后端以及垃圾车主体支架上分别固定有两个循迹传感器。

进一步的，所述垃圾车容量检测传感器、多个循迹传感器、垃圾车前端检测开关以及垃圾车后端检测开关分别与垃圾车主控板的不同输入端电性连接，所述垃圾车翻转舵机以及多个垃圾车驱动电机分别经与其对应的电机驱动器与垃圾车主控板的不同输出端电性连接；

所述观众席主控板和垃圾车主控板均采用微处理器ATmega328P；

所述传送带电机以及多个垃圾箱舵机分别经与其对应的电机驱动芯片L9110S与观众席主控板的不同输出端电性连接；

所述垃圾车翻转舵机以及多个垃圾车驱动电机分别经与其对应的电机驱动芯片L9110S与垃圾车主控板的不同输出端电性连接。

本发明所采用的技术方案是，观众席自动清理系统的清理方法，具体步骤如下：

步骤S1、位置检测传感器实时检测可自动循迹的垃圾车是否就位，如是，则观众席主控板控制传送带电机转动，将经垃圾输送坡道到达传送带的垃圾从垃圾传送出口运输至可自动循迹的垃圾车；

步骤S2、垃圾车容量检测传感器实时检测垃圾容量是否达到限定的垃圾容量，如是，则执行下一步；

步骤S3、垃圾车主控板控制垃圾车驱动电机带动经循迹传感器作用的可自动循迹的垃圾车沿特定线路驶离观众席，垃圾车前端检测开关实时检测可自动循迹的垃圾车的位置信息，并判断可自动循迹的垃圾车是否到达指定垃圾倾倒点，如是，则执行下一步；

步骤S4、垃圾车主控板控制垃圾车驱动电机停止运行，并控制垃圾车翻转舵机正转，带动翻斗翻转倾倒垃圾；

步骤S5、判断垃圾倾倒是否完成，如是，则执行下一步；

步骤S6、垃圾车主控板控制垃圾车驱动电机带动可自动循迹的垃圾车驶回观众席，垃圾车后端检测开关实时检测可自动循迹的垃圾车的位置信息，并判断可自动循迹的垃圾车是否到达垃圾传送出口的下方，如是，则执行下一步；

步骤S7、垃圾车主控板控制垃圾车驱动电机停止运行，继续执行步骤S1。

进一步的，在所述步骤S1～S7任一步骤中均可进行垃圾投放，具体操作为：按下垃圾箱开关，垃圾箱舵机转动，经舵机连接杆带动垃圾箱上盖打开，将垃圾投入扶手垃圾箱中，然后松开垃圾箱开关，垃圾箱舵机反向转动带动垃圾箱上盖闭合，垃圾投放完毕。

进一步的，所述步骤S5是通过垃圾车容量检测传感器判断垃圾倾倒是否完成，当垃圾车容量检测传感器仍然检测到垃圾容量达到限定的垃圾容量，表示垃圾倾倒未完成。

本发明的有益效果是，在观众席座位旁设置扶手垃圾箱，在扶手垃圾箱上部设置与其铰接的垃圾箱上盖，在扶手垃圾箱底部设置与垃圾箱上盖机械连接的垃圾箱舵机，在扶手垃圾箱上设置垃圾箱开关，通过扶手垃圾箱开关控制垃圾箱舵机正反转，实现垃圾箱上盖的自动打开或关闭，实现垃圾的自动垃圾投放和收集。扶手垃圾箱底部依次连接的垃圾输送坡道、传送带和可自动循迹的垃圾车完成观众席的垃圾清理和运输，且可自动循迹的垃圾车将垃圾运输至指定地点倾倒后即可返回进行垃圾收集，方便观众席观众丢弃食品水瓶垃圾袋等废弃物，提高效率的同时，保证了现场环境的清洁，有效解决了目前人工清理观众席垃圾耗时耗力、效率低以及存在现场污染的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明观众席自动清理系统的整体结构示意图。

图2是本发明观众席自动清理系统的剖视图。

图3是本发明观众席垃圾传送出口放大图。

图4是本发明观众席垃圾箱结构放大图。

图5是本发明垃圾车结构第一示意图。

图6是本发明垃圾车结构第二示意图。

图7是本发明垃圾车翻转机构的剖视图。

图8是本发明观众席主控板电路图。

图9是本发明垃圾车主控板电路图。

图中，1.扶手垃圾箱，2.垃圾箱上盖，3.垃圾输送坡道，4.传送带，5.垃圾车主体，6.垃圾箱开关，7.位置检测传感器，8.观众席主控板，9.传送带电机，10.垃圾箱舵机，11.垃圾车容量检测传感器，12.垃圾传送出口，13.从动滚轴，14.主动滚轴，15.舵机连接杆，16.翻斗，17.垃圾车主控板，18.垃圾车驱动电机，19.循迹传感器，20.垃圾车前端检测开关，21.垃圾车后端检测开关，22.垃圾车舵机连接杆，23.垃圾车主体支架，24.垃圾车翻转舵机，25.滚轴支架，26.传送带连接轴，27.翻斗连接轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的观众席自动清理系统包括传送系统、自动运输系统和多个扶手垃圾箱1，如图1所示，传送系统和自动运输系统位于观众席内部，扶手垃圾箱1位于观众席上的座位旁。垃圾依次经扶手垃圾箱1、传送系统及自动运输系统后被运输至观众席外部。传送系统由垃圾输送坡道3和由传送带电机9带动的传送带4组成，自动运输系统为可自动循迹的垃圾车。

如图2所示，每个扶手垃圾箱1的底部与垃圾输送坡道3连通，垃圾输送坡道3在观众席内部从上到下呈一定坡度分布，保证能顺利传送出扶手垃圾箱1内的垃圾。传送带4位于垃圾输送坡道3正下方，传送带4传送方向一端设有垃圾传送出口12，可自动循迹的垃圾车位于垃圾传送出口12下方。垃圾经垃圾输送坡道3传送到达传送带4，经传送带4传送，从其垃圾传送出口12送出，到达可自动循迹的垃圾车的翻斗16内，如图3所示。

每个扶手垃圾箱1上设有垃圾箱开关6以及与扶手垃圾箱1铰接的垃圾箱上盖2，且每个扶手垃圾箱1底部设有通过螺钉固定在观众席上的垃圾箱舵机10。如图4所示，垃圾箱舵机10经贯穿扶手垃圾箱1底部的舵机连接杆15与垃圾箱上盖2机械连接，垃圾箱上盖2随着垃圾箱舵机10的运转来实现开关，如垃圾箱舵机10反转，带动垃圾箱上盖2打开，垃圾箱舵机10正转，带动垃圾箱上盖2闭合。靠近可自动循迹的垃圾车的观众席内部设有位置检测传感器7，用于检测可自动循迹的垃圾车的位置，判断可自动循迹的垃圾车是否就位。位置检测传感器7通过螺钉固定在观众席内部。

如图2所示，传送带4由传送带电机9、从动滚轴13、主动滚轴14、滚轴支架25和传送带连接轴26组成，传送带连接轴26水平放置，其两端分别固定有一个滚轴支架25，滚轴支架25上设有圆形通孔，传送带连接轴26两端分别套设在滚轴支架25的圆形通孔中，传送带连接轴26上套接有从动滚轴13，且从动滚轴13可在传送带连接轴26上自由转动。滚轴支架25和传送带电机9均通过螺钉固定在观众席上，主动滚轴14与传送带电机9的输出轴固定连接，从动滚轴13和主动滚轴14相对设置，传送皮带套设在从动滚轴13和主动滚轴14上形成传动回路。其随传送带电机9运转而转动，传送带4套设在主动滚轴14和从动滚轴13上，传送带4经传送带电机9带动。

观众席内还设有观众席主控板8，垃圾箱开关6经观众席主控板8控制垃圾箱舵机10，位置检测传感器7经观众席主控板8控制传送带电机9。如图8所示，本实施例观众席主控板8采用微处理器ATmega328P，观众席主控板8经电机驱动器与传送带电机9连接，本实施例的电机驱动芯片采用电机驱动芯片L9110S，垃圾箱开关6和位置检测传感器7的信号输出端以及电机驱动芯片L9110S的信号输入端分别与观众席主控板8的不同IO口连接。具体地，垃圾箱开关6接到观众席主控板8的IO9接口，位置检测传感器7接到观众席主控板8的IO10接口，与传送带电机9连接的电机驱动芯片L9110S的IA和IB接口与观众席主控板8的IO2和IO3接口一一对应连接，垃圾箱舵机10接到观众席主控板8的IO6接口。

如图5～7所示，可自动循迹的垃圾车包括垃圾车主体5、翻斗16、垃圾车主控板17、垃圾车驱动电机18、垃圾车舵机连接杆22、垃圾车主体支架23、垃圾车翻转舵机24和翻斗连接轴27。垃圾车驱动电机18固定安装在垃圾车主体5底部，垃圾车驱动电机18与可自动循迹的垃圾车的车轮一一对应连接，具体地，垃圾车驱动电机18的输出轴与车轮机械连接，驱动可自动循迹的垃圾车的车轮运行。翻斗16位于垃圾车主体5上方，垃圾车主体支架23固定于垃圾车主体5前端，翻斗连接轴27水平穿过垃圾车主体支架23并固定在垃圾车主体支架23上，翻斗16一端套接在翻斗连接轴27，其可沿在翻斗连接轴27自由转动；翻斗16通过垃圾车舵机连接杆22与位于其底部的垃圾车翻转舵机24机械连接，翻斗16通过垃圾车翻转舵机24的运转来实现垃圾倾倒功能。

翻斗16的侧壁上部设有垃圾车容量检测传感器11，垃圾车容量检测传感器11用于检测垃圾车上翻斗16内的垃圾容量，垃圾车主体5后端和垃圾车主体支架23上分别固定有两个循迹传感器19，用于实现垃圾车循迹功能。垃圾车主体支架23的下面固定有垃圾车前端检测开关20，用来检测垃圾车驶出观众席后到达指定垃圾投放点，垃圾车主体5的后端固定有垃圾车后端检测开关21，用来检测垃圾车是否驶回观众席垃圾回收指定点。垃圾车前端检测开关20位于前端的两个循迹传感器19之间，垃圾车后端检测开关21位于后端的两个循迹传感器19之间。垃圾车容量检测传感器11、垃圾车主控板17、垃圾车驱动电机18、循迹传感器19、垃圾车前端检测开关20、垃圾车后端检测开关21和垃圾车翻转舵机24均通过螺钉固定在垃圾车主体5和垃圾车主体支架23上。如图9所示，垃圾车容量检测传感器11、循迹传感器19、垃圾车前端检测开关20和垃圾车后端检测开关21与垃圾车主控板17的输入端电性连接，垃圾车容量检测传感器11接到垃圾车主控板17的IO12接口，循迹传感器19接到垃圾车主控板17的IO7、IO11、AD0和AD1接口，垃圾车前端检测开关20接到垃圾车主控板17的IO9接口，垃圾车后端检测开关21接到垃圾车主控板17的IO10接口。垃圾车驱动电机18和垃圾车翻转舵机24与垃圾车主控板17的输出端电性连接，垃圾车驱动电机18接到垃圾车主控板17的IO2和IO3对应的IA和IB接口与IO4和IO5对应的IA和IB接口，垃圾车翻转舵机24接到垃圾车主控板17的IO6接口。

当观众席上方任意一个位置的扶手垃圾箱1中投放垃圾时，垃圾都会经垃圾输送坡道3后由传送带4传送到垃圾车上，垃圾车上的垃圾车容量检测传感器11检测到垃圾装满后会自动循迹到达指定垃圾投放点倾倒垃圾。

本发明通过垃圾车容量检测传感器11判断垃圾倾倒是否完成，当垃圾车容量检测传感器11仍然检测到垃圾容量达到限定的垃圾容量，表示垃圾倾倒未完成，垃圾车容量检测传感器11检测到垃圾容量未达到限定的垃圾容量，表示垃圾倾倒完成。翻斗16的倾倒角度基本能将里面的垃圾全部倒掉，如果有残留也不会影响下次装运，所以当垃圾车容量检测传感器11检测到垃圾容量未达到限定的垃圾容量可以表示垃圾倾倒完成。

通过按住垃圾箱开关6控制垃圾箱舵机10，使扶手垃圾箱1的垃圾箱上盖2打开，将垃圾投入到扶手垃圾箱1内，垃圾顺着垃圾输送坡道3到达传送带4上，垃圾扔完后松开垃圾箱开关6使垃圾箱上盖2闭合，之后观众席主控板8控制传送带电机9转动，传送带4运转，将垃圾传送出观众席，运输到垃圾车内。当垃圾车上垃圾车容量检测传感器11检测到车内垃圾达到预定容量后，垃圾车主控板17控制垃圾车驱动电机18运转，将垃圾车驶出观众席，这时观众席上的位置检测传感器7检测到垃圾车没有停留在指定位置，观众席主控板8接收到位置检测传感器7传出的信号后，会发出新的指令，按住垃圾箱开关6仍然可以控制垃圾箱上盖2打开，可以投放垃圾，但松开垃圾箱开关6后传送带电机9不会运转，垃圾会临时堆积在传送带4上，等待位置检测传感器7检测到垃圾车回到指定位置再重新开启运转。垃圾车驶出观众席后，通过前端循迹传感器19沿着预定轨迹按照循迹的方式行驶到垃圾回收处，垃圾车前端检测开关20检测到垃圾车到达位置后，垃圾车主控板17控制垃圾车翻转舵机24运转，带动垃圾车翻斗16翻转，垃圾车翻斗16将垃圾卸下，而后垃圾车翻斗16回归原位，垃圾车容量检测传感器11检测车内垃圾没有达到预定数量，这时垃圾车会通过后端循迹传感器19沿着预定轨迹按照循迹的方式返回到观众席，垃圾车后端检测开关21检测到垃圾车到达位置后垃圾车主控板17控制传送带电机9停止运转，观众席上的位置检测传感器7检测到垃圾车已经停留在指定位置，传送带电机9可以重新开始运转，将传送带4上的垃圾送到垃圾车内。

观众席自动清理系统的清理方法，具体步骤如下：

步骤S1、位置检测传感器7实时检测可自动循迹的垃圾车是否就位，如是，则观众席主控板8控制传送带电机9转动，将经垃圾输送坡道3到达传送带4的垃圾从垃圾传送出口12运输至可自动循迹的垃圾车；

步骤S2、垃圾车容量检测传感器11实时检测垃圾容量是否达到限定的垃圾容量，如是，则执行下一步；

步骤S3、垃圾车主控板17控制垃圾车驱动电机18带动经循迹传感器19作用的可自动循迹的垃圾车沿特定线路驶离观众席，垃圾车前端检测开关20实时检测可自动循迹的垃圾车的位置信息，并判断可自动循迹的垃圾车是否到达指定垃圾倾倒点，如是，则执行下一步；

步骤S4、垃圾车主控板17控制垃圾车驱动电机18停止运行，并控制垃圾车翻转舵机24正转，带动翻斗16翻转倾倒垃圾；

步骤S5、判断垃圾倾倒是否完成，如是，则执行下一步；

步骤S6、垃圾车主控板17控制垃圾车驱动电机18带动可自动循迹的垃圾车驶回观众席，垃圾车后端检测开关21实时检测可自动循迹的垃圾车的位置信息，并判断可自动循迹的垃圾车是否到达垃圾传送出口12的下方，如是，则执行下一步；

步骤S7、垃圾车主控板17控制垃圾车驱动电机18停止运行，继续执行步骤S1。

上述任一步骤中均可进行垃圾投放，具体操作为：按下垃圾箱开关6，垃圾箱舵机10转动，经舵机连接杆15带动垃圾箱上盖2打开，将垃圾投入扶手垃圾箱1中，然后松开垃圾箱开关6，垃圾箱舵机10反向转动带动垃圾箱上盖2闭合，垃圾投放完毕。

观众席座椅旁有扶手垃圾箱1，方便观众丢弃垃圾，垃圾丢弃进去后随时由传送带4送出，观众席卫生清运工作都由隐藏在观众席下方的传送系统和可自动循迹的垃圾车两部分自动完成，解决人力依赖，提高清运效率、保证清运环境。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.观众席自动清理系统，其特征在于，包括传送系统、自动运输系统和多个扶手垃圾箱（1）；传送系统和自动运输系统位于观众席内部，扶手垃圾箱（1）位于观众席上的座位旁；扶手垃圾箱（1）、传送系统和自动运输系统依次连接，垃圾依次经扶手垃圾箱（1）、传送系统后被自动运输系统运输至观众席外部；

所述传送系统由垃圾输送坡道（3）和由传送带电机（9）带动的传送带（4）组成，垃圾输送坡道（3）在观众席内部从上到下呈一定坡度分布，每个扶手垃圾箱（1）的底部与垃圾输送坡道（3）的顶端连接，垃圾输送坡道（3）的底端与传送带（4）连接；传送带（4）传送方向一端设有垃圾传送出口（12），自动运输系统位于垃圾传送出口（12）正下方；

所述每个扶手垃圾箱（1）上设有与其铰接的垃圾箱上盖（2）；

每个扶手垃圾箱（1）底部固定有垃圾箱舵机（10），垃圾箱舵机（10）经贯穿扶手垃圾箱（1）底部的舵机连接杆（15）与垃圾箱上盖（2）机械连接，垃圾箱舵机（10）经舵机连接杆（15）带动垃圾箱上盖（2）打开或闭合；

所述扶手垃圾箱（1）上设有垃圾箱开关（6），观众席内部设有观众席主控板（8），观众席内部靠近自动运输系统的一端设有位置检测传感器（7），位置检测传感器（7）以及多个垃圾箱开关（6）分别与观众席主控板（8）的不同输入端电性连接，所述传送带电机（9）以及多个垃圾箱舵机（10）分别经与其对应的电机驱动器与观众席主控板（8）的不同输出端电性连接，垃圾箱开关（6）经观众席主控板（8）控制垃圾箱舵机（10）正反转；位置检测传感器（7）经观众席主控板（8）控制传送带电机（9）的启动和停止，位置检测传感器（7）用于检测垃圾车是否就位，若垃圾车在观众席垃圾回收指定点就位，观众席主控板（8）控制传送带电机（9）运转，否则停止运转；

所述自动运输系统为可自动循迹的垃圾车，所述可自动循迹的垃圾车包括垃圾车主体（5）、翻斗（16）、垃圾车主控板（17）、垃圾车驱动电机（18）、垃圾车舵机连接杆（22）、垃圾车主体支架（23）、垃圾车翻转舵机（24）和翻斗连接轴（27）；垃圾车驱动电机（18）固定安装在垃圾车主体（5）底部，垃圾车驱动电机（18）与垃圾车的车轮一一对应连接；翻斗（16）位于垃圾车主体（5）上方，垃圾车主体支架（23）固定于垃圾车主体（5）前端；翻斗连接轴（27）水平穿过垃圾车主体支架（23）并固定在垃圾车主体支架（23）上，翻斗（16）一端套接在翻斗连接轴（27）上且可沿翻斗连接轴（27）在竖直平面转动；翻斗（16）底部通过垃圾车舵机连接杆（22）与垃圾车翻转舵机（24）机械连接，翻斗（16）通过垃圾车翻转舵机（24）的运转实现垃圾倾倒；

所述翻斗（16）的侧壁上部设有垃圾车容量检测传感器（11），所述垃圾车容量检测传感器（11）与垃圾车主控板（17）的输入端电性连接，所述垃圾车翻转舵机（24）以及多个垃圾车驱动电机（18）分别经与其对应的电机驱动器与垃圾车主控板（17）的不同输出端电性连接，垃圾车容量检测传感器（11）检测到垃圾车内垃圾达到预定容量后，垃圾车主控板（17）控制垃圾车驱动电机（18）运转，将垃圾车驶出观众席；所述垃圾车沿着预定轨迹按照循迹的方式行驶到垃圾回收处，垃圾车主控板（17）控制垃圾车翻转舵机（24）运转，带动垃圾车翻斗（16）翻转将垃圾卸下，垃圾车翻斗（16）回归原位，垃圾车容量检测传感器（11）检测车内垃圾没有达到预定容量后，垃圾车沿着预定轨迹按照循迹的方式返回到观众席。

2.根据权利要求1所述的观众席自动清理系统，其特征在于，所述传送带（4）由传送带电机（9）、从动滚轴（13）、主动滚轴（14）、滚轴支架（25）、传送带连接轴（26）和传送皮带组成；传送带连接轴（26）两端分别设有一个固定在观众席内部的滚轴支架（25），滚轴支架（25）上设有圆形通孔，传送带连接轴（26）两端分别套设在滚轴支架（25）的圆形通孔中，传送带连接轴（26）上套接有可在其上自由转动的从动滚轴（13）；传送带电机（9）固定在观众席内部，主动滚轴（14）与传送带电机（9）的输出轴固定连接；主动滚轴（14）和从动滚轴（13）相对设置，传送皮带套设在主动滚轴（14）和从动滚轴（13）上形成传动回路。

3.根据权利要求1所述的观众席自动清理系统，其特征在于，所述垃圾车主体支架（23）下方固定有垃圾车前端检测开关（20），垃圾车主体（5）的后端固定有垃圾车后端检测开关（21），且垃圾车主体（5）的后端以及垃圾车主体支架（23）上分别固定有两个循迹传感器（19）；

所述垃圾车前端检测开关（20），用来检测垃圾车驶出观众席后到达指定垃圾投放点；

所述垃圾车后端检测开关（21），用来检测垃圾车是否驶回观众席垃圾回收指定点。

4.根据权利要求3所述的观众席自动清理系统，其特征在于，所述的循迹传感器（19）、垃圾车前端检测开关（20）以及垃圾车后端检测开关（21）分别与垃圾车主控板（17）的不同输入端电性连接；

所述垃圾车前端检测开关（20）检测到垃圾车到达指定垃圾投放点后，垃圾车主控板（17）控制垃圾车翻转舵机（24）运转；

所述垃圾车后端检测开关（21）检测到垃圾车到达观众席垃圾回收指定点后，垃圾车主控板（17）控制垃圾车驱动电机（18）停止运转；

所述观众席主控板（8）和垃圾车主控板（17）均采用微处理器ATmega328P；

所述传送带电机（9）以及多个垃圾箱舵机（10）分别经与其对应的电机驱动芯片L9110S与观众席主控板（8）的不同输出端电性连接；

所述垃圾车翻转舵机（24）以及多个垃圾车驱动电机（18）分别经与其对应的电机驱动芯片L9110S与垃圾车主控板（17）的不同输出端电性连接。

5.如权利要求4所述的观众席自动清理系统的清理方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤S1、位置检测传感器（7）实时检测可自动循迹的垃圾车是否就位，如是，则观众席主控板（8）控制传送带电机（9）转动，将经垃圾输送坡道（3）到达传送带（4）的垃圾从垃圾传送出口（12）运输至可自动循迹的垃圾车；

步骤S2、垃圾车容量检测传感器（11）实时检测垃圾容量是否达到限定的垃圾容量，如是，则执行下一步；

步骤S3、垃圾车主控板（17）控制垃圾车驱动电机（18）带动经循迹传感器（19）作用的可自动循迹的垃圾车沿特定线路驶离观众席，垃圾车前端检测开关（20）实时检测可自动循迹的垃圾车的位置信息，并判断可自动循迹的垃圾车是否到达指定垃圾倾倒点，如是，则执行下一步；

步骤S4、垃圾车主控板（17）控制垃圾车驱动电机（18）停止运行，并控制垃圾车翻转舵机（24）正转，带动翻斗（16）翻转倾倒垃圾；

步骤S5、判断垃圾倾倒是否完成，如是，则执行下一步；

步骤S6、垃圾车主控板（17）控制垃圾车驱动电机（18）带动可自动循迹的垃圾车驶回观众席，垃圾车后端检测开关（21）实时检测可自动循迹的垃圾车的位置信息，并判断可自动循迹的垃圾车是否到达垃圾传送出口（12）的下方，如是，则执行下一步；

步骤S7、垃圾车主控板（17）控制垃圾车驱动电机（18）停止运行，继续执行步骤S1。

6.根据权利要求5所述的观众席自动清理系统的清理方法，其特征在于，在所述步骤S1~S7任一步骤中均可进行垃圾投放，具体操作为：按下垃圾箱开关（6），垃圾箱舵机（10）转动，经舵机连接杆（15）带动垃圾箱上盖（2）打开，将垃圾投入扶手垃圾箱（1）中，然后松开垃圾箱开关（6），垃圾箱舵机（10）反向转动带动垃圾箱上盖（2）闭合，垃圾投放完毕。

7.根据权利要求5所述的观众席自动清理系统的清理方法，其特征在于，所述步骤S5是通过垃圾车容量检测传感器（11）判断垃圾倾倒是否完成，当垃圾车容量检测传感器（11）仍然检测到垃圾容量达到限定的垃圾容量，表示垃圾倾倒未完成。