CN110509836B - 一种adb前照灯系统的车辆合并与处理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，主要对摄像头检测输出的多个车辆信息进行合并，并且动态处理，形成稳定平滑的阴影区域。主要内容包括：实时接收摄像头输出的道路前方车辆信息，聚合同类型车辆信息，抽象出最多4个阴影区域，两个来向车阴影，两个同向车阴影，或者3个同向车阴影，并且对形成的阴影动态实时跟踪处理，保证形成阴影区域的合理稳定。本发明利用Segment的分布特点，形成多个合理阴影区域，给驾驶人员提供广阔视野的同时，防止炫目对方车辆，减少事故的发生。

Description

一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法
技术领域
本发明涉及汽车车灯领域，尤其涉及一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法。
背景技术
随着汽车电子技术的发展，安全性与舒适性越来越受到重视，因此ADB(AdvancedDriving Beam)技术应运而生。相较于第二代的自适应大灯系统AFS(Adaptive Front-Lighting System)而言，ADB在最大满足驾驶员视野的同时，防止造成其它车辆驾驶员炫目，提高驾驶舒适性，减少安全隐患。一种具有多个远光分布段(Segment)的远光灯远光分布如下所示，左灯(LM)和右灯(RM)都具有14个Segment。按照申请号为201811167290 .3的方法，如果有一辆同向车在15°左右，两辆来向车分别在-10°和0°左右，此时会将左侧的来向车合并为一个阴影，即使两个来向车的水平角度范围较大。当Segment比较多时，如下所示，申请号为201811167290 .3的方法显得不合理，即没有充分利用多Segment的优势。
发明内容
本发明的目的是提供一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，主要对摄像头检测输出的多个车辆信息进行合并，并且动态处理，形成稳定平滑的阴影区域。包括实时接收摄像头输出的道路前方车辆信息，聚合同类型车辆信息，抽象出最多4个阴影区域，两个来向车阴影，两个同向车阴影，或者3个同向车阴影，并且对形成的阴影动态实时跟踪处理，保证形成阴影区域的合理稳定。本发明利用Segment的分布特点，形成多个合理阴影区域，给驾驶人员提供广阔视野的同时，防止炫目对方车辆，减少事故的发生。
本发明提供一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，所述方法步骤如下：步骤1：电子控制单元(ECU)每个周期，一次性读取Camera发送的x条目标物信息，如果当前有效的目标物数量v大于实际设定处理的最大物体个数m，则关闭远光灯。否则，筛选出需要进行处理的目标物报文，将其中的CamObj0X_HorDist、CamObj0X_HorPosLeft、CamObj0X_HorPosRight、Camobj0X_ID、Camobj0X_Type分别存入数组CamObj0X_HorDist[m]、CamObj0X_HorPosLeft[m]、CamObj0X_HorPosRight[m]、Camobj0X_ID[m]、Camobj0X_Type[m]中。
步骤2、分离来向车和同向车信息，并且分别对来向车和同向车按照角度进行排序。具体为，根据步骤1中的Camobj0X_Type内容，将需要处理的来向车信息存入OncomingHorLeft[m]、OncomingHorRight[m]、OncomingDistance[m]、OncomingObjID[m]中，同向车信息存入PrecedingHorLeft[m]、 PrecedingHorRight[m]、 PrecedingDistance[m]、PrecedingObjID[m]中。其中OncomingHorLeft、OncomingHorRight、OncomingDistance、和OncomingObjID相同的下标表示同一个目标物信息，同向车也一样。对于来向车，将OncomingHorRight[m]表示目标物内容的元素，从大到小排序。对于同向车，对PrecedingHorLeft[m]表示目标物内容的元素，由小到大排序。同时统计来向车和同向车的个数OncomingCnt，PrecedingCnt。
步骤3：根据步骤2统计的来向车和同向车个数，进入不同的合并状态。不合并状态No_Cluster、仅有Preceding合并状态Cluster_Single、有车但不仅有Preceding合并状态Cluster_Both. 当为No_Cluster状态时，切换到步骤6，为Cluster_Both状态时，切换到步骤4，为Cluster_Single时，切换到步骤5。
步骤4：对Preceding和Oncoming的车辆分开单独合并，且Preceding和Oncoming分别能形成最多两个阴影shadow。对Preceding而言，如果PrecedingCnt大于0，则将PrecedingHorLeft[0]、PrecedingHorRight[0]、PrecedingDistance[0]内容分别赋给Preceding的第一个PrecedingShadow1相关变量PrecedingShadowHorLeft[0]、PrecedingShadowHorRight[0]和PrecedingShadowDistance[0]。Preceding的第二个PrecedingShadow2相关变量PrecedingShadowHorLeft[1]、PrecedingShadowHorRight[1]和PrecedingShadowDistance[1]分别赋值θ(定义的算法处理的正最大角度)，-θ(定义算法处理的负最大角度)，L(定义算法处理的最远距离)。（-θ，θ）的范围大于实际法规规定的角度范围，L大于法规规定的距离，如此，保证目标物在进入法规规定的区域之前，此方法能够提前预判目标物，并进行相应动作。
然后将PrecedingShadow1的PrecedingShadowHorRight[0]依次与PrecedingHorLeft [m]内容比较，假如二者之间的角度小于等于α(定义合并的最小角度)，则将二者合并 (两者左边界角度取小赋给PrecedingShadowHorLeft[0]，右边界角度取大赋给PrecedingShadowHorRight[0]) ，新合并的PrecedingShadowHorRight[0]接着与PrecedingHorLeft [m]内容比较，直到不满足二者之间的角度小于α，此时，将剩下的所有物体合并到PrecedingShadow2(所有车辆中左边界角度取小赋给PrecedingShadowHorLeft[1]，右边界角度取大赋给PrecedingShadowHorRight[1]).
将所有参与PrecedingShadow1中物体的最小距离赋值给PrecedingShadowDistance[0]，同理将所有参与PrecedingShadow2中物体的最小距离赋值给PrecedingShadowDistance[1]。
举例：假如有三个PrecedingObjID 分别为1、2、3的Preceding类型车辆，PrecedingCnt等于3。经过了步骤2的分离与排序操作，所以三车信息根据左边界角度从小到大排列在PrecedingHorLeft[0]、PrecedingHorLeft[1]和PrecedingHorLeft[2]中。PrecedingHorLeft[0]首先赋给PrecedingShadowHorLeft [0]，同时PrecedingHorRight[0]、PrecedingDistance[0]分别赋给PrecedingShadowHorRight[0]和PrecedingShadowDistance[0]。由于三车的左边界角度已经排序好，所以PrecedingHorLeft[1]减去PrecedingShadowHorRight [0]可以得到第一个物体和第二个物体之间最小的角度，如果小于等于α，则取PrecedingShadowHorLeft [0]与PrecedingHorLeft[1]的较小者存入PrecedingShadowHorLeft [0]；取PrecedingShadowHorRight[0]与PrecedingHorRight[1]的较大者存入PrecedingShadowHorRight[0]。新的PrecedingShadowHorRight [0]继续与PrecedingHorLeft[2]比较，同理如果小于α，继续合并，否则最后一辆车将与PrecedingShadow2的内容进行合并，同样左边界取小，右边界取大。
为了避免两个物体一直处于α角度波动，造成合并的阴影变化频繁，采取迟滞的处理方法。记录上一个周期参与Shadow的物体ID，如果当前的两个物体ID属于上一个周期的ID，则定义合并的最小角度β(β>α)。
最后判断PrecedingShadow1和PrecedingShadow2的角度范围和距离， 假如角度在（- θ，θ）范围内，且距离小于等于L，则将相应的Shadow的类型ShadowType[0]或ShadowType[1]置为对应类型值。 (比如0表示没有物体，1表示Precding类型，2表示Oncoming类型) 否则，分为两种情况，第一种，如果距离大于L，则将PrecedingShadow所有对应的内容清零。第二种，如果角度有在（- θ，θ）范围外，则只取（- θ，θ）范围内的角度。
对于Oncoming而言，则将OncomingHorLeft[0]、OncomingHorRight[0]、OncomingDistance[0]内容分别赋给Oncoming的第一个OncomingShadow1相关变量OncomingShadowHorLeft[0]、OncomingShadowHorRight[0]和OncomingShadowDistance[0]。Oncoming的第二个OncomingShadow2相关变量OncomingShadowHorLeft[1]、OncomingShadowHorRight[1]和OncomingShadowDistance[1]分别赋值θ，-θ，L。
然后将OncomingShadow1的OncomingShadowHorLeft[0]依次与OncomingHorRight[m]内容比较，假如二者之间的角度小于等于α，则将二者合并 (两者左边界角度取小赋给OncomingShadowHorLeft[0]，右边界角度取大赋给OncomingShadowHorRight[0]) ，新合并的OncomingShadowHorLeft[0]接着与OncomingHorRight [m]内容比较，直到不满足二者之间的角度小于α，此时，将剩下的物体合并到OncomingShadow2(所有车辆中左边界角度取小赋给OncomingShadowHorLeft[1]，右边界角度取大赋给OncomingShadowHorRight[1]).
将所有参与OncomingShadow1中物体的最小距离赋值给OncomingShadowDistance[0]，同理将所有参与OncomingShadow2中物体的最小距离赋值给OncomingShadowDistance[1]。
对Oncoming采取同样的方式，选取α，β进行迟滞合并处理，防止抖动。
最后判断OncomingShadow1和OncomingShadow2的角度范围和距离， 假如角度在（- θ，θ）范围内，且距离小于等于L，则将相应的Shadow的类型ShadowType[2]或ShadowType[3]置为对应类型值。否则，分为两种情况，第一种，如果距离大于L，则将OncomingShadow所有对应的内容清零。第二种，如果角度有在（- θ，θ）范围外，则只取（- θ，θ）范围内的角度。
经过上述对Oncoming和Preceding的分别合并，可以最多形成4个通道的Shadow信息，PrecedingShadow1、PrecedingShadow2、OncomingShadow1和OncomingShadow2。每个Shadow都包含有左角度，右角度，距离和类型信息。由图1可见，Segment在中间分布比较密集，为了充分利用Segment的特点，对于Preceding，采取从左向逐个合并，对Oncoming，采取从右向左合并，即优先考虑中间区域的车辆信息。
步骤5：如果仅有Preceding车辆，则将PrecedingHorLeft[0]、PrecedingHorRight[0]、PrecedingDistance[0]内容分别赋给Preceding的第一个PrecedingShadow1相关变量PrecedingShadowHorLeft[0]、PrecedingShadowHorRight[0]和PrecedingShadowDistance[0]。PrecedingShadow2和OncomingShadow1中的左角度，右角度，距离分别赋值分别赋值θ，-θ，L。
然后按照步骤4中对Preceding合并的策略一样，从左向右合并，如果有三个阴影，则将最后一个阴影的信息存入OncomingShadow1中。所以，当只有Preceding时，如果有3个Shadow，则将OncomingShadow1用于存放Preceding的信息。
对只有Preceding的合并时，采取同样的方式，选取α，β进行迟滞合并处理，防止抖动。
最后判断分别PrecedingShadow1、PrecedingShadow2和OncomingShadow1的角度范围和距离， 假如角度在（- θ，θ）范围内，且距离小于等于L，则将相应的Shadow的类型ShadowType[0]、ShadowType[1]和ShadowType[2]置为对应类型值。否则，分为两种情况，第一种，如果距离大于L，则将3个shadow所有对应的内容清零。第二种，如果角度有在（- θ，θ）范围外，则只取（- θ，θ）范围内的角度。
经过上述对Preceding的单独合并，可以最多形成3个通道的Shadow信息，PrecedingShadow1、PrecedingShadow2、OncomingShadow1。
步骤6：经过步骤4或者步骤5，最终会形成最多4个阴影。虽然4个通道是固定的，但是通道内的内容会根据合并的改变而变化，为了保证shadow输出的平稳性和避免shadow切换造成阴影过渡不平滑，需要进行滤波操作。滤波之前，首先判断shadow是否发生切换，如果当前周期的shadow左右边界与上一个周期的左右边界变化较大，同时当前Shadow左右边界不同时等于0(Shadow消失)，则将shadow切换标志Flag设置为1，否则设为0.
步骤7：如果ShadowType等于0，滤波器关闭，此状态为Filter_OFF；当某个周期检测到shadow通道中的ShadowType值不为0时，将滤波器的输入值input，直接赋给滤波器存储值FilterValue，然后输出FilterValue，相当于关掉滤波器的实际滤波功能，只进行初始化，此状态为Filter_INIT，并且记录下Flag值。下一个周期，如果ShadowType值不为0，且Flag与上个周期保持一致，则开启滤波器的滤波功能，此状态为Filter_ON。如果Flag发生变化，则将input直接赋给滤波器存储值FilterValue，即回到Filter_INIT状态。这里的滤波器可以采用常用的带权系数的均值滤波等方法。当ShadowType由不等于0又重新变为0，则滤波器回到Filter_OFF状态。如此，能够保证阴影在突然出现，消失或者切换时能快速响应，在其它时间，进行边沿滤波，防止阴影的边沿抖动。
步骤8：为了保证Shadow切换的时候，稳定与平滑的过渡，对步骤7得到的阴影边界分别进行跟踪滤波。如果Flag等于0，假设阴影的左边界角度值LValue，如果上一个周期的值PreValue远远小于当前的值CuValue，采取逐渐收敛的方式，收敛的步长为Beta，即每个周期减小Beta，直至逼近CuValue。(其中的Beta根据PreValue和CuValue的相对值动态确定)。对于阴影的右边界角度值RValue，如果上一个周期的值PreValue远远大于当前的值CuValue，采取同样收敛的方式，收敛的步长为Beta，即每个周期减小Beta，直至逼近CuValue。
举例：如上所示存在3辆preceding，当(1)中Shadow1消失时，会发生Shadow切换，即切换到(2)中Shadow1，实际上此时的shadow1是从(1)中的Shadow2中分离而来，所以为了保证shadow切换的平滑稳定的过渡，对于(2)中的shadow1，由于Flag等于1，所以(2)中的shadow1切换非常快速，shadow2的Flag不等于1，所以会采用步骤8的方式左边界逐渐收敛。通过步骤7和步骤8，使得shadow1快速切换，由于（1）中的shadow2不是立刻消失，所以保证（2）中的shadow1第一次形成时的稳定，shadow2也是由大到小平滑过渡。
经过上述步骤，ECU将Camera发送出来的报文进行算法处理，经过分离、合并、滤波等处理，最多形成4个channel的阴影，相较于申请号201811167290 .3的一种ADB前照灯系统的多目标处理方法，能够形成更加合理的阴影范围，给驾驶人员提供更广阔的视野。
此外，目前基本市面上所有ADB系统的前照灯，目标物合并都是通过摄像头的高性能处理器完成，当需要实现ADB功能时，需要定制带合并功能的摄像头。本专利的技术，一种适用于单片机处理的多目标物体合并方法，利用车上已有的摄像头（比如智能驾驶的汽车，摄像头进行道路检测）输出的多目标信息，车灯的ECU直接合并物体，最后输出阴影信息，可以极大减少OEM对特定摄像头的依赖。
如上的方法主要适用于靠右行驶规则的路况，当此方法应用于靠左行驶路况时，可以将合并的策略翻转，在步骤5和6中，对于Preceding类型的目标物，从右向左合并，对于Oncoming类型的目标物，从左向右合并，其它步骤类似。
安装在车头的Camera，其输出的多目标物体主要有两类信息，一类是Cam_EnvCondition，主要包括Camera的工作状态，检测到的目标物总数量，当前道路的类型等等；一类是Cam_Object0X，不同的Camera可检测的Object数量不同，这里假设为x，即一共输出x条信息，Object01~ Object0X。每条信息的内容主要包括：检测到的目标物类型Camobj0X_Type，相对垂直角度CamObj0X_VerPos，左边界CamObj0X_HorPosLeft，右边界CamObj0X_HorPosRight，水平移动的相对速度CamObj0X_HorSpeed，目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist，目标车辆是否在法规区域内Camobj0X_Flag，目标车辆进入到离开的唯一标识Camobj0X_ID，等等。
提出了一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，该方法充分利用具有多个segment远光灯的远光分布特点，对车辆进行合并与处理，形成最多4个channel的更加合理的阴影区域，为ADB系统的远光分布提供可靠保障。
此外，市场上基本都是摄像头的高性能处理器实现车辆合并。如果需要实现ADB的功能，整车制造商(OEM)需要定制特定的具有合并功能的摄像头，成本较高。本方法可以使用通用的摄像头输出的目标物信息，利用ECU进行合并处理，形成合理稳定的阴影区域。对于想利用通用摄像头实现ADB功能的OEM而言，提供了一种简易且灵活的解决方法。
本发明的有益效果是：主要对摄像头检测输出的多个车辆信息进行合并，并且动态处理，形成稳定平滑的阴影区域。包括实时接收摄像头输出的道路前方车辆信息，聚合同类型车辆信息，抽象出最多4个阴影区域，两个来向车阴影，两个同向车阴影，或者3个同向车阴影，并且对形成的阴影动态实时跟踪处理，保证形成阴影区域的合理稳定。利用Segment的分布特点，形成多个合理阴影区域，给驾驶人员提供广阔视野的同时，防止炫目对方车辆，减少事故的发生。
附图说明
图1是本发明的合并方法流程图。
图2是一种具有多个远光分布段的示意图。
图3是一种同向车合并示意图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1-3所示，本实施例提供了一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，所述方法步骤如下：
步骤1：电子控制单元每个周期，一次性读取Camera发送的x条目标物信息，如果当前有效的目标物数量v大于实际设定处理的最大物体个数m，则关闭远光灯；否则，筛选出需要进行处理的目标物报文，将其中的CamObj0X_HorDist、CamObj0X_HorPosLeft、CamObj0X_HorPosRight、Camobj0X_ID、Camobj0X_Type分别存入数组CamObj0X_HorDist[m]、CamObj0X_HorPosLeft[m]、CamObj0X_HorPosRight[m]、Camobj0X_ID[m]、Camobj0X_Type[m]中；
步骤2：分离来向车和同向车信息，并且分别对来向车和同向车按照角度进行排序，根据步骤1中的Camobj0X_Type内容，将需要处理的来向车信息存入OncomingHorLeft[m]、OncomingHorRight[m]、OncomingDistance[m]、OncomingObjID[m]中，同向车信息存入PrecedingHorLeft[m]、 PrecedingHorRight[m]、 PrecedingDistance[m]、PrecedingObjID[m]中；
步骤3：根据步骤2统计的来向车和同向车个数，进入不同的合并状态，不合并状态No_Cluster、仅有Preceding合并状态Cluster_Single、有车但不仅有Preceding合并状态Cluster_Both；当为No_Cluster状态时，切换到步骤6，为Cluster_Both状态时，切换到步骤4，为Cluster_Single时，切换到步骤5；
步骤4：对Preceding和Oncoming的车辆分开单独合并，且Preceding和Oncoming分别能形成最多两个阴影shadow，对Preceding而言，如果PrecedingCnt大于0，则将PrecedingHorLeft[0]、PrecedingHorRight[0]、PrecedingDistance[0]内容分别赋给Preceding的第一个PrecedingShadow1相关变量PrecedingShadowHorLeft[0]、PrecedingShadowHorRight[0]和PrecedingShadowDistance[0]。Preceding的第二个PrecedingShadow2相关变量PrecedingShadowHorLeft[1]、PrecedingShadowHorRight[1]和PrecedingShadowDistance[1]分别赋值定义的算法处理的正最大角度θ，定义算法处理的负最大角度-θ，定义算法处理的最远距离L；
步骤5：如果仅有Preceding车辆，则将PrecedingHorLeft[0]、PrecedingHorRight[0]、PrecedingDistance[0]内容分别赋给Preceding的第一个PrecedingShadow1相关变量PrecedingShadowHorLeft[0]、PrecedingShadowHorRight[0]和PrecedingShadowDistance[0]；
步骤6：经过步骤4或者步骤5，最终会形成最多4个阴影。虽然4个通道是固定的，但是通道内的内容会根据合并的改变而变化，为了保证shadow输出的平稳性和避免shadow切换造成阴影过渡不平滑，需要进行滤波操作；滤波之前，首先判断shadow是否发生切换，如果当前周期的shadow左右边界与上一个周期的左右边界变化较大，同时当前Shadow左右边界不同时等于0(Shadow消失)，则将shadow切换标志Flag设置为1，否则设为0；
步骤7：如果ShadowType等于0，滤波器关闭，此状态为Filter_OFF；当某个周期检测到shadow通道中的ShadowType值不为0时，将滤波器的输入值input，直接赋给滤波器存储值FilterValue，然后输出FilterValue，相当于关掉滤波器的实际滤波功能，只进行初始化，此状态为Filter_INIT，并且记录下Flag值，下一个周期，如果ShadowType值不为0，且Flag与上个周期保持一致，则开启滤波器的滤波功能，此状态为Filter_ON。如果Flag发生变化，则将input直接赋给滤波器存储值FilterValue，即回到Filter_INIT状态；滤波器采用常用的带权系数的均值滤波方法，当ShadowType由不等于0又重新变为0，则滤波器回到Filter_OFF状态，保证阴影在突然出现，消失或者切换时能快速响应，在其它时间，进行边沿滤波，防止阴影的边沿抖动；
步骤8：为了保证Shadow切换的时候，稳定与平滑的过渡，对步骤7得到的阴影边界分别进行跟踪滤波，如果Flag等于0，假设阴影的左边界角度值LValue，如果上一个周期的值PreValue远远小于当前的值CuValue，采取逐渐收敛的方式，收敛的步长为Beta，即每个周期减小Beta，直至逼近CuValue，对于阴影的右边界角度值RValue，如果上一个周期的值PreValue远远大于当前的值CuValue，采取同样收敛的方式，收敛的步长为Beta，即每个周期减小Beta，直至逼近CuValue。
所述步骤2中OncomingHorLeft、OncomingHorRight、OncomingDistance、和OncomingObjID相同的下标表示同一个目标物信息，同向车也一样；对于来向车，将OncomingHorRight[m]表示目标物内容的元素，从大到小排序，对于同向车，对PrecedingHorLeft[m]表示目标物内容的元素，由小到大排序；同时统计来向车和同向车的个数OncomingCnt，PrecedingCnt。
所述步骤4中（-θ，θ）的范围大于实际法规规定的角度范围，L大于法规规定的距离，如此，保证目标物在进入法规规定的区域之前，此方法能够提前预判目标物，并进行相应动作；然后将PrecedingShadow1的PrecedingShadowHorRight[0]依次与PrecedingHorLeft [m]内容比较，假如二者之间的角度小于等于定义合并的最小角度α，则将二者合并，两者左边界角度取小赋给PrecedingShadowHorLeft[0]，右边界角度取大赋给PrecedingShadowHorRight[0]，新合并的PrecedingShadowHorRight[0]接着与PrecedingHorLeft [m]内容比较，直到不满足二者之间的角度小于α，此时，将剩下的所有物体合并到PrecedingShadow2，所有车辆中左边界角度取小赋给PrecedingShadowHorLeft[1]，右边界角度取大赋给PrecedingShadowHorRight[1]。
所述步骤5中PrecedingShadow2和OncomingShadow1中的左角度，右角度，距离分别赋值分别赋值θ，-θ，L，然后按照步骤4中对Preceding合并的策略一样，从左向右合并，如果有三个阴影，则将最后一个阴影的信息存入OncomingShadow1中，当只有Preceding时，如果有3个Shadow，则将OncomingShadow1用于存放Preceding的信息，对只有Preceding的合并时，采取同样的方式，选取α，β进行迟滞合并处理，防止抖动，最后判断分别PrecedingShadow1、PrecedingShadow2和OncomingShadow1的角度范围和距离， 假如角度在（- θ，θ）范围内，且距离小于等于L，则将相应的Shadow的类型ShadowType[0]、ShadowType[1]和ShadowType[2]置为对应类型值，分为两种情况，第一种，如果距离大于L，则将3个shadow所有对应的内容清零。第二种，如果角度有在（- θ，θ）范围外，则只取（- θ，θ）范围内的角度。
所述步骤4中将所有参与PrecedingShadow1中物体的最小距离赋值给PrecedingShadowDistance[0]，同理将所有参与PrecedingShadow2中物体的最小距离赋值给PrecedingShadowDistance[1]。

Claims (3)

1.一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，其特征在于：所述方法步骤如下：
步骤1：电子控制单元每个周期，一次性读取相机发送的x条目标物信息，如果当前有效的目标物数量v大于实际设定处理的最大物体个数m，则关闭远光灯；否则，筛选出需要进行处理的目标物报文，将其中的目标物与车辆的相对距离CamObj0X_HorDist、左边界CamObj0X_HorPosLeft、右边界CamObj0X_HorPosRight、目标车辆进入到离开的唯一标识Camobj0X_ID、目标物类型Camobj0X_Type分别存入数组CamObj0X_HorDist[m]、CamObj0X_HorPosLeft[m]、CamObj0X_HorPosRight[m]、Camobj0X_ID[m]、Camobj0X_Type[m]中；
步骤2：分离来向车和同向车信息，并且分别对来向车和同向车按照角度进行排序，根据步骤1中的Camobj0X_Type内容，将需要处理的来向车信息存入OncomingHorLeft[m]、OncomingHorRight[m]、OncomingDistance[m]、OncomingObjID[m]中，同向车信息存入PrecedingHorLeft[m]、PrecedingHorRight[m]、PrecedingDistance[m]、PrecedingObjID[m]中；统计来向车的个数OncomingCnt和同向车的个数PrecedingCnt；
步骤3：根据步骤2统计的来向车和同向车个数，进入不同的合并状态，不合并状态No_Cluster、仅有同向车合并状态Cluster_Single、有车但不仅有同向车合并状态Cluster_Both；当为No_Cluster状态时，切换到步骤6，为Cluster_Both状态时，切换到步骤4，为Cluster_Single时，切换到步骤5；
步骤4：对同向和来向的车辆分开单独合并，且同向和来向分别能形成最多两个阴影，对同向而言，如果PrecedingC n t大于0，则将PrecedingHorLeft[0]、PrecedingHorRight[0]、PrecedingDistance[0]内容分别赋给同向的第一个Pre ced i ng Shad o w1相关变量Preceding Shad o w Ho rLef t[0]、PrecedingShadowHorRight[0]和PrecedingShadowDistance[0]；同向的第二个PrecedingShadow2相关变量PrecedingShadowHorLeft[1]、PrecedingShadowHorRight[1]和PrecedingShadowDistance[1]分别赋值定义的算法处理的正最大角度θ，定义算法处理的负最大角度-θ，定义算法处理的最远距离L；
然后将PrecedingShadow1的PrecedingShadowHorRight[0]依次与PrecedingHorLeft[m]内容比较，若二者之间的角度小于等于定义合并的最小角度α，则将二者合并，两者左边界角度取小赋给PrecedingShadowHorLeft[0]，右边界角度取大赋给PrecedingShadowHorRight[0]，新合并的PrecedingShadowHorRight[0]接着与PrecedingHorLeft[m]内容比较，直到不满足二者之间的角度小于α，此时，将剩下的所有物体合并到PrecedingShadow2，所有车辆中左边界角度取小赋给Pr e c e d i n g S h a do w Ho r L e f t[1]，右边界角度取大赋给PrecedingShadowHorRight[1]；
再将所有参与PrecedingShadow1中物体的最小距离赋值给PrecedingShadowDistance[0]，同理将所有参与PrecedingShadow2中物体的最小距离赋值给PrecedingShadowDistance[1]；
判断PrecedingShadow1和PrecedingShadow2的角度范围和距离，假如角度在(-θ，θ)范围内，且距离小于等于L，则将相应的阴影的类型Shad ow Ty pe[0]或ShadowType[1]置为对应类型值；
否则，分为两种情况：
第一种，如果距离大于L，则将PrecedingShadow所有对应的内容清零；
第二种，如果角度有在(-θ,θ)范围外，则只取(-θ,θ)范围内的角度；
对于来向车而言，则将Oncoming Ho rLef t[0]、O n coming Ho rR ig h t[0]、Oncoming Distance[0]内容分别赋给来向车的第一个Oncoming Shadow1相关变量OncomingShadowHorLeft[0]、OncomingShadowHorRight[0]和OncomingShadowDistance[0]；来向车的第二个Oncoming Shad ow2相关变量Oncoming Shad owHorLef t[1]、OncomingShadowHorRight[1]和OncomingShadowDistance[1]分别赋值θ,-θ,L；
将OncomingShadow1的OncomingShadowHorLeft[0]依次与OncomingHorRight[m]内容比较，若二者之间的角度小于等于α，则将二者合并，两者左边界角度取小赋给OncomingShadowHorLeft[0]，右边界角度取大赋给OncomingShadowHorRight[0]；新合并的OncomingShadowHorLeft[0]接着与OncomingHorRight[m]内容比较，直到不满足二者之间的角度小于α，此时，将剩下的物体合并到OncomingShadow2，所有车辆中左边界角度取小赋给OncomingShadowHorLeft[1]，右边界角度取大赋给OncomingShadowHorRight[1]；
并将所有参与OncomingShadow1中物体的最小距离赋值给OncomingShadowDistance[0]，同理将所有参与OncomingShadow2中物体的最小距离赋值给OncomingShadowDistance[1]；
判断OncomingShadow1和OncomingShadow2的角度范围和距离，假如角度在(-θ,θ)范围内，且距离小于等于L，则将相应的阴影的类型ShadowType[2]或ShadowType[3]置为对应类型值；否则，分为两种情况，第一种，如果距离大于L，则将OncomingShadow所有对应的内容清零；第二种，如果角度有在(-θ,θ)范围外，则只取(-θ,θ)范围内的角度；
步骤5：如果仅有同向车辆，则将PrecedingHorLeft[0]、PrecedingHorRight[0]、PrecedingDistance[0]内容分别赋给Preceding的第一个PrecedingShadow1相关变量PrecedingShadowHorLeft[0]、PrecedingShadowHorRight[0]和PrecedingShadowDistance[0]；PrecedingShadow2和OncomingShadow1中的左角度，右角度，距离分别赋值分别赋值θ，-θ，L；
然后按照步骤4中对同向车合并的策略一样，从左向右合并，如果有三个阴影，则将最后一个阴影的信息存入OncomingShadow1中；当只有同向车时，如果有3个阴影，则将OncomingShadow1用于存放同向车的信息；
再分别判断PrecedingShadow1、PrecedingShadow2和OncomingShadow1的角度范围和距离，假如角度在(-θ,θ)范围内，且距离小于等于L，则将相应的阴影的类型ShadowType[0]、ShadowType[1]和ShadowType[2]置为对应类型值；
否则，分为两种情况：
第一种，如果距离大于L，则将3个阴影所有对应的内容清零；
第二种，如果角度有在(-θ,θ)范围外，则只取(-θ,θ)范围内的角度；
步骤6：经过步骤4或者步骤5，最终会形成最多4个阴影；虽然4个通道是固定的，但是通道内的内容会根据合并的改变而变化，为了保证阴影输出的平稳性和避免阴影切换造成阴影过渡不平滑，需要进行滤波操作；滤波之前，首先判断阴影是否发生切换，如果当前周期的阴影左右边界与上一个周期的左右边界变化较大，同时当前阴影左右边界不同时等于0，则将阴影切换标志Flag设置为1，否则设为0；
步骤7：如果ShadowType等于0，滤波器关闭，此状态为Filter_OFF；当某个周期检测到阴影通道中的ShadowType值不为0时，将滤波器的输入值input，直接赋给滤波器存储值FilterValue，然后输出FilterValue，相当于关掉滤波器的实际滤波功能，只进行初始化，此状态为Filter_INIT，并且记录下Flag值，下一个周期，如果ShadowType值不为0，且Flag与上个周期保持一致，则开启滤波器的滤波功能，此状态为Filter_ON；如果Flag发生变化，则将input直接赋给滤波器存储值FilterValue，即回到Filter_INIT状态；滤波器采用常用的带权系数的均值滤波方法，当ShadowType由不等于0又重新变为0，则滤波器回到Filter_OFF状态，保证阴影在突然出现，消失或者切换时能快速响应，在其它时间，进行边沿滤波，防止阴影的边沿抖动；
步骤8：为了保证阴影切换的时候，稳定与平滑的过渡，对步骤7得到的阴影边界分别进行跟踪滤波，如果Flag等于0，假设阴影的左边界角度值LValue，如果上一个周期的值PreValue远远小于当前的值CuValue，采取逐渐收敛的方式，收敛的步长为Beta，即每个周期减小Beta，直至逼近CuValue，对于阴影的右边界角度值RValue，如果上一个周期的值PreValue远远大于当前的值CuValue，采取同样收敛的方式，收敛的步长为Beta，即每个周期减小Beta，直至逼近CuValue。
2.如权利要求1所述的一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，其特征在于：所述步骤2中OncomingHorLeft、OncomingHorRight、OncomingDistance、和OncomingObjID相同的下标表示来向车同一个目标物信息，同向车也一样。
3.如权利要求1所述的一种ADB前照灯系统的车辆合并与处理方法，其特征在于：对只有来向车的合并时，选取α，β进行迟滞合并处理，防止抖动。
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