CN110497443B - 把持装置、带标签的容器、计算机可读存储介质及对象物把持方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及把持装置、带标签的容器、对象物把持程序及对象物把持方法，把持装置具备：第一检测部，检测被指示的把持对象物；第二检测部，在第一检测部检测到把持对象物的情况下，检测接近把持对象物的标签；以及把持部，基于第二检测部检测到的标签的标签信息，把持带有标签的容器。

Description

把持装置、带标签的容器、计算机可读存储介质及对象物把持 方法

技术领域

本公开涉及把持装置、带标签的容器、对象物把持程序以及对象物把持方法。

背景技术

通过机械手来把持对象物的技术已被广泛实用化。对于难以把持的对象物，也已知有通过针对每个对象物进行学习作业，从而能够执行把持的把持装置(例如，参照日本特开2007-216381号)。

发明内容

在把持装置所要把持的对象物较小或具有复杂的形状的情况下，难以直接把持。由于把持装置的手部的结构上的制约，有时会无法把持原本作为目标的对象物。另外，当对象物被收容在透明的容器中时，把持装置虽然能够对该对象物进行识别，但无法识别进行收容的容器，其结果是，有时会导致对象物的把持失败。

本公开提供在指示了应把持的对象物的情况下，即使是间接的也可以把持该对象物的把持装置。

本公开的第一方案中的把持装置具备：第一检测部，检测被指示的把持对象物；第二检测部，在第一检测部检测到把持对象物的情况下，检测接近把持对象物的标签；以及把持部，基于第二检测部检测到的标签的标签信息，把持带有标签的容器。

如果在带标签的容器中收容有把持对象物，并且在该标签嵌入有该容器的信息、与把持相关的信息，则把持装置即使是在结构上无法直接把持该对象物的把持部，也能够通过把持该容器而间接地把持该对象物。另外，用户在进行把持的阶段，能够直接指定想要把持的把持对象物，而不是指定容器的把持，所以无需注意到进行收容的容器。另外，如果能够利用标签信息预先识别容器，则即使容器是透明的而无法准确地检测出其外形，把持装置也不会要直接对把持对象物进行把持。另外，用户无需进行将容器与被收容的对象物事先建立关联的作业，只要是能够收容在该容器中的物品且第一检测部能够检测到的物品，则无论为何种把持对象物，把持装置都能够间接地进行把持。当然，把持装置也不需要进行事先的学习作业等。

特别地，如果标签信息包含容器的形状信息及容器的把持位置信息中的至少任一个信息，则把持装置易于判断应该如何把持该容器，从而能够迅速且高效地执行把持动作。另外，如果标签是二维码的标记，并且把持部构成为基于标签信息和标记的位置来把持容器，则能够将一个摄像机用作第一检测部及第二检测部。在这种情况下，例如只要将相对于标记的位置应该把持哪个部位作为信息嵌入即可，所以不需要嵌入大量信息，从而能够用简单的二维码来实现标签。

另外，在上述把持装置中，在被指示的把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，把持部也可以不利用第二检测部检测标签地把持被指示的把持对象物。如果预先确定了被放入容器中而被间接把持的对象物，则在指示了其以外的把持对象物的情况下，能够省去检测标签的操作。另外，如果能够直接把持，则能够更稳定地对把持对象物进行把持。

本公开的第二方案中的带标记的容器是带有上述标签并被上述把持装置把持的、由透光材料形成的容器。如果是透光材料的容器，则能够通过摄像机从外部观察收容物，因此即使在被指示的把持对象物被容器包围的状态下，把持装置也能够间接地把持该把持对象物。另外，如果是透光材料，则能够采用底深、有盖的容器形状，因此能够更稳定地对把持对象物进行把持。另外，用户只要将想要使把持装置把持的预定对象物放入这样的容器中并放置在例如搁板上即可，所以易于进行对象物的管理，并且也无需进行繁琐的准备作业。

本公开的第三方案中的对象物把持程序使计算机执行如下步骤：第一检测步骤，使第一检测部检测被指示的把持对象物；第二检测步骤，在第一检测步骤中检测到把持对象物的情况下，使第二检测部检测接近把持对象物的标签；以及把持步骤，基于在第二检测步骤中检测到的标签的标签信息，使把持部把持带有标签的容器。

本公开的第四方案中的对象物把持方法包括：收容步骤，将把持对象物收容在由透光材料形成并带有标签的容器中；指示步骤，指示把持对象物；以及执行步骤，使把持装置执行收容有在指示步骤中指示的把持对象物的容器的把持，执行步骤包括：第一检测步骤，使第一检测部检测在指示步骤中指示的把持对象物；第二检测步骤，在第一检测步骤中检测到把持对象物的情况下，使第二检测部检测接近把持对象物的标签；以及把持步骤，基于在第二检测步骤中检测到的标签的标签信息，使把持部把持带有标签的容器。在这样的第三、第四方案中，也能够享有与第一方案同样的效果。

根据本公开，能够提供在指示了应把持的对象物的情况下，即使是间接的也可以把持该对象物的把持装置等。

本公开的上述和其它目的、特征及优点将从下文给出的详细说明以及附图得到更充分的理解，详细说明和附图仅仅是为了说明的目的而给出的，因此不应将它们看作是对本公开的限制。

附图说明

图1为具备把持装置的移动机器人的外观立体图。

图2为移动机器人的控制框图。

图3为表示手单元进行把持动作的状态的图。

图4为说明移动机器人的一系列处理的流程图。

图5为说明用于实现搬运对象物的搬运的整体过程的流程图。

图6为第一变形例所涉及的移动机器人的外观立体图。

图7为表示第一变形例所涉及的手单元进行把持动作的状态的图。

图8为表示第二变形例所涉及的手单元进行把持动作的状态的图。

具体实施方式

图1为具备本实施方式所涉及的把持装置的移动机器人100的外观立体图。图中xy平面为移动机器人100的行走面，z轴正方向表示天顶方向。移动机器人100大致由台车部110、主体部120、构成把持装置的臂单元130及手单元140构成。

台车部110在圆筒形状的壳体内支承有分别与行走面地面接触的两个驱动轮111和一个脚轮112。两个驱动轮111配设成旋转轴芯彼此一致。各驱动轮111由未示出的电动机独立地驱动旋转。脚轮112是从动轮，设置成从台车部110沿垂直方向延伸的旋转轴与车轮的旋转轴分离地对车轮进行轴支承，并以跟踪的方式追随台车部110的移动方向。例如，如果两个驱动轮111以相同的旋转速度向相同的方向旋转，则移动机器人100直行，如果两个驱动轮111以相同的旋转速度向相反方向旋转，则移动机器人100绕穿过台车部110的两个驱动轮111的中央的垂直轴线回转。

主体部120支承臂单元130，并且具有形成用户接口的一部分的显示面板123。显示面板123例如是液晶面板，其显示人物的脸，或者提示与移动机器人100相关的信息。显示面板123在显示面具有触摸面板，能够受理来自用户的指示输入。

主体部120在能观察到包括臂单元130及手单元140的动作范围在内的前方的环境空间的位置具有环境摄像机121。环境摄像机121例如包括作为CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器的摄像元件和图像数据生成部，输出对前方的环境空间进行摄像而生成的图像数据。另外，在主体部120设置有控制单元190。控制单元190包括后述的控制部和存储器等。

支承于主体部120的臂单元130是臂部的一例，例如，如图所示那样具有两个连杆，通过设置在各个连杆基端的未图示的电动机的驱动而能够采取各种姿势。在臂单元130的前端部连接有手单元140，手单元140整体通过未图示的电动机的驱动而能够绕与臂单元130的前端连杆的延伸方向平行的旋转轴进行旋转。手单元140是把持部的一例，在前端部具备由未图示的电动机驱动的第一指部(finger)140a和第二指部140b。如虚线箭头所示，第一指部140a和第二指部140b以分别相互接近的方式进行动作而夹持对象物，从而实现把持。

在手单元140中的第一指部140a及第二指部140b的支承基部配设有手部摄像机141。手部摄像机141例如包括作为CMOS图像传感器的摄像元件和图像数据生成部，输出对手单元140的前方空间进行摄像而生成的图像数据。手部摄像机141承担作为检测被指示的把持对象物的第一检测部的功能。另外，还同时承担作为第二检测部的功能，第二检测部对作为接近把持对象物的标签的标记进行检测。

图2为移动机器人100的控制框图。控制部200例如是CPU，容纳在主体部120的控制单元190中。驱动轮单元210包括用于对驱动轮111进行驱动的驱动电路、电动机，设置于台车部110。控制部200通过向驱动轮单元210发送驱动信号，从而执行驱动轮111的旋转控制。

臂单元130除了使用图1所说明的结构体之外，还具备驱动电动机的驱动电路、用于监视动作量的编码器等。控制部200通过向臂单元130发送驱动信号，从而控制臂的动作、姿势。手单元140除了使用图1所说明的结构体之外，还具备驱动电动机的驱动电路、用于监视动作量的编码器等。控制部200通过向手单元140发送驱动信号，从而控制手部的动作、姿势。

传感器单元220包括在移动过程中检测障碍物或检测来自外部的接触的各种传感器，分散地配置于台车部110及主体部120。控制部200通过向传感器单元220发送控制信号，从而驱动各种传感器并取得其输出。

如上所述，环境摄像机121被用来观察包括臂单元130及手单元140的动作范围在内的前方的环境空间，按照控制部200的摄像指令而执行摄像。环境摄像机121将生成的图像数据传送给控制部200。如上所述，手部摄像机141被用来观察手单元140的前方空间，按照控制部200的摄像指示而执行摄像。手部摄像机141将生成的图像数据传送给控制部200。

存储器240是非易失性的存储介质，例如使用固态驱动器。存储器240除了存储用于控制移动机器人100的机器人控制程序之外，还存储用于控制的各种参数值、函数、查找表等。机器人控制程序包含用于对构成把持装置的臂单元130及手单元140进行控制的对象物把持程序。

用户IF(用户接口)240是显示面板123、发出例如合成声音的扬声器等，包括按照控制部200的控制向用户提供信息的输出装置。此外，用户IF240包括在显示面板123的显示面设置的触摸面板等输入装置，该输入装置受理来自用户的指示输入并将输入信号向控制部200发送。

控制部200还承担作为执行与控制相关的各种运算的功能运算部的作用。把持控制部201对把持对象物的把持动作进行控制。把持控制部201进行后述的各种运算，并为了基于该运算结果执行手单元140的把持动作而向手单元140发送驱动信号。

对把持动作的一例进行说明。图3为表示手单元140进行把持动作的状态的图。这里，假定移动机器人100被用户指示把持叉子901。

如图所示，本实施方式中的手单元140具备通过简单的绕单轴的开闭动作而以夹持的方式把持对象物的第一指部140a和第二指部140b。第一指部140a和第二指部140b分别为人的单掌程度的大小。因此，直接把持叉子901在结构上是困难的。

因此，用户或辅助者将叉子901收容在透明容器900中，并将透明容器900放置在工作台910上而预先整备把持环境。如图所示，透明容器900例如呈上部开口的杯状，由聚碳酸酯、玻璃等透光材料形成。只要材料具有透光性，则进行上色也可以。叉子901收容在透明容器900中，因此能够从外部观察到其整体。即，手部摄像机141能够观察到收容在透明容器900中的状态下的叉子901。透明容器900也可以不是杯形，而是收容整个叉子901的有盖容器。透明容器900只要是至少能够由第一指部140a和第二指部140b把持的大小和形状，则也可以附加其他的要素。需要说明的是，透明容器900具有即使被第一指部140a和第二指部140b夹持并把持也不会发生变形的程度的刚性。

透明容器900在外周面粘贴有标记902。在本实施方式中，朝向径向方向粘贴有多个标记902，使得手单元140无论从那个方向接近均可。标记902是在二维码嵌入有包括透明容器900的形状信息及透明容器900的把持位置信息中的至少任一个信息的标签。在形状信息中，以标记902的中心为坐标中心，透明容器900的表面形状以函数来表现或者全部顶点以三维坐标来表现。在把持位置信息中，以标记902的中心为坐标中心，可由第一指部140a和第二指部140b稳定地把持的部位表现为表示区域的函数或者作为点以三维坐标来表现。

在指示了把持叉子901的情况下，把持控制部201解析从手部相机141获取的图像数据，并且首先检测叉子901。叉子901的检测可以使用例如作为实时对象检测算法而熟知的YOLO。

当检测到叉子901时，把持控制部201从检测到叉子901的图像数据中搜索接近叉子901的标记902。在无法从同一图像数据检测到标记902或仅检测到标记902的一部分的情况下，使手单元140在检测到的叉子901的附近移动，从手部摄像机141再次取得图像数据，并搜索接近叉子901的标记902。更具体而言，将与检测到叉子901的区域最接近的标记902检测为接近的标记。在无法从同一图像数据检测到标记902的情况下，从检测到叉子901的位置起，一边使摄影位置一点点地向垂直方向下降一边取得图像数据，检测出根据手单元140的移动量而判断为最接近叉子901的标记902。

当检测到标记902时，把持控制部201对图像数据中的标记图像进行解析，提取与透明容器900相关的标签信息。然后，在成功提取出透明容器900的形状信息的情况下，根据该形状信息运算可由第一指部140a和第二指部140b稳定地把持的把持位置，并执行在该把持位置处的把持动作。在成功提取出透明容器900的把持位置信息的情况下，执行在由该把持位置信息指定的把持位置处的把持动作。把持控制部201如上述那样经由透明容器900把持由用户指定的叉子901。

这样，如果在带有标记的透明容器中收容有把持对象物，并且在标记中嵌入有该透明容器的信息、与把持相关的信息，则手单元即使在结构上不能直接把持该对象物，也能够通过把持该透明容器而间接地把持该对象物。另外，用户在进行把持的阶段，能够直接指定想要把持的把持对象物，而不是指定透明容器的把持，所以无需注意到进行收容的透明容器。即，无需确认想要把持的把持对象物被收容在哪个透明容器中，并且无需指定把持该透明容器。换言之，用户不需要进行将容器与收容的把持对象物事先建立关联的作业，只要将能够成为把持的对象的物品分别收容在带有标记的任意透明容器中，并放置在工作台、搁板上即可。

另外，在将把持对象物收容在透明容器中的情况下，难以从图像数据的图像准确地把握该透明容器的形状，但把持控制部201能够从标记的标签信息中获得把持所需的信息，因此不需要准确地掌握透明容器的形状。换言之，把持控制部201只要能够检测到标记，就能够掌握到在透明容器中收纳有把持对象物，所以不会勉强地直接对把持对象物进行把持。

另外，虽然能够以各种方式记述手单元稳定地把持透明容器用的标签信息，但是若包含透明容器的形状信息、把持位置信息，则把持控制部201就容易判断应该如何把持该透明容器，从而能够迅速且高效地执行把持动作。另外，如果将标签信息嵌入到标记中，则能够以粘贴在透明容器上的标记的位置为基准来定义透明容器的形状、把持位置。因此，作为标签信息，无需嵌入大量的信息，能够用简单的二维码来实现标签。

接下来，对包括使用图3所说明的把持动作在内的一系列把持搬运处理进行说明。图4为说明移动机器人100的一系列把持搬运处理的流程图。

控制部200在步骤S101中，经由用户IF240从用户受理要取得的搬运对象物的指示。控制部200从存储器250读出环境地图，确定保管有被指示的搬运对象物的保管场所(例如搁板、工作台)，并计划到该保管场所的移动路径。然后，在步骤S102中，沿着计划好的移动路径进行自主移动，在到达该保管场所的附近时停止。

把持控制部201在步骤S103中，对臂单元130及手单元140进行驱动，并对从手部摄像机141依次得到的图像数据进行解析，搜索被指示的搬运对象物即把持对象物。然后，在检测到把持对象物时，进入步骤S104。

把持控制部201在步骤S104中，判断手单元140能否直接对把持对象物进行把持。在使用图3所说明的例子中，以把持对象物收容在透明容器中为前提进行了说明，但由用户指示的搬运对象物(即把持对象物)不全是手单元140不能直接把持的物品。能直接把持的物品以未收容在容器中的方式保管于保管场所。因此，把持控制部201从存储器250中读出将收容在容器中进行保管的把持对象物组预先列表化而得到的查找表，并确认用户所指示的把持对象物是否包含在查找表中。如果未包含在查找表中，则判断为手单元140能够直接把持，进入步骤S105。如果包含在查找表中，则判断为手单元140不能直接把持，进入步骤S106。

在进入到步骤S105的情况下，把持控制部201执行用于把持在步骤S103中检测到的把持对象物的把持动作。在把持了把持对象物后，进入步骤S109。

在进入到步骤S106的情况下，把持控制部201从检测到把持对象物的图像数据中搜索接近把持对象物的标签即标记902。在无法从同一图像数据检测到标记902或仅检测到标记902的一部分的情况下，使手单元140在检测到的把持对象物的附近移动，从手部摄像机141再次取得图像数据，并搜索接近把持对象物的标记902。当检测到标记902时，把持控制部201对图像数据中的标记图像进行解析，并提取与透明容器900相关的标签信息。

把持控制部201进入步骤S107，根据检测到的标签信息确定相对于透明容器900的把持位置，并计划臂单元130及手单元140的动作，以便能够在该把持位置进行把持。然后，在步骤S108中，驱动臂单元130和手单元140而执行在该把持位置处的把持动作。这样，在把持了收容有把持对象物的透明容器900后，进入步骤S109。

控制部200在步骤S109中，在维持直接或间接地对把持对象物进行把持的把持姿势的状态下，自主移动到作为搬运目的地的目的地而执行搬运。在到达了目的地后，结束一系列的处理。

图5为说明用于实现搬运对象物的搬运的整体过程的流程图。图4的流程图是移动机器人100的控制部200执行的处理流程，与此相对，图5的流程图是作为利用移动机器人100实现对象物的搬运用的、包括用户或辅助者的作业在内的搬运方法的处理流程。

用户或辅助者在步骤S201中，将能够成为把持的对象的物品分别收容在带有标记的任意的透明容器900中，在步骤S202中，放置在规定场所的工作台、搁板上进行保管。规定场所是在存储器250所存储的环境地图中作为该对象物的保管场所而记述的场所，或者是作为该对象物的保管场所而新记述在环境地图中的场所。

用户在产生了想要让移动机器人100进行搬运的对象物时，在步骤S203向移动机器人100提供搬运对象物的指示。在移动机器人100一侧，对应于图4的步骤S101的处理。然后，在步骤S204，移动机器人100执行被指示的搬运处理。在移动机器人100一侧，对应于从步骤S102到步骤S109的处理。

用户在步骤S205中从移动机器人100接收搬运物，完成一系列的搬运方法。用户可以在想要搬运多个搬运对象物的情况下重复进行步骤S203到步骤S205，也可以对在搬运后结束利用的搬运物再次进行步骤S201和步骤S202而使其返回到原来的保管场所。

下面，对几个变形例进行说明。图6为第一变形例所涉及的移动机器人100’的外观立体图。移动机器人100’相对于移动机器人100的结构还具备标签读取器142。标签读取器142例如如图所示与手部相机141相邻配置。标签读取器142是对IC标签照射电波，读取记录在IC标签中的信息的装置。

图7是表示第一变形例所涉及的移动机器人100’的手单元140进行把持动作的状态的图。与图3所示的粘贴有标记902的透明容器900不同，在本变形例所涉及的透明容器900粘贴有IC标签903。IC标签903记录有透明容器900的形状信息及透明容器900的把持位置信息中的至少任一个信息。其它情况和设定与图3的示例相同。

把持控制部201在对从手部摄像机141获得的图像数据进行解析而检测到叉子901时，驱动标签读取器142而检测接近叉子901的IC标签903，读出其信息。然后，基于该信息确定透明容器900的把持位置，执行把持动作。需要说明的是，例如通过改变标签读取器142的位置来读取IC标签903，并利用此时的电波强度的差和读取位置的差来计算IC标签903的位置。

在图3的例子中，作为标签使用了二维码的标记902，因此能够使手部摄像机141承担对被指示的把持对象物进行检测的第一检测部和对接近把持对象物的标签进行检测的第二检测部这两个功能。另一方面，需要在透明容器900上粘贴多个具有能够印刷二维码的程度的面积的标记902。在本变形例中，使手部摄像机141作为检测被指示的把持对象物的第一检测部发挥功能，使标签读取器142作为检测接近把持对象物的标签的第二检测部发挥功能。即，需要由独立的硬件构成各检测部，但IC标签903比标记902小，并且只需在透明容器900上粘贴一个即可。即，损害透明容器900的设计性的可能性小，粘贴作业也容易。

图8为表示第二变形例所涉及的手单元140进行把持动作的状态的图。在图3的例子和图7的例子中，将叉子901收容在透明容器900中，但在本变形例中，将叉子901收容在比较浅的不透明容器904中。其它情况和设定与图3的示例相同。

在此之前的实施例中使用了透明容器900，但使用透明容器900是因为能够良好地检测被收容的把持对象物。即，如果容器是透明的，则能够用手部摄像机141对把持对象物整体进行摄像，有助于提高把持对象物的检测精度。但是，即使将把持对象物收容在容器中，只要能够检测到把持对象物即可。因此，在本变形例中，利用以被收容的叉子901的一半左右露出于外部的方式进行收容的底浅且不透明的容器即不透明容器904。这样，在所收容的叉子901有一半左右露出到外部时，把持控制部201能够识别叉子901。

在不透明容器904的外周，也与透明容器900同样地粘贴有多个标记902。把持控制部201在检测到叉子901之后，检测标记902，并基于从标记902读出的标签信息确定不透明容器904的把持位置，执行把持动作。

另外，被收容的把持对象物应该从不透明容器904露出何种程度根据该把持对象物的形状、收容的方法等而不同。例如，在为叉子901时，作为形状，如果特征性的梳状的前端部露出，则易于通过图像解析检测到，因此，柄的大半部分隐藏在不透明容器904中也可以。另外，在本变形例中，也可以代替粘贴标记902，而粘贴IC标签903。在这种情况下，作为手单元140，需要具备标签读取器142。

以上，对包括变形例的本实施方式进行了说明，但收容在透明容器900、不透明容器904中的把持对象物并不限定于单独的叉子901。也可以收容有多个叉子，并且也可以收容有勺子。在用户指定叉子作为把持对象物的情况下，如果允许将勺子也与叉子一起进行把持，则也可以允许将勺子与叉子一起进行收容。当然，并不限于叉子、勺子那样的小物品，也可以将难以把持的比较大的对象物收容在容器中进行把持。相反地，相对于把持部非常小的物体也适合于收容在容器中进行把持。而且，例如在想要把持海水中的生鱼等存在于液体中的对象物的情况下，如果将该对象物与液体一起收容在透明容器900中，则能够经由透明容器900可靠地进行把持。另外，在把持食品等容易变形的对象物的情况下，也适合于收容在容器中进行把持。

另外，在以上所说明的本实施方式中，将通过绕一个轴的开闭动作而以夹持的方式把持对象物的第一指部140a和第二指部140b作为把持部的例子进行了说明，但把持部也可以具备更复杂的结构。例如，也可以是具有多个卡爪的把持部，也可以是如人手那样的多关节多指的把持部。用户也可以根据把持部的性能来判断是否将把持对象物放入容器内而间接地进行把持。

另外，在以上所说明的本实施方式中，使用手部摄像机141输出的图像数据来检测把持对象物，但也可以使用配设于主体部120的环境摄像机121输出的图像数据来进行检测。在这种情况下，环境摄像机121承担第一检测部的功能。另外，也可以用环境摄像机121捕捉宽的范围，在缩小关注的区域后，再使用手部摄像机141。在这种情况下，环境摄像机121和手部摄像机141承担第一检测部的功能。

另外，在以上所说明的本实施方式中，作为标签对二维码的标记902和IC标签903的例子进行了说明，但可采用的标签并不限于此。另外，在利用标签的情况下，并不限于贴附在容器上的情况，也可以例如嵌入到材料中，或直接印刷。

另外，在以上所说明的本实施方式中，对移动机器人100具备把持装置的例子进行了说明，但把持装置也可以是不具备移动机构等的独立的装置。在这种情况下，夹持装置的控制所需的控制单元设置在把持装置内。

程序可以使用任何类型的非暂态计算机可读介质存储并且提供给计算机。非暂态计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂态计算机可读介质的示例包括磁性存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(可记录光盘)、CD-R/W(可重写光盘)、以及半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(随机存取存储器)等))。所述程序可以使用任何类型的暂态计算机可读介质提供给计算机。暂态计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂态计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如，电线和光纤)或无线通信线路将程序提供给计算机。

从所描述的公开内容中，显而易见的是，本公开的实施例可以以多种方式改变。这种改变不应被认为是脱离了本公开的主旨和范围，并且对于本领域的技术人员而言是显而易见的所有这些改变都旨在包括在请求保护的范围内。

Claims (6)

1.一种把持装置，具备：

第一检测部，检测被指示的把持对象物；

第二检测部，在所述第一检测部检测到所述把持对象物且所述把持对象物包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，检测接近所述把持对象物的标签，所述标签粘贴于收容有所述把持对象物的容器；以及

把持部，基于所述第二检测部检测到的所述标签的标签信息，把持带有所述标签的所述容器，

在被指示的所述把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，所述把持部不利用所述第二检测部检测所述标签而利用所述把持部对被指示的所述把持对象物直接进行把持。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述标签信息包括所述容器的形状信息及所述容器的把持位置信息中的至少任一个信息。

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

所述标签是二维码的标记，

所述把持部基于所述标签信息和所述标记的位置来把持所述容器。

4.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述容器由透光材料形成，并带有所述标签。

5.一种计算机可读存储介质，存储有对象物把持程序，其中，

所述对象物把持程序使计算机执行如下步骤：

第一检测步骤，使第一检测部检测被指示的把持对象物；

第二检测步骤，在所述第一检测步骤中检测到所述把持对象物且所述把持对象物包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，使第二检测部检测接近所述把持对象物的标签，所述标签粘贴于收容有所述把持对象物的容器；以及

把持步骤，基于在所述第二检测步骤中检测到的所述标签的标签信息，使把持部把持带有所述标签的所述容器，

在被指示的所述把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，所述把持部不利用所述第二检测部检测所述标签而利用把持部对被指示的所述把持对象物直接进行把持。

6.一种对象物把持方法，包括：

收容步骤，将把持对象物收容在由透光材料形成并带有标签的容器中；

指示步骤，指示把持对象物；以及

执行步骤，使把持装置执行收容有在所述指示步骤中指示的所述把持对象物的所述容器的把持，

所述执行步骤包括：

第一检测步骤，使第一检测部检测在所述指示步骤中指示的所述把持对象物；

第二检测步骤，在所述第一检测步骤中检测到所述把持对象物且所述把持对象物包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，使第二检测部检测接近所述把持对象物的所述标签，所述标签粘贴于收容有所述把持对象物的容器；以及

把持步骤，基于在所述第二检测步骤中检测到的所述标签的标签信息，使把持部把持带有所述标签的容器，

在被指示的所述把持对象物未包含在预先确定的把持对象物组中的情况下，所述把持部不利用所述第二检测部检测所述标签而利用把持部对被指示的所述把持对象物直接进行把持。