CN110495273A - 一种具有双动力系统的自动调平果园作业平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种具有双动力系统的自动调平果园作业平台，包括底盘、剪叉式升降架、电液控制系统和设置于剪叉式升降架上方的作业平台。所述底盘用于实现支撑，底盘下部安装有行走装置，所述行走装置能够驱动底盘沿设定方向移动；所述剪叉式升降架设置于底盘上方并通过底盘实现支撑；所述作业平台通过剪叉式升降架的驱动实现升降，所述作业平台的上部设有用于对果篮移动进行导向的第一滚轴滑轨；所述底盘的前后两侧分别设有一个平行四边形升降装置，所述平行四边形盛升降装置中分别具有第二滚轴滑轨。本发明能够解决现有果园作业平台需要手动调节作业平台水平时的繁琐，实现自动调平。
Description
技术领域
本发明属于果园作业设备技术领域，具体涉及一种具有双动力系统的自动调平果园作业平台。
背景技术
传统果园种植模式主要以人工管理为主，机械化水平低，劳动强度大、效率低，劳动成本高。随着农村劳动力向城市转移，导致果园劳动力严重不足，这些问题严重阻碍了水果产业的发展，亟需解决。近几年，现代新型矮砧宽行密植果园的建立，为机械化管理开辟了道路，由于果园作业平台能够实现剪枝、梳花、梳果、采摘等多种功能，成为了国内外研究的热点，已经在规模化果园广泛应用。
发明人了解到，现有果园作业平台大多采用柴油机或汽油机作为动力，由于工作时速度不快，有时还要停车作业，柴油机的功率很大一部分被白白浪费掉，而且噪音大、污染环境。另外，我国果园主要分布在丘陵山地，果园地面不平整，坡度大，使用果园作业平台存有较大安全隐患。
发明人了解的另外一种自走式果园采摘平台，包括底盘系统、直立式升降装置、平行四边形升降装置、剪叉式升降架、作业平台和液压控制系统；底盘后方安装直立式升降装置，前方安装平行四边形升降装置；剪叉式升降架底部安装在底盘上，顶部安装作业平台；液压控制系统提供动力。该作业平台可前后倾斜，底盘能左右倾斜，能适应崎岖丘陵地带，保证作业平台的水平。缺点是需要人工手动操作来实现调平功能，增加了作业难度，降低了工作效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有双动力系统的自动调平果园作业平台，能够解决现有果园作业平台需要手动调节作业平台水平时的繁琐，实现自动调平；能够通过电池驱动与增程器的配合使用，在增加续航的同时，实现清洁能源的利用。
为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：一种具有双动力系统的自动调平果园作业平台，包括底盘、剪叉式升降架、电液控制系统和设置于剪叉式升降架上方的作业平台。
所述底盘用于实现支撑，底盘下部安装有行走装置，所述行走装置能够驱动底盘沿设定方向移动。
所述剪叉式升降架设置于底盘上方并通过底盘实现支撑；
所述作业平台通过剪叉式升降架的驱动实现升降，所述作业平台的上部设有用于对果篮移动进行导向的第一滚轴滑轨。所述底盘的前后两侧分别设有一个平行四边形升降装置，所述平行四边形盛升降装置中分别具有第二滚轴滑轨，所述平行四边形升降装置能够在作业平台升降到设定高度后进行变形以使得第二滚轴滑轨分别与第一滚轴滑轨的两端接触，第二滚轴滑轨的轴线与第一滚轴滑轨的轴线重合以扩大果篮的移动范围。
所述电液控制系统用于控制剪叉式升降架及平行四边形升降装置的升降。
采用在底盘的前后两侧分别设置平行四边形升降装置的方式，能够利用平行四边形升降装置中的第二滚轴滑轨增加作业平台上方果篮的移动范围。
进一步，所述底盘包括车架，所述车架包括固定设置的下支撑架，所述下支撑架上表面的中部与上调节架下表面的中部铰接，所述上调节架与下支撑架之间可以发生相对转动，所述上调节架的转动中心轴线与行走装置的前进方向平行。
进一步，所述上调节架与下支撑架之间设有多个第一调节油缸，所述第一调节油缸分别设置于上调节架的铰接点两侧，所述第一调节油缸用于驱动上调节架的转动。
进一步，所述剪叉升降架上安装有第二调节油缸，所述第二调节油缸能够通过伸缩以实现作业平台的前后水平调节。
采用第一调节油缸和第二调节油缸的伸缩来实现作业平台的前后倾角、左右倾角调节，相对于手动调节的方式来说，在果篮中具有水果，作业平台上方有作业人员时也可以利用较大的收缩力实现倾角实现调节，实现了作业平台边行走边调节的功能。
进一步，所述上调节架上安装有第一倾角传感器，所述作业平台上安装有第二倾角传感器，所述第一倾角传感器用于检测上调节架的左右倾斜，所述第二倾角传感器用于检测作业平台的前后倾斜；
所述第一倾角传感器与第二倾角传感器分别将信号传递给调平控制系统，所述调平控制系统控制第一调节油缸和/或第二调节油缸的伸缩以调节作业平台的倾斜角度，使得作业平台的上表面与水平面平行。
采用第一倾角传感器、第二倾角传感器及调平控制系统的配合使用，实现了作业平台倾角调节的自动化。
进一步，所述底盘上设有电池和增程器，所述电池用于驱动液压系统中液压泵的转动，所述增程器与充电器电连接，所述充电器与电池电连接。
采用电池供电与增程器充电的方式，在增加续航的同时，实现清洁能源的利用。
本发明的有益效果：
采用在底盘的前后两侧分别设置平行四边形升降装置的方式，能够利用平行四边形升降装置中的第二滚轴滑轨增加作业平台上方果篮的移动范围。
采用第一调节油缸和第二调节油缸的伸缩来实现作业平台的前后倾角、左右倾角调节，相对于手动调节的方式来说，在果篮中具有水果，作业平台上方有作业人员时也可以利用较大的收缩力实现倾角实现调节，实现了作业平台边行走边调节的功能。
采用第一倾角传感器、第二倾角传感器及调平控制系统的配合使用，实现了作业平台倾角调节的自动化。
采用电池供电与增程器充电的方式，在增加续航的同时，实现清洁能源的利用。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
图1为本发明实施例中第一视向的整体结构轴测图；
图2为本发明实施例中第二视向的整体结构轴测图；
图3为本发明实施例中整体结构主视图；
图4为本发明实施例中整体结构右视图；
图5为本发明实施例中剪叉式升降架与第二调节油缸配合使用的示意图；
图6为本发明实施例中第三视向的整体结构轴测图。
图中：其中，1、底盘；1.1、车架；1.2、前桥；1.2.1、前桥壳体；1.2.2、转向油缸；1.2.3、连杆；1.2.4、刹车盘；1.2.5、轮胎；1.3、后桥；1.3.1、后桥壳体；1.3.2、电机；1.3.3、减速箱；1.4、液压动力单元；1.5、电磁阀；1.6、控制器；1.7、增程器；1.8、充电器；1.9、上调节架；1.10、下支撑架；1.11、第一调节油缸；2、平行四边形升降装置；2.1、第一滚轴滑轨；2.2、平行四边形升降装置油缸；3、剪叉式升降架；3.1、下部支架；3.2、剪叉升降油缸；3.3、第二调节油缸；3.31、第一杆体；3.32、第二杆体；3.33、横梁；3.4、第二架体；3.5、第一架体；4、作业平台；4.1、平台；4.2、左展板；4.3、右展板；4.4、左展板油缸；4.5、右展板油缸；4.6、第二滚轴滑轨；4.7、上部支架；5.1、电池；5.2、控制台；5.3、液压转向器。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本发明的一种典型实施方式中，如1-6所示，一种具有双动力系统的自动调平果园作业平台4，包括底盘1、剪叉式升降架3、电液控制系统和设置于剪叉式升降架3上方的作业平台4。
所述底盘1用于实现支撑，底盘1下部安装有行走装置，所述行走装置能够驱动底盘1沿设定方向移动；
所述剪叉式升降架3设置于底盘1上方并通过底盘1实现支撑；所述剪叉升降架通过剪叉升降油缸3.2控制升降。所述剪叉式升降架3底部通过下部支架3.1安装在底盘上，顶部通过上部支架4.7与平台连接。
所述作业平台4通过剪叉式升降架3的驱动实现升降，所述作业平台4的上部设有用于对果篮移动进行导向的第一滚轴滑轨2.1；
所述底盘1的前后两侧分别设有一个平行四边形升降装置，所述平行四边形盛升降装置中分别具有第二滚轴滑轨4.6，所述平行四边形升降装置能够在作业平台4升降到设定高度后进行变形以使得第二滚轴滑轨4.6分别与第一滚轴滑轨2.1的两端接触，第二滚轴滑轨4.6的轴线与第一滚轴滑轨2.1的轴线重合以扩大果篮的移动范围；所述平行四边形升降装置通过平行四边形升降装置油缸2.2控制升降。
所述电液控制系统用于控制剪叉式升降架3及平行四边形升降装置的升降。
具体的，所述底盘1包括车架1.1、前桥1.2、后桥1.3、液压动力单元1.4、电磁阀1.5、控制器1.6、增程器1.7和充电器1.8。所述下支撑架1.10安装前桥1.2、后桥1.3、液压动力单元1.4、电磁阀1.5、控制器1.6、增程器1.7和充电器1.8。
所述前桥1.2包括前桥壳体1.2.1、转向油缸1.2.2、连杆1.2.3、刹车盘1.2.4和轮胎1.2.5，以实现前轮转向功能。
所述后桥1.3包括后桥壳体1.3.1、电机1.3.2、减速箱1.3.3、刹车盘1.2.4和轮胎1.2.5，动力由电机1.3.2输出经减速箱1.3.3传至后轮。
所述平行四边形升降装置，为专利201720007670.5所述装置。
具体的，所述电液控制系统包括行走系统和液压控制系统。所述行走系统由电池5.1提供动力，驱动电机1.3.2转动，动力经减速箱1.3.3传至后轮，控制台5.2的操作开关控制作业平台4的行走。所述液压控制系统由电池5.1提供动力驱动液压动力单元1.4，输出的压力油经分两路，一路至液压转向器5.3，液压转向器5.3控制转向油缸1.2.2.伸缩以实现前轮转向；另一路压力油至电磁阀1.5依次串联输送至剪叉升降架油缸、第二调节油缸3.3、左展板油缸4.4、右展板油缸4.5、平行四边形升降装置油缸、第一调节油缸1.11，由控制台5.2上的三位开关控制电磁阀1.5开闭来实现各油缸的动作。所述液压控制系统包括自动调平系统。
进一步，所述底盘1包括车架1.1，所述车架1.1包括固定设置的下支撑架1.10，所述下支撑架1.10上表面的中部与上调节架1.9下表面的中部铰接，所述上调节架1.9与下支撑架1.10之间可以发生相对转动，所述上调节架1.9的转动中心轴线与行走装置的前进方向平行。
进一步，所述上调节架1.9与下支撑架1.10之间设有多个第一调节油缸1.11，所述第一调节油缸1.11分别设置于上调节架1.9的铰接点两侧，所述第一调节油缸1.11用于驱动上调节架1.9的转动。
进一步，所述剪叉升降架上安装有第二调节油缸3.3，所述第二调节油缸3.3能够通过伸缩以实现作业平台4的前后水平调节。
具体的，所述剪叉式升降架包括第一架3.5体和第二架体3.4，所述第一架体和第二架体的数量均为两个，第一架体与第二架体的中部铰接；其中第一架体安装有所述第二调节油缸。
所述第一架体包括相互铰接的第一杆体3.31和第二杆体3.32，所述第一杆体3.31与下部支架3.1铰接，所述第二杆体3.32上端与上部支架4.7铰接。第二调节油缸的缸体与第一杆体间的横梁3.33铰接；第二调节油缸的活塞杆端部与第二杆体间的横梁3.33铰接。
当第二调节油缸的活塞杆伸缩时，会带动第一杆体与第二杆体之间相互转动，进而使得平台前后倾斜调平。
进一步，所述上调节架1.9上安装有第一倾角传感器，所述作业平台4上安装有第二倾角传感器，所述第一倾角传感器用于检测上调节架1.9的左右倾斜，所述第二倾角传感器用于检测作业平台4的前后倾斜；
所述第一倾角传感器与第二倾角传感器分别将信号传递给调平控制系统，所述调平控制系统控制第一调节油缸1.11和/或第二调节油缸3.3的伸缩以调节作业平台4的倾斜角度，使得作业平台4的上表面与水平面平行。
进一步，所述作业平台4包括平台4.1，所述平台4.1的两侧分别设有转动连接有左展板4.2和右展板4.3，所述左展板4.2与右展板4.3能够沿平台4.1转动以改变自身与平台4.1的夹角。
进一步，所述左展板4.2的下方设有左展板油缸4.4，所述右展板4.3的下方设有右展板油缸4.5，所述左展板油缸4.4用于驱动左展板4.2的转动，所述有展板油缸用于驱动右展板4.3转动。
进一步，所述作业平台4的上部设有两条所述第一滚轴滑轨2.1，所述平行四边形升降装置中设有两条所述的第二滚轴滑轨4.6。
进一步，所述底盘1上设有电池5.1和增程器1.7，所述电池5.1用于驱动液压系统中液压泵的转动，所述增程器1.7与充电器1.8电连接，所述充电器1.8与电池5.1电连接。
进一步，所述作业平台4的上表面设有所述果篮，所述果篮能够沿第一滚轴滑轨2.1和第二滚轴滑轨4.6滑动。
工作原理：当使用本装置时，行走系统驱动底盘1到达设定位置，然后剪叉式升降架3的上端带动作业平台4升降至设定高度。
当地面不平，作业平台4出现倾斜时，第一倾角传感器和第二倾角传感器传递信号至调平控制系统，控制电磁阀1.5打开，以驱动第一调节油缸1.11和第二调节油缸3.3的伸缩，实现平台4.1的自动水平调整。
平行四边形升降装置中第二滚珠滑轨升起，第一滚轴滑轨2.1和第二滚轴滑轨4.6在一个水平面上形成一条滑轨，两条第一滚轴滑轨2.1的前端和后端正好能够分别连通升起的两条第二滚轴滑轨4.6，六条滚轴滑轨，此时处于同一水平面，果筐能同时在三组滑轨上前后移动。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，包括，
底盘，所述底盘用于实现支撑，底盘下部安装有行走装置，所述行走装置能够驱动底盘沿设定方向移动；
剪叉式升降架，所述剪叉式升降架设置于底盘上方并通过底盘实现支撑；
设置于剪叉式升降架上方的作业平台，所述作业平台通过剪叉式升降架的驱动实现升降，所述作业平台的上部设有用于对果篮移动进行导向的第一滚轴滑轨；
所述底盘的前后两侧分别设有一个平行四边形升降装置，所述平行四边形盛升降装置中分别具有第二滚轴滑轨，所述平行四边形升降装置能够在作业平台升降到设定高度后进行变形以使得第二滚轴滑轨分别与第一滚轴滑轨的两端接触，第二滚轴滑轨的轴线与第一滚轴滑轨的轴线重合以扩大果篮的移动范围；
电液控制系统，所述电液控制系统用于控制剪叉式升降架及平行四边形升降装置的升降。
2.根据权利要求1所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述底盘包括车架，所述车架包括固定设置的下支撑架，所述下支撑架上表面的中部与上调节架下表面的中部铰接，所述上调节架与下支撑架之间可以发生相对转动，所述上调节架的转动中心轴线与行走装置的前进方向平行。
3.根据权利要求2所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述上调节架与下支撑架之间设有多个第一调节油缸，所述第一调节油缸分别设置于上调节架的铰接点两侧，所述第一调节油缸用于驱动上调节架的转动。
4.根据权利要求3所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述剪叉升降架上安装有第二调节油缸，所述第二调节油缸能够通过伸缩以实现作业平台的前后水平调节。
5.根据权利要求4所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述上调节架上安装有第一倾角传感器，所述作业平台上安装有第二倾角传感器，所述第一倾角传感器用于检测上调节架的左右倾斜，所述第二倾角传感器用于检测作业平台的前后倾斜；
所述第一倾角传感器与第二倾角传感器分别将信号传递给调平控制系统，所述调平控制系统控制第一调节油缸和/或第二调节油缸的伸缩以调节作业平台的倾斜角度，使得作业平台的上表面与水平面平行。
6.根据权利要求1所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述作业平台包括平台，所述平台的两侧分别设有转动连接有左展板和右展板，所述左展板与右展板能够沿平台转动以改变自身与平台的夹角。
7.根据权利要求6所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述左展板的下方设有左展板油缸，所述右展板的下方设有右展板油缸，所述左展板油缸用于驱动左展板的转动，所述有展板油缸用于驱动右展板转动。
8.根据权利要求1所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述作业平台的上部设有两条所述第一滚轴滑轨，所述平行四边形升降装置中设有两条所述的第二滚轴滑轨。
9.根据权利要求1所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述底盘上设有电池和增程器，所述电池用于驱动液压系统中液压泵的转动，所述增程器与充电器电连接，所述充电器与电池电连接。
10.根据权利要求1所述的具有双动力系统的自动调平果园作业平台，其特征在于，所述作业平台的上表面设有所述果篮，所述果篮能够沿第一滚轴滑轨和第二滚轴滑轨滑动。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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