CN110488330A

CN110488330A - 一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN110488330A
Application number: CN201910791264.6A
Authority: CN
Inventors: 王佩生; 刘凡凡; 孙屹; 田靓
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-26
Filing date: 2019-08-26
Publication date: 2019-11-22
Anticipated expiration: 2039-08-26
Also published as: CN110488330B

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，所述的方法包括：获取车辆上车载系统的异常判定信息；判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；若所述异常判定信息满足预设定位异常条件，则判定定位异常；进行定位异常恢复操作；输出完成恢复操作后的定位信息。本发明实施例通过获取异常判定信息，并判断异常判定信息是否满足预设条件，来判定是否定位异常；并进行定位异常恢复操作，输出完成恢复操作后的定位信息。从而可以准确判定定位是否发生异常，并且可以快速对异常定位进行修正，减少导航出错的概率。

Description

一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、一种车辆定位装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

正常情况下，如图1所示，智能汽车对自身的定位主要是通过采集GNSS(全球卫星导航系统，Global Navigation Satellite System)发送的卫星定位数据、车速信号、以及陀螺仪、加速度计等传感器数据进行融合滤波，计算得出定位信息，再将计算得到的定位信息与地图数据进行匹配，从而得到准确的位置信息。

然而，GNSS因无法接收到定位信号(信号遮挡或信号较弱等情况)，或因硬件本身的时钟问题，很容易导致定位异常，但车载系统往往很难判定GNSS是否产生定位异常，从而无法及时修正异常的定位信息。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位方法和相应的一种车辆定位装置、一种车辆、一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆定位方法，所述的方法包括：

获取车辆上车载系统的异常判定信息；

判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；

若所述异常判定信息满足所述预设定位异常条件，则判定定位异常；

进行定位异常恢复操作；

输出完成恢复操作后的定位信息。

可选地，所述异常判定信息包括所述车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速，车辆当前所处位置的道路属性；所述预设定位异常条件包括第一定位异常条件；所述定位异常包括定位失效；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

判断所述时间间隔，所述车速，和所述道路属性是否均满足第一定位异常条件；

所述若所述异常判定信息满足所述预设定位异常条件，则判定定位异常，包括：

若所述时间间隔，所述车速，所述道路属性均满足所述第一定位异常条件，则判定定位失效。

可选地，所述异常判定信息还包括预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数；所述预设定位异常条件还包括第二定位异常条件；所述定位异常还包括定位偏离；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

判断所述车标位置跳跃超过距离阈值的次数是否满足所述第二定位异常条件；

若所述车标位置跳跃超过距离阈值的次数满足所述第二定位异常条件，则判定定位偏离。

可选地，所述异常判定信息还包括所述车载系统的息屏时长；所述预设定位异常条件还包括第三定位异常条件；所述定位异常还包括定位不稳定；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

判断所述息屏时长是否满足第三定位异常条件；

若所述息屏时长满足第三定位异常条件，则判定定位不稳定。

本发明实施例还公开了一种车辆定位装置，所述的装置包括：

异常判定信息获取模块，用于获取车辆上车载系统的异常判定信息；

预设定位异常条件判断模块，用于判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；

定位异常判定模块，用于若所述异常判定信息满足预设定位异常条件，则判定定位异常；

定位异常恢复模块，用于进行定位异常恢复操作；

输出模块，用于输出完成恢复操作的定位信息。

可选地，所述异常判定信息包括所述车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速，车辆当前所处位置的道路属性；所述预设定位异常条件包括第一定位异常条件；所述定位异常包括定位失效；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

第一定位异常条件判断子模块，用于判断所述时间间隔，所述车速，和所述道路属性是否均满足第一定位异常条件；

所述定位异常判定模块，包括：

定位失效判定子模块，用于若所述时间间隔，所述车速，所述道路属性均满足所述第一定位异常条件，则判定定位失效。

可选地，所述异常判定信息还包括预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数；所述预设定位异常条件还包括第二定位异常条件；所述定位异常还包括定位偏离；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

第二定位异常条件判断子模块，用于判断所述车标位置跳跃超过距离阈值的次数是否满足所述第二定位异常条件；

所述定位异常判定模块，包括：

定位偏离判定子模块，用于若所述车标位置跳跃超过距离阈值的次数满足所述第二定位异常条件，则判定定位偏离。

可选地，所述异常判定信息还包括所述车载系统的息屏时长；所述预设定位异常条件还包括第三定位异常条件；所述定位异常还包括定位不稳定；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

第三定位异常条件判断子模块，用于判断所述息屏时长是否满足第三定位异常条件；

所述定位异常判定模块，包括：

定位不稳定判定子模块，用于若所述息屏时长满足第三定位异常条件，则判定定位不稳定。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车辆定位方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆定位方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：本发明实施例通过获取异常判定信息，并判断异常判定信息是否满足预设条件，来判定是否定位异常，并进行定位异常恢复操作，输出完成恢复操作后的定位信息。从而可以准确判定定位是否发生异常，并且可以快速对异常定位进行修正，减少导航出错的概率。

附图说明

图1是本发明的一种车辆定位方法的步骤流程图

图2是本发明的一种车载系统接收定位信号的步骤流程图；

图3是本发明的一种车辆定位方法实施例的步骤流程图；

图4是本发明的一种车辆定位方法的另一种实施例的步骤流程图；

图5是本发明的一种车辆定位装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

GNSS，可以为基于全球卫星定位系统、俄罗斯的格洛纳斯导航系统、欧盟的伽利略导航系统、中国的北斗二代导航系统和星基增强系统的多模卫星定位模块。

如图2所示，在现有技术中，车载系统获取GNSS定位信号的方法如下：

GNSS定位硬件模块上电后，在能正常接收到卫星信号的情况下，会进行信号捕获、跟踪、定位、测速、授时，并将位置、速度、卫星状态、时间等数据以NMEA协议格式，通过串口驱动，输出至车载系统的Hal层，Hal层对GNSS数据进行解析，并通过Framework层透传给App层。

在通常情况下，GNSS定位异常包括两种类型，一种是GNSS无法定位，一种是GNSS定位误差过大。

GNSS能否定位，取决于GNSS能否接收到卫星信号，或者是GNSS本身是否产生异常。因此GNSS不定位的情况，总体有两类：一类是GNSS正常情况下接收不到卫星信号(信号遮挡、或者信号弱等情况)；一类是GNSS本身发生异常，无法定位。

GNSS定位误差大的情况，总体上也有两类，一类是GNSS在能够正常接收卫星信号的情况下，GNSS对信号的捕获、跟踪、定位等不够准确，一类是GNSS本身发生异常，导致定位误差偏大。

现有技术难以判定GNSS是否定位异常的原因在于，GNSS不定位，或者定位误差大，均属于GNSS定位的一种状态。

针对这种情况，本发明实施例提出的一种核心构思在于，结合地图数据、车辆行驶特性来对定位异常进行判定。

以下通过具体实施例进行说明：

参照图3，示出了本发明的一种车辆定位方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取车辆上车载系统的异常判定信息；

异常判定信息可以用于判定是否异常定位，在本发明的一个示例中，异常判定信息可以通过结合地图数据、车辆行驶特性、GNSS工作特点来获取得到；即异常判定信息可以为与地图数据、车辆行驶特性、GNSS工作特点相关联的信息。

步骤102，判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；

在获取到异常判定信息后，可以设置与异常判定信息相对应的定位异常条件，通过判断异常判定信息是否满足预设定位异常条件，来确定是否异常定位。

步骤103，若所述异常判定信息满足预设定位异常条件，则判定定位异常。

在本发明实施例中，当所述异常判定信息满足预设定位异常条件时，则可以判定定位异常。

步骤104，进行定位异常恢复操作；

当判定GNSS定位异常后，可以进行定位异常恢复操作，具体可以通过进行复位操作来实现。

步骤105，输出完成恢复操作后的定位信息。

GNSS在进行复位操作后，重新接收定位信息，并输出重新接收到的定位信息。

本发明实施例通过获取异常判定信息，并判断异常判定信息是否满足预设条件，来判定是否定位异常，并进行定位异常恢复操作，输出完成恢复操作后的定位信息。从而可以准确判定定位是否发生异常，并且可以快速对异常定位进行修正，减少导航出错的概率。

参照图4，示出了本发明的一种车辆定位方法的另一种实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取车辆上车载系统的异常判定信息；

异常判定信息可以用于判定是否定位异常，在本发明的一个示例中，异常判定信息可以通过结合地图数据、车辆行驶特性、GNSS工作特点来获取得到；即异常判定信息可以为与地图数据、车辆行驶特性、GNSS工作特点相关联的信息。

在本发明实施例中，异常判定信息可以包括车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速，车辆当前所处位置的道路属性；也可以包括预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数；还可以包括车载系统的显示界面的息屏时长。

步骤202，判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；

在获取到异常判定信息后，可以设置与异常判定信息相对应的定位异常条件，通过判断异常判定信息是否满足预设定位异常条件，来确定是否定位异常。

在本发明实施例中，当异常判定信息为车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速和车辆当前所处位置的道路属性时，可以分别判断车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速和车辆当前所处位置的道路属性是否满足第一定位异常条件。

具体地，第一定位异常条件可以包括，车载系统两次接收位置信息的时间间隔超过预设时长；超过预设车速的次数达到预设占比；以及车辆当前所处位置的道路属性不为指定的道路属性。

其中，超过预设车速的次数占比是指超过预设车速的次数占总采集次数的比例(总采集次数是指在一定时间内，采集车速数据的次数)。

在一个示例中，判断车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速和车辆当前所处位置的道路属性是否均满足第一定位异常条件可以为：判断在5分钟之内，车载系统是否再次接收到位置信息；且车速超过30km/hr的次数是否达到总采集次数的68％；以及车辆当前所处位置的道路属性是否不属于隧道属性。

在本发明实施例中，当异常信息为预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数时，可以判断车标位置跳跃信息是否满足第二定位异常条件。

具体地，第二定位异常条件可以包括，车标位置在预定时间内以超过设定数值的次数进行超过设定数值的距离的跳跃。

在一个示例中，判断车标位置跳跃超过距离阈值的次数是否满足第二定位异常条件可以为：判断在五分钟之内，车标位置是否出现至少5次位置跳跃超过100米的情况。

在本发明实施例中，当异常判定信息为车载系统的显示界面的息屏时长时，可以判断车载系统的显示界面的息屏时长是否满足第三定位异常条件。

具体地，第三定位异常条件可以包括，车载系统的显示界面的息屏时长达到预设时长。

在一个示例中，判断车载系统的显示界面的息屏时长是否满足第三定位异常条件可以为，判断车载系统的显示界面的息屏时长是否达到五分钟。

步骤203，若所述异常判定信息满足预设定位异常条件，则判定定位异常；

在本发明实施例中，定位异常可以包括定位失效，定位偏离，定位不稳定。

定位失效是指车载系统并未接收到定位信息，从而无法有效定位。

定位偏离是指定位信息显示的车辆当前所处位置与车辆实际所处位置存在偏差。

定位不稳定是指定位模块并未处于连续工作的状态，导致断续地接收定位信息，从而导致定位信息接收不稳定。

在本发明实施例中，若车载系统两次接收位置信息的时间间隔超过预定时长，且超过预设车速的次数达到预设占比，以及车辆当前所处位置的道路属性不为指定的道路属性，则可以判定定位失效。

例如，在5分钟之内，车载系统并未再次接收到位置信息，且车速超过30km/hr的次数达到总采集次数的68％，且车辆当前所处位置的道路属性不为隧道时，判定定位失效。

在本发明实施例中，若车标位置在预定时间内以超过设定数值的次数进行超过设定距离的跳跃，则可以判定定位偏离。

例如，在5分钟之内，车标位置出现至少5次位置跳跃超过100米的情况时，判定定位偏离。

在本发明实施例中，若车载系统的显示界面的息屏时长达到预设时长，则可以判定定位不稳定。

例如，当车载系统的显示界面的息屏时长达到5分钟时，判定定位不稳定。

步骤204，进行定位异常恢复操作；

当判定定位异常后，可以进行定位异常恢复操作，具体可以通过进行复位操作来实现。

以GNSS为例，GNSS的复位操作是指清除GNSS的时间、星历、历书、伪距、定位等数据，再对GNSS进行冷启动。

其中，星历是指在GNSS测量中，天体运行随时间而变的精确位置或轨迹表，它是时间的函数。

历书表示卫星运行的参数，包括全部卫星的大概位置。

伪距是指卫星定位过程中，地面接收机到卫星之间的大概距离。

GNSS冷启动是指GNSS接收器在没有保存有效星历、时间及位置信息的情况下启动。

在判定GNSS定位异常时，可以对GNSS进行复位操作，清除GNSS的时间、星历、历书、伪距、定位等数据，消除异常数据对定位的影响，再对GNSS进行冷启动，以重新接收定位信息。

步骤205，输出完成恢复操作后的定位信息。

在进行复位操作后，重新接收定位信息，并输出重新接收到的定位信息。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明的一种车辆定位装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

异常判定信息获取模块501，用于获取车辆上车载系统的异常判定信息；

预设定位异常条件判断模块502，用于判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；

定位异常判定模块503，用于若所述异常判定信息满足预设定位异常条件，则判定所述GNSS定位异常；

定位异常恢复模块504，用于进行定位异常恢复操作；

输出模块505，用于输出完成恢复操作的定位信息。

在本发明实施例中，所述异常判定信息包括所述车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速，车辆当前所处位置的道路属性；所述预设定位异常条件包括第一定位异常条件；所述定位异常包括定位失效；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

所述定位异常判定模块，包括：

在本发明实施例中，所述异常判定信息还包括预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数；所述预设定位异常条件还包括第二定位异常条件；所述定位异常还包括定位偏离；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

所述定位异常判定模块，包括：

在本发明实施例中，所述异常判定信息还包括所述车载系统的息屏时长；所述预设定位异常条件还包括第三定位异常条件；所述定位异常还包括定位不稳定；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

所述定位异常判定模块，包括：

在本发明实施例中，所述的方法还包括；

复位模块，用于当定位异常时，进行复位操作。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆定位方法、一种车辆定位装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆上车载系统的异常判定信息；

判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件；

若所述异常判定信息满足预设定位异常条件，则判定定位异常；

进行定位异常恢复操作；

输出完成恢复操作后的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常判定信息包括所述车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速，车辆当前所处位置的道路属性；所述预设定位异常条件包括第一定位异常条件；所述定位异常包括定位失效；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常判定信息还包括预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数；所述预设定位异常条件还包括第二定位异常条件；所述定位异常还包括定位偏离；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常判定信息还包括所述车载系统的息屏时长；所述预设定位异常条件还包括第三定位异常条件；所述定位异常还包括定位不稳定；所述判断所述异常判定信息是否满足预设定位异常条件，包括：

判断所述息屏时长是否满足第三定位异常条件；

5.一种车辆定位装置，其特征在于，所述的装置包括：

定位异常恢复模块，用于进行定位异常恢复操作；

输出模块，用于输出完成恢复操作的定位信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述异常判定信息包括所述车载系统两次接收位置信息的时间间隔，车速，车辆当前所处位置的道路属性；所述预设定位异常条件包括第一定位异常条件；所述定位异常包括定位失效；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

所述定位异常判定模块，包括：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述异常判定信息还包括预置的车载地图上的车标位置跳跃超过距离阈值的次数；所述预设定位异常条件还包括第二定位异常条件；所述定位异常还包括定位偏离；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

所述定位异常判定模块，包括：

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述异常判定信息还包括所述车载系统的息屏时长；所述预设定位异常条件还包括第三定位异常条件；所述定位异常还包括定位不稳定；所述预设定位异常条件判断模块，包括：

所述定位异常判定模块，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆定位方法的步骤。