CN110482270A - 货物装载方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种货物装载方法，包括：根据待装载空间的空间参数，对订单包含的至少一种货物进行空间排布设计，以获得装载模型；通过装载设备将所述订单包含的至少一种货物按照所述装载模型定义的装载顺序和码放位置分别装载到所述待装载空间内。本公开实施例基于待装载空间的空间参数对订单包含的货物进行空间排布设计来获得装载模型，并通过装载设备按照模型定义的装载顺序和码放位置进行货物装载。这样，一方面通过装载模型来适应货物在待装载空间内装载所涉及的多方面因素，提高货物在待装载空间的装载效果，另一方面也使得装载设备能够在装载模型的指导下有序地进行货物装载，提高装载效率。

Description

货物装载方法

技术领域

本公开涉及物流领域，尤其涉及一种货物装载方法。

背景技术

目前，在物流行业中的仓储及运输环节已实现了较高的自动化操作。但是，装车环节还是人工进行码放。人工装车的技术含量低、劳动强度高、工作环境恶劣、人员流动性大，给招工及管理带来极大困难。随着人力成本不断提升，越来越多企业面临生产成本的上升及劳动力缺乏的问题。

在相关技术中，有采用机器人加行走底盘进行多箱型混合码放的自动装车方式，这种方式需要行走底盘带动机器人运行，由机器人运动到待装载的货物所在位置进行货物识别和抓取，然后再运动到码放区域进行码放。这个过程需要使用具有一定识别能力和运动能力的机器人，成本比较昂贵，而且这种码放方式速度也比较慢，影响货物的装载效率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种货物装载方法，能够提高货物装载的效率。

在本公开的一个方面，提供一种货物装载方法，包括：

根据待装载空间的空间参数，对订单包含的至少一种货物进行空间排布设计，以获得装载模型；

通过装载设备将所述订单包含的至少一种货物按照所述装载模型定义的装载顺序和码放位置分别装载到所述待装载空间内。

在一些实施例中，根据所述装载模型进行货物装载的操作包括：

根据所述装载模型对所述订单包含的货物进行出仓调度；

按照所述装载模型定义的装载顺序，将所述订单包含的货物装载到所述待装载空间内对应的码放位置。

在一些实施例中，出仓调度操作包括：

将所述订单包含的至少一种货物按照数量或者外形尺寸输送到拆垛装置周边的拆垛工位，以便所述拆垛装置根据所述装载模型限定的货物堆垛顺序对所述拆垛工位的货物进行拆垛操作。

在一些实施例中，所述拆垛装置包括机器人和安装在所述机器人上的拆垛夹具，所述拆垛装置的拆垛操作包括：

通过所述机器人和所述拆垛夹具将所述货物成垛地或者分散地装载到用于存储所述货物存储装置内。

在一些实施例中，所述拆垛装置包括伺服搬运平台和安装在所述伺服搬运平台的拆垛夹具，所述拆垛装置的拆垛操作包括：

通过所述伺服搬运平台和所述拆垛夹具将所述货物成垛地或者分散地装载到货物存储装置内。

在一些实施例中，获得装载模型的操作包括：

根据待装载空间的空间参数和所述订单包含的至少一种货物的货物参数，获得至少一个初始模型；

根据所述至少一个初始模型分别对应的效果参数对所述至少一个初始模型进行优化或选择，以获得装载模型。

在一些实施例中，所述空间参数包括表征待装载空间的几何尺寸和/或承载能力的参数，所述货物参数包括表征至少一种货物的几何尺寸和/或重量的参数，所述效果参数包括表征至少一种货物在承压状态和/或破坏临界状态的参数。

在一些实施例中，所述货物装载方法还包括：

根据历史订单对应的装载模型向订单提供方发送订单修改消息，以便所述订单提供方根据所述订单修改消息对当前订单进行修改。

在一些实施例中，所述货物装载方法还包括：

根据所述装载模型，将提供待装载空间的货物存储装置调度到装卸工位；

通过吊运行车将所述货物存储装置吊起并放置在装载平台，并通过所述装载平台对所述货物存储装置进行定位。

在一些实施例中，所述装载设备包括装车机，装载货物到所述待装载空间内的操作包括：

根据所述装载模型定义的装载顺序将对应的至少一种货物传送到所述装车机上；

驱动所述装车机进入所述货物存储装置内，并进行二次定位，以使所述装车机的中心轴与所述货物存储装置中心轴处于同一轴线；

控制所述装车机按照所述装载模型将至少一种货物码放到对应的码放位置。

在一些实施例中，在将货物传送到所述装车机之前，还包括：

对拆垛后得到的货物进行分隔和转向操作，将调整后的货物运送到通往所述装车机的可伸缩输送线。

在一些实施例中，在所述拆垛装置周边设有至少一条输送线，所述至少一条输送线包括用于存储不同种类的货物的至少一个拆垛工位；所述货物装载方法还包括：

通过所述输送线或所述拆垛装置在至少一个拆垛工位之间转移货物，或者

通过所述输送线使所述拆垛工位的货物或垛板回仓。

在一些实施例中，所述货物装载方法还包括：

在所述货物存储装置装载完毕后，通过所述吊运行车吊离所述装载平台，以便所述装载平台执行下一个货物存储装置的装载过程。

在一些实施例中，通过所述装载平台对所述货物存储装置进行定位的操作包括：

通过所述装载平台将所述货物存储装置定位为与水平面平行，以使所述货物存储装置靠近箱门的位置的内部地面的高度等于远离所述箱门的位置的内部地面的高度；或者

通过所述装载平台将所述货物存储装置定位为与水平面呈倾斜角，以使所述货物存储装置靠近箱门的位置的内部地面的高度高于远离所述箱门的位置的内部地面的高度。

在一些实施例中，所述货物存储装置与水平面的夹角为0°～10°。

因此，根据本公开实施例，基于待装载空间的空间参数对订单包含的货物进行空间排布设计来获得装载模型，并通过装载设备按照模型定义的装载顺序和码放位置进行货物装载。这样，一方面通过装载模型来适应货物在待装载空间内装载所涉及的多方面因素，提高货物在待装载空间的装载效果，另一方面也使得装载设备能够在装载模型的指导下有序地进行货物装载，提高装载效率。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开货物装载方法的一些实施例的应用场景示意图；

图2是根据本公开货物装载方法的一些实施例在俯视角度的应用场景示意图；

图3是根据本公开货物装载方法的一些实施例的流程示意图；

图4是根据本公开货物装载方法的一些实施例中获得装载模型的流程示意图；

图5是根据本公开货物装载方法的一些实施例中根据装载模型进行货物装载的流程示意图；

图6是根据本公开货物装载方法的一些实施例中调度及定位货物存储装置的流程示意图；

图7是根据本公开货物装载方法的一些实施例的另一种应用场景示意图；

图8(a)和图8(b)是根据本公开货物装载方法的另一些实施例中拆垛装置在前视角度下和俯视角度下的结构示意图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1所示，是根据本公开货物装载方法的一些实施例的应用场景示意图。在本实施例中，货物装载过程可通过图1所示装载系统的各个组成部分执行。参考图1和图2，靠左侧的装载平台31上可设置货物存储装置10来提供待装载空间。在装载平台31的上方可运行吊运行车20，该吊运行车20可将空的货物存储装置10从运输车11吊运到装载平台31上，也可以将已装好的货物存储装置10从装载平台 31上吊运到运输车11，以便运输车11将货物存储装置10运送走。

在装载平台31的右侧设有固定平台33，作为装卸设备的装车机 40可停靠在固定平台33上。在固定平台33与货物存储装置10之间还可包括桥接装置32，该桥接装置32可提供固定平台33与货物存储装置10的内部底面之间的桥接表面。在装车机40承载货物83后，可在导向机构的引导下经由桥接装置32进入货物存储装置10的内部进行货物装载。在装车机40将其承载的货物83码放到货物存储装置10 内之后，装车机40可经由桥接装置32退出货物存储装置10并返回固定平台33。

在固定平台33的右侧还可设置输送线台架34，在输送线台架34 的上方设有可伸缩输送线50，该可伸缩输送线50可将拆垛后并经过整理的货物83传送并装载到装车机40上。

在输送线台架34的右侧可设置输送线，在该输送线上从左到右依次为转向工位63、分隔工位64和接货暂存工位62。在接货暂存工位62的右侧设有拆垛装置61。拆垛装置61具有一定的工作半径，可覆盖多条输送线70，这些输送线可接收来自货物中转车90的成垛货物82，并由拆垛装置61对成垛货物82进行拆垛，并搬运到接货暂存工位62。

在图1中，拆垛装置61包括伺服搬运平台和拆垛夹具61f。伺服搬运平台包括台架61a、Z轴升降结构61b、Z轴旋转结构61c、Y轴平移结构61d、X轴平移结构61e和拆垛夹具61f。Z轴升降结构61b、Z轴旋转结构61c、Y轴平移结构61d和X轴平移结构61e安装在台架61a上，拆垛夹具61f可通过Z轴升降结构61b、Z轴旋转结构61c、 Y轴平移结构61d和X轴平移结构61e分别实现沿Z轴的升降运动和旋转，沿X轴和Y轴的平移运动。通过所述伺服搬运平台和所述拆垛夹具61f，可将所述货物成垛地或者分散地装载到货物存储装置10内。

在图8(a)和图8(b)中还示出了另一种拆垛装置61'的实现结构。该拆垛装置61'包括机器人61a'和拆垛夹具61b'。机器人61a'可安装在相对固定的基座61c'上，其末端连接拆垛夹具61b'，能够实现多自由度的运动。通过所述机器人61a'和拆垛夹具61b'，可以便将所述货物成垛地或者分散地装载到货物存储装置10内。

对于本实施例的货物装载方法，并不限于上述装载系统所呈现的形式。例如，待装载空间由货物存储装置(例如集装箱、货车或列车的车厢)提供。装载平台可以为固定式平台，也可为移动式平台。对于移动式平台来说，还可以以货车的底盘作为装载平台，其承载提供待装载空间的车厢。对于装载设备来说，不限于图1和图2所示的装车机，也可以采用其他的装载设备，例如装载机器人等。货运中转车也可以替换为货运输送线。上述装载系统还可以包括对各个组成部分进行控制的集中式或分布式的控制平台，以及用于实现装载模型建模的智能化订单建模系统。

如图3所示，是根据本公开货物装载方法的一些实施例的流程示意图。参考图1和图2，货物装载方法包括：

步骤100、根据待装载空间的空间参数，对订单包含的至少一种货物进行空间排布设计，以获得装载模型；

步骤200、通过装载设备将所述订单包含的至少一种货物按照所述装载模型定义的装载顺序和码放位置分别装载到所述待装载空间内。

在本实施例中，步骤100可由运行在计算机或服务器上的智能化订单建模系统完成，例如在服务器上设置能够根据订单进行货物装载建模的软件。

在建立装载模型时，需要获得待装载空间的空间参数。该空间参数可通过实测获得，也可根据货物存储装置的标准参数或者已保存的历史测量数据获得。空间参数可以包括表征待装载空间的几何尺寸的参数，例如内部宽度、高度、长度、空间内部的特定轮廓参数(例如局部凸起的位置、高度等)。空间参数还可以包括表征待装载空间的承载能力的参数，例如额定载重量、单位面积的最大承压力等。

在订单中可包含至少一种货物，而装载模型可以针对于单一订单的部分或所有货物，也可以针对于多个订单包含的部分或所有货物。在建立装载模型时可将订单中货物的相关信息与待装载空间进行匹配，以获得合理的码放方式和装载顺序。这样，通过装载模型适应货物在待装载空间内装载所涉及的多方面因素，可以提高货物在待装载空间的装载效果，并且使得待装载空间能够实现多种(例如几种或几十种)货物的混装。另一方面，也使得装载设备能够在装载模型的指导下有序地进行货物装载，提高装载效率。

参考图4，在一些实施例中，获得装载模型的操作可以包括：

步骤110、根据待装载空间的空间参数和所述订单包含的至少一种货物的货物参数，获得至少一个初始模型；

步骤120、根据所述至少一个初始模型分别对应的效果参数对所述至少一个初始模型进行优化或选择，以获得装载模型。

对于货物来说，货物参数可以包括表征货物的几何尺寸和重量的参数。在步骤110中可根据待装载空间的空间状况以及订单内的至少一种货物的参数可在智能化订单建模系统建立一种或多种初始模型。这些初始模型可先按照比较简化的条件建立，例如先以空间尺寸、货物自身尺寸以及载重量等为基准，建立不同的摆放方式的多个初始模型。

然后，在步骤120中对初始模型分别对应的效果参数对初始模型进行优化，并以优化模型作为装载模型，或者对优化后的多个优化模型选择效果更好的作为装载模型。又或者从多个初始模型中选出效果参数较好的初始模型作为装载模型，或者对选出的初始模型进行优化，将优化后的优化模型作为装载模型。效果参数可以包括表征至少一种货物在承压状态和/或破坏临界状态的参数，例如货物在变形或破损时的最大受压力等。通过参考效果参数来优化或选择模型，可提高货物在装载和运输时的稳固性，并使得货物的受压变形和破损减少到较低的程度。

这里的装载模型对货物的装载顺序和码放位置进行了定义。对于多面封闭的货物存储装置来说，其装卸顺序往往受到限制而只能从单侧装入。而对于非封闭的待装载空间来说，根据其货物装入方向，装载模型可相应地定义出不同的装载顺序和码放位置。

对于一些历史订单来说，其对应的装载模型如果已经过实践证明比较适合，则还可以根据历史订单对应的装载模型向订单提供方发送订单修改消息。这样，订单提供方可以根据所述订单修改消息对当前订单进行修改，以使得当前订单能够与较好的装载模型实现匹配，从而使货物的装载效率和运输时的稳固性得以提高。

在图3的步骤200中，控制平台可根据智能化订单建模系统所建立的装载模型对装载设备进行控制，使得装载设备将订单包含的至少一种货物按照所述装载模型定义的装载顺序和码放位置分别装载到待装载空间内。

参考图5，在一些实施例中，根据装载模型进行货物装载的流程包括：

步骤210、根据所述装载模型对所述订单包含的货物进行出仓调度；

步骤220、按照所述装载模型定义的装载顺序，将所述订单包含的货物装载到所述待装载空间内对应的码放位置。

在步骤210中，可将所述订单包含的至少一种货物按照数量或者外形尺寸输送到拆垛装置周边的拆垛工位，以便所述拆垛装置根据所述装载模型限定的货物堆垛顺序对所述拆垛工位的货物进行拆垛操作。参考图1和图2，控制平台可按照装载模型使仓库中成垛货物82 出库，并通过货运中转车90运送到输送线70上的拆垛工位。

在所述拆垛装置61或者61'周边可设置至少一条输送线70，至少一条输送线70包括用于存储不同种类的货物的至少一个拆垛工位。例如图2中输送线70可包括相邻的两条输送线，分别为第一输送线 71和第二输送线72。第一输送线71尺寸较长，可将较多的成垛货物 82输送到第一输送线71上，而第二输送线72的尺寸较短，则可将较少的成垛货物82输送到第二输送线72上。拆垛装置61或61'可设置在各条输送线70之间，并具有一定的工作半径(例如图8(b)中以拆垛装置61'为中心的双点划线圆圈)，这样通过将订单包含的至少一种货物按照数量或者外形尺寸输送到拆垛装置周边的拆垛工位，拆垛装置可根据所述装载模型限定的货物堆垛顺序对所述拆垛工位的货物进行拆垛操作。

拆垛装置61'可通过摆动机器人61a'的机械臂而转动到拆垛工位，利用拆垛夹具61f或61b'将成垛货物82中的货物83从垛板81中取出。另外，货物可通过输送线70在输送线70上的至少一个拆垛工位之间转移，也可通过拆垛装置61或61'进行转移。例如拆垛装置61或61'将第一输送线71的某个拆垛工位上的货物转移到第二输送线72 的某个拆垛工位。又例如第一输送线71可将距离拆垛装置61或61' 较远的拆垛工位上的货物输送到较近的拆垛工位。此外，对于一些特别情况，例如订单或者货物存在问题需要返回仓库的情形，可通过输送线70使所述拆垛工位的货物或垛板回仓。

为了实现货物装载，除了传输货物之外，货物装载方法还可以包括货物存储装置的调度和定位。如图6所示，为根据本公开货物装载方法的一些实施例中调度及定位货物存储装置的流程示意图。参考图 6，在一些实施例中，货物装载方法还包括：

步骤300、根据所述装载模型，将提供待装载空间的货物存储装置调度到装卸工位；

步骤400、通过吊运行车将所述货物存储装置吊起并放置在装载平台，并通过所述装载平台对所述货物存储装置进行定位。

在步骤300中，可通过运输车11将货物存储装置10运到装卸工位。该装卸工位可设置在装载平台31的侧方。在步骤400中，可利用吊运行车20将装卸工位的货物存储装置吊起，并向装载平台31所在一侧移动，直至装载平台31的上方。然后，可通过装载平台31上的定位机构实现货物存储装置10的准确定位。

在货物存储装置10装载完毕后，可通过所述吊运行车20将其吊离所述装载平台31，以便所述装载平台31执行下一个货物存储装置的装载过程。吊运行车20可将装载完毕的货物存储装置10放置到运输车11上，并由运输车11运送到指定地点。

参考图1和图2，在装车机将货物装载到待装载空间的过程中，可根据所述装载模型定义的装载顺序将对应的至少一种货物传送到所述装车机上，然后驱动所述装车机进入所述货物存储装置内，并进行二次定位，以使所述装车机的中心轴与所述货物存储装置中心轴处于同一轴线。通过提高定位精度，可使得装车机在货物存储装置内的运行更加顺畅，避免与箱壁碰撞，从而提高了装车效率。在定位的同时或者完成定位后，可控制所述装车机按照所述装载模型将至少一种货物码放到对应的码放位置。随着货物的码放，装车机可逐渐退出货物存储装置。

在图1中，在将货物83被传送到所述装车机40之前，可将对拆垛后得到的货物进行分隔和转向操作，将调整后的货物运送到通往所述装车机的可伸缩输送线。具体来说，拆垛装置61或61'可根据控制指令从拆垛工位的成垛货物82拆出货物83，并转移到接货暂存平台 62。接货暂存平台62上的货物可经过分隔工位64的分隔操作和转向工位63的转向调整操作，以使调整后的货物83更方便地装到装车机 40上。经分隔和转向的货物83可经由可伸缩输送线50传递到装车机 40，而且可伸缩输送线50还能够跟随装车机40的所在位置而执行伸缩动作，以确保货物输送的连续性。

参考图1，在一些实施例中，可通过所述装载平台将所述货物存储装置定位为与水平面平行，以使所述货物存储装置靠近箱门的位置的内部地面的高度等于远离所述箱门的位置的内部地面的高度。而为了避免装载货物时发生货物掉落，可参考图7在通过所述装载平台31’对所述货物存储装置10进行定位时，将所述货物存储装置10定位为与水平面呈倾斜角α，且使所述货物存储装置10靠近箱门的位置的内部地面高于远离所述箱门的位置的内部地面。这样，当进行码货时，货物能够向远离箱门一侧倾斜倚靠，从而不容易向其他方向偏斜而导致掉货。该倾斜角α可大于0°并小于等于10°。对于特别容易倾倒的货物，倾斜角α可选择在5°～10°。对于倾斜角α为0°的情况，其相当于货物存储装置10与水平面平行。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种货物装载方法，其特征在于，包括：

根据待装载空间的空间参数，对订单包含的至少一种货物进行空间排布设计，以获得装载模型；

通过装载设备将所述订单包含的至少一种货物按照所述装载模型定义的装载顺序和码放位置分别装载到所述待装载空间内。

2.根据权利要求1所述的货物装载方法，其特征在于，根据所述装载模型进行货物装载的操作包括：

根据所述装载模型对所述订单包含的货物进行出仓调度；

按照所述装载模型定义的装载顺序，将所述订单包含的货物装载到所述待装载空间内对应的码放位置。

3.根据权利要求2所述的货物装载方法，其特征在于，出仓调度操作包括：

将所述订单包含的至少一种货物按照数量或者外形尺寸输送到拆垛装置周边的拆垛工位，以便所述拆垛装置根据所述装载模型限定的货物堆垛顺序对所述拆垛工位的货物进行拆垛操作。

4.根据权利要求3所述的货物装载方法，其特征在于，所述拆垛装置包括机器人和安装在所述机器人上的拆垛夹具，所述拆垛装置的拆垛操作包括：

通过所述机器人和所述拆垛夹具将所述货物成垛地或者分散地装载到用于存储所述货物存储装置内。

5.根据权利要求3所述的货物装载方法，其特征在于，所述拆垛装置包括伺服搬运平台和安装在所述伺服搬运平台的拆垛夹具，所述拆垛装置的拆垛操作包括：

通过所述伺服搬运平台和所述拆垛夹具将所述货物成垛地或者分散地装载到货物存储装置内。

6.根据权利要求1所述的货物装载方法，其特征在于，获得装载模型的操作包括：

根据待装载空间的空间参数和所述订单包含的至少一种货物的货物参数，获得至少一个初始模型；

根据所述至少一个初始模型分别对应的效果参数对所述至少一个初始模型进行优化或选择，以获得装载模型。

7.根据权利要求6所述的货物装载方法，其特征在于，所述空间参数包括表征待装载空间的几何尺寸和/或承载能力的参数，所述货物参数包括表征至少一种货物的几何尺寸和/或重量的参数，所述效果参数包括表征至少一种货物在承压状态和/或破坏临界状态的参数。

8.根据权利要求1或6所述的货物装载方法，其特征在于，还包括：

根据历史订单对应的装载模型向订单提供方发送订单修改消息，以便所述订单提供方根据所述订单修改消息对当前订单进行修改。

9.根据权利要求1所述的货物装载方法，其特征在于，还包括：

根据所述装载模型，将提供待装载空间的货物存储装置调度到装卸工位；

通过吊运行车将所述货物存储装置吊起并放置在装载平台，并通过所述装载平台对所述货物存储装置进行定位。

10.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，所述装载设备包括装车机，装载货物到所述待装载空间内的操作包括：

根据所述装载模型定义的装载顺序将对应的至少一种货物传送到所述装车机上；

驱动所述装车机进入所述货物存储装置内，并进行二次定位，以使所述装车机的中心轴与所述货物存储装置中心轴处于同一轴线；

控制所述装车机按照所述装载模型将至少一种货物码放到对应的码放位置。

11.根据权利要求10所述的货物装载方法，其特征在于，在将货物传送到所述装车机之前，还包括：

对拆垛后得到的货物进行分隔和转向操作，将调整后的货物运送到通往所述装车机的可伸缩输送线。

12.根据权利要求3所述的货物装载方法，其特征在于，在所述拆垛装置周边设有至少一条输送线，所述至少一条输送线包括用于存储不同种类的货物的至少一个拆垛工位；所述货物装载方法还包括：

通过所述输送线或所述拆垛装置在至少一个拆垛工位之间转移货物，或者

通过所述输送线使所述拆垛工位的货物或垛板回仓。

13.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，还包括：

在所述货物存储装置装载完毕后，通过所述吊运行车吊离所述装载平台，以便所述装载平台执行下一个货物存储装置的装载过程。

14.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，通过所述装载平台对所述货物存储装置进行定位的操作包括：

通过所述装载平台将所述货物存储装置定位为与水平面平行，以使所述货物存储装置靠近箱门的位置的内部地面的高度等于远离所述箱门的位置的内部地面的高度；或者

通过所述装载平台将所述货物存储装置定位为与水平面呈倾斜角，以使所述货物存储装置靠近箱门的位置的内部地面的高度高于远离所述箱门的位置的内部地面的高度。

15.根据权利要求9所述的货物装载方法，其特征在于，所述货物存储装置与水平面的夹角为0°～10°。