CN110482182A - 调料投放设备及调料投放方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种调料投放设备及调料投放方法，该设备包括：控制器以及与控制器连接的多个可移动的投料装置；其中，多个投料装置各自存储对应种类的调料，控制器用于确定投料装置的投料位置并规划投料装置的移动路径，投料装置用于在控制器的控制下沿移动路径移动至投料位置向烹饪器具内投放调料。本申请无需架设投料管道，通过可移动的投料装置进行调料投放，解决了投料管道因结构局限性导致的投料不精准以及维护不便的问题，并且，使得对烹饪现场的改造简单、经济。

Description

调料投放设备及调料投放方法

技术领域

本申请涉及烹饪配料技术领域，尤其是涉及到一种调料投放设备及调料投放方法。

背景技术

在菜品的制作过程中，通常需要对将要烹饪的菜肴进行配料，并按照烹饪顺序进行下料。

然而，在现有技术的调料投放系统中，通常将调料存储室内的调料通过长管道运输至烹饪器具中实现调料投放，由于管道式投料在结构上的局限性，难以实现调料投放位置的精准化，同时，部署管道式调料投放系统需要在烹饪现场进行较大规模的改造，成本较高，并且，由于管道各部分结构之间连接紧密，也给后续的维护工作带来了麻烦。

鉴于此，目前亟需一种能够实现精准调料投放，且改造成本和维护成本较低的调料投放系统。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种调料投放设备及调料投放方法，可摆脱现有技术中的调料投放方法对管道式投料的依赖，通过可移动投料装置实现精准投料，对烹饪现场改造较小，并且便于维护。

根据本申请的一个方面，提供了一种调料投放设备，其特征在于，包括：控制器以及与所述控制器连接的多个可移动的投料装置；

其中，多个所述投料装置各自存储对应种类的调料，所述控制器用于确定所述投料装置的投料位置并规划所述投料装置的移动路径，所述投料装置用于在所述控制器的控制下沿所述移动路径移动至所述投料位置向烹饪器具内投放调料。

根据本申请的另一方面，提供了一种调料投放方法，其特征在于，用于上述的调料投放设备，所述方法包括：

通过控制器接收投料指令，其中，所述投料指令包括调料的种类以及烹饪器具；

基于与所述调料的种类对应的投料装置以及所述烹饪器具，获取投料位置并规划所述投料装置的移动路径；

控制所述投料装置沿所述移动路径移动到所述投料位置处，向所述烹饪器具内投放所述调料。

借由上述技术方案，本申请提供的一种调料投放设备及调料投放方法，通过设置多个可移动的投料装置，分别存储不同种类的调料，从而控制器对投料装置的移动路径和投料位置进行规划并控制投料装置按照规划的移动路径移动到投料位置处投放调料。与现有技术中集中式的投料系统相比，本申请无需架设投料管道，通过可移动的投料装置进行调料投放，解决了投料管道因结构局限性导致的投料不精准以及维护不便的问题，并且，使得对烹饪现场的改造简单、经济。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种调料投放设备的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种投料装置的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种投料装置及补料装置的结构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种调料投放方法的流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的另一种调料投放方法的流程示意图；

图6示出了本申请实施例提供的又一种调料投放方法的流程示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实施例中提供了一种调料投放设备，如图1所示，该设备包括：控制器(图中未示出)以及与控制器连接的多个可移动的投料装置10；其中，多个投料装置10各自存储对应种类的调料，控制器用于确定投料装置10的投料位置并规划投料装置10的移动路径，投料装置10用于在控制器的控制下沿移动路径移动至投料位置向烹饪器具20内投放调料。

在上述实施例中，调料投放设备由控制器、和投料装置群组成，其中投料装置群是若干个相对独立的相同的投料装置10组成的。每一个投料装置10可以存储、投放一定数量的单一类别调料。投料装置有移动能力，其可以根据控制器的指令在指定的范围内精确移动。控制器基于调料投放请求，确定投放调料的投料装置10以及投料装置10的移动路径和投料位置，譬如，移动至烹饪器具20的周围的某个位置后，沿烹饪器具20的周围一边移动一边投放调料，或者在烹饪器具20周围的几个位置处投放调料。

需要说明的是，图1仅为示意图，图中投料装置10的数量不作为本申请实施例的限定条件，数量可根据是情况进行调整。投料装置10的数量与调料种类数相同，例如调料包括盐、糖、鸡精、味精、胡椒粉、酱油、陈醋、白醋、料酒等20个种类，则设置20个各自独立的投料装置10，每个投料装置10用于对唯一的一种调料进行存储和投放，避免调料混放互相污染，另外，若需要投放的调料只有一种，则仅设置一个投料装置10即可。投料装置10与控制器之间优选通过无线通信的方式进行交互，即投料装置10与控制器无线连接，以避免通过信号线连接投料装置10和控制器容易造成投料装置10运动过程中信号线缠绕以及运动范围受信号线长度约束等问题。通过控制器对投料装置10进行无线控制，使投料装置10按规划的移动路径运动至投料位置进行投料，解决了传统的投料设备所依赖的管道式投料在结构上的局限性，有助于实现调料投放位置的精确化，并且，节省了投料系统的占用空间。

另外，投料装置群内的每一个成员并非完全一样，它们在细节参数设计上可能存在差别，比如用于存储和投放液体调料如醋的投料装置10的存储空间需采用防腐防水材料，以免锈蚀或漏液，而用于存储和投放固体调料如鸡精的投料装置10的出料口直径应结合固体调料的颗粒大小进行设计，以免调料投放不畅。

另外，调料投放设备根据现场的投料装置10的运行通道规划可以分为地基型和案基型。地基型，其投料装置10在烹饪现场的地面上运行，模块较高、较大；案基型，其投料装置10在烹饪现场的案面上运行，一般该案面与各烹饪器具20的口部都具有较小的落差，而且投料装置10的体积也较小，一般仅为可乐罐的大小。虽然需要根据烹饪作业的规格选择投料装置10运行通道的方案，本申请实施例仍以“案基型”作为对象加以说明。

通过应用本实施例的技术方案，通过设置多个可移动的投料装置10，分别存储不同种类的调料，从而控制器对投料装置10的移动路径和投料位置进行规划并控制投料装置10按照规划的移动路径移动到投料位置处投放调料。与现有技术中集中式的投料系统相比，本申请无需架设投料管道，通过可移动的投料装置10进行调料投放，解决了投料管道因结构局限性导致的投料不精准以及维护不便的问题，并且，使得对烹饪现场的改造简单、经济。

在本申请的上述实施例中，具体地，该设备还包括：至少一个备用投料装置30以及至少一个备用控制器，其中，备用投料装置30分别与备用控制器以及控制器连接，多个投料装置10还与备用控制器连接，至少一个备用投料装置与任一投料装置或多个不同的投料装置对应。

在上述实施例中，为了确保调料投放的可靠性，应该配备具有应急功能的备用投料装置30作为临时处置执行者，在投料装置10发生故障无法作业时，或者进行检修维护时，利用备用投料装置30代替投料装置10工作。备用投料装置30的数量可以灵活设置，例如备用投料装置30与投料装置10的数量相同且一一对应，某一种调料对应的投料装置10无法工作时，可以使用对应的备用投料装置30实现调料投放，或者仅针对常用的投料装置10(比如酱油、醋、盐、糖等常用调料对应的装置)设置备用投料装置30，满足常用投料功能的前提下，节省空间。

另外，还应设置备用控制器，备用控制器可以放置在不影响烹饪操作的隐蔽位置，在控制器故障或检修时，利用备用控制器代替控制器工作，实现控制投料装置10以及备用投料装置30进行调料投放。备用投料装置30与控制器以及备用控制器之间，以及投料装置10与备用控制器之间皆优选无线连接。

在本申请的上述实施例中，具体地，如图2所示，投料装置10包括：调料存储仓11、定量组件以及投料组件12，其中，定量组件分别与调料存储仓11以及投料组件12连接，调料存储仓11用于存储调料，定量组件用于在控制器的控制下通过投料组件12投放与投料指令匹配的相应需求量的调料。

在上述实施例中，投料装置10包括调料存储仓11、定量组件以及投料组件12，投料存储仓11用于存储相应的调料，在控制器的控制下，投料装置10的定量组件对调料存储仓11中的调料进行相应需求量的定量，并在投料装置10移动到投料位置时，通过投料组件12进行投料，如图2中的调料存储仓11和投料组件12仅为示意图，本领域技术人员可以结合实际情况设置其他结构的调料存储仓和投料组件，本申请不做限定。

在本申请的上述实施例中，具体地，投料装置10还包括：自动引导组件，自动引导组件用于在投料装置10移动过程中对距离投料装置10预设范围内的障碍物进行检测，并在检测到存在障碍物时控制投料装置10的移动速度。

在上述实施例中，由于烹饪过程中可能用到多种调料，并且灶台工作面上可以设置有多个烹饪器具，同一时间内工作面上可能存在多个投料装置10同时作业，为了避免多个投料装置10工作过程中发生碰撞或者与工作面上的障碍物发生碰撞，投料装置10还可以包括自动引导组件，投料装置10具体可以为装备有电磁或光学等原理的例如超声波传感器、红外传感器、激光传感器的自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及移载功能的不需驾驶员的运输小车。例如采用超声波传感器作为自动引导组件的投料小车工作原理可以为：采用超声波方式进行测距，得到量化的距离信息，进而将该量化的距离信息作为对投料小车进行调速控制的参考，一般来说障碍物接近投料小车的自动引导组件检测装置，在一定距离范围内，投料小车降速行驶，在更近的距离范围内，投料小车停止，而当解除障碍物后，投料小车将自动恢复正常行驶状态。

在本申请的上述实施例中，具体地，如图1和图3所示，该设备还包括：补料装置40，补料装置40与控制器连接，投料装置10还包括计量组件，计量组件与调料存储仓11连接，计量组件用于计量调料存储仓11内的调料存储量，控制器还用于基于调料存储量控制补料装置40向调料存储仓11内补充调料。

在上述实施例中，为了解决投料装置10调料存储不足的问题，该设备中还设置了补料装置40以及在投料装置10中还设置了计量组件，计量组件可以随时测量调料存储仓11内的调料存储量，当调料存储量低于预设值时，向控制器内反馈当前存储量，控制器控制投料装置10移动到补料装置40附近使补料装置40向调料存储仓11内补充调料。

在本申请的上述实施例中，具体地，该设备还包括：充电装置，投料装置10还包括蓄电池，控制器还用于基于蓄电池的剩余电量控制充电装置为蓄电池充电。

在上述实施例中，投料装置10采用蓄电池作为动力来源，当蓄电池电路不足时，通过充电装置进行电量补充。

需要说明的是，在灶台工作面上可以设置多个区域，例如等待区、充电区和补料区，其中，充电区设置充电装置、补料区设置补料装置40，投料装置10没有投料任务时停靠在等待区进行等待，电量不足需要充电时，移动至充电区进行充电，调料存储仓11内调料存储量不足时，移动至补料区进行调料补充，以防工作面混乱无序。

通过应用本实施例的技术方案，第一，利用控制器控制可移动的投料装置10进行调料投放，区别于现有技术中的集中式管道投放，仅需要在烹饪线程配置投料装置10不需要对烹饪现场进行大规模的改造即可投入使用，节约成本，容易推广，减少了对各种长距离管道的以来，可靠性得到较大的提高，并且在投料装置内设置定量组件进行调料定量，控制器控制投料装置10移动到投料位置投料，使毫米级别的投放成为可能，大大提高了烹饪的精准水平；第二，设置备用投料装置以及备用控制器，使得调料投放设备即使在控制器或投料装置故障、检修等无法使用的情况下也不影响烹饪工作的正常进行；第三，设置补料装置以及充电装置，解决了投料装置10的续航问题，使得调料投放设备能够长期稳定工作。

本申请实施例提供了一种调料投放方法，用于如图1至图3所示的调料投放设备，如图4所示，该方法包括：

步骤201，通过控制器接收投料指令，其中，投料指令包括调料的种类以及烹饪器具。

在上述实施例中，首先，通过调料投放设备的控制器接收投料指令，其中，投料指令具体至少应包括调料种类以及烹饪器具，例如向烹饪器具1投放1g糖、2g盐和3g水淀粉，或者投料指令可以为向烹饪器具1中投放菜品“番茄炒蛋”的调料，控制器接收到“番茄炒蛋”投料指令后，先在本地预存的菜谱或者从云端的菜谱中查找“番茄炒蛋”所需的调料。

步骤202，基于与调料的种类对应的投料装置以及烹饪器具，获取投料位置并规划投料装置的移动路径。

其次，控制器根据调料种类以及烹饪器具规划投料装置的移动路径以及确定投料位置，例如绕烹饪器具1边做圆周运动边投放调料。

步骤203，控制投料装置沿移动路径移动到投料位置处，向烹饪器具内投放调料。

最后，控制投料装置按照控制器规划的移动路径移动至投料位置处进行调料投放，以实现调料的定点精准投放，使毫米级别的投放成为可能，大大提高了烹饪的精准水平。

进一步的，本申请实施例提供了另一种调料投放方法，如图5所示，该方法包括：

步骤301，通过控制器接收投料指令，其中，投料指令包括调料的种类以及烹饪器具。

步骤302，根据调料的种类，确定与调料种类相对应的等待区内的投料装置。

步骤303，基于与调料的种类对应的投料装置以及烹饪器具，获取投料位置并规划投料装置的移动路径。

步骤304，控制投料装置沿移动路径移动到投料位置处，向烹饪器具内投放调料。

步骤305，控制投料装置移动至等待区。

在上述实施例中，投料装置每次投放调料完毕，都会返回到等待区内进行等待，并且，每次控制器接收到投料指令后，都将在等待区内寻找存储有相应调料种类的投料装置，以免造成投料装置调用错乱，例如正在向烹饪器具1进行投料的投料装置转而向烹饪器具2移动。

需要说明的是，作为本申请的另一种具体实施例，可以在每个投料装置中设置对应的子控制器，相应的调料投放方法可以为：

S1，通过控制器接收投料指令，其中，投料指令包括调料的种类以及烹饪器具；

S2，将投料指令下达到相应种类的投料装置中的子控制器中；

S3，若相应种类的投料装置当前处于空闲状态，则向控制器反馈投料指令可执行信息，以使控制器基于与调料的种类对应的投料装置以及烹饪器具，获取投料位置并规划投料装置的移动路径，并控制投料装置沿移动路径移动到投料位置处，向烹饪器具内投放调料；

S4，若相应种类的投料装置当前处于工作状态，则将投料指令写入相应种类的投料装置对应的指令等待列表中，直至该投料装置处于空闲状态时，向控制器反馈投料指令可执行信息，以使控制器基于与调料的种类对应的投料装置以及烹饪器具，获取投料位置并规划投料装置的移动路径，并控制投料装置沿移动路径移动到投料位置处，向烹饪器具内投放调料。

进一步的，本申请实施例提供了又一种调料投放方法，调料投放设备还包括补料装置，如图6所示，该方法包括：

步骤401，通过控制器接收投料指令，其中，投料指令包括调料的种类以及烹饪器具；

步骤402，通过计量组件对与调料的种类对应的投料装置中的调料存储仓内的调料存储量进行计量；

步骤403，若调料存储量小于调料的需求量，则控制投料装置移动至补料区后，利用补料装置向调料存储仓进行补料；

步骤404，若调料存储量大于或等于调料的需求量，则执行基于与调料的种类对应的投料装置以及烹饪器具，获取投料位置并规划投料装置的移动路径；

步骤405，控制投料装置沿移动路径移动到投料位置处，向烹饪器具内投放调料。

在上述实施例中，控制器根据投料指令确定相应的投料装置后，投料装置中的计量组件将对调料存储仓内的调料存储量进行计量，从而在调料存储量小于投料指令中的调料需求量时，控制投料装置移动至补料区，通过补料装置向调料存储仓内进行调料补充直至调料存储仓内的调料存储量大于或等于调料的需求量时，再利用控制器进行移动路径和投料位置的规划，而若调料存储仓内的调料存储量大于或等于调料需求量，直接利用控制器进行移动路径和投料位置的规划。通过调料投放前对调料存储仓内的调料存储量的计量操作，有效避免调料投放过程中因存储量不足导致的调料投放不足，影响菜品烹饪。

在本申请的任一实施例中，具体地，调料投放设备包括至少一个备用投料装置以及至少一个备用控制器，如图4至图6所示的方法具体还包括：若控制器接收到投料装置切换指令，则控制与投料装置切换指令对应的备用投料装置移动至等待区；若控制器接收到控制器切换指令，则通过与控制器切换指令对应的备用控制器接收投料指令

在上述实施例中，在上述调料投放方法的任一步骤中，如果投料装置发生故障或需要检修无法使用时，即控制器接收到投料装置切换指令时，可以通过控制器控制相应的备用投料装置移动至等待区等待调遣；以及如果控制器发生故障或需要检修无法使用时，即控制器接收到控制器切换指令时，则通过与该指令对应的备用控制器进行投料指令的接收，另外，也可以通过备用控制器直接接收控制器切换指令，从而利用备用控制器进行投料指令的接收，以及代替原来的控制器进行设备控制。

需要说明的是，本申请实施例中，不仅可以实现投料装置向备用投料装置的切换，以及控制器向备用控制器的切换，还可以实现备用投料装置向投料装置的切换，以及备用控制器向控制器的切换。具体的切换过程与上述实施例中投料装置向备用投料装置的切换，以及控制器向备用控制器的切换方式相似，在此不再赘述。

在本申请的任一实施例中，具体地，投料装置包括调料存储仓、定量组件以及投料组件，如图4至图6的方法中，向烹饪器具内投放调料的步骤，具体包括：通过定量组件对调料存储仓中的调料定量后，通过投料组件向烹饪器具内投放相应需求量的调料。

在上述实施例中，投料装置向烹饪器具中投放调料时，应由定量组件对调料存储仓中的调料进行定量后，再进行投放，以确保调料的投放量与满足投料指令中的调料需求量，确保调料精准投放，保证烹饪品质。

在本申请的任一实施例中，具体地，投料装置还包括自动引导组件，如图4至图6中的调料投放方法还包括：投料装置移动过程中利用自动引导组件检测投料装置预设范围内是否存在障碍物；若存在障碍物，则控制投料装置做减速运动，以使投料装置在接触到障碍物之前停止移动。

在上述实施例中，投料装置配备自动引导组件，在投料装置移动过程中，自动引导组件对投料装置一定范围内的障碍物进行自动检测，并在检测到有障碍物存在时，控制投料装置减速运动在接触到障碍物之前停止移动，以免造成碰撞损坏设备，提高投料可靠性。

在本申请的任一实施例中，具体地，调料投放设备还包括充电装置，投料装置还包括蓄电池，如图4至图6中的调料投放方法还包括：当蓄电池的剩余电量低于预设充电阈值时，控制投料装置移动至充电区后，利用充电装置为蓄电池充电。

在上述实施例中，投料装置采用蓄电池供电，当蓄电池剩余电量过低时，可控制投料装置移动到充电区，通过充电装置为蓄电池进行充电，具体的充电装置可以采用感应式无线充电，投料装置靠近充电装置时即可实现充电，保证投料装置持续续航，提高投料可靠性。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种调料投放设备，其特征在于，包括：控制器以及与所述控制器连接的多个可移动的投料装置；

其中，多个所述投料装置各自存储对应种类的调料，所述控制器用于确定所述投料装置的投料位置并规划所述投料装置的移动路径，所述投料装置用于在所述控制器的控制下沿所述移动路径移动至所述投料位置向烹饪器具内投放调料。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

至少一个备用投料装置以及至少一个备用控制器，其中，所述备用投料装置分别与所述备用控制器以及所述控制器连接，多个所述投料装置还与所述备用控制器连接，至少一个所述备用投料装置与任一所述投料装置或多个不同的所述投料装置对应。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述投料装置包括：

调料存储仓、定量组件以及投料组件，其中，所述定量组件分别与所述调料存储仓以及所述投料组件连接，所述调料存储仓用于存储所述调料，所述定量组件用于在所述控制器的控制下通过所述投料组件投放与所述投料指令匹配的相应需求量的所述调料。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其特征在于，所述投料装置还包括：

自动引导组件，所述自动引导组件用于在所述投料装置移动过程中对距离所述投料装置预设范围内的障碍物进行检测，并在检测到存在所述障碍物时控制所述投料装置的移动速度。

5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

补料装置，所述补料装置与所述控制器连接，所述投料装置还包括计量组件，所述计量组件与所述调料存储仓连接，所述计量组件用于计量所述调料存储仓内的调料存储量，所述控制器还用于基于所述调料存储量控制所述补料装置向所述调料存储仓内补充所述调料。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

充电装置，所述投料装置还包括蓄电池，所述控制器还用于基于所述蓄电池的剩余电量控制所述充电装置为所述蓄电池充电。

7.一种调料投放方法，其特征在于，用于如权利要求1至6中任一项所述的调料投放设备，所述方法包括：

通过控制器接收投料指令，其中，所述投料指令包括调料的种类以及烹饪器具；

基于与所述调料的种类对应的投料装置以及所述烹饪器具，获取投料位置并规划所述投料装置的移动路径；

控制所述投料装置沿所述移动路径移动到所述投料位置处，向所述烹饪器具内投放所述调料。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述投料装置沿所述移动路径移动到所述投料位置处，向所述烹饪器具内投放所述调料之后，所述方法还包括：

控制所述投料装置移动至等待区；

所述基于与所述调料的种类对应的投料装置以及所述烹饪器具，获取投料位置并规划所述投料装置的移动路径之前，所述方法还包括：

根据所述调料的种类，确定与所述调料种类相对应的所述等待区内的所述投料装置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调料投放设备包括至少一个备用投料装置以及至少一个备用控制器，所述方法还包括：

若所述控制器接收到投料装置切换指令，则控制与所述投料装置切换指令对应的所述备用投料装置移动至所述等待区；

若所述控制器接收到控制器切换指令，则通过与所述控制器切换指令对应的所述备用控制器接收所述投料指令。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述投料装置包括调料存储仓、定量组件以及投料组件，所述向所述烹饪器具内投放所述调料，具体包括：

通过所述定量组件对所述调料存储仓中的调料定量后，通过所述投料组件向所述烹饪器具内投放相应需求量的所述调料。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述调料投放设备还包括补料装置，所述所述基于与所述调料的种类对应的投料装置以及所述烹饪器具，获取投料位置并规划所述投料装置的移动路径之前，所述方法包括：

通过所述计量组件对与所述调料的种类对应的投料装置中的所述调料存储仓内的调料存储量进行计量；

若所述调料存储量小于所述调料的需求量，则控制所述投料装置移动至补料区后，利用所述补料装置向所述调料存储仓进行补料；

若所述调料存储量大于或等于所述调料的需求量，则执行所述基于与所述调料的种类对应的投料装置以及所述烹饪器具，获取投料位置并规划所述投料装置的移动路径。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述投料装置还包括自动引导组件，所述方法还包括：

所述投料装置移动过程中利用所述自动引导组件检测所述投料装置预设范围内是否存在障碍物；

若存在所述障碍物，则控制所述投料装置做减速运动，以使所述投料装置在接触到所述障碍物之前停止移动。

13.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述调料投放设备还包括充电装置，所述投料装置还包括蓄电池，所述方法还包括：

当所述蓄电池的剩余电量低于预设充电阈值时，控制所述投料装置移动至充电区后，利用所述充电装置为所述蓄电池充电。