CN110480620A - 一种机压成型耐火砖的搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机压成型耐火砖的搬运技术领域，本发明公开了一种机压成型耐火砖的搬运机器人，机压成型机固定设置在干燥车的后侧位置，多层的干燥车固定设置在机压成型机的前侧位置，用于使干燥车移动的移动轨道固定设置在干燥车的底部位置；搬运装置固定设置在干燥车的右侧位置，集成控制柜固定设置在机压成型机的后侧位置，搬运装置通过连接线与集成控制柜的内部固定连接；耐火砖通过搬运装置实现其搬运、摆放在干燥车上的合成动作。这种机压成型耐火砖的搬运机器人，大大提高了对机压成型耐火砖的搬运和摆放效率，实现了搬运机器人对人工的完全替代，降低了用工成本，提高了整个耐火砖机压成型工艺的安全性，解决了工人难招的问题。
Description
技术领域
本发明属于机压成型耐火砖的搬运技术领域，具体涉及一种机压成型耐火砖的搬运机器人。
背景技术
耐火材料应用于钢铁、有色金属、玻璃、水泥、陶瓷、石化、机械、锅炉、轻工、电力、军工等国民经济的各个领域；在高温工业生产发展中起着不可替代的重要作用。耐火材砖机压成型工艺，一般是两到三个工人集体操作，具体的操作方式是：一个磅料工，把称好的耐火材料倒入成型机的模具中。用手把模具中的耐火材料扒平，另一个机手开动并操作压力机成型。一个搬砖工，把机压成型好的砖，从压力机中搬出，放入压力机傍边的干燥车中。由于机压成型工劳动强度大，工作环境脏，乱，差，噪音，粉尘污染大，危险系数高，经常出现工人肢体受伤的安全事故。目前这个工种的用工成本越来越高，而且工人越来越难招，是严重制约耐火材料行业发展的难题。
发明人基于现有技术中的缺陷研发了一种机压成型耐火砖的搬运机器人，能够很好地解决上述现有技术中存在的问题。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题，提供一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其设计结构简单、操作方便、运动位置控制精确度高、自动化程度高；本发明利用数学建模，预先规划好机压成型耐火砖的搬运机器人在特定场地中的运动轨迹。然后编写运动控制程序，利用运动控制程序和运动控制器发出脉冲运动轨迹指令，通过驱动控制器控制机压成型耐火砖搬运机器人，在特定场地中精确的运动轨迹，实现对耐火砖搬运和摆放的合成动作。
本发明所采用的技术方案是：一种机压成型耐火砖的搬运机器人，包括机压成型机、干燥板、移动轨道；机压成型机固定设置在干燥板的后侧位置，多层的干燥板固定设置在机压成型机的前侧位置，用于使干燥板移动的移动轨道固定设置在干燥板的底部位置；搬运装置固定设置在干燥板的右侧位置，集成控制柜固定设置在机压成型机的后侧位置，搬运装置通过连接线与集成控制柜的内部固定连接；耐火砖通过搬运装置实现其搬运、摆放在干燥板上的合成动作。
所述搬运装置包括旋转底座，旋转底座的上部左侧位置固定设置有大臂支撑架，大臂支撑架的上部固定设置有大臂，大臂套装在大臂支撑架上，第一转动轴穿过大臂与大臂支撑架的连接处固定连接；大臂的上部通过第二转动轴穿过大臂和小臂的右端固定连接，第三转动轴穿过减速机支撑体和小臂的左端固定铰接；涡轮蜗杆减速机固定设置在减速机支撑体上，第二伺服电机固定设置在第二转动轴的前侧位置，第二伺服电机的动力输出轴与第二转动轴固定连接；第三伺服电机固定设置在涡轮蜗杆减速机的上部位置；电动推杆支架固定设置在旋转底座的右侧边缘位置，电动推杆固定设置在电动推杆支架的上部，固定块与大臂的中间位置固定连接，电动推杆的伸缩推杆与固定块通过固定轴铰接固定；搬运臂固定设置在涡轮蜗杆减速机底部位置，搬运臂包括空心方管，空心方管的右端底部位置固定设置有固定套筒；真空吸附部固定设置在空心方管的左端底部位置，真空吸附部的底部面上均匀布满设置有吸附孔，真空管固定设置在空心方管中，真空管与真空吸附部固定连通，真空管的另一端固定敷设在连杆平衡装置的上部；连杆平衡装置固定设置在大臂、小臂和电动推杆的右侧位置，连杆平衡装置的一端与电动推杆支架的右侧底部固定连接，另一端与减速机支撑体的右侧固定连接。
所述旋转底座包括底板，底板的上部固定设置有底盘，中心轴固定设置在底盘的上部中心位置，转动体固定设置在底盘的上部位置，转动体的中心位置套装在中心轴的上部，转动体的内部侧面设置有内齿，第一伺服电机固定设置在转动体的边缘位置，驱动齿轮固定设置在转动体的内部边缘位置，驱动齿轮通过固定轴固定，第一伺服电机的动力输出轴与驱动齿轮的固定轴固定连接，驱动齿轮与转动体的内齿啮合使转动体转动。
所述涡轮蜗杆减速机包括减速机本体，减速机本体竖直中心位置固定设置有动力输入轴，减速机本体的底部横向中心位置固定设置有动力输出轴。
所述减速机支撑体包括支撑板，支撑板为勺形状，支撑板的中心部固定设置有通孔，固定圆筒固定设置在支撑板的右侧位置。
所述第三伺服电机的动力输出轴与涡轮蜗杆减速机的动力输入轴固定连接；减速机本体的动力输入轴穿过减速机支撑体的通孔与支撑板固定连接。
所述空心方管底部的固定套筒固定套装在减速机本体底部的动力输出轴上。
所述连杆平衡装置包括连杆支架，连杆支架固定设置在电动推杆支架的右侧位置，连杆支架与转动体的上部固定连接；第一连杆与连杆支架之间通过铰接轴穿过第一连杆的上部和连杆支架的上部固定连接；三角连杆利用三根连接杆通过铰接轴和第二转动轴固定铰接成三角形，三角连杆的左端与第一连杆上部通过铰接轴固定铰接，三角连杆的右端与上部与第二连杆的左端通过铰接轴固定铰接，三角连杆的下部与第二转动轴固定铰接；第二连杆的右端与连杆固定架通过铰接轴穿过其本体固定铰接，连杆固定架与减速机支撑体的支撑板的右侧上部固定连接。
所述真空管的后端一直延伸到连杆平衡装置的第一连杆的下部位置，并与抽风机的抽风口固定连通。
所述集成控制柜包括控制柜本体，控制柜本体为长方体，参数调整模块固定设置在控制柜本体的上部位置，PC芯片组固定设置在参数调整模块的下部位置，运动控制器插接在PC芯片组的上部位置；第一驱动器固定设置在运动控制器的左侧底部位置，第二驱动器固定设置在第一驱动器的右侧位置，第三驱动器固定设置在第二驱动器的右侧位置，第四驱动器固定设置在第三驱动器的右侧位置；第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器之间分别通过连接线与运动控制器插接连接；第一驱动器与第一伺服电机通过连接线固定连接，第二驱动器与第二伺服电机通过连接线固定连接，第三驱动器与第三伺服电机通过连接线固定连接，第四驱动器与电动推杆通过连接线固定连接。
这种机压成型耐火砖的搬运机器人的工作过程为：当需要用这种机压成型耐火砖的搬运机器人，对耐火砖进行搬运、摆放时，首先开启真空管的抽风机，使搬运装置的搬运臂中的真空吸附部处于强力负压吸附状态；然后根据数学建模所规划的机压成型耐火砖的搬运机器人，在特定场地中规划的动作运动轨迹，编写控制运动动作程序，将这种运动控制程序存储在集成控制柜的PC芯片组中，通过运动控制器所指令的脉冲控制信号，传输给第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和电动推杆分别所对应的第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，从而利用第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器控制第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的转动速度、位置速度和角速度以及电动推杆的推进行程，并形成控制闭环系统；当真空吸附部与机压成型机上成型的耐火砖表面接触时，通过吸附孔所形成的强力吸附力，将耐火砖吸附，随后通过运动控制程序所预定的运动轨迹，形成在特定场地中即时合成运动动作，将耐火砖逐层放置在干燥板中。具体这种机压成型耐火砖搬运机器人的动作分解为：1、利用运动控制器所指令的脉冲控制信号，通过第一驱动器控制第一伺服电机的转动，使第一伺服电机的动力输出轴带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与转动体的内齿啮合，通过中心轴使转动体在底盘上360°转动，从而实现了旋转底座上的大臂、小臂、电动推杆和搬运臂在特定场地中360°转动。2、利用运动控制器所指令的脉冲控制信号，通过第二驱动器和第四驱动器分别控制第二伺服电机的转动和电动推杆伸缩行程，通过大臂、小臂和大臂支撑架的铰接作用，实现大臂和小臂之间的上下位置的动作，同时在电动推杆的伸缩杆的伸缩动作，实现大臂和小臂前后倾斜位移动作，同时在连杆平衡装置的第一连杆、三角连杆和第二连杆的铰接联动作用下，实现对整个大臂、小臂和搬运臂的平衡牵动作用，提高了大臂、小臂和搬运臂动作的平稳性。3、利用运动控制器所指令的脉冲控制信号，通过第三驱动器控制第三伺服电机的转动，第三伺服电机通过动力输出轴带动涡轮蜗杆减速机的动力输入轴转动，并通过在减速机本体中将动力输入轴竖直转动方向变换为动力输出轴的横向转动；当动力输入轴竖直转动时使搬运臂的空心方管水平位置的360°转动；当动力输出轴横向转动时，通过减速机支撑体的固定圆筒、动力输出轴与空心方管的固定连接作用，实现搬运臂的轴向转动动作。上述机压成型耐火砖搬运机器人的分解动作是利用运动控制程序，通过运动控制器和第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器对第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和电动推杆所完成的在特定场地中的运动轨迹的即时合成动作。
所述旋转底座的上部左侧位置固定设置有大臂支撑架，大臂支撑架的上部固定设置有大臂，大臂套装在大臂支撑架上，第一转动轴穿过大臂与大臂支撑架的连接处固定连接；这样设置的主要目的是为了使大臂在大臂支撑架上可以前后移动。
所述大臂的上部通过第二转动轴穿过大臂和小臂的右端固定连接，第三转动轴穿过减速机支撑体和小臂的左端固定铰接；涡轮蜗杆减速机固定设置在减速机支撑体上，第二伺服电机固定设置在第二转动轴的前侧位置，第二伺服电机的动力输出轴与第二转动轴固定连接；这样设置的主要是实现大臂通过第二转动轴和第二伺服电机的转动作用，使大臂和小臂实现上下位置的升起或降落动作。
所述电动推杆支架固定设置在旋转底座的右侧边缘位置，电动推杆固定设置在电动推杆支架的上部，固定块与大臂的中间位置固定连接，电动推杆的伸缩推杆与固定块通过固定轴铰接固定；这样设置主要是利用电动推杆的伸缩杆升起或降落推动大臂、小臂和搬运臂实现前后位置的倾斜动作。
所述搬运臂固定设置在涡轮蜗杆减速机底部位置，搬运臂包括空心方管，空心方管的右端底部位置固定设置有固定套筒；真空吸附部固定设置在空心方管的左端底部位置，真空吸附部的底部面上均匀布满设置有吸附孔，真空管固定设置在空心方管中，真空管与真空吸附部固定连通，真空管的另一端固定敷设在连杆平衡装置的上部；其中设置空心方管主要是一方面可以为真空吸附部提供稳定的支撑作用，另一方面为真空管提供放置的空间；其中在真空吸附部的底部设置吸附孔，主要是利用真空吸附部底部的吸附孔将耐火砖吸附住，从而实现对耐火砖的搬运、摆放的作用。
所述连杆平衡装置固定设置在大臂、小臂和电动推杆的右侧位置，连杆平衡装置的一端与电动推杆支架的右侧底部固定连接，另一端与减速机支撑体的右侧固定连接；这样设置主要是通过第一连杆、三角连杆和第二连杆的铰接联动作用下，实现对整个大臂、小臂和搬运臂的平衡牵动作用，提高了大臂、小臂和搬运臂动作的平稳性。
所述底板的上部固定设置有底盘，中心轴固定设置在底盘的上部中心位置，转动体固定设置在底盘的上部位置，转动体的中心位置套装在中心轴的上部，转动体的内部侧面设置有内齿，第一伺服电机固定设置在转动体的边缘位置，驱动齿轮固定设置在转动体的内部边缘位置，驱动齿轮通过固定轴固定，第一伺服电机的动力输出轴与驱动齿轮的固定轴固定连接，驱动齿轮与转动体的内齿啮合使转动体转动；其中设置中心轴主要是实现转动体在底盘上的转动作用；其中设置驱动齿轮和第一伺服电机，通过第一伺服电机的转动带动驱动齿轮的转动，从而利用驱动齿轮与转动体内部的内齿的啮合作用，驱动转动体在底盘上的360°转动，从而实现了旋转底座上的大臂、小臂、电动推杆和搬运臂在特定场地中360°位置转动。
所述涡轮蜗杆减速机包括减速机本体，减速机本体竖直中心位置固定设置有动力输入轴，减速机本体的底部横向中心位置固定设置有动力输出轴；这样设置主要是通过动力输出轴带动涡轮蜗杆减速机的动力输入轴转动，并通过在减速机本体中将动力输入轴竖直转动方向变换为动力输出轴的横向转动；当动力输入轴竖直转动时使搬运臂的空心方管水平位置的360°转动；当动力输出轴横向转动时，通过减速机支撑体的固定圆筒、动力输出轴与空心方管的固定连接作用，实现搬运臂的轴向转动动作。
所述控制柜本体为长方体，参数调整模块固定设置在控制柜本体的上部位置，PC芯片组固定设置在参数调整模块的下部位置，运动控制器插接在PC芯片组的上部位置；第一驱动器固定设置在运动控制器的左侧底部位置，第二驱动器固定设置在第一驱动器的右侧位置，第三驱动器固定设置在第二驱动器的右侧位置，第四驱动器固定设置在第三驱动器的右侧位置；第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器之间分别通过连接线与运动控制器插接连接；第一驱动器与第一伺服电机通过连接线固定连接，第二驱动器与第二伺服电机通过连接线固定连接，第三驱动器与第三伺服电机通过连接线固定连接，第四驱动器与电动推杆通过连接线固定连接；其中设置PC芯片组主要是一方面存储运动控制程序，另一方面实现与运动控制器的连接，利用运动控制器发出耐火砖搬运机器人运动轨迹的脉冲指令。其中设置运动控制器主要是将所编程的运动控制程序轨迹，通过运动控制器发出耐火砖搬运机器人运动轨迹指令，并传输给各个驱动器，用于控制第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的转动速度、位置速度和角速度，同时控制电动推杆的推进行程。
本发明的有益效果：本发明提供一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其设计结构简单、操作方便，位置控制精确度高；大大提高了对机压成型耐火砖的搬运和摆放效率，实现了搬运机器人对人工的完全替代，降低了用工成本，提高了整个耐火砖机压成型工艺的安全性，解决了工人难招的问题。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明旋转底座内部结构的俯视图；
图3为本发明涡轮蜗杆减速机的结构示意图；
图4为本发明减速机支撑体的结构示意图；
图5为本发明连杆平衡装置的结构示意图；
图6为本发明搬运臂的结构示意图；
图中标记：1、机压成型机，2、干燥板，3、移动轨道，4、搬运装置，401、旋转底座，4011、底板，4012、底盘，4013、中心轴，4014、转动体，4015、内齿，4016、第一伺服电机，4017、驱动齿轮，402、大臂，403、小臂，404、大臂支撑架，405、电动推杆支架，406、电动推杆，407、固定块，408、第一转动轴，409、第二转动轴，410、第三转动轴，411、第二伺服电机，412、第三伺服电机，413、涡轮蜗杆减速机，4131、减速机本体，4132、动力输入轴，4133、动力输出轴，414、减速机支撑体，4141、支撑板，4142、通孔，4143、固定圆筒，415、搬运臂，4151、空心方管，4152、固定套筒，416、真空吸附部，417、吸附孔，418、真空管，419、连杆平衡装置，4191、连杆支架，4192、第一连杆，4193、三角连杆，4194、第二连杆，4195、连杆固定架，4196、铰接轴，5、集成控制柜，501、控制柜本体，502、参数调整模块，503、PC芯片组，504、运动控制器，505、第一驱动器，506、第二驱动器，507、第三驱动器，508、第四驱动器，6、耐火砖。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的详细说明。
如图所示，一种机压成型耐火砖的搬运机器人，包括机压成型机1、干燥板2、移动轨道3；机压成型机1固定设置在干燥板2的后侧位置，多层的干燥板2固定设置在机压成型机1的前侧位置，用于使干燥板2移动的移动轨道3固定设置在干燥板2的底部位置；搬运装置4固定设置在干燥板2的右侧位置，集成控制柜5固定设置在机压成型机1的后侧位置，搬运装置4通过连接线与集成控制柜5的内部固定连接；耐火砖6通过搬运装置4实现其搬运、摆放在干燥板上的合成动作。
所述搬运装置4包括旋转底座401，旋转底座401的上部左侧位置固定设置有大臂支撑架404，大臂支撑架404的上部固定设置有大臂402，大臂402套装在大臂支撑架404上，第一转动轴408穿过大臂402与大臂支撑架404的连接处固定连接；大臂402的上部通过第二转动轴409穿过大臂402和小臂403的右端固定连接，第三转动轴410穿过减速机支撑体414和小臂403的左端固定铰接；涡轮蜗杆减速机413固定设置在减速机支撑体414上，第二伺服电机411固定设置在第二转动轴409的前侧位置，第二伺服电机411的动力输出轴与第二转动轴409固定连接；第三伺服电机412固定设置在涡轮蜗杆减速机413的上部位置；电动推杆支架405固定设置在旋转底座401的右侧边缘位置，电动推杆406固定设置在电动推杆支架405的上部，固定块407与大臂402的中间位置固定连接，电动推杆406的伸缩推杆与固定块407通过固定轴铰接固定；搬运臂415固定设置在涡轮蜗杆减速机413底部位置，搬运臂415包括空心方管4151，空心方管4151的右端底部位置固定设置有固定套筒4152；真空吸附部416固定设置在空心方管4151的左端底部位置，真空吸附部416的底部面上均匀布满设置有吸附孔417，真空管418固定设置在空心方管4151中，真空管418与真空吸附部416固定连通，真空管418的另一端固定敷设在连杆平衡装置419的上部；连杆平衡装置419固定设置在大臂402、小臂403和电动推杆406的右侧位置，连杆平衡装置419的一端与电动推杆支架405的右侧底部固定连接，另一端与减速机支撑体414的右侧固定连接。
所述旋转底座401包括底板4011，底板4011的上部固定设置有底盘4012，中心轴4013固定设置在底盘4012的上部中心位置，转动体4014固定设置在底盘4012的上部位置，转动体4014的中心位置套装在中心轴4013的上部，转动体4014的内部侧面设置有内齿4015，第一伺服电机4016固定设置在转动体4014的边缘位置，驱动齿轮4017固定设置在转动体4014的内部边缘位置，驱动齿轮4017通过固定轴固定，第一伺服电机4016的动力输出轴与驱动齿轮4017的固定轴固定连接，驱动齿轮4017与转动体4014的内齿4015啮合使转动体4014转动。
所述涡轮蜗杆减速机413包括减速机本体4131，减速机本体4131竖直中心位置固定设置有动力输入轴4132，减速机本体4131的底部横向中心位置固定设置有动力输出轴4133。
所述减速机支撑体414包括支撑板4141，支撑板4141为勺形状，支撑板4141的中心部固定设置有通孔4142，固定圆筒4143固定设置在支撑板4141的右侧位置。
所述第三伺服电机412的动力输出轴与涡轮蜗杆减速机413的动力输入轴4132固定连接；减速机本体4131的动力输入轴4132穿过减速机支撑体414的通孔4142与支撑板4141固定连接。
所述空心方管4151底部的固定套筒4152固定套装在减速机本体4131底部的动力输出轴4133上。
所述连杆平衡装置419包括连杆支架4191，连杆支架4191固定设置在电动推杆支架405的右侧位置，连杆支架4191与转动体4014的上部固定连接；第一连杆4192与连杆支架4191之间通过铰接轴4196穿过第一连杆4192的上部和连杆支架4191的上部固定连接；三角连杆4193利用三根连接杆通过铰接轴4196和第二转动轴409固定铰接成三角形，三角连杆4193的左端与第一连杆4192上部通过铰接轴4196固定铰接，三角连杆4193的右端与上部与第二连杆4194的左端通过铰接轴4196固定铰接，三角连杆4193的下部与第二转动轴409固定铰接；第二连杆4194的右端与连杆固定架4195通过铰接轴4196穿过其本体固定铰接，连杆固定架4195与减速机支撑体414的支撑板4141的右侧上部固定连接。
所述真空管418的后端一直延伸到连杆平衡装置419的第一连杆4192的下部位置，并与抽风机的抽风口固定连通。
所述集成控制柜5包括控制柜本体501，控制柜本体501为长方体，参数调整模块502固定设置在控制柜本体501的上部位置，PC芯片组503固定设置在参数调整模块502的下部位置，运动控制器504插接在PC芯片组503的上部位置；第一驱动器505固定设置在运动控制器504的左侧底部位置，第二驱动器506固定设置在第一驱动器505的右侧位置，第三驱动器507固定设置在第二驱动器506的右侧位置，第四驱动器508固定设置在第三驱动器507的右侧位置；第一驱动器505、第二驱动器506、第三驱动器507和第四驱动器508之间分别通过连接线与运动控制器504插接连接；第一驱动器505与第一伺服电机4016通过连接线固定连接，第二驱动器506与第二伺服电机411通过连接线固定连接，第三驱动器507与第三伺服电机412通过连接线固定连接，第四驱动器508与电动推杆406通过连接线固定连接。
这种机压成型耐火砖的搬运机器人的工作过程为：当需要用这种机压成型耐火砖的搬运机器人，对耐火砖6进行搬运、摆放时，首先开启真空管418的抽风机，使搬运装置4的搬运臂415中的真空吸附部416处于强力负压吸附状态；然后根据数学建模所规划的机压成型耐火砖的搬运机器人，在特定场地中规划的动作运动轨迹，编写控制运动动作程序，将这种运动控制程序存储在集成控制柜5的PC芯片组中，通过运动控制器504所指令的脉冲控制信号，传输给第一伺服电机4016、第二伺服电机411、第三伺服电机412和电动推杆406分别所对应的第一驱动器505、第二驱动器506、第三驱动器507和第四驱动器508，从而利用第一驱动器505、第二驱动器506、第三驱动器507和第四驱动器508控制第一伺服电机4016、第二伺服电机411、第三伺服电机412的转动速度、位置速度和角速度以及电动推杆406的推进行程，并形成控制闭环系统；当真空吸附部416与机压成型机1上成型的耐火砖6表面接触时，通过吸附孔417所形成的强力吸附力，将耐火砖6吸附，随后通过运动控制程序所预定的运动轨迹，形成在特定场地中即时合成运动动作，将耐火砖6逐层放置在干燥板2中。具体这种机压成型耐火砖搬运机器人的动作分解为：1、利用运动控制器504所指令的脉冲控制信号，通过第一驱动器505控制第一伺服电机4016的转动，使第一伺服电机4016的动力输出轴带动驱动齿轮4017转动，驱动齿轮4017与转动体4014的内齿4015啮合，通过中心轴4013使转动体4014在底盘4012上360°转动，从而实现了旋转底座401上的大臂402、小臂403、电动推杆406和搬运臂415在特定场地中360°转动。2、利用运动控制器504所指令的脉冲控制信号，通过第二驱动器506和第四驱动器508分别控制第二伺服电机411的转动和电动推杆406伸缩行程，通过大臂402、小臂403和大臂支撑架404的铰接作用，实现大臂402和小臂403之间的上下位置的动作，同时在电动推杆406的伸缩杆的伸缩动作，实现大臂402和小臂403前后倾斜位移动作，同时在连杆平衡装置419的第一连杆4192、三角连杆4193和第二连杆4194的铰接联动作用下，实现对整个大臂402、小臂403和搬运臂415的平衡牵动作用，提高了大臂402、小臂403和搬运臂415动作的平稳性。3、利用运动控制器504所指令的脉冲控制信号，通过第三驱动器507控制第三伺服电机412的转动，第三伺服电机412通过动力输出轴带动涡轮蜗杆减速机413的动力输入轴4132转动，并通过在减速机本体4131中将动力输入轴4132竖直转动方向变换为动力输出轴4133的横向转动；当动力输入轴4132竖直转动时使搬运臂415的空心方管4151水平位置的360°转动；当动力输出轴4133横向转动时，通过减速机支撑体414的固定圆筒4143、动力输出轴4133与空心方管4151的固定连接作用，实现搬运臂415的轴向转动动作。上述机压成型耐火砖搬运机器人的分解动作是利用运动控制程序，通过运动控制器504和第一驱动器505、第二驱动器506、第三驱动器507和第四驱动器508对第一伺服电机4016、第二伺服电机411、第三伺服电机412和电动推杆406所完成的在特定场地中的运动轨迹的即时合成动作。
对上述实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种机压成型耐火砖的搬运机器人，包括机压成型机、干燥车、移动轨道；机压成型机固定设置在干燥车的后侧位置，多层的干燥车固定设置在机压成型机的前侧位置，用于使干燥车移动的移动轨道固定设置在干燥车的底部位置；其特征在于：搬运装置固定设置在干燥车的右侧位置，集成控制柜固定设置在机压成型机的后侧位置，搬运装置通过连接线与集成控制柜的内部固定连接；耐火砖通过搬运装置实现其搬运、摆放在干燥车上的合成动作。
2.根据权利要求1所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：搬运装置包括旋转底座，旋转底座的上部左侧位置固定设置有大臂支撑架，大臂支撑架的上部固定设置有大臂，大臂套装在大臂支撑架上，第一转动轴穿过大臂与大臂支撑架的连接处固定连接；大臂的上部通过第二转动轴穿过大臂和小臂的右端固定连接，第三转动轴穿过减速机支撑体和小臂的左端固定铰接；涡轮蜗杆减速机固定设置在减速机支撑体上，第二伺服电机固定设置在第二转动轴的前侧位置，第二伺服电机的动力输出轴与第二转动轴固定连接；第三伺服电机固定设置在涡轮蜗杆减速机的上部位置；电动推杆支架固定设置在旋转底座的右侧边缘位置，电动推杆固定设置在电动推杆支架的上部，固定块与大臂的中间位置固定连接，电动推杆的伸缩推杆与固定块通过固定轴铰接固定；搬运臂固定设置在涡轮蜗杆减速机底部位置，搬运臂包括空心方管，空心方管的右端底部位置固定设置有固定套筒；真空吸附部固定设置在空心方管的左端底部位置，真空吸附部的底部面上均匀布满设置有吸附孔，真空管固定设置在空心方管中，真空管与真空吸附部固定连通，真空管的另一端固定敷设在连杆平衡装置的上部；连杆平衡装置固定设置在大臂、小臂和电动推杆的右侧位置，连杆平衡装置的一端与电动推杆支架的右侧底部固定连接，另一端与减速机支撑体的右侧固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：旋转底座包括底板，底板的上部固定设置有底盘，中心轴固定设置在底盘的上部中心位置，转动体固定设置在底盘的上部位置，转动体的中心位置套装在中心轴的上部，转动体的内部侧面设置有内齿，第一伺服电机固定设置在转动体的边缘位置，驱动齿轮固定设置在转动体的内部边缘位置，驱动齿轮通过固定轴固定，第一伺服电机的动力输出轴与驱动齿轮的固定轴固定连接，驱动齿轮与转动体的内齿啮合使转动体转动。
4.根据权利要求2所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：涡轮蜗杆减速机包括减速机本体，减速机本体竖直中心位置固定设置有动力输入轴，减速机本体的底部横向中心位置固定设置有动力输出轴。
5.根据权利要求2所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：减速机支撑体包括支撑板，支撑板为勺形状，支撑板的中心部固定设置有通孔，固定圆筒固定设置在支撑板的右侧位置。
6.根据权利要求5所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：第三伺服电机的动力输出轴与涡轮蜗杆减速机的动力输入轴固定连接；减速机本体的动力输入轴穿过减速机支撑体的通孔与支撑板固定连接。
7.根据权利要求5所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：空心方管底部的固定套筒固定套装在减速机本体底部的动力输出轴上。
8.根据权利要求2所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：连杆平衡装置包括连杆支架，连杆支架固定设置在电动推杆支架的右侧位置，连杆支架与转动体的上部固定连接；第一连杆与连杆支架之间通过铰接轴穿过第一连杆的上部和连杆支架的上部固定连接；三角连杆利用三根连接杆通过铰接轴和第二转动轴固定铰接成三角形，三角连杆的左端与第一连杆上部通过铰接轴固定铰接，三角连杆的右端与上部与第二连杆的左端通过铰接轴固定铰接，三角连杆的下部与第二转动轴固定铰接；第二连杆的右端与连杆固定架通过铰接轴穿过其本体固定铰接，连杆固定架与减速机支撑体的支撑板的右侧上部固定连接。
9.根据权利要求2所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：真空管的后端一直延伸到连杆平衡装置的第一连杆的下部位置，并与抽风机的抽风口固定连通。
10.根据权利要求1所述的一种机压成型耐火砖的搬运机器人，其特征在于：集成控制柜包括控制柜本体，控制柜本体为长方体，参数调整模块固定设置在控制柜本体的上部位置，PC芯片组固定设置在参数调整模块的下部位置，运动控制器插接在PC芯片组的上部位置；第一驱动器固定设置在运动控制器的左侧底部位置，第二驱动器固定设置在第一驱动器的右侧位置，第三驱动器固定设置在第二驱动器的右侧位置，第四驱动器固定设置在第三驱动器的右侧位置；第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器之间分别通过连接线与运动控制器插接连接；第一驱动器与第一伺服电机通过连接线固定连接，第二驱动器与第二伺服电机通过连接线固定连接，第三驱动器与第三伺服电机通过连接线固定连接，第四驱动器与电动推杆通过连接线固定连接。
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