CN110475718A - 用于飞行器的下降约束系统的可充气展开设备 - Google Patents

Abstract

一种用于抵抗飞行器的不受控制的下降或不受控制的飞行状况的系统和方法。该系统包括控制系统、传感器、充气装置和下降约束系统。控制系统使用传感器检测不受控制的状况，随后启动充气装置以对展开管充气以使气动力减速器伸展远离飞行器。下降约束系统包括壳体，壳体在气动力减速器展开之前存储折叠状态下的气动力减速器和未充气状态下的展开分管。气动力减速器和展开管可存储为压缩手风琴式或卷绕式包装。展开管构造成将第一端附接至壳体，使得响应于展开管充气，展开管的第二端从壳体延伸，以将气动力减速器展开远离飞行器。

Description

用于飞行器的下降约束系统的可充气展开设备

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C§119(e)要求于2017年2月3日提交的第15/424,585号美国非临时申请的权益，该申请通过引用以其整体并入本文。

技术领域

本公开涉及飞行器回收，更具体地，涉及一种将气动力减速器展开远离飞行器以避免气动力减速器与飞行器缠绕的系统。

背景技术

小型飞行器(aerial vehicle)领域正在发展，并将继续开发而用于军事和民用应用。这种进步发生在有人驾驶和无人驾驶飞行器以及固定翼和单旋翼和多旋翼飞行器上。这些进步使得飞行器被用于各种不同的活动。例如，执法机关和军队使用飞行器进行侦察、攻击、防御、瞄准、训练、监测和其他用途。类似地，平民使用飞行器用于业余爱好和娱乐用途、商业空中监测、专业航空测量、商业和动画电影制作、新闻、搜索和救援、科学研究、污染监测、油气和矿物勘探和生产、救灾、考古、运输、农业等。

随着飞行器被用于更多样化的活动，这些飞行器的飞行地点持续扩大，包括在城市地区扩大。随着这些技术对于民用和军用变得较小型，并且越来越容易在日常生活中使用，这些飞行器因空中故障对人员或财产造成损害的可能性持续增大。

当发生空中故障时，飞行器通常开始朝向地面下落。由于低的飞行高度或不可恢复的故障(例如，电池耗尽)，因而在飞行器撞击地面之前通常无法修正空中故障。这种碰撞会导致人员严重受伤或死亡，并对财产或飞行器本身造成损坏。

一些飞行器利用传统的降落伞系统来减缓飞行器的下降。然而，这些传统的降落伞系统通常不起作用，除非飞行器在降落伞的整个展开阶段期间是直立、水平和稳定的。不幸的是，许多飞行故障导致飞行器不规则和不可控制的运动，特别是在刮风、下雨或其他可变环境条件下。这种不规则运动经常导致降落伞或其线在展开时与飞行器的旋翼、机翼或其他部件缠绕在一起。结果阻止降落伞正常展开，尽管试图展开传统的降落伞系统，但仍然通常导致飞行器坠毁。

关于这些和其他考虑因素，已经做出了本公开的实施方式。

发明内容

本公开涉及一种用于抵抗飞行器的不受控制的下降的系统和方法。

根据本公开的一个方面，该系统包括气动力减速器、壳体、可充气管和充气机构。气动力减速器构造成响应于气动力减速器的展开而产生阻力以降低飞行器的速度。壳体构造成附接至飞行器，并且在气动力减速器展开之前存储折叠状态下的气动力减速器。壳体还包括舱口，舱口构造成响应于气动力减速器启动展开而打开。可充气管构造成储存在壳体中，并从壳体延伸，并使气动力减速器发射远离和离开飞行器。可充气管具有第一端和第二端，第一端连接至壳体，第二端构造成连接至气动力减速器，并且响应于可充气管的充气而与气动力减速器离开壳体。充气机构可操作为响应于检测到诸如飞行器不受控制的下降或失去对飞行器的控制的不受控制的状况而使充气管充气。可充气管通过第一端充气，以迫使可充气管的第二端和气动力减速器远离飞行器，并响应于可充气管的延伸而使气动力减速器展开远离和离开飞行器。

在一些实施方式中，飞行器包括：主体，具有至少一个马达，该马达向至少一个旋翼提供动力；下降检测系统，其可操作为检测飞行器的不受控制的下降，并输出指示不受控制的下降的信号。

根据本公开的一个方面，壳体还包括基座，该基座构造成将壳体可移除地安装至飞行器。

根据本发明的另一方面，壳体刚性连接至飞行器，并且可充气管的第一端刚性连接至壳体。

根据本公开的又一方面，壳体包括第一基座部件(例如，内部基座部件)和第二基座部件(例如，外部基座部件)，第一基座部件的尺寸和形状设计成安装在第二基座部件内部，并且在第一基座部件与第二基座部件之间提供与可充气管的第一端的摩擦配合。在一些实施方式中，第一基座部件包括孔，该孔的尺寸和形状设置成在用于充气的装置与可充气管之间提供流体连通。

根据本公开的一个方面，可充气管构造成在可充气管完全充气后保持加压以变成刚性构件。

根据本公开的另一方面，该系统包括多个支承带，每个支承带均具有连接至可充气管的第一端和连接至飞行器的第二端，该多个支承带响应于充气管的完全充气而绷紧。

根据本发明的又一方面，该系统包括包围件，该包围件安装在外壳内，并连接至可充气管的第二端。该包围件构造成包围降落伞，以响应于可充气管的充气而与可充气管的第二端一起延伸远离飞行器，并响应于可充气管的延伸而释放降落伞。

根据本发明的一个方面，可充气管的第二端构造成自身内陷以形成凹入，从而保持处于折叠状态下的降落伞。

附图说明

由于通过以下结合附图的详细描述中可更好地理解，所以本公开的前述特征和优点和其他特征和优点会更容易理解。在附图中，除非另有说明，否则在所有附图中，相同的附图标记指代相同的部件。许多附图未按比例绘制，而是作为本公开的说明性示例示出。

图1示出了根据本公开的附接至飞行器的下降约束系统；

图2A至图2B示出了从根据本公开的下降约束系统展开降落伞的各个阶段；

图3A至图3D示出了根据本公开的附接至各种不同类型的飞行器的完全展开的降落伞和下降约束系统的示例；

图4是根据本公开的下降约束系统的一个实施方式的立体图；

图5A至图5D是根据本公开的在图4中示出的下降约束系统的连接器基座的各个视图；

图6是根据本公开的在图4中示出的下降约束系统的壳体的一个实施方式的立体图；

图7A至图7E是根据本公开的在图6中示出的壳体的内部基座的各个视图；

图8A至图8F是根据本公开的在图6中示出的壳体的外部基座的各个视图；

图9是根据本公开的在图4中示出的下降约束系统的壳体和展开管的分解图；

图10是根据本公开的在图9中示出的下降约束系统的壳体和展开管的正面剖视图；

图11是根据本公开的在图4示出的下降约束系统的壳体和连接器基座的分解立体图；

图12是根据本公开的下降约束系统的另一实施方式的立体图；

图13A至图13B是根据本公开的在图12中示出的下降约束系统的壳体的一个实施方式的各个视图；

图14A至图14C是根据本公开的在图12中示出的下降约束系统的连接器基座的一个实施方式的各个视图；

图15是根据本公开的在图12中示出的下降约束系统的分解图；

图16A至图16B示出了根据本公开的下降约束系统的又一实施方式；和

图17A至图17B示出了根据本公开的下降约束系统的附加支承构件的替代实施方式。

具体实施方式

在以下描述中，阐述了某些具体细节，以便提供对公开的各种实施方式的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到的是，可在没有这些具体细节中的一个或更多个的情况下或者通过其他方法、部件、材料等来实践本公开的实施方式。在其他情况下，未示出或描述与本公开的环境相关联的公知的结构和/或部件，以避免不必要地模糊对实施方式的描述。

除非上下文另有要求，否则在整个说明书和随后的权利要求中，应以开放的包含性意义解释词语“包括(comprise)”及其诸如“comprises”和“comprising”的变体，即，解释为“包括但不限于”。上述内容同样适用于词语“包括(including)”和“具有”。

在整个本说明书对“一个实施方式”或“实施方式”的引用意味着结合该实施方式描述的特定特征、结构或特性包括于至少一个实施方式中。因而，在整个说明书各处出现的短语“在一个实施方式中”或“在实施方式中”不一定都指代相同的实施方式。

如本文所使用的，术语“飞行器”是指由用户诸如通过自动位置控制系统控制或自主控制的动力驱动的空中物体。飞行器可以是固定翼飞行器或单旋翼或多旋翼飞行器。为简单起见，本文使用的术语旋翼包括旋转机翼、叶片、螺旋桨或其他旋转翼型的任何组合。飞行器的示例可包括但不限于无人驾驶飞行器、无人机、有人驾驶飞行器等。

在整个说明书中对“减速器”或“气动力减速器”的引用是指利用空气的特性和性能来产生阻力或抵抗力(有时称为气动阻力)来减缓(受控或不受控的)飞行器下降的装置。气动力减速器的示例包括织物降落伞、可充气降落伞、织物和可充气混合降落伞或利用空气产生阻力并降低飞行器速度的其他装置。

在整个说明书中对“管”、“可充气设备”、“展开管”和“可充气管”的引用是指轻质柔性的中空体，其可以用气体或其他流体充气，以生成从附接至飞行器的下降约束系统延伸的半刚性结构。展开管可以是其长度比其宽度长的圆柱形、超矩形或其他多棱正交的多胞形。如本文更详细描述的是，展开管以未充气状态存储在飞行器上的下降约束系统的壳体中。展开管的一端固定至壳体上，并与充气机构流体连通。展开管的另一端未连接至壳体，而是闭合并连接至气动力减速器(例如，降落伞)。

在一些实施方式中，展开管的宽度(或直径)可沿着管的长度一致。在其他实施方式中，展开管的宽度(或直径)可沿着管的长度变化。例如，在本文所述的一些实施方式中，处于折叠状态的气动力减速器定位在展开管的连接至气动力减速器的一端的内翻或内陷部分中。然而，在一些情况下，折叠的气动力减速器可以比展开管的直径宽，诸如在展开管制造成直径较小以节省重量的情况下。因此，展开管的内翻或内陷部分可以外扩，并且直径大于管的附接至下降约束系统的壳体的另一端的直径。展开管的该较宽或外扩部分可允许将折叠的气动力减速器至少部分地包围在展开管的内陷部分中。通过具有外扩端，展开管的长度的剩余部分的直径可小于折叠的气动力减速器的宽度，这可节省重量和空间。

在各种实施方式中，展开管由Spectra、Dyneema、Cuban Fiber、Zylon、ABC-Matrix、纳米纤维素、Kevlar或其他超高分子量聚乙烯纤维、复合材料或纤维增强层压材料制成。应该认识到的是，其他柔性材料也可以用作展开管。

以下是对本文所述的下降约束系统的使用、操作和目的的简要描述。随着无人机和其他小型飞行器的使用增加，飞行故障的风险也随之增大。在所有不同类型的情况、环境和飞行器高度及速度下都可能发生故障。并且在城市地区使用飞行器增加了对一种系统的期望，该系统允许飞行器经历飞行故障而着陆而不会对人、动物、住宅或其他财产造成损害。类似地，飞行器拥有者想要一种系统，该系统降低因高空坠落而对飞行器或附接至飞行器的部件(例如，相机或有效载荷)造成损坏的风险。

本文描述的下降约束系统附属于飞行器安全系统或是飞行器安全系统的部件。通常，飞行器安全系统包括检测计算机系统、传感器、充气机构或装置以及下降约束系统。该系统是飞行器的一部分、嵌入或以其他方式附接至飞行器。在一些实施方式中，飞行器安全系统可以在制造期间集成到飞行器中。在其他实施方式中，飞行器安全系统的一个或更多个部件可以是售后部件，其可在用户购买之后添加到飞行器。例如，飞行器可制造为具有检测计算机系统和传感器，但是下降约束系统和充气机构可以在购买飞行器后附接至飞行器。类似地，在一些实施方式中，充气机构可以是下降约束系统的一部分。

检测计算机系统或控制电路可操作为检测飞行器的不受控制的飞行状况，并响应于检测到的状况输出信号。这些检测系统利用诸如陀螺仪、加速度计、高度计、GPS系统等的不同类型的传感器以及算法来检测飞行器是否已经进入不受控制的状况。不受控制的状况可能是不受控制的下降、意外的无动力下降、其他不受控制的运动、飞行器飞入未经批准或未经授权的位置或高度等。

不受控制的飞行状况的示例可以是飞行器的一个或多个马达失去动力，导致飞行器失去升力。另一不受控制的飞行状况可能是飞行器对来自用户遥控器的操作命令停止响应。在又一示例中，飞行器可能太靠近地面或靠近某个结构或者处于与结构、人或其他飞行器碰撞的路线上。应该认识到的是，检测计算机系统还可以检测到其他不受控制的或潜在危险的飞行状况。

在检测到不受控制的飞行状况时，检测计算机系统输出可用于各种不同安全措施的信号。例如，信号可绕过航空电子设备控制器并切断马达的电源，从而阻止马达和附接的旋翼或螺旋桨旋转。该信号还由充气机构的控制器接收，并配置成从下降约束系统启动降落伞或其他气动力减速器展开，如本文所述。在一些实施方式中，用户可以诸如从遥控器手动输入检测信号，以启动从下降约束系统展开气动力减速器。

在接收到降落检测信号时，伺服系统或其他控制器打开或以其他方式激活与下降约束系统的展开管流体连通的充气机构，以使展开管充气，从而从下降约束系统的壳体展开气动力减速器。如本文其他地方所述，充气机构可以是压缩空气、泵、固体推进剂充气机、其他基于爆炸或化学的充气机等。另外，气动力减速器可以是降落伞或设计用于产生气动阻力以降低飞行器速度的其他装置。

在飞行器操作之前，下降约束系统附接至飞行器(例如，附接至飞行器的框架)。下降约束系统主要包括壳体、展开管和气动力减速器(例如，降落伞)。展开管以未充气状态连同处于折叠状态的气动力减速器一起存储在壳体中。如本文所述，展开管可由各种不同轻质材料中的任何一种制成，这些轻质材料能够在展开管充气时保持气压。在一些实施方式中，展开管是闭合组件，使得一旦被充气和加压，其保持半固态或半刚性状态持续适当的时间，以允许飞行器下降并停留在地面上。在其他实施方式中，展开管是部分闭合的组件，其使得展开管能够充气至其全长，但是然后不保持在加压形式。

在启动展开时，来自充气机构的初始气体爆发开始使展开管充气。如本文其他地方所述，使展开管充气的过程使得展开管沿着展开管的长度伸展，这将处于其折叠状态的气动力减速器推出壳体并远离飞行器。这种气体爆发同样在与气动力减速器的展开相反的方向上推动飞行器，这有助于在飞行器与气动力减速器之间产生一些距离。随着展开管接近或达到完全充气状态，气动力减速器远离展开管展开，并从其折叠状态转换至展开或打开状态，这产生阻力以降低飞行器的速度。

在气动力减速器打开并展开以产生阻力并降低飞行器的速度之前，展开管的充气和加压迫使气动力减速器远离和离开飞行器。这种类型的展开减小了气动力减速器与飞行器的旋翼、机翼、襟翼或其他部件缠绕的可能性，否则缠绕可能影响气动力减速器的操作和效率。在一些实施方式中，气动力减速器可以随着展开管被充气而至少部分地开始展开，但是展开到充气管的充气使气动力减速器远离和离开飞行器的程度。

图1示出了根据本公开的、附接至飞行器100的下降约束系统102。飞行器包括机身182、旋翼184和其他部件(为了便于描述而未示出)。下降约束系统102连接至机身182或以其他方式物理地附接至机身182。下降约束系统102在允许下降抑制系统在不与旋翼184或飞行器100的其他部件干涉情况下操作的位置处附接至机身182。

在各种实施方式中，下降约束系统102在飞行器的重心处附接至飞行器100。如图1所示，下降约束系统102附接至机身182的顶部中心区域，并且定位成使得展开管和气动力减速器(未示出，参见图3)向上伸展和展开，并远离飞行器100的机身182。然而，在其他实施方式中，下降约束系统102可在其他位置附接至机身182。例如，在飞行器是固定式飞行器的一个实施方式中，下降约束系统102在机翼之间在机体上方附接至机身；参见例如图3D。在其他实施方式中，诸如在飞行器是单旋翼飞行器的情况下，下降约束系统102可附接至机身182的后部，并且定位成使得展开管和气动力减速器在飞行器100后部伸展和展开；参见例如图3C。

图2A至图2B示出了根据本公开的气动力减速器110从下降约束系统102展开的各个阶段。在该图示中，气动力减速器110是降落伞，但是在其他实施方式中可使用其他气动力减速器。

具体地，图2A示出了气动力减速器110的压缩-手风琴式包装和展开。如本文更详细描述的是，下降约束系统102包括壳体108和连接器基座106。连接器基座106构造成将壳体108和下降约束系统102的其余部分刚性地附接至飞行器100。壳体108是中空体，其构造成将存储折叠状态下的气动力减速器110以及未充气状态下的展开管104。在各种实施方式中，连接器基座106是壳体108的一部分以形成单个单元。在其他实施方式中，壳体108可移除地连接至连接器基座106，以允许用户在气动力减速器110展开之后移除壳体108，并将新壳体108(其中存储有新折叠的气动力减速器和未充气的展开管存储)附接至连接器基座106。

该图示出了展开管104的充气以及气动力减速器110从压缩-手风琴式包装配置展开的7个阶段。应该理解的是，这些阶段仅用于说明目的，并且表示充气和展开过程的快照。另外，为了便于示出展开过程，在该图中未示出飞行器。

在阶段1中，气动力减速器110(处于折叠状态)和展开管104(处于未充气状态)存储在壳体108中。该阶段被认为是飞行器正常运行的飞行阶段。展开管104的第一端114连接至壳体108，这将在本文中更详细地描述。然而，简而言之，展开管104的第一端114可经由摩擦配合、锁定环和压缩配合、粘合剂、软管夹、焊接或其他附接机构连接至壳体108。展开管104的第一端114与充气机构(未示出)流体连通。展开管104的第二端116内翻或内陷到其自身中以形成腔122，腔122至少部分地包围折叠的气动力减速器110。在一些实施方式中，展开管104可以完全内陷到其自身中，使得第二端116位于第一端114处，或者可以部分地内陷到其自身中，但仍足够远以包围折叠的气动力减速器110。

响应于检测到不受控制的飞行状况(例如，失去动力或失去对飞行器100的控制)而开始阶段2。与展开管104的第一端114流体连通的充气机构(未示出)开始对展开管104充气。该初始展开打开壳体门112，壳体门112定位在壳体108上，与连接器基座106相对。壳体门112构造成打开以允许展开管104的第二端116和气动力减速器110随着展开管104被充气而离开壳体。在一些实施方式中，展开管104随着其充气而推开壳体门112。在其他实施方式中，壳体门112可附接至马达或其他机构，该马达或其他机构独立于展开管104的充气而机械地打开壳体门112。

在一些实施方式中，壳体门112可位于铰接件上，铰接件连接至壳体108，并且通向壳体108的一侧，如图所示。在其他实施方式中，壳体门112可包括多个部分，每个部分均连接至壳体108，并且构造成像花朵一样打开。在其他实施方式中，壳体门112可构造成在展开管104开始充气时完全从壳体108分离。

阶段3和阶段4：随着展开管104充气，展开管104解开缠绕或解除压缩，并开始使展开管104的第二端116远离壳体108延伸。展开管的充气还开始消除内翻或内陷腔122，这将折叠的气动力减速器110推出壳体108，并远离壳体108。展开管104充气越多，它就越远地推动腔122和折叠的气动力减速器110远离壳体108，并且因而推动气动力减速器110远离和离开飞行器。如在图示中可见，折叠的气动力减速器110在展开管104的整个充气过程中保留在内陷腔122中。

阶段5和阶段6：一旦展开管104几乎被完全充气，内陷腔122就变小，并开始将折叠的气动力减速器110推出腔122。展开管104继续充气，直到气动力减速器110完全离开腔122，并且展开管104处于膨胀状态而没有内翻或内陷腔122，这将气动力减速器110从展开管104释放出来。

气动力减速器110的引线120诸如经由索环118保持附接至展开管104的第二端116。这样，气动力减速器110经由连接器基座106、壳体108、展开管104连接至飞行器100。虽然仅示出了单个引线120，但是其他实施方式可包括从展开管104到气动力减速器110的多个引线。

阶段7：一旦气动力减速器110离开展开管104，气动力减速器110就展开并解开折叠或打开，从而产生阻力，并因此降低飞行器的速度。在展开管104以相对高的速率充气的一些情况下，随着展开管104变成其膨胀状态，展开管104的解开缠绕和腔122的塌缩可有效地将折叠的气动力减速器110从腔122发射出去并远离展开管104，因而，当气动力减速器110最终开始展开和打开时，在飞行器与气动力减速器110之间提供更远的距离。

在一些实施方式中，展开管104在展开管104完全充气之后保持空气加压，这在飞行器与气动力减速器110之间产生刚性或半刚性构件。展开管104的刚度可随着飞行器返回地面而保持飞行器的稳定性，这可减少在飞行器撞击地面时对飞行器的损坏。

图2B示出了气动力减速器110的卷绕包装和展开。图2B中所示的下降约束系统102的部件与上面图2A中所示的相同，但是折叠的气动力减速器110和展开管104可以以与图2A中所示不同的配置存储在壳体108中。

如上所述并在此更详细地描述的是，下降约束系统102包括壳体108和连接器基座106。连接器基座106构造成将壳体108和下降约束系统102的其余部分刚性地附接至飞行器100。壳体108是中空体，其构造成存储折叠状态下的气动力减速器110和未充气状态下的展开管104。

该图示出了展开管104的充气以及气动力减速器110从卷绕包装配置展开的7个阶段。应该理解的是，这些阶段仅用于说明目的，并且表示充气和展开过程的抓拍。另外，为了便于示出展开过程，在该图中未示出飞行器。

在阶段1中，气动力减速器110(处于折叠状态)和展开管104(处于未充气状态)存储在壳体108中。该阶段被认为是飞行器正常运行的飞行阶段。展开管104的第一端114连接至壳体108，这将在本文中更详细地描述。展开管104的第一端114与充气机构(未示出)流体连通。展开管104的第二端116附接至气动力减速器110。在该实施方式中，展开管104沿其长度卷起，使得折叠的气动力减速器110和展开管的第二端116处于通过卷起展开管104而产生的中心腔123中。

响应于检测到不受控制的飞行状况(例如，失去动力或失去对飞行器100的控制)而开始阶段2。与展开管104的第一端114流体连通的充气机构(未示出)开始对展开管104充气。该初始展开打开壳体门112，并允许展开管104的第二端116和折叠的气动力减速器110随着展开管104充气而离开壳体。如上所述，壳体门112可通过由正在充气的展开管104推动或经由其他机械机构打开。

阶段3和阶段4：随着展开管104充气，展开管104解开卷绕并开始使腔123和展开管104的第二端116远离壳体108延伸。随着展开管104的第二端116远离壳体108延伸，折叠的气动力减速器110也远离壳体108延伸。展开管104充气充得越多，其解开卷绕就越多，并且越远地推动腔123和折叠的气动力减速器110远离壳体108，并因而推动折叠的气动力减速器110远离和离开飞行器。从图中可以看出的是，气动力减速器110在展开管104的整个充气过程中保留在中心腔123中。

阶段5和阶段6：一旦展开管104几乎被完全充气，并且展开管104的最后一卷解开卷绕，中心腔123就打开，并将折叠的气动力减速器110从展开管104释放出来。在一些实施方式中，折叠的气动力减速器110可以经由快速释放机构(例如，钩环带)进一步附接至展开管104，快速释放机构在展开管104几乎(例如，展开管104的最后一卷)或完全充气时分离。

阶段7：一旦气动力减速器110离开展开管104，气动力减速器110就展开并打开，以产生阻力，并因而降低飞行器的速度。在展开管104以相对高的速率充气的一些情况下，展开管104就在展开管104到达其完全充气状态时展开可以有效地发射气动力减速器110更远地远离展开管104，因而当气动力减速器110最终开始展开和打开时，在飞行器与气动力减速器110之间提供更远的距离。

类似于上面所描述的，气动力减速器110的引线120诸如经由索环118附接至展开管104的第二端116，以提供与展开管104的连接点，并从而提供与飞行器的连接点。另外，在一些实施方式中，展开管104在展开管104完全充气之后保持空气加压，这在飞行器与气动力减速器110之间产生刚性或半刚性构件。展开管104的刚性可随着飞行器返回地面而保持飞行器的稳定性，这可减少飞行器撞击地面时对飞行器的损坏。

尽管未示出，但是在一些实施方式中，折叠的气动力减速器110可保持或包围在第二壳体(例如，袋)中，该第二壳体在展开管104完全充气时打开。例如，参照图2A，第二壳体可构造成安装在内翻或内陷腔122中。随着展开管104变得完全充气并且腔122塌缩(例如，在阶段4)，第二壳体打开，并将气动力减速器110从展开管104释放出来。类似地，参照图2B，第二壳体可构造成安装在卷绕的中心腔123中。随着展开管104解开卷绕并变得完全充气(例如，在阶段4)，第二壳体打开并将气动力减速器110从展开管104释放出来。在一些实施方式中，该第二壳体可通过利用快速释放机构(例如，钩环带)附接至展开管104而打开并释放气动力减速器110，其中快速释放机构在展开管104充分充气时收紧和释放。

图3A至图3D示出了根据本公开的展开管104和气动力减速器110从附接至飞行器的下降约束系统102展开的各种示例。例如，图3A和图3B示出了下降约束系统102，下降约束系统102附接至飞行器100的顶部，使得展开管104向上充气并远离飞行器100，从而允许气动力减速器110在飞行器上方打开。图3C示出了下降约束系统102的替代附接位置。在该图示中，下降约束系统102附接至飞行器100的机身的后部，使得展开管104向后充气并远离飞行器100，从而允许气动力减速器110在飞行器后面打开。图3D示出了下降约束系统102的又一替代附接位置。在该图示中，下降约束系统102在飞行器的固定翼之间附接至机身顶部。

图4是根据本公开的下降约束系统102的一个实施方式的立体图。如在下面的附图中更详细地描述的是，下降约束系统102包括壳体108和连接器基座106。在该实施方式中，壳体108可移除地联接至连接器基座106。这种连接允许壳体108刚性地连接至连接器基座106(并因此连接至飞行器)，同时允许用户移除壳体108而不必将连接器基座106从飞行器拆下。该下降约束系统102可利用上面结合图2A和图2B描述的包装和展开过程中的一种，或者可利用其他包装和展开过程。

图5A至图5D是根据本公开的下降约束系统102的连接器基座106的各个视图。简而言之，图5A是连接器基座106的立体图，图5B是连接器基座106的俯视图，图5C是连接器基座106的侧视图，图5D是连接器基座106的侧向剖视图。

连接器基座106包括位于同一中心轴线上的支架138、座136和环140。在所示的实施方式中，支架138、座136和环140是圆形的；然而，在其他实施方式中，这些部件可以是正方形、矩形或其他多边形形状，并且可以是彼此相同或不同的形状。

支架138构造成将连接器基座106安装或附接至飞行器100。如图所示，支架138包括多个连接器孔128，该多个连接器孔在支架138的外边缘附近围绕中心径向分布。连接器孔128的结构和尺寸设计成允许螺钉、螺栓或其他连接器将连接器基座106附接至飞行器。应该认识到的是，也可采用其他连接机构将连接器基座106连接至飞行器，包括但不限于粘合剂、夹具、焊接或其他结合方法或机构。

如本文更详细描述的是，座136的直径小于展开管(未示出)的直径。座136包括输出端口134，该输出端口与输入端口130流体连通，以使得空气或其他流体能够从充气机构流动并进入展开管，如本文所述。

环140的外径小于支架138的直径，以及内径大于座136的直径。在一个实施方式中，环140的尺寸设计成不覆盖连接器孔128。在各种实施方式中，环140包括输入端口130，以使输出端口134能够与充气机构流体连通。应该认识到的是，输入端口130可位于连接器基座上的其他位置，只要它提供充气机构和输出端口134之间并到达展开管的流体连通即可。

环140包括多个突片126a至126c，每个突片具朝向座136向内延伸，以生成通道127和锁定凹槽125。突片126围绕环140径向定位，以生成多个槽124a至124c。通道127、突片126和槽124的尺寸和形状设计为使得壳体上的凸缘穿过槽124，并使壳体能够围绕座136定位并进入连接器基座106上的环140，这下面更详细地描述。另外，槽124和突片126的结构和尺寸设计为使得壳体的凸缘能够响应于壳体在中心轴线上与连接器基座106的旋转而在锁定凹槽125中在突片126下方滑动，如在下面更详细描述。

在一些实施方式中，突片126b包括锁132。在所示实施方式中，锁132是弹簧加载的销，其接合壳体的凸缘中的锁定孔，如本文其他地方进一步描述，包括图8E。应该认识到的是，如本文所述，可采用其他类型的锁定机构来防止一旦壳体上的凸缘位于连接器基座106的突片126下方时壳体旋转。

在所示的实施方式中，突片126的尺寸一致且均匀地间隔开，使得槽124的尺寸一致且均匀地间隔开。然而，在其他实施方式中，一个或更多个突片126或一个或更多个槽124的尺寸或形状可与其他突片126或其他槽124不同。同样，尽管附图示出了三个突片126和三个槽124，但在其他实施方式中，可使用其他数量的突片126和槽124。

图6是根据本公开的下降约束系统102的壳体108的一个实施方式的立体图。在该实施方式中，壳体108包括壳体门112、内部基座142和外部基座144。壳体门112的结构和尺寸设计成封闭壳体108，并使得展开管和气动力减速器110能够响应于气动力减速器110的启动展开而延伸远离下降约束系统102和飞行器。内部基座142和外部基座144的结构和尺寸设计成将展开管固定至壳体108，并且将壳体108可移除地附接至连接器基座106。下面结合图7A至图7E更详细地描述内部基座142，并结合图8A至图8F更详细地描述外部基座144。

图7A至图7E是根据本公开的下降约束系统壳体108的内部基座142的各个视图。简而言之，图7A是内部基座142的立体图，图7B是内部基座142的前视图，图7C是内部基座142的后视图，图7D是内部基座142的俯视图，图7E是内部基座142的仰视图。

内部基座142包括环156、顶表面152和多个凸缘146a至146c。环156是中空的，并且尺寸和形状设计成围绕连接器基座106的座136安装，使得环156的内径略大于座136的直径。顶表面152连同环156的尺寸和形状设计成使得当壳体108附接至连接器基座106时，顶表面152的底部160落座于座136上。顶表面152包括孔154，以使得连接器基座106的输出端口134能够延伸穿过顶表面152，并允许充气机构与展开管之间的流体连通。

环156包括凹槽150，凹槽150的尺寸和形状设计成围绕环156安装O形环。如下面更详细描述的是，O形环提供抵靠展开管和外部基座144的压入配合密封。

多个凸缘146a至146c围绕环156径向定位，并从其延伸，以生成多个槽158a至158c。每个凸缘146的尺寸和形状均设计成分别穿过连接器基座106上的多个槽124a至124c，使得连接器基座上的突片126穿过内部基座142上的槽158。另外，内部基座142上的每个凸缘146的尺寸和形状均设计成使得它们连同外部基座144上的凸缘在壳体108在中心轴线上与连接器基座106旋转时，滑动通过锁定凹槽125，并在连接器基座106的突片126a至126c下方滑动。在各种实施方式中，每个凸缘146还可包括多个销接收器148。销接收器148中的每个均布置在每个凸缘146上，并将尺寸、形状设计为接收外部基座144的凸缘上相应的销，如下面更详细地描述的。在一个实施方式中，每个销接收器148仅部分地延伸到凸缘146中，如图7D(内部基座142的俯视图)和图7E(内部基座142的仰视图)所示。

图8A至图7F是根据本公开的下降约束系统壳体108的外部基座144的各个视图。简而言之，图8A是外部基座144的立体图，图8B是外部基座144的剖切立体图，图8C是外部基座144的前视图，图8D是外部基座的后视图，图8E是外部基座144的俯视图，图8F是外部基座144的仰视图。

外部基座144包括主体168、壳体门112和多个凸缘162a至162c。主体168是中空结构，其尺寸和形状设计成形成存储空隙170，存储空隙170在展开管104充气和气动力减速器110展开之前包围或封闭展开管104(处于未充气状态)和气动力减速器110(处于折叠状态)。在各种实施方式中，主体168的内径略大于内部基座142的环156的外径。主体168的内径与环156的外径之差取决于用作展开管104的材料的厚度，使得展开管104摩擦安装在内部基座142与外部基座144之间。如上所述，内部基座142包括可安置O形环的凹槽150，该O形环通过使展开管104压靠外部基座144而在内部基座142与展开管104之间提供气密密封。

外部基座144的凸缘162a至162c的尺寸和形状分别设计成与内部基座142的凸缘146a至146c基本相似或相同。凸缘162围绕主体168径向定位，以生成多个槽164a至164c。每个凸缘162的尺寸和形状均设计成分别穿过连接器基座106上的多个槽124a至124c，使得连接器基座106上的突片126穿过外部基座144上的槽164。另外，外部基座144上的每个凸缘162的尺寸和形状均设计成使得它们连同内部基座142上的凸缘146在壳体108在中心轴线上与连接器基座106旋转时，滑动通过锁定凹槽125，并在连接器基座106的突片126a至126c下方滑动。

在各种实施方式中，展开管在外部基座144的凸缘162与内部基座142的凸缘146之间延伸出外部基座144。在一些实施方式中，凸缘162中的一个或多个包括在凸缘162下方延伸的销166。这些销166的尺寸和形状设计成与内部基座142的凸缘146中的销接收器148接合。当销166与销接收器148接合时，外部基座144围绕内部基座142的旋转减小，展开管在内部基座142与外部基座144之间的的运动也减小。

在各种实施方式中，凸缘162c包括锁定孔172，锁定孔172的尺寸和形状设计成接收锁132。这样，当锁132与壳体108的外部基座144上的锁定孔172接合时，内部基座142的凸缘146和外部基座144的凸缘162与连接器基座106的突片126对齐或以其他方式位于连接器基座106的突出部126下方，这防止壳体108在连接器基座106中旋转。

图9是根据本公开的下降约束系统102的壳体108和展开管104的分解图。并且图10示出了壳体108和展开管104组合的布置的前剖视图。

如图所示，O形环174围绕内部基座142的环156定位。如上所述，O形环174定位在凹槽150中并提供密封，使得展开管104可加压和充气。未充气的展开管104的第一端114定位在O形环174和内部基座142的环156上。外部基座144的主体168定位在展开管104上，并且位于内部基部142的环156上，使得展开管104的第一端114摩擦安装在外部基部144的主体168与内部基部142的环156之间。外部基部144在内部基部142上的定位使得展开管104定位在外部基座144的存储空隙170中，使得它在充气时可膨胀通过壳体门112。

为了便于示出，在这些图中未示出气动力减速器110，但是应该认识到的是，如本文其他地方所述，气动力减速器110(处于折叠状态)附接至未充气的展开管104的第二端，并且定位在壳体108内的外部基座144的存储空隙170中。

内部基座142、展开管104和外部基座144对齐，使得外部基座144的凸缘162与内部基座142的凸缘146对齐。在一些实施方式中，当外部基座144定位在内部基座142上时，展开管104的管突片176定位在凸缘162与146之间。在其他实施方式中，管突片176可以是可选的，以及内部基座142的环156与外部基座144的主体168之间的摩擦配合可足以保持展开管104。在其他实施方式中，粘合剂或其他连接机构可用于加强展开管104的第一端114与壳体108之间的连接。

另外，孔154提供了一种结构，其中连接器基座106的输入端口130可定位成使得展开管104与充气机构流体连通。

图11是根据本公开的下降约束系统102的壳体108和连接器基座106的分解立体图。如上所述，壳体108可移除地连接至连接器基座106。在该图示中，壳体108安装至连接器基座106中，使得壳体108上的凸缘与连接器基座106的槽对齐(例如，壳体108的外部基座144的凸缘162a以及壳体108的内部基座142的凸缘146a与连接器底座106的槽124a对齐)。类似地，连接器基座106上的突片与壳体108中的槽对齐(例如，连接器基座106的突片126c与壳体108的外部基座144的槽164c以及壳体108的内部基座142的槽158c对齐)。一旦壳体108落座到连接器基座106中，壳体108围绕其中心轴线旋转，使得壳体108上的凸缘在连接器基座106上的突片下方旋转。这样，壳体108刚性地固定至连接器基座106，这使得展开管104刚性地附接至连接器基座106(并因而刚性连接至飞行器)。

图12是根据本公开的下降约束系统202的另一实施方式的立体图。如在下面的附图中更详细地描述的，下降约束系统202包括壳体208和连接器基座206。类似于上面结合下降约束系统102所描述的，壳体208可移除地联接至连接器基座206。这种连接允许壳体208刚性地连接至连接器基座206(并因而连接至飞行器)，同时允许用户移除壳体208而不必将连接器基座206从飞行器拆下。该下降约束系统202可利用上面结合图2A和图2B描述的包装和展开过程中的一个，或者可利用另一包装和展开过程。

图13A至图13B是根据本公开的下降约束系统202的壳体208的一个实施方式的立体图。在该实施方式中，壳体208包括壳体门212、主体224和支架226。壳体门212的结构和尺寸设计成封闭壳体208，并使得展开管和气动力减速器110能够响应于气动力减速器110的启动展开而延伸远离下降约束系统202和飞行器。壳体门212可以是上述壳体门112的变型。

主体224是中空结构，其尺寸和形状设计成形成存储空隙228，存储空隙228在展开管104充气和气动力减速器110展开之前包围或封闭展开管104(处于未充气状态)和气动力减速器110(处于折叠状态)。

支架226构造成将壳体208和展开管安装或附接至连接器基座206。如图所示，支架226包括多个连接器孔230，该多个连接器孔在支架226的外边缘附近围绕中心径向分布。连接器孔230的结构和尺寸设计成允许螺钉、螺栓或其他连接器将壳体208附接至连接器基座206。应该认识到的是，也可采用其他连接机构将壳体208连接至连接器基座106，包括但不限于粘合剂、夹具、焊接或其他结合方法或机构。

图14A至图14C是根据本公开的下降约束系统202的连接器基座206的一个实施方式的各个视图。简而言之，图14A是连接器基座206的立体图，图14B是连接器基座206的俯视图，图14C是连接器基座206的仰视图。

连接器基座206包括位于同一中心轴线上的支架238和环240。在所示的实施方式中，支架238和环240是圆形的；然而，在其他实施方式中，这些部件可以是正方形、矩形或其他多边形形状，并且可以是彼此相同或不同的形状。

支架238构造成将连接器基座206安装或附接至飞行器100。如图所示，支架238包括多个连接器孔242，该多个连接器孔在支架238的外边缘附近围绕中心径向分布。连接器孔242的结构和尺寸设计成允许螺钉、螺栓或其他连接器将连接器基座206附接至飞行器。应该认识到的是，也可采用其他连接机构将连接器基座206连接至飞行器，包括但不限于粘合剂、夹具、焊接或其他结合方法或机构。

环240的外径等于或大于壳体208的支架226的直径。环240包括内边沿248和外边沿254。内边沿248高于外边沿254，内边沿248和外边沿254由凹槽246分开。凹槽246的尺寸和形状设计成在内边沿248与外边沿254之间在环240的顶部安装O形环。内边沿248提供了一种内部结构，O形环在壳体208安装至连接器基座206时在该内部结构压靠。如本文更详细描述的是，O形环在壳体208连接至连接器基座206时，在连接器基座206与展开管之间提供压入配合密封。

环240的外边沿254包括多个连接器孔244。这些连接器孔244定位成与壳体208的支架226中的连接器孔230对准。连接器基座206的环240中的连接器孔244的结构和尺寸设计成允许螺钉、螺栓或其他连接器将壳体208的支架226附接至连接器基座206。应该认识到的是，也可采用其他连接机构将壳体208连接至连接器基座206，包括但不限于粘合剂、夹具、焊接或其他结合方法或机构。

连接器基座206还包括输入端口250，输入端口250与输出端口260流体连通，以使得空气或其他流体能够从充气机构流动并进入如本文所述的展开管。在所示的实施方式中，输入端口250和输出端口260被构造在环240的一侧中。然而，应该认识到的是，输入端口250和输出端口260可位于连接器基座的其他位置，只要它提供充气机构与展开管之间的流体连通即可。例如，在一些实施方式中，输入端口250和输出端口260可定位在连接器基座206的基座252中。

图15是根据本公开的下降约束系统202的壳体208和展开管104的分解图。如图所示，O形环262围绕连接器基座206的环240的内边沿248定位。如上所述，O形环262定位在凹槽246中并提供密封，使得展开管104可加压和充气。

未充气的展开管104的第一端114定位在O形环262上，并且定位在连接器基座206的环240上的外边沿254上。壳体208的主体224定位在展开管104上，其中壳体208的支架226压靠展开管104的第一端114和连接器基座206的环240上的外边沿254，这为展开管104在壳体208与连接器基座206之间产生摩擦配合。虽然所示的实施方式利用摩擦配合，但是可使用粘合剂或其他连接机构来加强展开管104的第一端114与壳体208或连接器基座206之间的连接。

为了便于示出，在该图中未示出气动力减速器110，但是应该认识到的是，如本文其他地方所述，气动力减速器110(处于折叠状态)附接至未充气的展开管104的第二端，并且定位在壳体208的存储空隙228中。

图16A至图16B示出了根据本公开的下降约束系统302的又一实施方式。简而言之，图16A是下降约束系统302的立体图，以及图16B是下降约束系统302的剖视图。该下降约束系统302可利用上文结合图2A和图2B描述的包装和展开过程中的一个，或者它可利用另一包装和展开过程。

下降约束系统302包括壳体304、连接器基座306和壳体门112。在该实施方式中，壳体304附接至连接器基座306，但是不像上述其他实施方式那样可移除。壳体门312的结构和尺寸设计成封闭壳体304，并且使得展开管和气动力减速器110能够响应于气动力减速器110的启动展开而延伸远离下降约束系统302和飞行器。壳体门312可以是上述壳体门112的变型。

连接器基座306构造成将下降约束系统302安装或附接至飞行器100。如图所示，连接器基座306包括多个连接器孔308，该多个连接器孔在连接器基座306外边缘附近围绕中心径向分布。连接器孔308的结构和尺寸设计成允许螺钉、螺栓或其他连接器将下降约束系统302附接至飞行器。应该认识到的是，也可采用其他连接机构将下降约束系统302连接至飞行器，包括但不限于粘合剂、夹具、焊接或其他结合方法或机构。

壳体304是中空结构，其尺寸和形状设计成形成存储空隙320，存储空隙320在展开管104充气和气动力减速器110展开之前包围或封闭展开管104(处于未充气状态)和气动力减速器110(处于折叠状态)。展开管104的第一端114经由粘合剂、焊接或其他结合剂或机构附接至壳体304内侧上的安装区域316。壳体304还包括输入端口310，输入端口310与输出端口314流体连通，以使空气或其他流体能够从充气机构流动并进入如本文所述的展开管。在所示的实施方式中，壳体304和连接器基座306是圆形的；然而，在其他实施方式中，这些部件可以是正方形、矩形或其他多边形形状，并且可以是彼此相同或不同的形状。

为了便于示出，在该图中未示出气动力减速器110，但是应该认识到的是，如本文其他地方所述，气动力减速器110(处于折叠状态)附接至未充气的展开管104的第二端，并且定位在壳体304的存储空隙320中。

图17A至图12B示出了根据本公开的下降约束系统的附加支承构件的替代实施方式。图17A示出了如上所述的下降约束系统，但是还包括多个支承带178。支承带178具有连接至飞行器100的机身182的第一端和连接至展开管104的主体的第二端。在各种实施方式中，支承带178可容纳于下降约束系统102的壳体中。随着展开管104充气并且延伸远离飞行器100，当展开管104处于其完全充气状态时，支承带178收紧并变得绷紧。以这种方式，支承带178提供额外的支承，以减小展开管104在其充气之后并且飞行器100下降到地面时的摇摆。在另一实施方式中，支承带178可包括沿着带的长度与飞行器100的分离连接(例如，钩环连接)，使得随着展开管104充气并在展开管处于其完全充气状态时变得绷紧，支承带178的长度从飞行器100分离。

图17B示出了如上所述的下降约束系统，但是展开管104包括连接至展开管104的主体的多个可充气支承管180。在一些实施方式中，每个单独的可充气支承管180与对展开管104充气的充气机构流体连通。在其他实施方式中，可充气支承管180中的一个或多个与第二充气机构流体连通。另外，在一些实施方式中，可充气支承管180与展开管104流体连通，而在其他实施方式中，可充气支承管180是不与展开管104流体连通的单独加压管。这些另外的可充气管支承管提供额外的支承，以减小展开管104在其充气之后以及飞行器100下降到地面时的摇摆。

可组合上述各种实施方式以提供进一步的实施方式。根据以上详细描述，可对实施方式进行这些改变和其他改变。通常，在以下权利要求中，所使用的术语不应被解释为将权利要求限制于说明书和权利要求中公开的具体实施方式，而是应该被解释为包括所有可能的实施方式以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围。因此，权利要求不受本公开的限制。

Claims (20)

1.一种用于降低飞行器速度的系统，所述系统包括：

减速器，其尺寸和形状设计成响应于所述减速器从所述飞行器展开并打开而产生阻力以降低所述飞行器的速度；

壳体，构造成附接至所述飞行器，所述壳体的尺寸和形状设计成在所述减速器展开之前存储折叠状态下的所述减速器，所述壳体包括：

舱口，构造为响应于所述减速器启动展开而打开；

内部基座部件；以及

外部基座部件，其中，所述内部基座部件构造成安装在所述外部基座部件内；

框架连接器，构造成附接至所述飞行器，并可移除地附接至所述壳体，以将所述壳体可移除地安装至所述飞行器；

可充气管，构造成储存在所述壳体中，并且响应于充气而从所述壳体延伸，以将所述减速器展开远离所述飞行器，所述可充气管具有第一端和第二端，所述可充气管的所述第一端经由所述内部基座部件与所述外部基座部件之间的摩擦配合连接至所述壳体，所述可充气管的所述第二端构造成连接至所述减速器，并响应于所述可充气管充气而离开所述壳体；以及

对所述可充气管充气的装置，所述装置用于通过所述可充气管的所述第一端对所述可充气管充气，以迫使所述可充气管的所述第二端和所述减速器通过所述舱口开口离开所述壳体并远离所述飞行器，从而响应于所述可充气管的完全充气而展开和打开所述减速器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述壳体经由所述框架连接器刚性地安装至所述飞行器，以及所述可充气管的所述第一端刚性地连接至所述壳体。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可充气管构造成在所述可充气管完全充气后保持加压，从而变成刚性构件。

4.根据权利要求1所述的系统，还包括：

多个支承带，每个支承带均具有连接至所述可充气管的第一端和连接至所述飞行器的第二端，所述多个支承带响应于所述可充气管的完全充气而绷紧。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述内部基座部件包括孔，所述孔用于提供所述充气装置与所述可充气管之间的流体连通。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可充气管的所述第二端构造成自身内陷，以形成用于保持所述减速器的凹入。

7.根据权利要求1所述的系统，还包括：

包围件，其尺寸和形状设计成安装在所述壳体内，并连接至所述可充气管的所述第二端，所述包围件构造成包围所述减速器，随着所述可充气管充气而与所述可充气管的所述第二端延伸远离所述飞行器，以及响应于所述可充气管完全充气而释放所述减速器。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述减速器是降落伞。

9.一种降低飞行器速度的系统，包括：

气动力减速器，构造为响应于所述气动力减速器的展开而产生阻力，以降低所述飞行器的速度；

壳体，构造成附接至所述飞行器，并且在所述气动力减速器展开之前存储折叠状态下的所述气动力减速器，所述壳体包括舱口，所述舱口构造成响应于所述气动力减速器启动展开而打开；

可充气管，构造成储存在所述壳体中，并从所述壳体延伸并使所述气动力减速器展开远离所述飞行器，所述可充气管具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述壳体，所述第二端构造成连接至所述气动力减速器，并且响应于所述可充气管充气而与所述气动力减速器离开所述壳体；以及

对所述可充气管充气的装置，所述装置用于通过所述可充气管的所述第一端对所述可充气管充气，以迫使所述可充气管的所述第二端和所述气动力减速器远离所述飞行器，并且响应于所述可充气管延伸而将所述气动力减速器展开远离所述飞行器。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述壳体还包括基座，所述基座构造成将所述壳体可移除地安装至所述飞行器。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述壳体刚性地连接至所述飞行器，以及所述可充气管的所述第一端刚性地连接至所述壳体。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述壳体包括第一基座部件和第二基座部件，所述第一基座部件的尺寸和形状设计成安装在所述第二基座部件内，并且在所述第一基座部件与所述第二基座部件之间提供与所述可充气管的所述第一端的摩擦配合。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第一基座部件包括孔，所述孔的尺寸和形状设计成在所述用于充气的装置与所述可充气管之间提供流体连通。

14.根据权利要求9所述的系统，其中，所述可充气管构造成在所述可充气管完全充气后保持加压，以变成刚性构件。

15.根据权利要求9所述的系统，其中，所述气动力减速器是降落伞。

16.一种飞行器，包括：

主体，具有至少一个马达，所述马达为至少一个旋翼提供动力；

下降检测系统，能够操作为检测所述飞行器的不受控制的下降，以及输出指示所述不受控制的下降的信号；以及

下降约束系统，包括：

降落伞，构造成响应于所述降落伞的展开和打开而产生阻力，以降低所述飞行器的速度；

壳体，构造成附接至所述飞行器，并且在所述降落伞展开之前存储折叠状态下的所述降落伞，所述壳体包括舱口，所述舱口构造成响应于所述降落伞启动展开而打开；

可充气管，构造成储存在所述壳体中，并从所述壳体延伸，以将所述降落伞展开远离所述飞行器，所述可充气管具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述壳体，所述第二端构造成连接至所述降落伞，并响应于所述可充气管充气而与所述降落伞离开所述壳体；以及

对所述可充气管充气的装置，所述装置用于通过所述可充气管的所述第一端对所述可充气管充气，以迫使所述可充气管的所述第二端和所述降落伞远离所述飞行器，并且响应于所述可充气管的延伸而使所述降落伞展开远离所述飞行器。

17.根据权利要求16所述的飞行器，其中，所述壳体还包括基座，所述基座构造成将所述壳体可移除地安装至所述飞行器。

18.根据权利要求16所述的飞行器，其中，所述壳体刚性地连接至所述飞行器，以及所述可充气管的所述第一端刚性地连接至所述壳体。

19.根据权利要求16所述的飞行器，其中，所述壳体包括第一基座部件和第二基座部件，所述第一基座部件的尺寸和形状设计成安装在所述第二基座部件内，并且在所述第一基座部件与所述第二基座部件之间提供与所述可充气管的所述第一端的摩擦配合。

20.根据权利要求16所述的飞行器，其中，所述可充气管构造成在所述可充气管完全充气后保持加压，以变成刚性构件。