CN110470458A - 共轴无人直升机直线舵机的检测仪 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪，该检测仪包括：伺服控制器，多用电表，交流直流转换器，在伺服控制器与待检测直线舵机处于运行状态，如果待检测直线舵机中伺服电机、旋转变压器及滚珠丝杠位置有一个出现异常，则多用电表的示显数值是非正常值。因此，该检测仪无需依赖共轴无人直升机的整个系统，就可以检测出待检测直线舵机是否正常。

Description

共轴无人直升机直线舵机的检测仪

技术领域

本发明涉及检测技术领域，特别是涉及共轴无人直升机直线舵机的检测仪。

背景技术

随着科技发展，各行各业中涉及人力难以完成的任务时，会使用共轴无人直升机辅助作业，而共轴无人直升机的直线舵机是共轴无人直升机的心脏，因此对于共轴无人直升机的直线舵机的检测至关重要。

现有技术通过将共轴无人直升机供电，然后在共轴无人直升机供电工作下，检测共轴无人直升机的直线舵机中的伺服电机、旋转变压器及滚珠丝杠位置是否正常，或者使用现有的系统检测仪对收集到的共轴无人直升机的系统运行数据检测，完成共轴无人直升机的直线舵机的检测。

由于现有技术的检测方案必须在共轴无人直升机供电工作下或者依赖共轴无人直升机的整个系统的运行数据才能对共轴无人直升机的直线舵机的检测，因此，在共轴无人直升机系统不完整时，现有技术无法完成对共轴无人直升机的直线舵机的检测。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供共轴无人直升机直线舵机的检测仪，检测无人机的直线舵机是否正常。具体技术方案如下：

本发明实施例提供了共轴无人直升机直线舵机的检测仪，包括：伺服控制器、交流直流转换器及连接于伺服控制器及交流直流转换器的多用电表；

其中，伺服控制器包含：伺服控制器壳体，电源供电接口、通信接口、航空接头；

电源供电接口、通信接口及航空接头分别穿设于伺服控制器壳体；其中，电源供电接口包含：正端接口、备用正端接口、接地端接口；正端接口、备用正端接口、接地端接口依次排布并穿设于伺服控制器壳体，正端接口与备用正端接口连接；

其中，正端接口用于接电源正极，接地端接口用于接地，备用正端接口用于接电源正极的备用接口，通信接口用以实现通信功能的接口。

交流直流转换器分别与正端接口及接地端接口相连，通过与外接的电源连接，向伺服控制器供电；

多用电表连接在正端接口与交流直流转换器之间和/或连接在正端接口及接地端接口之间；

伺服控制器处于由交流直流转换器进行供电状态下，通信接口通过与PC机连接，接收PC机发送的检测信号，航空接头通过与待检测直线舵机连接，向待检测直线舵机供电，并接通伺服控制器与待检测直线舵机进行通信，多用电表的显示数值是非正常值或正常值。

其中，伺服控制器可以但是不限于是数字伺服控制器，待检测直线舵机是需要检测的直线舵机，伺服控制器可接受的供电电压范围为：直流12V至直流90V。示例性的，本发明实施例提供的检测仪可接受交流直流转换器转换后的直流24V电压或者直流28V电压供电。

其中，通信接口通过引流线分别与PC机相连，引流线的作用是连接屏蔽层、接地。通信接口包括：RS232接口。

伺服控制器处于由交流直流转换器进行供电状态下，通信接口通过与PC机连接，接收PC机发送的检测信号，航空接头通过与待检测直线舵机连接，向待检测直线舵机供电，并接通伺服控制器与待检测直线舵机进行通信，电压表或者电流表的显示数值是非正常值或正常值。

多用电表是用于在检测仪检测待检测直线舵机功能是否正常时，显示电流或者电压值。

通过本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪检测待检测直线舵机的运行状态，检测仪在电源正常供电的情况下，与待检测直线舵机进行通信，如果待检测直线舵机中伺服电机、旋转变压器其中一个如果出现故障，或者滚珠丝杠位置不在正常位置，则检测仪中多用电表显示数值则显示非正常值。

待检测直线舵机包括：伺服电机、旋转变压器、精密电位器、待检测直线舵机壳体及航空插头，伺服电机、旋转变压器、精密电位器分别分布于待检测直线舵机壳体内，被待检测直线舵机壳体包裹，滚珠丝杠是待检测直线舵机内部一个部件，滚珠丝杠位置处于正常位置，意味着旋转变压器及精密电位器正常工作。

对于上述多用电表连接在正端接口与交流直流转换器之间的连接方式，需要进行如下说明：

多用电表的第一端通过导线与正端接口相连，多用电表的第二端通过导线与交流直流转换器相连；

或者，

多用电表的第一端通过导线同时与正端接口及交流直流转换器，多用电表的第二端通过导线与接地端接口相连，并且与交流直流转换器相连。

其中，第一端及第二端只是为了加以区分多用电表的端口，没有次序之分。

本发明实施例提供的多用电表，包括：

电流表，电流表包括：电流表的第一端与电流表的第二端，电流表的第一端与正端接口相连，电流表的第二端与交流直流转换器相连；

电压表，电压表包括：电压表的第一端和电压表的第二端，电压表的第一端同时与正端接口及电流表的第一端相连，电压表的第二端与接地端接口相连，并且与交流直流转换器相连。

通过本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪检测待检测直线舵机的运行状态，检测仪在电源正常供电的情况下，与待检测直线舵机进行通信，如果待检测直线舵机中伺服电机、旋转变压器其中一个如果出现故障，或者滚珠丝杠位置不在正常位置，则检测仪中电压表或者电流表显示数值则显示非正常值。

为了能够检测待检测直线舵机是否正常运行，本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪的伺服控制器还包括：

CAN接口，CAN接口穿设于伺服控制器壳体，CAN接口115与输入设备相接，接收输入设备输入的信号。

其中，输入设备可以但是不限于计算机、ARM(Advanced RISC Machine)开发板、单片机开发板。

CAN接口的CAN-H端及CAN-L通过引流线分别与输入设备的CAN接口相连，CAN接口的COMRET端通过引流线与输入设备CAN接口的接地端相连，引流线的作用是连接屏蔽层、接地。

伺服控制器的CAN接口接收输入设备输入的信号后，运行预设的内部程序，伺服控制器与待检测直线舵机通信的情况下，检测仪会向待检测直线舵机发送信号，待检测直线舵机将在最大伸长量及最小伸长量之间运动。

通过本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪检测待检测直线舵机的运行状态，检测仪在电源正常供电的情况下，与待检测直线舵机进行通信，伺服控制器的CAN接口接收输入设备输入的信号，伺服控制器在接收该信号后，会向待检测直线舵机发送控制信号，待检测直线舵机接收控制信号后，在最大伸长量及最小伸长量之间运动，观察待检测直线舵机中滚珠丝杠位置是否在正常位置，如果待检测直线舵机的滚珠丝杠位置不在正常位置，则待检测直线舵机出现异常。

本发明实施例提供共轴无人直升机直线舵机的检测仪的伺服控制器还包括：分别设置于所述伺服控制器壳体上的指示灯及PE端，PE端接地，伺服控制器处于由交流直流转换器进行供电状态，指示灯处于点亮状态；伺服控制器处于由交流直流转换器不进行供电状态，指示灯处于熄灭状态。

其中，指示灯可以是但是不限于发光二极管。

本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪。该检测仪包括：伺服控制器，多用电表，交流直流转换器，在伺服控制器与待检测直线舵机处于运行状态，如果待检测直线舵机中伺服电机、旋转变压器及滚珠丝杠位置有一个出现异常，则多用电表的示显数值是非正常值。因此，该检测仪无需依赖共轴无人直升机的整个系统，就可以检测出待检测直线舵机是否正常。

当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪内部细节结构示意图；

图3为本发明实施例提供的多用电表以第一种连接方式连接的共轴无人直升机直线舵机的检测仪的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的多用电表以第二种连接方式连接的共轴无人直升机直线舵机的检测仪的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的待检测直线舵机的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的包含指示灯及CAN接口的共轴无人直升机直线舵机的检测仪的结构示意图。

附图标记说明：

11-伺服控制器；12-交流直流转换器；13-多用电表；111伺服控制器壳体；112-电源供电接口；113-通信接口；114-航空接头；1121-正端接口；1122-备用正端接口；1123-接地端接口；311-伺服电机；312-旋转变压器；313-精密电位器；314-待检测直线舵机壳体；131-多用电表的第一端；132-多用电表的第二端；14-导线；133-电流表；1331-电流表的第一端；1332-电流表的第二端；134-电压表；1341-电压表的第一端；1342-电压表的第二端；115-CAN接口；116-指示灯，117-PE端；31-待检测直线舵机；311-伺服电机；312-旋转变压器；313-精密电位器；315-航空插头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了共轴无人直升机直线舵机的检测仪，包括：伺服控制器11、交流直流转换器12及连接于伺服控制器11及交流直流转换器12的多用电表13；

如图2所示，其中，伺服控制器11包含：伺服控制器壳体111，电源供电接口112、通信接口113、航空接头114；

电源供电接口112、通信接口113及航空接头114分别穿设于伺服控制器壳体111；其中，电源供电接口112包含：正端接口1121、备用正端接口1122、接地端接口1123；正端接口1121、备用正端接口1122、接地端接口1123依次排布并穿设于伺服控制器壳体111，正端接口1121与备用正端接口1122连接；

其中，正端接口用于接电源正极，接地端接口用于接地，备用正端接口用于接电源正极的备用接口，通信接口用以实现通信功能的接口。

交流直流转换器12分别与正端接口1121及接地端接口1123相连，通过与外接的电源连接，向伺服控制器11供电；

多用电表13连接在正端接口1121与交流直流转换器12之间和/或连接在正端接口1121及接地端接口1123之间；

伺服控制器11处于由交流直流转换器12进行供电状态下，通信接口113通过与PC机连接，接收PC机发送的检测信号，航空接头114通过与待检测直线舵机连接，向待检测直线舵机供电，并接通伺服控制器11与待检测直线舵机进行通信，多用电表13的显示数值是非正常值或正常值。

其中，伺服控制器可以但是不限于是数字伺服控制器，待检测直线舵机是需要检测的直线舵机，伺服控制器11可接受的供电电压范围为：直流12V至直流90V。示例性的，本发明实施例提供的检测仪可接受交流直流转换器转换后的直流24V电压或者直流28V电压供电。

其中，通信接口通过引流线分别与PC机相连，引流线的作用是连接屏蔽层、接地。通信接口113包括：RS232接口。

伺服控制器处于由交流直流转换器进行供电状态下，通信接口通过与PC机连接，接收PC机发送的检测信号，航空接头通过与待检测直线舵机连接，向待检测直线舵机供电，并接通伺服控制器与待检测直线舵机进行通信，电压表或者电流表的显示数值是非正常值或正常值。

多用电表13是用于在检测仪检测待检测直线舵机功能是否正常时，显示电流或者电压值。

通过本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪检测待检测直线舵机的运行状态，检测仪在电源正常供电的情况下，与待检测直线舵机进行通信，如果待检测直线舵机中伺服电机、旋转变压器其中一个如果出现故障，或者滚珠丝杠位置不在正常位置，则检测仪中多用电表显示数值则显示非正常值。

其中，滚珠丝杠的正常位置与无人机的直线舵机型号相关，滚珠丝杠的正常位置可以是但是不限于是75mm。

如图5所示，待检测直线舵机31包括：伺服电机311、旋转变压器312、精密电位器313、待检测直线舵机壳体314及航空插头315，伺服电机311、旋转变压器312、精密电位器313分别分布于待检测直线舵机壳体314内，被待检测直线舵机壳体314包裹，滚珠丝杠是待检测直线舵机31内部一个部件，滚珠丝杠位置处于正常位置，意味着旋转变压器312及精密电位器313正常工作。

对于上述多用电表13连接在正端接口1121与交流直流转换器12之间的连接方式，需要进行如下说明：

如图2、图3所示，多用电表的第一端131通过导线14与正端接口1121相连，多用电表的第二端132通过导线与交流直流转换器12相连；

或者，

如图2、图4所示，多用电表的第一端131通过导线同时与正端接口1121及交流直流转换器12，多用电表的第二端132通过导线与接地端接口1123相连，并且与交流直流转换器12相连。

其中，第一端及第二端只是为了加以区分多用电表的端口，没有次序之分。

本发明实施例提供的多用电表13，包括：

电流表133，电流表包括：电流表的第一端1331与电流表的第二端1332，电流表的第一端与正端接口相连，电流表的第二端与交流直流转换器相连；

电压表134，电压表包括：电压表的第一端1341和电压表的第二端1342，电压表的第一端1341同时与正端接口及电流表的第一端1331相连，电压表的第二端1342与接地端接口1123相连，并且与交流直流转换器12相连。

通过本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪检测待检测直线舵机的运行状态，检测仪在电源正常供电的情况下，与待检测直线舵机进行通信，如果待检测直线舵机中伺服电机、旋转变压器其中一个如果出现故障，或者滚珠丝杠位置不在正常位置，则检测仪中电压表或者电流表显示数值则显示非正常值。

为了能够检测待检测直线舵机是否正常运行，结合图1、图2、图3及图4，如图6所示，本发明实施例提供共轴无人直升机直线舵机的检测仪的伺服控制器11还包括：

CAN接口115，CAN接口穿设于伺服控制器壳体111，CAN接口115与输入设备相接，接收输入设备输入的信号。

其中，输入设备可以但是不限于计算机、ARM(Advanced RISC Machine)开发板、单片机开发板。

CAN接口115的CAN-H端及CAN-L通过引流线分别与输入设备的CAN接口115相连，CAN接口115的COMRET端通过引流线与输入设备CAN接口115的接地端相连，引流线的作用是连接屏蔽层、接地。

伺服控制器的CAN接口115接收输入设备输入的信号后，运行预设的内部程序，伺服控制器与待检测直线舵机通信的情况下，检测仪会向待检测直线舵机发送信号，待检测直线舵机将在最大伸长量及最小伸长量之间运动。

通过本发明实施例提供的共轴无人直升机直线舵机的检测仪检测待检测直线舵机的运行状态，检测仪在电源正常供电的情况下，与待检测直线舵机进行通信，伺服控制器的CAN接口接收输入设备输入的信号，伺服控制器在接收该信号后，会向待检测直线舵机发送控制信号，待检测直线舵机接收控制信号后，在最大伸长量及最小伸长量之间运动，待检测直线舵机停止运动后，观察待检测直线舵机中滚珠丝杠位置是否在正常位置，如果待检测直线舵机的滚珠丝杠位置不在正常位置，则待检测直线舵机出现异常。

其中，直线舵机的最大伸长量可以是但是不限于75mm+0.3mm，最小伸长量可以是但是不限于75mm-0.3mm，最大伸长量和最小伸长量与无人机中直线舵机的型号相关。

本发明实施例提供共轴无人直升机直线舵机的检测仪的伺服控制器11还包括：分别设置于伺服控制器壳体上的指示灯116及PE端117，PE端接地，伺服控制器11处于由交流直流转换器进行供电状态，指示灯处于点亮状态；伺服控制器处于由交流直流转换器不进行供电状态，指示灯处于熄灭状态。

其中，指示灯可以是但是不限于发光二极管。PE端接地线，用于保护检测仪。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种共轴无人直升机直线舵机的检测仪，其特征在于，所述检测仪包括：伺服控制器、交流直流转换器及连接于所述伺服控制器及所述交流直流转换器的多用电表；其中，

所述伺服控制器包含：伺服控制器壳体，电源供电接口、通信接口、航空接头，所述电源供电接口、所述通信接口及所述航空接头分别穿设于所述伺服控制器壳体；其中，所述电源供电接口包含：正端接口、备用正端接口、接地端接口，所述正端接口、所述备用正端接口、所述接地端接口依次排布并穿设于所述伺服控制器壳体，所述正端接口与所述备用正端接口连接；

所述交流直流转换器分别与所述正端接口及所述接地端接口相连，通过与外接的电源连接，向所述伺服控制器供电；

所述多用电表连接在所述正端接口与所述交流直流转换器之间和/或连接在所述正端接口及所述接地端接口之间；

所述伺服控制器处于由所述交流直流转换器进行供电状态下，所述通信接口通过与PC机连接，接收所述PC机发送的检测信号，所述航空接头通过与待检测直线舵机连接，向所述待检测直线舵机供电，并接通所述伺服控制器与所述待检测直线舵机进行通信，所述多用电表的显示数值是非正常值或正常值。

2.根据权利要求1所述的检测仪，其特征在于，所述伺服控制器还包括：CAN接口，所述CAN接口穿设于所述伺服控制器壳体，所述CAN接口与输入设备相接，接收所述输入设备输入的信号。

3.根据权利要求1所述的检测仪，其特征在于，所述多用电表包括：

电流表，所述电流表包括：电流表的第一端与电流表的第二端，所述电流表的第一端与所述正端接口相连，所述电流表的第二端与所述交流直流转换器相连；

电压表，所述电压表包括：电压表的第一端和电压表的第二端，所述电压表的第一端同时与所述正端接口及所述电流表的第一端相连，所述电压表的第二端与所述接地端接口相连，并且与所述交流直流转换器相连。

4.根据权利要求1所述的检测仪，其特征在于，所述通信接口包括：

RS232接口。

5.根据权利要求1所述的检测仪，其特征在于，所述伺服控制器还包括：分别设置于所述伺服控制器壳体上的指示灯及PE端，所述PE端接地，所述伺服控制器处于由所述交流直流转换器进行供电状态，所述指示灯处于点亮状态；所述伺服控制器处于由所述交流直流转换器不进行供电状态，所述指示灯处于熄灭状态。