CN110466798A - 一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置，其中方法包括：与遥控装置建立通信连接；接收第一油门控制指令；利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量；根据所确定的第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；如果旋翼转速超出额定转速，接收第二油门控制指令；根据第二油门调整曲线，下调无人直升机的风门控制量；如果旋翼转速未达到额定转速，接收第三油门控制指令；根据第三油门调整曲线，上调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。本发明实施例能够提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度，并且，实现简单，成本低，有效提升工作效率。

Description

一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置。

背景技术

随着无人直升机技术领域快速发展，其应用领域也越来越广泛。在无人直升机制造过程中，需要对无人直升机进行试飞。尤其在科研前期阶段，一般需采取旋翼转速控制开环的方式进行科研试飞。

现有的无人直升机旋翼转速调试方法，无人直升机在正常飞行时通常采取旋翼转速为定常值的飞行方式。具体地，可以通过遥控装置，在该上遥控装置中存储有油门曲线，通过调节油门曲线上相应各点位的高低，从而控制无人直升机发动机风门开度的大小，进而控制发动机的输出功率，以应对旋翼转速因旋翼桨角的变化产生的负载变化，使旋翼转速维持在额定值附近范围波动。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术至少存在如下问题：

现有的无人直升机旋翼转速调试方法，调试过程依赖于遥控装置的操作人员。然而，在无人直升机升空后，旋翼转动过程中，不能实时调整遥控装置的曲线点，必须待无人直升机降落后，才能对油门曲线相应点进行调节。调节完成后，待无人直升机重新起飞后，才能验证该油门曲线相应点所对应时刻的旋翼转速。也即，现有的无人直升机旋翼转速调试方法存在调节灵活程度低的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置，以实现提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人直升机旋翼转速调试方法，所述方法包括：

当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；

接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；

利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；

根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；

如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；

根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；

如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；

根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

可选的，所述根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速的步骤，包括：

通过所述第一风门控制量，确定所述无人直升机的发动机功率；

根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。

可选的，所述方法还包括：

存储所述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。

可选的，所述方法还包括：

当无人直升机进行针对不同调试点的旋翼转速调试时，接收不同的油门控制指令；

更新不同调试点对应的油门调整曲线；

当针对所述无人直升机所有调试点的旋翼转速调试完成后，得到并存储目标油门调整曲线；所述目标油门调整曲线为：最后一个调试点对应的油门调整曲线。

可选的，所述方法还包括：

当无人直升机处于系留放飞状态时，判断无人直升机在所述目标油门调整曲线的不同调试点下，所对应的旋翼转速是否与额定转速一致；

如果所述旋翼转速与额定转速不一致，接收针对所述目标油门调整曲线当前调试点的调整指令；

调整所述当前调试点对应的油门控制量大小，以使所述无人直升机的旋翼转速与额定转速一致。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人直升机旋翼转速调试装置，所述装置包括：

通信建立模块，用于当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；

第一接收模块，用于接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；

确定模块，用于利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；

调整模块，用于根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；

第二接收模块，用于如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；

下调模块，用于根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；

第三接收模块，用于如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；

上调模块，用于根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

可选的，所述调整模块，包括：

确定子模块，用于通过所述第一风门控制量，确定所述无人直升机的发动机功率；

调整子模块，用于根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。

可选的，所述装置还包括：

第一存储模块，用于存储所述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现本发明实施例第一方面提供的无人直升机旋翼转速调试方法的方法步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行本发明实施例第一方面提供的无人直升机旋翼转速调试方法的方法步骤。

本发明实施例提供的一种无人直升机旋翼转速调试方法及调试装置，无人直升机与遥控装置建立通信连接并接收第一油门控制指令后，能够利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量，进而调整旋翼转速至额定转速。并且，在旋翼转速不符合额定转速时，通过接收不同的油门控制指令，利用油门控制指令中的油门调整曲线调整无人直升机的风门控制量，从而使无人直升机的旋翼转速符合额定转速。由于本发明实施例能够根据所接收的油门控制指令中携带的油门调整曲线，对无人直升机的旋翼转速进行实时调整，因此在无人直升机旋翼转速调试过程中，能够提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人直升机旋翼转速调试方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例中步骤S104的一种流程示意图；

图3为本发明实施例提供的无人直升机旋翼转速调试方法的另一种流程示意图；

图4为本发明实施例提供的无人直升机旋翼转速调试装置的一种结构示意图；

图5为本发明实施例中调整模块的一种结构示意图；

图6为本发明实施例提供的无人直升机旋翼转速调试装置的另一种结构示意图；

图7为本发明实施例提供的无人直升机旋翼转速调试装置的再一种结构示意图；

图8为本发明实施例提供的无人直升机旋翼转速调试装置的第四种结构示意图；

图9为本发明实施例提供的电子设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种无人直升机旋翼转速调试方法，该过程可以包括以下步骤：

S101，当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接。

本发明实施例中，所说的系留压载状态，可以指在对无人直升机进行旋翼转速调试时，将无人直升机用绳索系留，并在无人直升机上施加预定载荷的状态。此时，无人直升机可以在地面上，并与遥控装置建立通信连接，以便地面监控及操作人员观察。

S102，接收第一油门控制指令。

无人直升机可以接收第一油门控制指令，该第一油门控制指令可以由测试人员使用遥控装置发送。并且，该第一油门控制指令中携带有油门控制量这一参数，即第一油门控制量。油门控制量可以用于测试人员控制无人直升机的发动机输出功率。

S103，利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量。

本发明实施例中，无人直升机的存储模块中可以预先存储一油门调整曲线，称为第一油门调整曲线，油门调整曲线中可以记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系。所说的风门控制量可以指无人直升机用于直接控制其发动机输出功率的控制参数。可以理解，油门调整曲线是由若干个点组成的，这些点可以称为调试点，每个调试点都可以具有相对应的油门控制量和风门控制量。无人直升机可以通过第一油门调整曲线各调试点对应的第一油门控制量，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量。

S104，根据所确定的第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速。

确定第一风门控制量后，即可通过调整发动机输出功率，使发动机驱动旋翼转动，从而调整旋翼转速至额定转速。所说的额定转速，可以是指无人直升机在额定输出功率下的旋翼转速，通过对油门曲线进行调试，可以使旋翼运转至额定转速。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，如图2所示，上述步骤S104可以包括：

S1041，通过第一风门控制量，确定无人直升机的发动机功率。

S1042，根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。

本发明实施例中，可以通过第一风门控制量确定无人直升机的发动机功率，即确定发动机的输出功率，然后再根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速，完成旋翼转速的调试。

S105，如果旋翼转速超出额定转速，接收第二油门控制指令。

本发明实施例中，测试人员可以通过观察旋翼旋转情况，或者接收旋翼转速信号，得到当前旋翼的转速。如果旋翼转速超出额定转速，则测试人员可以通过遥控装置向无人直升机发送第二油门控制指令，从而使无人直升机接收第二油门控制指令。第二油门控制指令中可以携带有第二油门调整曲线。第二油门调整曲线可以为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线。也就是说，对于原先的第一门调整曲线中的其中一个调试点，下调了该调试点的油门控制量。

S106，根据第二油门调整曲线，下调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

因此，无人直升机在接收到第二油门调整曲线后，可以下调无人直升机的风门控制量，从而减少发动机的输出功率，从而使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

S107，如果旋翼转速未达到额定转速，接收第三油门控制指令。

可以理解，如果旋翼转速未达到额定转速，则测试人员可以通过遥控装置向无人直升机发送第三油门控制指令，从而使无人直升机接收第三油门控制指令。第三油门控制指令中可以携带有第三油门调整曲线。第三油门调整曲线可以为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线。也就是说，对于原先第一油门控制量对应的调试点，上调了该调试点的油门控制量。

S108，根据第三油门调整曲线，上调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

因此，无人直升机在接收到第三油门调整曲线后，可以上调无人直升机的风门控制量，从而增加发动机的输出功率，从而使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，无人直升机接收第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线后，还可以将第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线进行存储，从而使无人直升机可以更加便利地读取油门曲线。当然，地面控制台也可以存储上述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，如图3所示，在图1所示实施例的基础上，本发明实施例的无人直升机旋翼转速调试方法还可以包括：

S201，当无人直升机进行针对不同调试点的旋翼转速调试时，接收不同的油门控制指令。

本发明实施例中，测试人员可以针对不同的调试点，对无人直升机旋翼转速进行调试，具体地，可以向无人直升机发送不同的油门控制指令。可以理解，不同的油门控制指令中也可以携带不同的油门调整曲线。

S202，更新不同调试点对应的油门调整曲线。

在对不同调试点调试过程中，无人直升机可以通过接收不同的油门控制指令，获得不同的油门调整曲线，从而对自身先前存储的油门调整曲线进行更新。

S203，当针对无人直升机所有调试点的旋翼转速调试完成后，得到并存储目标油门调整曲线。

测试人员可以在第一个调试点调试完毕后，进而调试第二个调试点，以此类推，直至调试完毕。一旦油门调试曲线出现改变，便可以通过遥控装置上传携带油门调整曲线的油门控制指令。可以理解，当最后一个调试点调试完毕后，即可得到无人直升机的目标油门调整曲线。无人直升机可以存储该目标油门调整曲线。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，当无人直升机处于系留放飞状态时，测试人员可以进行系留放飞试验，无人直升机在试验过程中可以判断在目标油门调整曲线的不同调试点下，所对应的旋翼转速是否与额定转速一致。

如果旋翼转速与额定转速不一致，则测试人员可以发送针对目标油门调整曲线当前调试点的调整指令，无人直升机可以接收该指令，进而调整当前调试点对应的油门控制量大小，以使无人直升机的旋翼转速与额定转速一致。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，待无人直升机的旋翼转速与额定转速一致后，可以放飞无人直升机，以开展其它试验。

本发明实施例现已在多款无人直升机机型上成功实现应用，结果表明采用此方法可有效灵活的解决无人直升机在地面系留和空中飞行阶段的旋翼转速控制开环的调节方式。本发明实施例实现简单，成本低，相对于原单一串行工作可开展并行工作，有效的提升工作效率，节省工作成本，经长期测试和应用表明此方法可成功运用到实际产品中去。

本发明实施例提供的一种无人直升机旋翼转速调试方法，无人直升机与遥控装置建立通信连接并接收第一油门控制指令后，能够利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量，进而调整旋翼转速至额定转速。并且，在旋翼转速不符合额定转速时，通过接收不同的油门控制指令，利用油门控制指令中的油门调整曲线调整无人直升机的风门控制量，从而使无人直升机的旋翼转速符合额定转速。由于本发明实施例能够根据所接收的油门控制指令中携带的油门调整曲线，对无人直升机的旋翼转速进行实时调整，因此在无人直升机旋翼转速调试过程中，能够提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度。

本发明实施例提供的一种无人直升机旋翼转速调试装置的一种具体实施例，与图1所示流程相对应，参考图4，图4为本发明实施例的一种无人直升机旋翼转速调试装置的一种结构示意图，包括：

通信建立模块301，用于当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接。

第一接收模块302，用于接收第一油门控制指令，第一油门控制指令中携带有第一油门控制量。

确定模块303，用于利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；风门控制量用于调整无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点。

调整模块304，用于根据所确定的第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速。

第二接收模块305，用于如果旋翼转速超出额定转速，接收第二油门控制指令；第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；第二油门调整曲线为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线。

下调模块306，用于根据第二油门调整曲线，下调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

第三接收模块307，用于如果旋翼转速未达到额定转速，接收第三油门控制指令；第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；第三油门调整曲线为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线。

上调模块308，用于根据第三油门调整曲线，上调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

其中，调整模块304，如图5所示，包括：

确定子模块3041，用于通过第一风门控制量，确定无人直升机的发动机功率。

调整子模块3042，用于根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。

其中，在图4所示装置结构的基础上，如图6所示，本发明实施例的无人直升机旋翼转速调试装置还可以包括：

第一存储模块309，用于存储第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。

其中，如图7所示，本发明实施例的无人直升机旋翼转速调试装置还可以包括：

第四接收模块401，用于当无人直升机进行针对不同调试点的旋翼转速调试时，接收不同的油门控制指令。

更新模块402，用于更新不同调试点对应的油门调整曲线。

第二存储模块403，用于当针对无人直升机所有调试点的旋翼转速调试完成后，得到并存储目标油门调整曲线；目标油门调整曲线为：最后一个调试点对应的油门调整曲线。

其中，如图8所示，本发明实施例的无人直升机旋翼转速调试装置还可以包括：

判断模块501，当无人直升机处于系留放飞状态时，判断无人直升机在目标油门调整曲线的不同调试点下，所对应的旋翼转速是否与额定转速一致。

第五接收模块502，用于如果旋翼转速与额定转速不一致，接收针对目标油门调整曲线当前调试点的调整指令。

上述调整模块，具体用于调整当前调试点对应的油门控制量大小，以使无人直升机的旋翼转速与额定转速一致。

本发明实施例提供的一种无人直升机旋翼转速调试装置，无人直升机与遥控装置建立通信连接并接收第一油门控制指令后，能够利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量，进而调整旋翼转速至额定转速。并且，在旋翼转速不符合额定转速时，通过接收不同的油门控制指令，利用油门控制指令中的油门调整曲线调整无人直升机的风门控制量，从而使无人直升机的旋翼转速符合额定转速。由于本发明实施例能够根据所接收的油门控制指令中携带的油门调整曲线，对无人直升机的旋翼转速进行实时调整，因此在无人直升机旋翼转速调试过程中，能够提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信，

存储器603，用于存放计算机程序；

处理器601，用于执行存储器603上所存放的程序时，实现如下步骤：

当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；

接收第一油门控制指令，第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；

利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；风门控制量用于调整无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；

根据所确定的第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；

如果旋翼转速超出额定转速，接收第二油门控制指令；第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；第二油门调整曲线为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；

根据第二油门调整曲线，下调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速；

如果旋翼转速未达到额定转速，接收第三油门控制指令；第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；第三油门调整曲线为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；

根据第三油门调整曲线，上调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

本发明实施例提供的一种电子设备，无人直升机与遥控装置建立通信连接并接收第一油门控制指令后，能够利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量，进而调整旋翼转速至额定转速。并且，在旋翼转速不符合额定转速时，通过接收不同的油门控制指令，利用油门控制指令中的油门调整曲线调整无人直升机的风门控制量，从而使无人直升机的旋翼转速符合额定转速。由于本发明实施例能够根据所接收的油门控制指令中携带的油门调整曲线，对无人直升机的旋翼转速进行实时调整，因此在无人直升机旋翼转速调试过程中，能够提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，用以执行如下步骤：

当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；

接收第一油门控制指令，第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；

利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；风门控制量用于调整无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；

根据所确定的第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；

如果旋翼转速超出额定转速，接收第二油门控制指令；第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；第二油门调整曲线为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；

根据第二油门调整曲线，下调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速；

如果旋翼转速未达到额定转速，接收第三油门控制指令；第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；第三油门调整曲线为：将第一油门调整曲线中，第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；

根据第三油门调整曲线，上调无人直升机的风门控制量，以使无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，无人直升机与遥控装置建立通信连接并接收第一油门控制指令后，能够利用预设的第一油门调整曲线，确定第一油门控制量对应的第一风门控制量，进而调整旋翼转速至额定转速。并且，在旋翼转速不符合额定转速时，通过接收不同的油门控制指令，利用油门控制指令中的油门调整曲线调整无人直升机的风门控制量，从而使无人直升机的旋翼转速符合额定转速。由于本发明实施例能够根据所接收的油门控制指令中携带的油门调整曲线，对无人直升机的旋翼转速进行实时调整，因此在无人直升机旋翼转速调试过程中，能够提高对无人直升机旋翼转速调节的灵活程度。

对于装置/电子设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，本发明实施例的装置、电子设备及存储介质分别是应用上述无人直升机旋翼转速调试方法的装置、电子设备及存储介质，则上述无人直升机旋翼转速调试方法的所有实施例均适用于该装置、电子设备及存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人直升机旋翼转速调试方法，其特征在于，所述方法包括：

当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；

接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；

利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；

根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；

如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；

根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；

如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；

根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速的步骤，包括：

通过所述第一风门控制量，确定所述无人直升机的发动机功率；

根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当无人直升机进行针对不同调试点的旋翼转速调试时，接收不同的油门控制指令；

更新不同调试点对应的油门调整曲线；

当针对所述无人直升机所有调试点的旋翼转速调试完成后，得到并存储目标油门调整曲线；所述目标油门调整曲线为：最后一个调试点对应的油门调整曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当无人直升机处于系留放飞状态时，判断无人直升机在所述目标油门调整曲线的不同调试点下，所对应的旋翼转速是否与额定转速一致；

如果所述旋翼转速与额定转速不一致，接收针对所述目标油门调整曲线当前调试点的调整指令；

调整所述当前调试点对应的油门控制量大小，以使所述无人直升机的旋翼转速与额定转速一致。

6.一种无人直升机旋翼转速调试装置，其特征在于，所述装置包括：

通信建立模块，用于当无人直升机处于系留压载状态时，与遥控装置建立通信连接；

第一接收模块，用于接收第一油门控制指令，所述第一油门控制指令中携带有第一油门控制量；

确定模块，用于利用预设的第一油门调整曲线，确定所述第一油门控制量对应的第一风门控制量；其中，所述油门调整曲线中记录有油门控制量与风门控制量之间的对应关系；所述风门控制量用于调整所述无人直升机的发动机功率；不同的油门控制量对应不同的调试点；

调整模块，用于根据所确定的所述第一风门控制量，调整旋翼转速至额定转速；

第二接收模块，用于如果所述旋翼转速超出所述额定转速，接收第二油门控制指令；所述第二油门控制指令中携带有第二油门调整曲线；所述第二油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量下调后得到的油门调整曲线；

下调模块，用于根据所述第二油门调整曲线，下调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速；

第三接收模块，用于如果所述旋翼转速未达到所述额定转速，接收第三油门控制指令；所述第三油门控制指令中携带有第三油门调整曲线；所述第三油门调整曲线为：将所述第一油门调整曲线中，所述第一油门控制量上调后得到的油门调整曲线；

上调模块，用于根据所述第三油门调整曲线，上调所述无人直升机的风门控制量，以使所述无人直升机的旋翼转速达到额定转速。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括：

确定子模块，用于通过所述第一风门控制量，确定所述无人直升机的发动机功率；

调整子模块，用于根据所确定的发动机功率，调整旋翼转速至额定转速。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一存储模块，用于存储所述第二油门调整曲线或者第三油门调整曲线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法步骤。