CN110466528A - 一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆，应用于车辆技术领域，可解决无法精确估计车辆剩余停车距离的问题。该方法包括：获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速，并根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离。其中，停车距离模型为以车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对车辆的车速进行积分得到的数学模型。

Description

一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆。

背景技术

在自动驾驶技术中，通常为了避免碰撞障碍物，需要控制车辆在指定停车点停车。如果车辆在制动停车时出现提前停车的情况，或者延迟停车的情况可能会存在安全隐患，为了提高车辆定点停车的精度，对车辆的剩余停车距离(即车辆与指定停车点之间的距离)进行精确估计具有重要意义。

发明内容

本发明实施例提供一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆，用以解决现有技术中存在的无法精确估计车辆剩余停车距离的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，提供一种剩余停车距离的获取方法，包括：通过制动控制请求控制所述车辆制动之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速；

根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离；

其中，所述停车距离模型为以所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述车辆的车速进行积分得到的数学模型。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述停车距离模型为下述公式一：

其中，s₁表示所述车辆响应所述制动控制请求之后的第一剩余停车距离，v_t表示所述车辆在t时刻的车速，所述T表示所述车辆的控制周期，r表示所述车辆的加速度斜率，所述t₁表示所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的总时间。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离之前，所述方法还包括：

将所述车辆响应所述制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取所述车辆在响应所述制动控制请求之后在t时刻的车速v_t；

以从所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述v_t进行积分，得到所述停车距离模型。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及停车距离模型，计算剩余停车距离，包括：

在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之后，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离，并将所述第一剩余停车距离作为所述车辆的剩余停车距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及停车距离模型，计算剩余停车距离，包括：

在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之前，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离；

根据所述车速和所述车辆的刹车系统的剩余响应时间，计算所述车辆的剩余响应延迟距离；

并将所述第一剩余停车距离和所述剩余响应延迟距离的和作为所述车辆的剩余停车距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

根据所述车速和标定的所述车辆的刹车系统的最大响应时间，计算所述车辆的最大响应延迟距离。

并将所述第一剩余停车距离和所述最大响应延迟距离的和，作为所述车辆的总停车距离。

第二方面，提供一种剩余停车距离的获取系统，包括：

第一获取模块，用于通过制动控制请求控制所述车辆制动之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速；

计算模块，用于根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离；

其中，所述停车距离模型为以所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述车辆的车速进行积分得到的数学模型。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述停车距离模型为下述公式一：

其中，s₁表示所述车辆响应所述制动控制请求之后的第一剩余停车距离，v_t表示所述车辆在t时刻的车速，所述T表示所述车辆的控制周期，r表示所述车辆的加速度斜率，所述t₁表示所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的总时间，v₀表示所述车辆开始响应所述制动控制请求时的初速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第二获取模块，用于在所述计算模块根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离之前，将所述车辆响应所述制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取所述车辆在响应所述制动控制请求之后在t时刻的车速v_t；

积分模块，用于以从所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述v_t进行积分，得到所述停车距离模型。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述计算模块，具体用于在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之后，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离，并将所述第一剩余停车距离作为所述车辆的剩余停车距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述计算模块，具体用于在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之前，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离；

根据所述车速和所述车辆的刹车系统的剩余响应时间，计算所述车辆的剩余响应延迟距离；

并将所述第一剩余停车距离和所述剩余响应延迟距离的和作为所述车辆的剩余停车距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述计算模块，还用于根据所述车速和标定的所述车辆的刹车系统的最大响应时间，计算所述车辆的最大响应延迟距离；并将所述第一剩余停车距离和所述最大响应延迟距离的和，作为所述车辆的总停车距离。

第三方面，提供一种剩余停车距离的获取系统，包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的剩余停车距离的获取方法的步骤。

第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括：如第二方面或第三方面所述的剩余停车距离的获取系统。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的剩余停车距离的获取方法的步骤

第六方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的剩余停车距离的获取方法的步骤

第七方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的剩余停车距离的获取方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，在获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速，并根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离，其中，停车距离模型为以车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对车辆的车速进行积分得到的数学模型。通过该方案，在获取制动控制请求之后，可以根据车辆的加速度斜率和车速，实时的通过通车距离模型，计算车辆的剩余停车距离(即车辆当前位置至停车点之间的距离)，从而在控制车辆停车的过程中，可以实时的、准确的计算出剩余停车距离。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种剩余停车距离的获取方法的流程示意图一；

图2是本发明实施例公开的一种剩余停车距离的获取方法的流程示意图二；

图3是本发明实施例公开的一种剩余停车距离的获取系统的结构示意图一；

图4是本发明实施例公开的一种剩余停车距离的获取系统的结构示意图二；

图5是本发明实施例公开的一种剩余停车距离的获取系统的结构示意图三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本发明实施例提供一种剩余停车距离的获取方法、系统及车辆，可以在获取制动控制请求之后，根据车辆的加速度斜率和车速，实时的通过停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离(即车辆当前位置至停车点之间的距离)，从而在控制车辆停车的过程中，可以实时的、准确的计算出剩余停车距离。

本发明实施例提供的车辆的行驶控制方法可以应用于自动驾驶和自动泊车等需要控制制动停车的应用场景中，且该车辆的起步控制方法可以应用于电动汽车。

实施例一

如图1所示，本发明实施例提供一种剩余停车距离的获取方法的流程示意图，可以包括下述步骤：

101、在获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速。

其中，制动控制请求用于请求控制车辆制动。

本发明实施例中，在获取制动控制请求之后，可以在任意时刻获取车辆当前的加速度和车速，并计算对应的剩余停车距离(即从车辆当前位置至停车位置之间的距离)。

本发明实施例中，上述加速度斜率可用于表征加速度在单位时间内的变化量。

102、根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离。

其中，停车距离模型为以车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对车辆的车速进行积分得到的数学模型。

可选的，上述停车距离模型为下述公式一：

其中，s₁表示车辆响应制动控制请求之后的第一剩余停车距离，v_t表示车辆在t时刻的车速，T表示车辆的控制周期，r表示车辆的加速度斜率，t₁表示车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的总时间，v₀表示车辆开始响应制动控制请求时的初速度。

本发明实施例中，上述102具体可以包括下述两种可选的实现方式：

第一种可选的实现方式，在车辆的刹车系统响应制动请求之后，可以根据加速度斜率、车速以及上述停车距离模型，计算第一剩余停车距离，并将第一剩余停车距离作为车辆的剩余停车距离。

上述第一种可选的实现方式中，适用于在车辆的刹车系统响应制动请求之后，获取加速度斜率和车速的情况，这种情况下第一剩余停车距离就是车辆的剩余停车距离。

第二种可选的实现方式，在车辆的刹车系统响应制动请求之前，可以根据加速度斜率、车速以及停车距离模型，计算第一剩余停车距离，并根据车速和车辆的刹车系统的剩余响应时间，计算车辆的剩余响应延迟距离，并将第一剩余停车距离和剩余响应延迟距离的和作为车辆的剩余停车距离。

上述第二种可选的实现方式中，适用于在获取制动控制请求之后，在车辆的刹车系统响应制动请求之前，获取加速度斜率和车速的情况，这种情况下第一剩余停车距离并不是车辆的剩余停车距离，车辆可能会存在一个剩余响应延迟距离，因此将第一剩余停车距离和剩余响应延迟距离的和作为车辆的剩余停车距离。

通常车辆在获取制动控制请求之后，在车辆的刹车系统响应制动请求之前，会存在一个响应时间，当获取当前的加速度斜率和车速之后，可以计算当前时刻还剩余多少响应时间，并根据剩余的响应时间和车辆的当前车速，计算剩余响应延迟距离。

具体的，剩余响应延迟距离可以为剩余的响应时间和当前车速的乘积。

可选的，本发明实施例中，根据车速和标定的车辆的刹车系统的最大响应时间，计算车辆的最大响应延迟距离；并将第一剩余停车距离和最大响应延迟距离的和，作为车辆的总停车距离。

此时的剩余停车距离可以通过下述公式计算：s＝s₁+v₀t‘

其中，t‘为标定的最大响应时间，v₀为车辆开始响应制动控制请求时的初速度。

上述最大响应时间为车辆的刹车系统从制动控制请求使能到实际响应该制动控制请求所需的时间。

需要说明的是，本发明实施例中，由于车辆的刹车系统从制动控制请求使能到实际响应该制动控制请求需要一定的时间，这段时间内可以认为车辆是以初速度(即制动控制请求使能时的速度)滑行，因此可以在建立停车距离模型之前，先标定车辆的最大响应时间。

可选的，本发明实施例中，还可以标定加速度斜率范围。

由于车辆刹车的时候如果单位时间内减速太快乘客会感觉到强烈的冲击，如果减速太慢则可能会导致车辆的停车距离过长，因此需要标定一定的加速度斜率范围，来保证行车的安全性和舒适性。

由于每一款车由于车重、悬挂系统等差异性，使得同一加速度斜率作用在不同系列的车上时，车辆实际的加速度斜率是不一样的，并且车辆上乘客的感受也是不一致的，因此需要对每一款车进行单独的标定。具体的，可以使用若干辆同款车，通过请求刹车系统按不同加速度斜率进行减速，采用每一个加速度斜率测试若干组数据(可以为实际加速度数据)，然后根据该施加速度数据，确定加速度斜率范围。其中，测试时应结合舒适制动的工况和紧急制动的工况进行测试。

本发明实施例中，还可以判断获取的加速度斜率是否处于标定的加速度斜率范围，并在获取的加速度斜率不处于标定的加速度斜率范围的情况下，调整车辆的加速度斜率，以保证车辆的加速度斜率处于标定的加速度斜率范围内，从而可以保证行车的安全性和舒适性。

本发明实施例提供一种剩余停车距离的获取方法，在获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速，并根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离，其中，停车距离模型为以车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对车辆的车速进行积分得到的数学模型。通过该方案，在获取制动控制请求之后，可以根据车辆的加速度斜率和车速，实时的通过停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离(即车辆当前位置至停车点之间的距离)，从而在控制车辆停车的过程中，可以实时的、准确的计算出剩余停车距离。

实施例二

如图2所示，本发明实施例提供一种剩余停车距离的获取方法的流程示意图，该流程示意图所示意的方法将车辆在制动停车过程中的每一个控制周期内的运动都看作是一个匀减速过程，与车辆的实际运动情况更加符合，以此所建立的停车距离模型更加的精确。该流程示意图所示意的方法可以包括下述步骤：

201、将车辆响应制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取车辆在响应制动控制请求之后在t时刻的车速v_t。

可选的，本发明实施例中，上述201可以通过下述201a、201b和201c实现。

201a、建立公式二。

上述公式二为a_n＝(n+1)rT。其中，n为大于0的整数，且t表示车辆响应制动控制请求的时长，a_n表示车辆的第n个控制周期的加速度。

在刹车系统响应后，实际车辆加速度的请求是按照毫秒级的控制周期来请求，在每个控制周期内加速度值是固定的。因此加速度的表达式可以通过递推每个控制周期得到。

201b、建立公式三。

上述公式三为：v_n＝v_n-1+a_n-1T。其中，v_n表示车辆的第n个控制周期的速度。

具体的，再建立上述第n个控制周期的速度的表达式时，可以将每个控制周期内车辆的运动都可以看作是匀减速运动，采用递推的形式建立上述速度表达式(即公式三)：

第1个控制周期的速度表达式：v₁＝v₀+a₀T；

第2个控制周期的速度表达式：v₂＝v₁+a₁T；

……

第n个控制周期的速度表达式：v_n＝v_n-1+a_n-1T。

201c、将公式二代入至公式三，得到公式四。

上述公式四为：其中，v_t表示车辆在t时刻的车速，v₀表示车辆开始响应制动控制请求时的初速度。

将公式二代入至公式三后可首先得到下述公式五：

然后将上述公式五中的n替换为之后，得到上述公式四。

202、以从车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对v_t进行积分，得到停车距离模型。

其中，对上述公式四中v_t进行积分，得到停车距离模型：

t₁可以通过上述公式四得到。具体的，由于停车过程的末速度为0，因此可以通过设置上述公式3中的v_t为0，并求解医院二次方程，来求解t₁得到：

203、在获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速。

204、根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离。

对于上述203和204的描述可以参照上述实施例一中的101和102的相关描述，此处不再赘述。

本发明实施例提供的方案，将车辆在制动停车过程中的每一个控制周期内的运动都看作是一个匀减速过程，与车辆的实际运动情况更加符合，因此所建立的停车距离模型更加的精确，根据该模型可以更加准确的计算出剩余停车距离。

可选的，本发明实施例中的停车距离模型还可以采用其他的推导过程得出。

作为一种可选的实现方式，可以将车辆制动的过程看成一个连续的变减速过程，这样加速度的表达式则可以表示为下述公式六：

公式六：a_t＝a₀+∫rdt＝a₀+rt；

其中，a_t表示t时刻车辆的加速度。可以通过对上述加速度进行积分，得到如下述公式七所示的速度表达式：

公式七：

最后可以以从车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对公式7中v_t进行积分，可以得到停车距离模型。

需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的剩余停车距离的获取方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的剩余停车距离的获取方法还可以结合上述实施例中示意的其他可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。

实施例三

如图3所示，本发明实施例提供一种剩余停车距离的获取系统的结构示意图，该系统包括：

获取模块301，用于在获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速；

计算模块302，用于根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离；

其中，停车距离模型为以车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对车辆的车速进行积分得到的数学模型。

作为一种可选的实施方式，停车距离模型为下述公式一：

其中，s₁表示车辆响应制动控制请求之后的第一剩余停车距离，v_t表示车辆在t时刻的车速，T表示车辆的控制周期，r表示车辆的加速度斜率，t₁表示车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的总时间，v₀表示车辆开始响应制动控制请求时的初速度。

作为一种可选的实施方式，结合图3，如图4所示，该系统还包括：

第二获取模块303，用于在计算模块302根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离之前，将车辆响应制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取车辆在响应制动控制请求之后在t时刻的车速v_t；

积分模块304，用于以从车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对v_t进行积分，得到停车距离模型。

作为一种可选的实施方式，计算模块302，具体用于在车辆的刹车系统响应制动请求之后，根据加速度斜率、车速以及停车距离模型，计算第一剩余停车距离，并将第一剩余停车距离作为车辆的剩余停车距离。

作为一种可选的实施方式，计算模块302，具体用于在车辆的刹车系统响应制动请求之前，根据加速度斜率、车速以及停车距离模型，计算第一剩余停车距离；

根据车速和车辆的刹车系统的剩余响应时间，计算车辆的剩余响应延迟距离；

并将第一剩余停车距离和剩余响应延迟距离的和作为车辆的剩余停车距离。

作为一种可选的实施方式，计算模块302，还用于根据车速和标定的车辆的刹车系统的最大响应时间，计算车辆的最大响应延迟距离；并将第一剩余停车距离和最大响应延迟距离的和，作为车辆的总停车距离。

如图5所示，本发明实施例还提供一种剩余停车距离的获取系统的结构示意图，该系统包括：处理器401存储器402及存储在该存储器402上并可在该处理器401上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器401执行时实现上述方法实施例中的剩余停车距离的获取方法的步骤。

本发明实施例提供的剩余停车距离的获取系统能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种剩余停车距离的获取系统，通过制动控制请求控制车辆制动之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速，并根据加速度斜率、车速以及预设的停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离，其中，停车距离模型为以车辆响应制动控制请求至车辆停车之间的时间为变量对车辆的车速进行积分得到的数学模型。通过该方案，在通过制动控制请求控制车辆制动之后，可以根据车辆的加速度斜率和车速，实时的通过停车距离模型，计算车辆的剩余停车距离(即车辆当前位置至停车点之间的距离)，从而在控制车辆停车的过程中，可以实时的、准确的计算出剩余停车距离。

可选的，本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，该车辆包括：上述实施例中涉及的剩余停车距离的获取系统。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的各个过程。

本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的各个过程。

本发明实施例提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的各个过程。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

Claims (11)

1.一种剩余停车距离的获取方法，其特征在于，包括：

获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速；

根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离；

其中，所述停车距离模型为以所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述车辆的车速进行积分得到的数学模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车距离模型为下述公式一：

其中，s₁表示所述车辆响应所述制动控制请求之后的第一剩余停车距离，v_t表示所述车辆在t时刻的车速，所述T表示所述车辆的控制周期，r表示所述车辆的加速度斜率，所述t₁表示所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的总时间，v₀表示所述车辆开始响应所述制动控制请求时的初速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离之前，所述方法还包括：

将所述车辆响应所述制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取所述车辆在响应所述制动控制请求之后在t时刻的车速v_t；

以从所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述v_t进行积分，得到所述停车距离模型。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及停车距离模型，计算剩余停车距离，包括：

在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之后，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离，并将所述第一剩余停车距离作为所述车辆的剩余停车距离。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及停车距离模型，计算剩余停车距离，包括：

在所述车辆的刹车系统响应所述制动请求之前，所述根据所述加速度斜率、所述车速以及所述停车距离模型，计算所述第一剩余停车距离；

根据所述车速和所述车辆的刹车系统的剩余响应时间，计算所述车辆的剩余响应延迟距离；

并将所述第一剩余停车距离和所述剩余响应延迟距离的和作为所述车辆的剩余停车距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车速和标定的所述车辆的刹车系统的最大响应时间，计算所述车辆的最大响应延迟距离；

并将所述第一剩余停车距离和所述最大响应延迟距离的和，作为所述车辆的总停车距离。

7.一种剩余停车距离的获取系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在获取制动控制请求之后，获取车辆当前的加速度斜率和车速；

计算模块，用于根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离；

其中，所述停车距离模型为以所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述车辆的车速进行积分得到的数学模型。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述停车距离模型为下述公式一：

其中，s₁表示所述车辆响应所述制动控制请求之后的第一剩余停车距离，v_t表示所述车辆在t时刻的车速，所述T表示所述车辆的控制周期，r表示所述车辆的加速度斜率，所述t₁表示所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的总时间，v₀表示所述车辆开始响应所述制动控制请求时的初速度。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二获取模块，用于在所述计算模块根据所述加速度斜率、所述车速以及预设的停车距离模型，计算所述车辆的剩余停车距离之前，所述车辆响应所述制动控制请求之后的每一个控制周期内的运动等效为一个匀减速过程，以获取所述车辆在响应所述制动控制请求之后在t时刻的车速v_t；

积分模块，用于以从所述车辆响应所述制动控制请求至所述车辆停车之间的时间为变量对所述v_t进行积分，得到所述停车距离模型。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7至9任一项所述的剩余停车距离的获取系统。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的剩余停车距离的获取方法。