CN110465945B - 一种机器人控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人控制方法及装置。该方法先判断原地服务触发条件是否被满足；在原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，与现有技术相比，该方法可以控制机器人处于原地服务工作状态或运动服务工作状态，提高了用户对机器人的使用体验。

Description

一种机器人控制方法及装置

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人己经渗透到现代社会的各个角落。多种机器人在生活领域得到广泛应用，例如，用于清洁的家用机器人、用于物流搬运的工作机器人、用于安全防范的安保机器人和用于指引方向的向导机器人等。

目前，机器人无法根据应用场景的工作环境动态改变机器人的服务状态，如原地服务还是运动服务，给用户带来极大不便。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人控制方法及装置，解决了现有技术存在的上述问题，提高了用户对机器人的使用体验。

第一方面，提供了一种机器人控制方法，该方法可以包括：

判断原地服务触发条件是否被满足；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，判断原地服务触发条件是否被满足，包括：

判断是否接收到用户触发的原地服务开启指令，所述原地服务开启指令携带的参数包括可自定义的设定时长；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，包括：

在接收到用户触发的原地服务开启指令时，控制机器人处于原地服务工作状态设定时长。

在一个可选的实现中，判断原地服务触发条件是否被满足，包括：

判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，包括：

在机器人预设范围内的客流量达到预设人数时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数，包括：

在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若一个判断周期内每次计算得到的客流量均达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，包括：

在每个判断周期内，每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和当前判断周期内历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量。

在一个可选的实现中，判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数，包括：

每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若连续预设次数计算的客流量达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，包括：

每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和指定时刻后历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量；其中，所述指定时刻前一次计算得到的客流量未达到预设人数，所述指定时刻后至本次检测时刻间各次计算得到的客流量均达到预设人数。

在一个可选的实现中，控制机器人处于原地服务工作状态之后，所述方法还包括：

接收任务指令；

若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人禁止执行的任务，则输出反馈信息，所述反馈信息包括所述机器人禁止执行所述任务指令对应的任务的指示信息；

若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人允许执行的任务，则控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务。

在一个可选的实现中，控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务，包括：

若所述任务指令对应的任务为不需要机器人移动的任务，则控制所述机器人处于原地服务工作状态，并执行所述任务指令对应的任务；

若所述任务指令对应的任务为需要机器人移动的任务，则控制所述机器人结束原地服务工作状态，执行所述任务指令对应的任务。

第二方面，提供了一种机器人控制装置，该装置可以包括：判断单元和控制单元；

所述判断单元，用于判断原地服务触发条件是否被满足；

所述控制单元，用于在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，所述判断单元，具体用于判断是否接收到用户触发的原地服务开启指令，所述原地服务开启指令携带的参数包括可自定义的设定时长；

所述控制单元，具体用于在接收到用户触发的原地服务开启指令时，控制机器人处于原地服务工作状态设定时长。

在一个可选的实现中，所述判断单元，具体用于判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数；

所述控制单元，具体用于在机器人预设范围内的客流量达到预设人数时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，所述判断单元，具体用于在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若一个判断周期内每次计算得到的客流量均达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，所述判断单元，具体用于在每个判断周期内，每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和当前判断周期内历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量。

在一个可选的实现中，所述判断单元，具体用于每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若连续预设次数计算的客流量达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，所述判断单元，具体用于每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和指定时刻后历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量；其中，所述指定时刻前一次计算得到的客流量未达到预设人数，所述指定时刻后至本次检测时刻间各次计算得到的客流量均达到预设人数。

在一个可选的实现中，所述装置还包括接收单元和输出单元；

所述接收单元，用于接收任务指令；

所述输出单元，用于若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人禁止执行的任务，则输出反馈信息，所述反馈信息包括所述机器人禁止执行所述任务指令对应的任务的指示信息；

所述控制单元，还用于若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人允许执行的任务，则控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务。

在一个可选的实现中，所述控制单元，具体用于若所述任务指令对应的任务为不需要机器人移动的任务，则控制所述机器人处于原地服务工作状态，并执行所述任务指令对应的任务；

若所述任务指令对应的任务为需要机器人移动的任务，则控制所述机器人结束原地服务工作状态，执行所述任务指令对应的任务。

第三方面，提供了一种机器人控制设备，该机器人控制设备包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中任一所述的方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法步骤。

本发明实施例提供的机器人控制方法先判断原地服务触发条件是否被满足；在原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，与现有技术相比，该方法根据工作环境中人数的变化，通过手动或自动的方式控制机器人处于原地服务状态或运动服务作状态，降低了使用机器人的人工成本，提高了用户对机器人的使用体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种应用机器人控制方法的系统架构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图3A为本发明实施例提供的一种机器人控制界面的示意图；

图3B为本发明实施例提供的一种客流量获取方法的流程示意图；

图3C为本发明实施例提供的另一种机器人控制界面的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种机器人控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明实施例提供的机器人控制方法可以应用在图1所示的系统架构中，该系统可以包括服务器和至少一个机器人，如机器人11、机器人12和机器人13。

机器人控制设备可以根据预设的原地服务触发条件，确定是否控制机器人处于原地服务工作状态。具体的，机器人控制设备可以获取机器人当前工作环境内的客流量，并根据客流量的大小判断是否控制机器人处于原地服务工作状态，或者，机器人控制设备可以根据用户手动触发的原地服务开启指令，直接控制机器人处于原地服务工作状态。

本发明实施例中的原地服务工作状态指的是机器人不可改变位移、但可原地转动改变朝向角度的工作状态。

下面结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明。

图2为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法的执行主体为机器人控制设备，该方法可以包括：

步骤210、判断原地服务触发条件是否被满足。

机器人控制设备可以预先接收用户设置的原地服务触发条件，该原地服务触发条件可以包括但不限于接收用户触发的原地服务开启指令或机器人预设范围内的客流量达到预设人数。其中，用户触发的原地服务开启指令携带的参数可以包括可自定义的设定时长，如4个小时。

可选地，用户触发原地服务开启指令的方式可以为：用户在操作控制屏上进入设置界面中的原地服务界面，根据实际原地服务需求，设置原地服务的持续时间，即原地服务时长，如时长为4个小时，如图3A所示，用户手动选择小时和分钟的具体值，之后用户点击操作控制屏上的“开始原地服务”按键，使机器人接收用户触发的原地服务开启指令。

为了提高对机器人的使用体验，判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数的方式可以包括周期判断方式和次数判断方式。

周期判断方式：

在每个判断周期内每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，如在每个5s的判断周期内每间隔1s的预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

具体的，在每个判断周期内，每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；针对每次检测，根据本次检测到的人数和当前判断周期内历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量。其中，针对每次检测，计算得到的客流量可以是本次检测到的人数和当前判断周期内历史各次检测到的人数的平均人数，本发明实施例在此不做限定。

若一个判断周期内每次计算得到的客流量均达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

若一个判断周期内每次计算得到的客流量未均达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量未达到预设人数，可以在当前判断周期结束时，将计算得到的客流量清零，之后开始新的一个判断周期，并执行在该判断周期内每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量的步骤。

实际实施时，机器人预设范围内的人数检测可以通过机器视觉实现。

在一个例子中，以计算第一个判断周期内机器人预设范围内的客流量为例。

在第一个判断周期内，采用循环迭代方式执行以下步骤，直到第一个检测周期结束为止，如图3B所示：

步骤301、控制机器人上的摄像头采集预设范围内每间隔预设时长内的图像；

步骤302、采用图像识别算法，对采集的图像进行识别，获取图像中的人数，实现检测一次机器人预设范围内的人数；

实际实施时，若预设时长内采集了多帧图像，可以求取多帧图像中人数的平均值作为本次检测得到的机器人预设范围内的人数；

步骤303、根据当前检测到的人数和当前判断周期内历史的每间隔预设时长内检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量。

需要说明的是，上述基于周期计算客流量的方式仅为示例，在其它具体实施例中，也可以采用方式基于周期计算客流量，在此不再详述。

次数判断方式：

每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，如每间隔1s的预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

具体的，每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；针对每次检测，根据本次检测到的人数和指定时刻后历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量；其中，指定时刻前一次计算得到的客流量未达到预设人数，指定时刻后至本次检测时刻间各次计算得到的客流量均达到预设人数；针对每次检测，计算得到的客流量可以是本次检测到的人数和指定时刻后历史各次检测到的人数的平均人数，本发明实施例在此不做限定。

需要说明的是，对于每间隔预设时长检测机器人预设范围内的人数，机器人控制设备可以控制机器人安装的摄像头采集机器人预设范围内的图像，通过图像识别算法，获取图像中机器人预设范围内的人数，也可以控制机器人安装的红外人体识别传感器，通过红外人体识别传感器识别机器人预设范围内的人数，机器人控制设备还可以采用其他人体识别方式获取机器人预设范围内的人数，本发明实施例在此不做限定。

步骤220、在原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态。

原地服务触发条件被满足是指机器人控制设备接收到用户触发的原地服务开启指令或检测到机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

当机器人控制设备接收到用户触发的原地服务开启指令时，控制机器人处于原地服务工作状态设定时长。

用户在点击操作控制屏上的“开始原地服务”按键后，机器人接收到用户触发的原地服务开启指令，机器人处于原地服务工作状态，并开始计时，如图3C所示，原地服务界面可以展示原地服务的剩余时间，如2小时50分钟；在计时过程中，用户可以点击原地服务界面中的“停止”按键，控制机器人暂停原地服务工作状态。

当机器人控制设备检测到机器人预设范围内的客流量达到预设人数时，控制机器人处于原地服务工作状态。其中，原地服务工作状态的时长可以预先设定，在机器人执行了设定时长(如30分钟)的原地服务后可自动结束原地服务工作状态，也可以当检测到机器人预设范围内的客流量未达到预设人数时，自动结束原地服务工作状态。

为了进一步提高用户对机器人的使用体验，更好的使机器人根据用户需求进行服务，用户可以预先为机器人可执行的任务配置黑名单和白名单，并进行存储。

黑名单包括处于原地服务工作状态的机器人禁止执行的任务。黑名单中的任务一般都会受原地服务无法自由运动的影响，无法执行，也无法控制机器人结束原地服务。

黑名单可以包括但不限于除低电量充电以外的充电操作、自动重定位服务、巡逻服务、导航相关服务、引领服务、主动招揽服务等都涉及到导航运动的服务、调用导航功能的第三方开发者的服务操作等。

白名单包括处于原地服务工作状态的机器人允许执行的任务。

白名单中的任务一般是在执行原地服务期间可以与原地服务同时执行的任务，或者执行优先级比原地服务的执行优先级的任务。

白名单可以包括但不限于焦点跟随服务、低电量充电操作、远程控制、开机重定位服务、在充电桩上充电等。

进一步的，机器人控制设备可以接收任务指令；

若任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人禁止执行的任务，则输出反馈信息，该反馈信息可以包括机器人禁止执行任务指令对应的任务的指示信息；

若任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人允许执行的任务，则控制机器人执行任务指令对应的任务，其中：

若任务指令对应的任务为不需要机器人移动的任务，则控制机器人处于原地服务工作状态，并执行任务指令对应的任务；

若任务指令对应的任务为需要机器人移动的任务，则控制机器人结束原地服务工作状态，执行任务指令对应的任务，即结束原地服务工作状态。

即除了设定时长倒计时结束、接收到用户触发的原地服务结束指令时可以结束机器人原地服务工作状态，任务指令也可能结束机器人原地服务工作状态，另外，机器人关机、重启也可以结束机器人原地服务工作状态。

本发明实施例提供的机器人控制方法先判断原地服务触发条件是否被满足；在原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，与现有技术相比，该方法可以控制机器人处于原地服务工作状态或运动服务工作状态，提高了用户对机器人的使用体验。

与上述方法对应的，本发明实施例还提供一种机器人控制装置，如图4所示，该机器人控制装置包括：判断单元410和控制单元420；

判断单元410，用于判断原地服务触发条件是否被满足；

控制单元420，用于在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，判断单元410，具体用于判断是否接收到用户触发的原地服务开启指令，所述原地服务开启指令携带的参数包括可自定义的设定时长；

控制单元420，具体用于在接收到用户触发的原地服务开启指令时，控制机器人处于原地服务工作状态设定时长。

在一个可选的实现中，判断单元，具体用于判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数；

控制单元420，具体用于在机器人预设范围内的客流量达到预设人数时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，判断单元410，具体用于在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若一个判断周期内每次计算得到的客流量均达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，判断单元410，具体用于在每个判断周期内，每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和当前判断周期内历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量。

在一个可选的实现中，判断单元410，具体用于每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若连续预设次数计算的客流量达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，判断单元410，具体用于每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和指定时刻后历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量；其中，所述指定时刻前一次计算得到的客流量未达到预设人数，所述指定时刻后至本次检测时刻间各次计算得到的客流量均达到预设人数。

在一个可选的实现中，所述装置还包括接收单元430和输出单元440；

接收单元430，用于接收任务指令；

输出单元440，用于若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人禁止执行的任务，则输出反馈信息，所述反馈信息包括所述机器人禁止执行所述任务指令对应的任务的指示信息；

控制单元420，还用于若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人允许执行的任务，则控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务。

在一个可选的实现中，控制单元420，具体用于若所述任务指令对应的任务为不需要机器人移动的任务，则控制所述机器人处于原地服务工作状态，并执行所述任务指令对应的任务；

若所述任务指令对应的任务为需要机器人移动的任务，则控制所述机器人结束原地服务工作状态，执行所述任务指令对应的任务。

本发明上述实施例提供的机器人控制装置的各功能单元的功能，可以通过上述各方法步骤来实现，因此，本发明实施例提供的机器人控制装置中的各个单元的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

参见图5所示，为本申请实施例提供的一种用于实现任一种机器人控制方法的机器人控制设备的结构示意图，该机器人控制设备具体可以为机器人内部的控制设备，也可以为机器人外部的控制设备。该机器人控制设备包括收发器501以及处理器502等物理器件，其中，处理器502可以是一个中央处理单元(central processing unit，CPU)、微处理器、专用集成电路、可编程逻辑电路、大规模集成电路、或者为数字处理单元等等。收发器501用于机器人控制设备和其他设备进行数据收发。

处理器502用于执行以下步骤：

判断原地服务触发条件是否被满足；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，判断原地服务触发条件是否被满足，包括：

判断是否接收到用户触发的原地服务开启指令，所述原地服务开启指令携带的参数包括可自定义的设定时长；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，包括：

在接收到用户触发的原地服务开启指令时，控制机器人处于原地服务工作状态设定时长。

在一个可选的实现中，判断原地服务触发条件是否被满足，包括：

判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，包括：

在机器人预设范围内的客流量达到预设人数时，控制机器人处于原地服务工作状态。

在一个可选的实现中，判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数，包括：

在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若一个判断周期内每次计算得到的客流量均达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，包括：

在每个判断周期内，每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和当前判断周期内历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量。

在一个可选的实现中，判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数，包括：

每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若连续预设次数计算的客流量达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

在一个可选的实现中，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，包括：

每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和指定时刻后历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量；其中，所述指定时刻前一次计算得到的客流量未达到预设人数，所述指定时刻后至本次检测时刻间各次计算得到的客流量均达到预设人数。

在一个可选的实现中，控制机器人处于原地服务工作状态之后，所述方法还包括：

接收任务指令；

若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人禁止执行的任务，则输出反馈信息，所述反馈信息包括所述机器人禁止执行所述任务指令对应的任务的指示信息；

若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人允许执行的任务，则控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务。

在一个可选的实现中，控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务，包括：

若所述任务指令对应的任务为不需要机器人移动的任务，则控制所述机器人处于原地服务工作状态，并执行所述任务指令对应的任务；

若所述任务指令对应的任务为需要机器人移动的任务，则控制所述机器人结束原地服务工作状态，执行所述任务指令对应的任务。

该机器人控制设备还可以包括存储器503用于存储处理器502执行的软件指令，当然还可以存储机器人控制设备需要的一些其他数据，如机器人的标识信息、机器人的加密信息、用户数据等。存储器503可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器503也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器503是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器503可以是上述存储器的组合。

本申请实施例中不限定上述处理器502、存储器503以及收发器501之间的具体连接介质。本申请实施例在图5中仅以存储器503、处理器502以及收发器501之间通过总线504连接为例进行说明，总线在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器502可以是专用硬件或运行软件的处理器，当处理器502可以运行软件时，处理器502读取存储器503存储的软件指令，并在所述软件指令的驱动下，执行前述实施例中涉及的任一种机器人控制方法。

由于上述实施例中电子设备的各器件解决问题的实施方式以及有益效果可以参见图2所示的实施例中的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的电子设备的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的机器人控制方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的机器人控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的机器人控制方法中的步骤。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于机器人控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断原地服务触发条件是否被满足；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态；其中，所述原地服务工作状态指的是机器人不可改变位移、但可原地转动改变朝向角度的工作状态；

判断原地服务触发条件是否被满足，包括：

判断是否接收到用户触发的原地服务开启指令，所述原地服务开启指令携带的参数包括可自定义的设定时长；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，包括：

在接收到用户触发的原地服务开启指令时，控制机器人处于原地服务工作状态设定时长；

或者，

判断原地服务触发条件是否被满足，包括：

判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数；

在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态，包括：

在机器人预设范围内的客流量达到预设人数时，控制机器人处于原地服务工作状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数，包括：

在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若一个判断周期内每次计算得到的客流量均达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在每个判断周期内，每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，包括：

在每个判断周期内，每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和当前判断周期内历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数，包括：

每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量；

若连续预设次数计算的客流量达到预设人数，则确定机器人预设范围内的客流量达到预设人数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，

每间隔预设时长计算一次机器人预设范围内的客流量，包括：

每间隔预设时长检测一次机器人预设范围内的人数；

针对每次检测，根据本次检测到的人数和指定时刻后历史各次检测到的人数，计算一次机器人预设范围内的客流量；其中，所述指定时刻前一次计算得到的客流量未达到预设人数，所述指定时刻后至本次检测时刻间各次计算得到的客流量均达到预设人数。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制机器人处于原地服务工作状态之后，所述方法还包括：

接收任务指令；

若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人禁止执行的任务，则输出反馈信息，所述反馈信息包括所述机器人禁止执行所述任务指令对应的任务的指示信息；

若所述任务指令对应的任务为处于原地服务工作状态的机器人允许执行的任务，则控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

控制所述机器人执行所述任务指令对应的任务，包括：

若所述任务指令对应的任务为不需要机器人移动的任务，则控制所述机器人处于原地服务工作状态，并执行所述任务指令对应的任务；

若所述任务指令对应的任务为需要机器人移动的任务，则控制所述机器人结束原地服务工作状态，执行所述任务指令对应的任务。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：判断单元和控制单元；

所述判断单元，用于判断原地服务触发条件是否被满足；

所述控制单元，用于在所述原地服务触发条件被满足时，控制机器人处于原地服务工作状态；其中，所述原地服务工作状态指的是机器人不可改变位移、但可原地转动改变朝向角度的工作状态；

所述判断单元，具体用于判断是否接收到用户触发的原地服务开启指令，所述原地服务开启指令携带的参数包括可自定义的设定时长；

所述控制单元，具体用于在接收到用户触发的原地服务开启指令时，控制机器人处于原地服务工作状态设定时长；

或者，所述判断单元，具体用于判断机器人预设范围内的客流量是否达到预设人数；

所述控制单元，具体用于在机器人预设范围内的客流量达到预设人数时，控制机器人处于原地服务工作状态。

9.一种机器人控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7任一权利要求所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一所述的方法步骤。

Images