CN110454157B - 一种监测综采工作面底板的方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种监测综采工作面底板的方法、装置、系统及存储介质。方法包括：获取采煤机后滚筒的图像信息；根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹；响应于运动轨迹与直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整采煤机后滚筒的区域和/或幅度。本发明提供的技术方案，通过图像采集装置对综采工作面底板是否平直进行自动监测，节省了人力成本的同时提高了准确率，使采煤作业的效率及安全系数显著提高。
Description
技术领域
本发明实施例涉及煤矿安全技术领域，具体涉及一种监测综采工作面底板的方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
煤矿综采工作面是井下煤炭的第一生产现场，综采工作面主要由滚筒采煤机、液压支架、刮板输送机等设备构成。在双滚筒采煤机在综采工作面正常割煤时，采煤机前滚筒割煤壁上部顶煤，后滚筒割煤壁下部底煤，后滚筒的截割高度决定了割煤后工作面底板是否平直。采煤机割煤过程中如果后滚筒不能将工作面底板割平，易引发一系列安全问题。
目前，主要通过采煤机司机经验来判断综采工作面底板是否平直，判断标准不统一且判断结果不够准确。如何实现自动、精准地监测综采工作面底板是否平直是本领域亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种监测综采工作面底板的方法、装置、系统及存储介质，用以解决现有技术无法实现自动、精准地监测综采工作面底板是否平直的问题。
为实现上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种监测综采工作面底板的方法，该方法包括：
获取采煤机后滚筒的图像信息；
根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹；
响应于运动轨迹与直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
进一步地，获取采煤机后滚筒的图像信息包括：
根据以下公式确定图像采集装置的间距：
m＝n-y，
其中，m为图像采集装置的间距，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度。
进一步地，获取采煤机的图像信息包括：
根据以下公式确定液压支架上需要设置图像采集装置的个数：
zn-(z-1)y＝x，
其中，z为所述液压支架上图像采集装置的个数，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，x为煤壁长度。
进一步地，根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与所述运动轨迹对应的直线轨迹包括：
根据采煤机后滚筒的中心坐标，获取采煤机后滚筒的中心坐标集合；
通过线性回归确定采煤机后滚筒的中心坐标集合的映射；
根据映射获取与运动轨迹对应的直线轨迹。
进一步地，通知需调整采煤机后滚筒的区域包括：
确定运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标；
获取图像采集装置编号；
根据图像采集装置编号、图像采集装置的参数、运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标、液压支架参数，确定底板不平区域的第一液压支架编号；
根据底板不平区域的第一液压支架编号，确定需调整采煤机后滚筒的区域。
进一步地，根据以下公式确定底板不平区域的第一液压支架编号：
其中，L为底板不平区域的液压支架编号，n为图像采集装置的最大拍摄直径，c为图像采集装置的编号，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为运动轨迹与直线轨迹未重合点的横坐标，f为液压支架间距。
进一步地，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域包括：
根据以下公式确定液压支架的个数：
q＝|(x-a)/(f+a)+1|
其中，q为液压支架的个数，x为煤壁长度，a为液压支架宽度，f为液压支架间距；
根据液压支架的个数及底板不平区域的第一液压支架编号，确定底板不平区域的第一液压支架的位置。
进一步地，通知需调整所述采煤机后滚筒的幅度包括：
根据以下公式确定所述需调整所述采煤机后滚筒的幅度：
其中，S为所述需调整所述采煤机后滚筒的幅度，A、B、C为所述直线轨迹的参数，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为运动轨迹与直线轨迹未重合点的横坐标，by为运动轨迹与直线轨迹未重合点的纵坐标。
第二方面，本发明实施例还提供一种监测综采工作面底板的装置，该装置包括：图像采集单元，分析单元及提示单元，其中，
图像采集单元用于获取采煤机后滚筒的图像信息；
分析单元用于根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹；
提示单元用于响应于运动轨迹与直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
进一步地，获取采煤机后滚筒的图像信息包括：
根据以下公式确定图像采集装置的间距：
m＝n-y，
其中，m为图像采集装置的间距，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度。
进一步地，获取采煤机的图像信息包括：
根据以下公式确定液压支架上需要设置图像采集装置的个数：
zn-(z-1)y＝x，
其中，z为液压支架上图像采集装置的个数，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，x为煤壁长度。
进一步地，根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹包括：
根据采煤机后滚筒的中心坐标，获取采煤机后滚筒的中心坐标集合；
通过线性回归确定采煤机后滚筒的中心坐标集合的映射；
根据映射获取与运动轨迹对应的直线轨迹。
进一步地，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域包括：
确定运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标；
获取图像采集装置编号；
根据图像采集装置编号、图像采集装置的参数、运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标、液压支架参数，确定底板不平区域的第一液压支架编号；
根据底板不平区域的第一液压支架编号，确定需调整采煤机后滚筒的区域。
进一步地，根据以下公式确定底板不平区域的第一液压支架编号：
其中，L为底板不平区域的液压支架编号，n为图像采集装置的最大拍摄直径，c为图像采集装置的编号，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为运动轨迹与直线轨迹未重合点的横坐标，f为液压支架间距。
进一步地，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域包括：
根据以下公式确定液压支架的个数：
q＝|(x-a)/(f+a)+1|
其中，q为液压支架的个数，x为煤壁长度，a为液压支架宽度，f为液压支架间距；
根据液压支架的个数及底板不平区域的第一液压支架编号，确定底板不平区域的第一液压支架的位置。
进一步地，通知需调整采煤机后滚筒的幅度包括：
根据以下公式确定需调整采煤机后滚筒的幅度：
其中，S为需调整采煤机后滚筒的幅度，A、B、C为直线轨迹的参数，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为运动轨迹与直线轨迹未重合点的横坐标，by为运动轨迹与直线轨迹未重合点的纵坐标。
第三方面，本发明实施例还提供一种监测综采工作面底板的系统，该系统包括：至少一个图像采集装置，至少一个处理器，至少一个提示装置，其中，
图像采集装置用于获取采煤机后滚筒的图像信息；
处理器用于根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹；
提示装置用于响应于运动轨迹与直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
第四方面，本发明实施例还提供一种监测综采工作面底板的存储介质，该存储介质中包含一个或多个程序指令，
其中，一个或多个程序指令用于被执行如上述一种监测综采工作面底板的方法中的任一项所述方法步骤。
本发明实施例提供的技术方案至少具有如下优点：
通过图像采集装置对综采工作面底板是否平直进行自动监测，解决了现有技术无法实现自动、精准地监测综采工作面底板是否平直的问题。节省了人力成本的同时提高了准确率，使采煤作业的效率及安全系数显著提高。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的一种监测综采工作面底板的方法流程图。
图2为本发明实施例1提供的一种监测综采工作面示意图。其中，10为运输顺槽，70为煤壁，20为图像采集装置，30为液压支架，40为采煤机后滚筒，50为刮板输送机，60为回风顺槽。
图3为本发明实施例1提供的相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度示意图。其中，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度。
图4为本发明实施例2提供的一种监测综采工作面底板的装置结构示意图。
图5为本发明实施例3提供的一种监测综采工作面底板的系统结构示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
下文，将详细说明一种监测综采工作面底板的方法，该方法使用的应用场景很多，在本实施例中，仅以煤矿监控场景为例进行说明，如图1所示该方法步骤如下：
步骤110：获取采煤机后滚筒的图像信息。
具体的，如图2所示，图像采集装置20安装在液压支架30底座上方支架顶梁上，摄像头朝向工作面煤壁70方向。
可选的，为有效获取到采煤机和/或采煤机后滚筒的图像信息，在液压支架上安装图像采集装置，根据此公式确定图像采集装置的间距：m＝n-y，其中，m为图像采集装置的间距，n为图像采集装置的最大拍摄直径，如图3所示，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度。其中，n、y可以通过以下一种或多种方式获得：系统预设参数、人工输入或其他系统/平台。优选的，y的取值可设置为大于采煤机后滚筒直径的任一数字。
可选的，为有效获取到采煤机和/或采煤机后滚筒的图像信息，在液压支架上安装图像采集装置，根据此公式确定综采工作面液压支架上需要设置图像采集装置的个数：zn-(z-1)y＝x，其中，z为液压支架上图像采集装置的个数，如图3所示，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，x为煤壁长度。其中，n、x可以通过以下一种或多种方式获得：系统预设参数、人工输入或其他系统/平台。优选的，y的取值可设置为大于采煤机后滚筒直径的任一数字。计算获得图像采集装置的个数z后，将工作面液压支架上的图像采集装置按照从0至z依次进行编号。
可选的，可通过获取采煤机的图像信息进而确定采煤机后滚筒40的图像信息。根据采煤机两滚筒的相对位置，确定采煤机后滚筒的图像信息，记录采集到后滚筒图像信息的图像采集装置编号c。例如，利用目标识别算法识别采煤机两滚筒，滚筒的跟踪框的四个参数为bx，by，bh，bw，其中，(bx，by)是跟踪框中心点的坐标，bh，bw分别是跟踪框的高度和宽度。因前滚筒在上，后滚筒在下，所以by值较小的为后滚筒，记录识别到采煤后滚筒图像信息的图像采集装置编号c。
步骤120：根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹。
具体的，根据采煤机后滚筒的中心坐标，获取采煤机后滚筒的中心坐标集合；通过线性回归确定采煤机后滚筒的中心坐标集合的映射；根据映射获取所述与所述直线轨迹。
例如，通过图像采集装置利用目标识别算法确定采煤机后滚筒的中心坐标(bx，by)后，记录每一帧图像采煤机后滚筒的(bx，by)坐标，根据最小二乘法对采煤机后滚筒的运动轨迹进行线性回归分析，进而确定一种与运动轨迹相对应的线性关系，例如线性方程为Ax+By+C＝0，根据该线性关系拟制出一条直线轨迹。
步骤130：响应于运动轨迹与直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
具体的，可通过判断运动轨迹与直线轨迹相对应点的纵坐标来判断偏移量是否超过阈值。例如，A(bx，by)为运动轨迹上任意一点，通过运动轨迹与直线轨迹的数学对应关系，在直线轨迹上确定与A相对应的点A’(bx’，by’)。计算by与by’之差的绝对值是否超过预设值。
可选的，通知需调整采煤机后滚筒的区域包括：
确定运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标A(bx，by)；获取图像采集装置编号c；根据图像采集装置编号c、图像采集装置的参数、运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标A(bx，by)、液压支架参数，确定底板不平区域的第一液压支架编号L；根据底板不平区域的第一液压支架编号L，确定需调整采煤机后滚筒的区域。
具体的，根据以下公式确定底板不平区域的第一液压支架编号：
其中，L为底板不平区域的液压支架编号，n为图像采集装置的最大拍摄直径，c为图像采集装置的编号，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为运动轨迹与直线轨迹未重合点的横坐标，f为液压支架间距。其中，n、c、y、h可以通过以下一种或多种方式获得：系统预设参数、人工输入或其他系统/平台。优选的，y的取值可设置为大于采煤机后滚筒直径的任一数字。
例如，A(bx，by)为运动轨迹上任意一点，通过运动轨迹与直线轨迹的数学对应关系，在直线轨迹上确定与A相对应的点A’(bx’，by’)。计算by与by’之差的绝对值是否超过预设值，若没超过则忽略该点A(bx，by)；若超过，则计算底板不平区域的第一液压支架编号L，通知工作人员、终端或服务器中的一种或多种。
具体的，根据以下公式确定液压支架的个数：
q＝|(x-a)/(f+a)+1|
其中，q为液压支架的个数，x为煤壁长度，a为液压支架宽度，f为液压支架间距；根据液压支架的个数及底板不平区域的第一液压支架编号，确定底板不平区域的第一液压支架的位置。其中，x、a、f可以通过以下一种或多种方式获得：系统预设参数、人工输入或其他系统/平台。
例如，根据前述公式计算获得底板不平区域的第一液压支架编号L。根据公式q＝|(x-a)/(f+a)+1|计算获得工作面液压支架的个数q，将工作面液压支架按照从0至q依次进行编号，进而可确定编号为L的液压支架的位置。L号液压支架及L+1号液压支架所对应的区域为工作面底板不平的区域。
可选的，通知需调整采煤机后滚筒的幅度包括：根据以下公式确定所述需调整采煤机后滚筒的幅度：
其中，S为需调整所述采煤机后滚筒的幅度，A、B、C为所述直线轨迹的参数，h为图像采集装置的比例尺的倒数。例如，在步骤120拟定出与采煤机后滚筒运动轨迹对应的直线轨迹，可确定该直线轨迹的线性方程为Ax+By+C＝0，进而可确定A、B、C的值；h可以通过以下一种或多种方式获得：系统预设参数、人工输入或其他系统/平台。
与上述实施例1对应的，本发明实施例2还提供了一种监测综采工作面底板的装置，具体如图4所示，该装置包括：图像采集单元201、分析单元202、提示单元203。其中，
图像采集单元201用于获取采煤机后滚筒的图像信息；
分析单元202用于根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹；
提示单元203用于响应于运动轨迹与直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
可选的，获取采煤机后滚筒的图像信息包括：
根据以下公式确定图像采集装置的间距：m＝n-y，其中，m为图像采集装置的间距，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度。
可选的，获取采煤机后滚筒的图像信息包括：根据以下公式确定液压支架上需要设置图像采集装置的个数：zn-(z-1)y＝x，其中，z为液压支架上图像采集装置的个数，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，x为煤壁长度。
具体的，根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹包括：根据采煤机后滚筒的中心坐标，获取采煤机后滚筒的中心坐标集合；通过线性回归确定采煤机后滚筒的中心坐标集合的映射；根据映射获取与运动轨迹对应的直线轨迹。
可选的，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域包括：确定运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标；获取图像采集装置编号；根据图像采集装置编号、图像采集装置的参数、运动轨迹与直线轨迹未重合点的坐标、液压支架参数，确定底板不平区域的第一液压支架编号；根据底板不平区域的第一液压支架编号，确定需调整采煤机后滚筒的区域。
具体的，根据以下公式确定底板不平区域的第一液压支架编号：
其中，L为底板不平区域的液压支架编号，n为图像采集装置的最大拍摄直径，c为图像采集装置的编号，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为运动轨迹与直线轨迹未重合点的横坐标，f为液压支架间距。
具体的，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域包括：
根据以下公式确定液压支架的个数：
q＝|(x-a)/(f+a)+1|
其中，q为液压支架的个数，x为煤壁长度，a为液压支架宽度，f为液压支架间距；
根据液压支架的个数及底板不平区域的第一液压支架编号，确定底板不平区域的第一液压支架的位置。
可选的，通知需调整采煤机后滚筒的幅度包括：
根据以下公式确定需调整采煤机后滚筒的幅度：
其中，S为需调整采煤机后滚筒的幅度，A、B、C为直线轨迹的参数，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为运动轨迹与直线轨迹未重合点的横坐标，by为运动轨迹与直线轨迹未重合点的纵坐标。
与上述实施例1对应的，本发明实施例3还提供了一种防止综采工作面超回柱的监测系统，具体如图5所示，该装置包括：至少一个图像采集装置301、至少一个处理器302和至少一个提示装置303。其中，
图像采集装置用于获取采煤机后滚筒的图像信息；
处理器用于根据采煤机后滚筒的图像信息确定运动轨迹，拟定与运动轨迹对应的直线轨迹；
提示装置用于响应于运动轨迹与直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
与上述实施例相对应的，本发明实施例4还提供了一种存储介质，该存储介质中包含一个或多个程序指令。其中，一个或多个程序指令用于被执行如上所介绍的一种监测综采工作面底板的方法的监测方法。
本发明所公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述的方法。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific工ntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，包括：
获取采煤机后滚筒的图像信息；
根据所述采煤机后滚筒的图像信息确定采煤机后滚筒的运动轨迹，将所述运动轨迹拟定与所述采煤机后滚筒的运动轨迹对应的直线轨迹；
响应于所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
2.如权利要求1所述的一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，所述获取采煤机后滚筒的图像信息包括：
根据以下公式确定图像采集装置的间距：
m＝n-y，
其中，m为所述图像采集装置的间距，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度。
3.如权利要求1所述的一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，所述获取采煤机后滚筒的图像信息包括：
根据以下公式确定液压支架上需要设置图像采集装置的个数：
zn-(z-1)y＝x，
其中，z为所述液压支架上图像采集装置的个数，n为图像采集装置的最大拍摄直径，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，x为煤壁长度。
4.如权利要求1所述的一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，所述根据所述采煤机后滚筒的图像信息确定采煤机后滚筒的运动轨迹，拟定与所述采煤机后滚筒的运动轨迹对应的直线轨迹包括：
根据所述采煤机后滚筒的中心坐标，获取所述采煤机后滚筒的中心坐标集合；
通过线性回归确定所述采煤机后滚筒的中心坐标集合的映射；
根据所述映射拟定所述直线轨迹。
5.如权利要求4所述的一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，所述通知需调整所述采煤机后滚筒的区域包括：
确定所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹未重合点的坐标；
获取图像采集装置编号；
根据所述图像采集装置编号、所述图像采集装置的参数、所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹未重合点的坐标、液压支架参数，确定底板不平区域的第一液压支架编号；
根据所述底板不平区域的第一液压支架编号，确定需调整所述采煤机后滚筒的区域。
6.如权利要求5所述的一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，根据以下公式确定所述底板不平区域的第一液压支架编号：
其中，L为所述底板不平区域的液压支架编号，n为图像采集装置的最大拍摄直径，c为图像采集装置的编号，y为相邻图像采集装置拍摄范围的交叉长度，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹未重合点的横坐标，f为液压支架间距。
7.如权利要求5所述的一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，所述通知需调整所述采煤机后滚筒的区域包括：
根据以下公式确定液压支架的个数：
q＝|(x-a)/(f+a)+1|
其中，q为所述液压支架的个数，x为煤壁长度，a为液压支架宽度，f为液压支架间距；
根据所述液压支架的个数及所述底板不平区域的第一液压支架编号，确定底板不平区域的第一液压支架的位置。
8.如权利要求5所述的一种监测综采工作面底板的方法，其特征在于，所述通知需调整所述采煤机后滚筒的幅度包括：
根据以下公式确定所述需调整所述采煤机后滚筒的幅度：
其中，S为所述需调整所述采煤机后滚筒的幅度，A、B、C为所述直线轨迹的参数，h为图像采集装置的比例尺的倒数，bx为所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹未重合点的横坐标，by为所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹未重合点的纵坐标。
9.一种监测综采工作面底板的装置，其特征在于，包括：图像采集单元，分析单元及提示单元，其中，
所述图像采集单元用于获取采煤机后滚筒的图像信息；
所述分析单元用于根据所述采煤机后滚筒的图像信息确定采煤机后滚筒的运动轨迹，拟定与所述采煤机后滚筒的运动轨迹对应的直线轨迹；
所述提示单元用于响应于所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
10.一种监测综采工作面底板的系统，其特征在于，包括：至少一个图像采集装置，至少一个处理器，至少一个提示装置，其中，
所述图像采集装置用于获取采煤机后滚筒的图像信息；
所述处理器用于根据所述采煤机后滚筒的图像信息确定采煤机后滚筒的运动轨迹，拟定与所述采煤机后滚筒的运动轨迹对应的直线轨迹；
所述提示装置用于响应于所述采煤机后滚筒的运动轨迹与所述直线轨迹的偏移量超过阈值时，通知需调整所述采煤机后滚筒的区域和/或幅度。
11.一种监测综采工作面底板的存储介质，其特征在于，所述存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
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