CN115977636A - 煤矿综采工作面的控制方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开提出一种煤矿综采工作面的控制方法、装置和电子设备，该方法包括：确定采煤机的当前位置信息，根据当前位置信息，确定目标摄像设备，根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息，根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间，根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业，由此，可以在综采过程中结合顶板线信息和滚筒位置信息，有效提升煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和自动化程度，同时降低计算成本。
Description
技术领域
本公开涉及煤矿井下技术领域，具体涉及一种煤矿综采工作面的控制方法、装置和电子设备。
背景技术
随着近年来对于煤炭开采生产效率要求的不断提高，以及人工智能技术不断发展与成熟，结合人工智能技术提高煤矿综采工作面的自动化程度成为了煤炭企业的关注重点。
相关技术中，在煤矿综采工作面生产过程中的自动化程度较低，计算过程较为复杂，且无法保证煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和安全性。
发明内容
本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本公开的目的在于提出一种煤矿综采工作面的控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以在综采过程中结合顶板线信息和滚筒位置信息，有效提升煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和自动化程度，同时降低计算成本。
本公开第一方面实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法，包括：
确认所述采煤机的当前位置信息；
根据所述当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，所述目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，所述目标区域中包括至少一个所述液压支架；
根据所述目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息；
根据所述目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，所述第二图像数据用于指示所述目标区域的实时图像数据，所述第一图像数据的获取时间早于所述第二图像数据的获取时间；
根据所述顶板线信息和所述滚筒位置信息，对所述目标区域进行采煤作业。
本公开第一方面实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法，通过确定采煤机的当前位置信息，根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架，根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息，根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间，根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业，由此，可以在综采过程中结合顶板线信息和滚筒位置信息，有效提升煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和自动化程度，同时降低计算成本。
本公开第二方面实施例提出的煤矿综采工作面的控制装置，包括：
第一确定模块，用于确定采煤机的当前位置信息；
第二确定模块，用于根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架；
第三确定模块，用于根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息；
第四确定模块，用于根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间；
处理模块，用于根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业。
本公开第二方面实施例提出的煤矿综采工作面的控制装置，通过确定采煤机的当前位置信息，根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架，根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息，根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间，根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业，由此，可以在综采过程中结合顶板线信息和滚筒位置信息，有效提升煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和自动化程度，同时降低计算成本。
本公开第三方面实施例提出的电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本公开第一方面实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法。
本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法。
本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本公开第一方面实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法。
本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本公开一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图；
图2a是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图；
图2b是本公开实施例提出的一图像分割示意图；
图2c是本公开实施例提出的一滚筒调高控制示意图；
图3a是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图；
图3b是本公开实施例提出的另一图像分割示意图；
图4是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图；
图5是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图；
图6是本公开一实施例提出的煤矿综采工作面的控制装置的结构示意图；
图7是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制装置的结构示意图；
图8示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
图1是本公开一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图。
其中，需要说明的是，本实施例的煤矿综采工作面的控制方法的执行主体为煤矿综采工作面的控制装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等，如终端可为手机、掌上电脑等。
如图1所示，该煤矿综采工作面的控制方法，包括：
S101：确定采煤机的当前位置信息。
其中，当前位置信息，是指当前时间点，采煤机在上述煤矿综采工作面中的位置信息。
本公开实施中在确定采煤机的当前位置信息时，可以是由预先在采煤机中配置通信装置，由采煤机主动上报自己的位置信息，或者，还可以基于煤矿综采工作面中预先配置的第三方传感装置获取采煤机的当前位置信息，对此不做限制。
可以理解的是，煤矿综采工作面的纵向延伸距离可能较长，且不同区域中的综采信息可能存在差异，当确定采煤机的当前位置信息，可以为后续确定目标摄像设备提供可靠的确定依据。
S102：根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架。
其中，目标摄像设备，是指上述当前位置信息所指示的摄像设备。
其中，目标区域，可以是指煤矿综采工作面中，目标摄像设备所能提供图像数据的区域。
可以理解的是，摄像设备可以被用于提供煤矿综采工作面的图像数据，从而为煤矿综采工作面的控制过程提供可靠的数据支持，而单个摄像设备所能服务的区域面积有限，所以煤矿综采工作面中可能配置有多个摄像设备，当根据当前位置信息，确定目标摄像设备时，可以为后续获取第一图像数据和第二图像数据提供可靠的执行依据。
S103：根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息。
其中，第一图像数据，是指目标摄像设备所获取的用于确定顶板线信息的数据。而顶板线信息，是指目标区域中液压支架顶板区与煤壁区之间边界的相关信息。
本公开实施例中当根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息时，所得顶板线信息可以准确指示采煤机所工作的煤壁区与液压支架所在的液压支架顶板区之间的边界信息，从而为后续煤矿综采工作面的控制提供可靠的参考信息，以有效提升煤矿综采工作面的控制过程的安全性。
S104：根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间。
其中，第二图像数据，是指基于目标摄像设备所获取的目标区域的实时图5像数据。滚筒位置信息，是指采煤机中的滚筒在当前时间点的位置信息。
本公开实施例中，当根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息时，所得滚筒位置信息可以为后续煤矿综采工作面的控制过程提供准确的参考依据。
S105：根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业。
0本公开实施例中，顶板线信息可以准确描述滚筒工作区域与液压支架所在
区域之间的边界信息，当根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业时，可以有效避免滚筒在工作过程中接触液压支架而造成设备损坏。
也即是说，本公开实施例中在获取顶板线信息和滚筒位置信息之后，可以根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业，以有效融合目标5区域的多个图像数据，保证采煤作业过程的可靠性。
本实施例中，通过确定采煤机的当前位置信息，根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架，根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶
板线信息，根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其0中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时
间早于第二图像数据的获取时间，根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业，由此，可以在综采过程中结合顶板线信息和滚筒位置信息，有效提升煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和自动化程度，同时降低计算成本。
5图2a是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图。
如图2a所示，该煤矿综采工作面的控制方法，包括：
S201：确定采煤机的当前位置信息。
S201的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
S202：获取第一关系表，其中，第一关系表中包括：至少一个候选位置信息，以及与候选位置信息对应的摄像设备标识和至少一个支架标识，至少一个候选位置信息包括当前位置信息。
其中，第一关系表，可以是预先获取的被用于指示至少一个候选位置信息和摄像设备标识和至少一个支架标识之间关联关系的关系表。
其中，候选位置信息，是指可能被作为目标位置信息的位置信息。摄像设备标识，是指被用于识别对应摄像设备的标识。支架标识，则是指被用于是识别液压支架的标识。
本公开实施例中，当获取第一关系表时，可以为后续确定目标摄像设备标识提供可靠的参考信息。
可选的，本公开实施例中可以获取摄像设备的安装间隔和摄像设备标识，获取液压支架的支架标识；获取煤矿综采工作面的长度信息，根据安装间隔和长度信息，确定至少一个候选位置信息，根据至少一个候选位置信息、摄像设备标识和支架标识，生成第一关系表，由此，所得第一关系表可以在煤矿综采工作面的控制过程中为确定当前位置信息对应的目标摄像设备标识提供可靠的参考信息，能够有效提升目标摄像设备标识的获取效率。
其中，安装间隔，是指相邻摄像设备之间的距离。
举例而言，本公开实施例中，煤矿综采工作面的控制方法可以基于综采工作面煤壁视频监控系统，该系统由安装在支架顶梁上的摄像仪硬件构成，垂直于煤壁方向照射，根据摄像仪视场角及液压支架宽度确定安装间隔，保证所有液压支架前方区域均可见。即煤壁视频监控系统可查看全工作面液压支架前方煤壁状态。
S203：根据第一关系表，确定与当前位置信息对应的目标摄像设备标识。
S204：将与目标摄像设备标识对应的摄像设备作为目标摄像设备。
也即是说，本公开实施例在确定采煤机的当前位置信息之后，可以获取第一关系表，其中，第一关系表中包括：至少一个候选位置信息，以及与候选位置信息对应的摄像设备标识和至少一个支架标识，至少一个候选位置信息包括当前位置信息，根据第一关系表，确定与当前位置信息对应的目标摄像设备标识，将与目标摄像设备标识对应的摄像设备作为目标摄像设备，由此，可以基于第一关系表快速、准确地获取采煤机当前位置信息对应的目标摄像设备，以有效提升煤矿综采工作面的控制效率。
S205：基于视觉图像分割算法处理第一图像数据，以生成第一区域信息、第二区域信息，以及第三区域信息。
其中，第一区域，例如可以是顶板区。第二区域，例如可以是煤壁区。而第三区域则例如可以是刮煤运输区。第一区域信息、第二区域信息，以及第三区域信息，则可以分别是指第一区域、第二区域以及第三区域对应的空间位置信息。
举例而言，如图2b所示，图2b是本公开实施例提出的一图像分割示意图，其中，目标区域可以采用视觉图像分割算法将画面分为三个区域：液压支架顶板区、煤壁区、刮板运输区。此处算法可以包括传统图像分割算法和基于深度学习的分割算法。其中，由液压支架顶板区和煤壁区二者交界处，确定液压支架顶板线，顶板区和煤壁区交界处，即为顶板线。该图为正常情况，无错茬异常状况。
举例而言，如图2c所示，图2c是本公开实施例提出的一滚筒调高控制示意图，生产控制系统可以根据顶板线与基于视觉目标检测滚筒坐标数据，实时调整滚筒高度，一方面保证割煤高度，另一方面防止发生滚筒与液压支架发生碰撞危险。
S206：根据第一区域信息和第二区域信息，确定顶板线信息。
也即是说，本公开实施例中，在将与目标摄像设备标识对应的摄像设备作为目标摄像设备之后，可以基于视觉图像分割算法处理第一图像数据，以生成第一区域信息、第二区域信息，以及第三区域信息，根据第一区域信息和第二区域信息，确定顶板线信息，由此，可以基于视觉图像分割算法实现对第一图像数据中不同工作区域的准确划分，从而有效提升所得顶板线信息的可靠性。
S207：根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间。
S208：根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业。
S207和S208的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
本实施例中，通过获取摄像设备的安装间隔和摄像设备标识，获取液压支架的支架标识；获取煤矿综采工作面的长度信息，根据安装间隔和长度信息，确定至少一个候选位置信息，根据至少一个候选位置信息、摄像设备标识和支架标识，生成第一关系表，由此，所得第一关系表可以在煤矿综采工作面的控制过程中为确定当前位置信息对应的目标摄像设备标识提供可靠的参考信息，能够有效提升目标摄像设备标识的获取效率。通过获取第一关系表，其中，第一关系表中包括：至少一个候选位置信息，以及与候选位置信息对应的摄像设备标识和至少一个支架标识，至少一个候选位置信息包括当前位置信息，根据第一关系表，确定与当前位置信息对应的目标摄像设备标识，将与目标摄像设备标识对应的摄像设备作为目标摄像设备，由此，可以基于第一关系表快速、准确地获取采煤机当前位置信息对应的目标摄像设备，以有效提升煤矿综采工作面的控制效率。通过基于视觉图像分割算法处理第一图像数据，以生成第一区域信息、第二区域信息，以及第三区域信息，根据第一区域信息和第二区域信息，确定顶板线信息，由此，可以基于视觉图像分割算法实现对第一图像数据中不同工作区域的准确划分，从而有效提升所得顶板线信息的可靠性。
图3a是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图。
如图3a所示，该煤矿综采工作面的控制方法，包括：
S301：确定采煤机的当前位置信息。
S302：根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架。
S301和S302的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
S303：响应于第一液压支架处于第一状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架。
其中，第一状态，例如可以是第一液压支架已完成推镏动作。
S304：如果目标区域中所有液压支架都处于第一状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据。
也即是说，本公开实施例中，可以响应于第一液压支架处于第一状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架，如果目标区域中所有液压支架都处于第一状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据，由此，可以在第一液压支架处于第一状态时即时获取第一图像数据，从而为煤矿综采工作面的控制过程提供可靠的数据支持。
S305：根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息。
S306：根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间。
S305和S306的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
S307：根据顶板线信息，确定错茬识别结果。
其中，错茬识别结果，可以被用于指示目标区域中是否存在错茬，或者。被用于指示错茬的情况信息。错茬，是指相邻两个液压支架之间不在一个水平线上。
S308：根据错茬识别结果，对目标区域进行支架姿态调整控制。
也即是说，本公开实施例中，可以根据顶板线信息，确定错茬识别结果，根据错茬识别结果，对目标区域进行支架姿态调整控制，由此，可以基于顶板线信息准确获取目标区域中的错茬识别结果，以有效避免因错茬异常状态导致采煤过程发生咬架等问题，从而有效提升煤矿综采工作面的控制过程的鲁棒性。
举例而言，如图3b所示，图3b是本公开实施例提出的另一图像分割示意图，本公开实施例的执行主体可以根据顶板线的曲率变换检测异常突变点及突变距离，得到液压支架错茬异常及严重程度，该信息集成至生产控制系统，根据错茬异常程度制定调整控制策略。
本实施例中，通过响应于第一液压支架处于第一状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架，如果目标区域中所有液压支架都处于第一状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据，由此，可以在第一液压支架处于第一状态时即时获取第一图像数据，从而为煤矿综采工作面的控制过程提供可靠的数据支持。通过根据顶板线信息，确定错茬识别结果，根据错茬识别结果，对目标区域进行支架姿态调整控制，由此，可以基于顶板线信息准确获取目标区域中的错茬识别结果，以有效避免因错茬异常状态导致采煤过程发生咬架等问题，从而有效提升煤矿综采工作面的控制过程的鲁棒性。
图4是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图。
如图4所示，该煤矿综采工作面的控制方法，包括：
S401：确定采煤机的当前位置信息。
S402：根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架。
S401和S402的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
S403：响应于第一液压支架的护帮板处于第二状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架。
其中，第二状态，例如可以是第一液压支架的护帮板已经收回成功。
S404：如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第二状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据。
也即是说，本公开实施例中，可以响应于第一液压支架的护帮板处于第二状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架，如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第二状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据，由此，可以在第一液压支架的护帮板处于第二状态，及时控制目标摄像设备获取第一图像数据，从而为煤矿综采工作面的控制过程提供可靠的数据支持。
S405：根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息。
S406：根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间。
S407：根据顶板线信息，确定错茬识别结果。
S408：根据错茬识别结果，对目标区域进行支架姿态调整控制。
S405-S408的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
本实施例中，通过响应于第一液压支架的护帮板处于第二状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架，如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第二状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据，由此，可以在第一液压支架的护帮板处于第二状态，及时控制目标摄像设备获取第一图像数据，从而为煤矿综采工作面的控制过程提供可靠的数据支持。
图5是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法的流程示意图。
如图5所示，该煤矿综采工作面的控制方法，包括：
S501：确定采煤机的当前位置信息。
S502：根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架。
S501和S502的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
S503：响应于第一液压支架的护帮板处于第三状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架。
其中，第三状态，例如可以是第一液压支架的护帮板已经伸展成功。
S504：如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第三状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据。
也即是说，本公开实施例中，可以响应于第一液压支架的护帮板处于第三状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架，如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第三状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据，由此，可以为目标摄像设备获取第一图像数据提供可靠的触发依据。
S505：根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息。
S506：根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间。
S507：根据顶板线信息，确定错茬识别结果。
S508：根据错茬识别结果，对目标区域进行支架姿态调整控制。
S505-S508的描述说明可以具体参见上述实施例，在此不再赘述。
本实施例中，通过响应于第一液压支架的护帮板处于第三状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架，如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第三状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据，由此，可以为目标摄像设备获取第一图像数据提供可靠的触发依据。
可以理解的是，本公开实施例所提出的煤矿综采工作面的控制方法可以与上述图4所提出的煤矿综采工作面的控制方法进行联合实施，以分别在第一液压支架的护帮板处于第二状态(如第一液压支架的护帮板已经收回成功)和第三状态(如第一液压支架的护帮板已经伸展成功)时，执行对应的控制措施。当然，本公开所提出的多个实施例在实际应用过程中可以灵活组合，对此不做限制。
图6是本公开一实施例提出的煤矿综采工作面的控制装置的结构示意图。
如图6所示，该煤矿综采工作面的控制装置60，包括：
第一确定模块601，用于确定采煤机的当前位置信息；
第二确定模块602，用于根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架；
第三确定模块603，用于根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息；
第四确定模块604，用于根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间；
处理模块605，用于根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业。
在本公开的一些实施例中，如图7所示，图7是本公开另一实施例提出的煤矿综采工作面的控制装置的结构示意图，第二确定模块602，包括：
获取子模块6021，用于获取第一关系表，其中，第一关系表中包括：至少一个候选位置信息，以及与候选位置信息对应的摄像设备标识和至少一个支架标识，至少一个候选位置信息包括当前位置信息；
第一确定子模块6022，用于根据第一关系表，确定与当前位置信息对应的目标摄像设备标识；
第二确定子模块6023，用于将与目标摄像设备标识对应的摄像设备作为目标摄像设备。
在本公开的一些实施例中，煤矿综采工作面中液压支架的数量是多个，第三确定模块603，具体用于：
获取摄像设备的安装间隔和摄像设备标识；
获取液压支架的支架标识；
获取煤矿综采工作面的长度信息；
根据安装间隔和长度信息，确定至少一个候选位置信息；
根据至少一个候选位置信息、摄像设备标识和支架标识，生成第一关系表。
在本公开的一些实施例中，第三确定模块603，还用于：
基于视觉图像分割算法处理第一图像数据，以生成第一区域信息、第二区域信息，以及第三区域信息；
根据第一区域信息和第二区域信息，确定顶板线信息。
在本公开的一些实施例中，煤矿综采工作面中摄像设备的数量是多个，第三确定模块603，还用于：
响应于第一液压支架处于第一状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架；
如果目标区域中所有液压支架都处于第一状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据。
在本公开的一些实施例中，液压支架包括：护帮板；第三确定模块603，还用于：
响应于第一液压支架的护帮板处于第二状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架；
如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第二状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据。
在本公开的一些实施例中，第三确定模块603，还用于：
响应于第一液压支架的护帮板处于第三状态，根据第一液压支架的支架标识，确定目标摄像设备标识，其中，第一液压支架属于至少一个液压支架；
如果目标区域中所有液压支架的护帮板都处于第三状态，则控制目标摄像设备获取第一图像数据。
在本公开的一些实施例中，处理模块605，具体用于：
根据顶板线信息，确定错茬识别结果；
根据错茬识别结果，对目标区域进行支架姿态调整控制。
需要说明的是，前述对煤矿综采工作面的控制方法的解释说明也适用于本实施例的煤矿综采工作面的控制装置，此处不再赘述。
本实施例中，通过确定采煤机的当前位置信息，根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架，根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息，根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间，根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业，由此，可以在综采过程中结合顶板线信息和滚筒位置信息，有效提升煤矿综采工作面的控制过程的可靠性和自动化程度，同时降低计算成本。
图8示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。图8显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。
尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其他光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得人体能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的煤矿综采工作面的控制方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开前述实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本公开前述实施例提出的煤矿综采工作面的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
需要说明的是，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定是指相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种煤矿综采工作面的控制方法，其特征在于，所述煤矿综采工作面包括液压支架、采煤机，以及摄像设备，所述方法包括：
确定所述采煤机的当前位置信息；
根据所述当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，所述目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，所述目标区域中包括至少一个所述液压支架；
根据所述目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息；
根据所述目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，所述第二图像数据用于指示所述目标区域的实时图像数据，所述第一图像数据的获取时间早于所述第二图像数据的获取时间；
根据所述顶板线信息和所述滚筒位置信息，对所述目标区域进行采煤作业。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息，确定目标摄像设备，包括：
获取第一关系表，其中，所述第一关系表中包括：至少一个候选位置信息，以及与所述候选位置信息对应的摄像设备标识和至少一个支架标识，所述至少一个候选位置信息包括所述当前位置信息；
根据所述第一关系表，确定与所述当前位置信息对应的目标摄像设备标识；
将与所述目标摄像设备标识对应的所述摄像设备作为所述目标摄像设备。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述煤矿综采工作面中所述液压支架的数量是多个，所述方法还包括：
获取所述摄像设备的安装间隔和所述摄像设备标识；
获取所述液压支架的所述支架标识；
获取所述煤矿综采工作面的长度信息；
根据所述安装间隔和所述长度信息，确定所述至少一个候选位置信息；
根据所述至少一个候选位置信息、所述摄像设备标识和所述支架标识，生成所述第一关系表。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息，包括：
基于视觉图像分割算法处理所述第一图像数据，以生成第一区域信息、第二区域信息，以及第三区域信息；
根据所述第一区域信息和所述第二区域信息，确定所述顶板线信息。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述煤矿综采工作面中所述摄像设备的数量是多个，所述方法还包括：
响应于第一液压支架处于第一状态，根据所述第一液压支架的支架标识，确定所述目标摄像设备标识，其中，所述第一液压支架属于所述至少一个液压支架；
如果所述目标区域中所有所述液压支架都处于所述第一状态，则控制所述目标摄像设备获取所述第一图像数据。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述液压支架包括：护帮板；所述方法，还包括：
响应于第一液压支架的所述护帮板处于第二状态，根据所述第一液压支架的支架标识，确定所述目标摄像设备标识，其中，所述第一液压支架属于所述至少一个液压支架；
如果所述目标区域中所有所述液压支架的所述护帮板都处于所述第二状态，则控制所述目标摄像设备获取所述第一图像数据。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于第一液压支架的所述护帮板处于第三状态，根据所述第一液压支架的支架标识，确定所述目标摄像设备标识，其中，所述第一液压支架属于所述至少一个液压支架；
如果所述目标区域中所有所述液压支架的所述护帮板都处于所述第三状态，则控制所述目标摄像设备获取所述第一图像数据。
8.如权利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶板线信息和所述滚筒位置信息，对所述目标区域进行采煤作业，包括：
根据所述顶板线信息，确定错茬识别结果；
根据所述错茬识别结果，对所述目标区域进行支架姿态调整控制。
9.一种煤矿综采工作面的控制装置，其特征在于，所述煤矿综采工作面包括液压支架、采煤机，以及摄像设备，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定采煤机的当前位置信息；
第二确定模块，用于根据当前位置信息，确定目标摄像设备，其中，目标摄像设备用于获取目标区域的图像数据，目标区域中包括至少一个液压支架；
第三确定模块，用于根据目标摄像设备所获取的第一图像数据，确定顶板线信息；
第四确定模块，用于根据目标摄像设备所获取的第二图像数据，确定滚筒位置信息，其中，第二图像数据用于指示目标区域的实时图像数据，第一图像数据的获取时间早于第二图像数据的获取时间；
处理模块，用于根据顶板线信息和滚筒位置信息，对目标区域进行采煤作业。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
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