CN110450783A

CN110450783A - 用于运行自主车辆的控制单元和方法

Info

Publication number: CN110450783A
Application number: CN201910354356.8A
Authority: CN
Inventors: 斯陶贝尔·托比亚斯
Original assignee: Zf Frederick Harfin Co Ltd
Current assignee: Zf Frederick Harfin Co Ltd; ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2018-05-07
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2019-11-15
Also published as: US20190337521A1; DE102018207069B4; EP3566923A1; DE102018207069A1

Abstract

本发明涉及用于运行自主车辆的控制单元和方法。本发明涉及一种用于自主行驶的控制单元(18)，控制单元包括处理器(40)，处理器被设计成用于基于生理测量值来评估已执行的或即将发生的行驶动作(M1～M4)。此外，本发明还涉及一种用于自主行驶的方法，其中，基于生理测量值来评估已执行的或即将发生的行驶动作。

Description

用于运行自主车辆的控制单元和方法

技术领域

本发明涉及用于运行自主车辆的控制单元和方法。

背景技术

将可以在没有人类驾驶员的影响的情况下行驶、控制和泊车的车辆称为自主车辆。在自主行驶中，车辆的控制系统完全或很大程度上承担了驾驶员的角色。自主车辆能够借助于各种不同的传感器感知其周围环境，从所获得的信息确定其定位和其他交通参与者的定位，并且借助于车辆的控制系统和导航软件来驱控行驶目标，并在道路交通中采取相应的行动。

如由文献DE 10 2014 212 746 A1可得知的是，由于在传感器技术(例如，对象物探测和方位追踪)方面、控制算法和数据基础结构的进步，使得自动化在如轿车和卡车的道路车辆行驶中的应用日益渐增。

除了获得可移动性，特别是针对残疾人和老年人，自动化行驶还减少了由于过长的反应时间、疲劳、分心和其他人为因素所造成的事故的风险。

另一方面，自主(自行式)车辆可以具有与受人控制的车辆的行驶特性明显不同的行驶特性，例如，在道路交通中的制动特性和调车方面。因此，自主车辆的一些用户和乘员可能对车辆的反应感到意外、令人不愉快或者甚至令人惊恐。

基于此背景，国际专利申请WO 2016/070981 A1公开了一种用于监控车辆乘员的健康状态的系统和方法。该系统包括控制单元，该控制单元包括用于无线地接收至少一个佩戴在身体上的单元的生理参数的接收器，佩戴在身体上的单元包括用于获知车辆乘员的一个或多个生理参数的一个或多个传感器，并且该控制单元包括诊断模块，该诊断模块被设立成用于至少部分地基于所接收到的生理参数来推断出关于健康状态、身心感觉状态或疾病事件的信息。控制单元还被设立成用于经由至少一个输出单元向车辆乘员告知关于健康状态的信息，并且启动以下其中至少一个步骤：使车辆功能匹配该状态，或经由车辆的至少一个输出单元建议或交互地执行用来改善状态的措施。

发明内容

基于此，本发明的任务是提供用于运行自主车辆的方法和控制单元，其优化了车辆的行驶特性。

该任务通过根据权利要求1的用于自主行驶的控制单元和根据权利要求10的方法来解决。本发明的另外的有利的设计方案由从属权利要求和本发明的优选的实施例的以下描述得到。

根据下述的实施例提供了一种用于自主行驶的控制单元，其包括处理器，该处理器被设计成用于基于生理测量值来评估所执行的或即将发生的行驶动作。

用于自主行驶的控制单元例如可以是控制器(英文是ECU＝electronic controlunit(电子控制单元)或ECM＝electronic control module(电子控制模块))。用于自主行驶的控制单元(例如“自动驾驶仪”)例如可以被用在自主车辆中，从而使该自主车辆可以完全或部分地在没有人类驾驶员的影响下行驶、控制和泊车。控制单元可以位于车辆中，或者位于车辆外部或部分地位于车辆外部。因此，控制单元例如可以是在服务器或云系统上运行的算法。例如，测量值可以在车辆中获知，并且从那里被传输到服务器或云系统，在那里，基于所转送的测量值来获知车辆乘员的身心感觉并且将结果转送回车辆。除了测量值之外，车辆也可以将可能进行的行驶动作转送给服务器或云系统，并且基于测量值或车辆乘员的身心感觉来对行驶动作的评估可以发生在服务器或在云中。选出最佳的行驶动作也可以发生在车辆之外、服务器上或云中，从而仅将基于测量值所选出的行驶动作转送给自主车辆。因此设置的是，控制单元或控制逻辑可以完全或部分地也位于车辆之外。

例如，处理器可以是计算单元，如实施程序指令的中央处理单元(CPU＝中央处理单元)。

行驶动作例如可以是确定的行驶状况，其表示车辆的功能环境的与交通有关的影响变量的客观给定的空间上和时间上的情形。行驶动作也可以在控制单元被预先限定，并且例如通过关联信息(例如车辆的定位、导航关联或类似信息)和车辆运行参数(速度、横向加速度、转矩)来确认。行驶动作可以根据确定的类别进行分类。行驶动作的示例是“驶离高速公路”、“驶过弯道”、“接近交通灯”、“与前面的人碰撞”、“与车道边缘有间距”、“弯道制动”、“在高速公路上超车”、“在单车道上超车”、“上坡加速”、“下坡减速”、“起步”、在颠簸路面或减速带上行驶以及类似行驶动作。一个类别的行驶动作可以被划分成各种不同的行驶动作变体，如例如将“以2m/s²的横向加速度驶过弯道曲线”作为第一变体、“以3m/s²的横向加速度驶过弯道曲线”作为第二变体，等等。代替按照横向加速度划分地，行驶动作也可以关于参量弯道半径和行驶速度来划分行驶动作变体。这种行驶动作被每个人不同地感知并且被视为愉快或不愉快。

控制单元可以被设计成用于至少部分地基于行驶动作的因人而异的评估来控制车辆，并且因此来优化车辆的行驶特性。例如，用于自主行驶的控制单元的处理器可以被设计成用于通过如下方式来评估已执行的或即将发生的行驶动作，即，基于关于车辆乘员的生理测量值来将评估配属给行驶动作。例如可以通过参数、数值等来限定评估。例如，可以在用于自主行驶的控制单元中预先限定各种不同的评估，其中，每个评估配属于车辆乘员的身心感觉。

生理测量值例如会涉及自主车辆的乘员，例如是车辆驾驶员或其他乘员，如前排乘员或车辆后排的人员。例如，行驶动作可以在于，自主车辆在红色交通灯处制动。该行驶动作可以通过如下方式实施，即，车辆在红灯前方较远处就已经刹车，“滚动式”(进入拖曳状态)，再生式或“滑行式”(车辆驱动系断开、离合器断开)并且因此使车辆减速。如果交通信号灯变为绿色，则车辆必须再次加速，以便在绿色阶段期间可以通过交叉路口。这可能会导致车辆的乘员对提前减速和随后的加速并不满意并且反应紧张。本控制单元可以识别到这种身心感觉并相应地评估该行驶动作。这具有的优点是，由用于自主行驶的控制单元可以避免车辆乘员的不利的身心感觉。

优选地，生理测量值涉及健康数据/生物数据，如例如心率、皮肤电导率、血氧饱和度、血压、诸如肾上腺素浓度的糖皮质类固醇的浓度或类似数据。在此，可以为生理测量值赋予不同的权重。例如，可以给针对心率的测量值赋予比针对皮肤电导率的测量值更高的权重。替选或附加地，生理测量值可以是通过图像分析或语音分析获得的信息。因此，例如可以基于车辆室内摄像头的拍摄来执行图像识别。例如，图像识别可以通过手势识别来确认。例如，当车辆乘员实施恼怒的手势或闭上了眼睛较长的时间时，可以通过手势识别确认，并且可以做出恐惧状态或紧张状态的推断。因此，室内摄像头可以分析手势并确定车辆乘员的身心感觉。替选地，可以结合肤色、体形(怀孕腹部)、血液等来获知健康状况或疾病。例如，可以通过获知皮肤随时间所反射的光的亮度差异来获知生命参数、尤其是脉搏频率、呼吸频率和潮气量。该方法也被称为光电容积描记法。该方法的基础例如在Opt.Express18,10762～10774(2010)中的作者为Ming-Zher Poh、Daniel J.McDuff、和RosalindW.Picard的文章“Non-contact,automated cardiac pulse measurements using videoimaging and blind source separation(通过视频图像和盲源分离的非接触式的自动的心脏脉搏测量)”中有所描述。

还可以分析汽车中的对话，以便因此得到关于行驶方式的陈述，能够实现得出关于车辆乘员的身心感觉的推断。

例如，生理测量值可以由一个或多个用户设备(例如智能手表)检测到，并且转送给用于自主行驶的控制单元。通过智能手表和健身腕带来评定心率并且收集和导出其他数据。诸如智能手表、移动电话和其他设备的用户设备可以收集数据并能够实现关于车辆乘员的身心感觉和/或健康的陈述。替选地，生理测量值可以由装入的传感器检测，如被集成到驾驶员座椅、头枕、扶手、安全带或类似物中的电容式传感器，并且可以探测心率、呼吸或脑电波，或者由方向盘上的电极用来探测心率。同样能够想到的是使用记录大脑活动和情绪的神经耳机、胸部脉冲带、植入芯片或类似物。以该方式，使生理测量值或健康数据从用户设备被用于自主行驶的控制单元接收到。替选地，用户设备还可以本身分析或预处理生理测量值或健康数据。另外替选地，健康数据也可以由云来分析和处理，并且然后转送回车辆(实时或后处理)。

优选地，生理测量值在如下时刻被获知，该时刻与执行行驶动作相关。例如，在执行行驶动作期间或在实施行驶动作之后不久获知生理测量值。生理测量值可以连续不断地被获知，并且例如与相应的行驶动作相关联。

处理器还可以被设计成用于基于所评估的行驶动作来创建用户简档。在用户简档中，例如可以保存对预先限定的行驶动作的或行驶动作变体的因人而异的评估。

处理器还可以被设计成用于基于所创建的用户简档来评估即将发生的行驶动作。例如，处理器可以被设计成用于基于用户简档中所存储的评估来评估行驶动作的多个变体，并基于评估来选出最佳的变体。

用户简档还可以包括其他信息。例如，在当前的车辆中存在有设定底盘部件的可能性，例如将底盘设定成动力型/运动型、舒适型、……。例如，运动型用户简档具有被运动型设定的底盘部件并感觉到颠簸路面。经济型用户简档具有被舒适型设定的底盘部件并且不太容易感觉到相同的颠簸路面。用户简档中的这种设定可以被归入到行驶动作的评估中，例如在其中对配属于行驶动作变体的评估进行相应加权。因此，具有高的横向加速度的弯道行驶例如在设定运动型简档时会比在被经济型设定的用户简档时被更好地评估，如果制造商或乘员期望这种匹配特性的话。

用户简档可以与确定的日期和/或钟表时间有关，或与目的(例如，早上惬意、下午快速、周末舒适地经时间优化……)有关。

用于自主行驶的控制单元在此可以根据所选出的行驶动作变体来驱控用于转向系统的控制单元、用于制动系统的控制单元和/或用于驱动系的控制单元，从而实施所选出的行驶动作或所选出的行驶动作变体。

处理器还可以被设计成用于识别生理测量值的相对变化，并基于生理测量值的相对变化来评估行驶动作。

处理器还可以被设计成用于检查生理测量值的变化是否由于行驶动作还是其他原因所引起，并且只有当排除其他原因时才对行驶动作进行评估。例如，可以通过访问日历应用程序来识别生理测量值的其他原因。如果控制单元例如在日历中识别到即将召开的会议日期，并且会议的地点相应于车辆的行驶目标或乘员的工作地点时，则控制单元在评估行驶动作时将该信息一起考虑到。

因此，例如可以假设驾驶员的脉搏随着期限接近而提升，从而脉搏提升不再仅仅由于行驶动作，并且因此就不对行驶动作进行评估或者在评估中归入所识别到的期限压力。

替选地，控制单元也可以如下这样地设立，即，只要它识别到期限压力，行驶动作就变得更加运动，从而给乘员留下他将更快到达目的地的印象。

本发明还涉及一种用于自主行驶的方法，在其中，基于生理测量值来评估已执行的或即将发生的行驶动作。该方法可以是计算机实现的方法。

附图说明

现在示例性地并参考附图来描述实施方式，其中：

图1示出车辆控制系统的实施例的总简图；

图2示出如下框图，其示意性示出了根据本发明的实施例的自主车辆的配置；

图3示出如下框图，其示出了便携式用户设备的示例性的配置；

图4示出如下框图，其示出了用于自主行驶的控制设备的示例性的配置；

图5示出预先限定的评估参量，其根据本发明的实施例配属于车辆乘员的确定的身心感觉状态；

图6a示出如何根据本发明的实施例将所测得的心率的不同范围配属给预先限定的评估参量；

图6b示出如何根据本发明的替选的实施例将所测得的心率与所测得的皮肤电导率的不同范围配属给预先限定的评估参量；

图6c示出如何根据本发明的另外的替选的实施例以因用户而异的方式将心率的不同范围配属给评估参量；

图6d示出如何根据本发明的又一另外的替选的实施例将心率的不同的范围配属给因行驶模式而异的评估参量；

图7a示出针对“驶过弯道”的行驶动作的多个预先限定的行驶动作变体的示意图；

图7b示出了针对“在高速公路上行驶”的行驶动作的多个预先限定的行驶动作变体的示意图；

图8示出示例性表格，其包括预先限定的并被评估的行驶动作的时间序列；

图9示出由用于自主行驶的控制单元获知的来自图8的行驶动作的时间序列的评估参量的示例性的图表；

图10示出由用于自主行驶的控制单元创建用户简档的方法的流程图表，在其中，绝对地评估生理测量值；

图11示出由用于自主行驶的控制单元创建用户简档的方法的流程图表，在其中，相对地评估生理测量值(基于变化)；

图12示出示例性的表格，其示出了针对“驶过弯道”的行驶动作的行驶动作变体的用户简档；以及

图13示出基于用户简档评估即将发生的行驶动作的可能的行驶动作变体的流程图表。

具体实施方式

图1示出了车辆控制系统的实施例的总简图。便携式用户设备1，在这种情况下是智能手表，被用作提供车辆乘员的生理测量值的传感器设备。便携式用户设备1由车辆乘员例如佩戴在手腕处或在其他合适的身体部位处。便携式用户设备1与自主(或半自主)车辆2进行通信。便携式用户设备1被设计成用于获知关于车辆乘员的一个或多个生理测量值并且经由无线接口或有线接口传输给自主车辆2中的用于自主行驶的控制单元18(参见图2)，从而使用于自主行驶的控制单元18可以使用所检测到的数据，以用来基于车辆乘员的所检测到的生理测量值地来评估由车辆2在检测到生理测量值的时刻所执行的行驶动作。

图2示意性地示出框图，其示出了根据本发明的实施例的具有用于自主行驶的控制单元的自主车辆2的配置。自主车辆2包括经由车辆通信网络28彼此连接的多个电子部件。车辆通信网络28例如可以是被装入在车辆中的符合标准的车辆通信网络，诸如CAN总线(控制器局域网络)、LIN总线(本地互联网络)，LAN总线(局域网)、MOST总线、FlexRay总线(注册商标)和/或以太网总线系统或类似车辆通信网络。

在图2中所示的示例中，自主车辆2包括控制单元12(ECU 1)。该控制单元12控制转向系统。转向系统指的是能够实现对车辆的方向控制的部件。

自主车辆2还包括控制制动系统的控制单元14(ECU 2)。制动系统是指能够实现对车辆的制动的部件。

自主车辆2还包括控制驱动系的控制单元16(ECU 3)。驱动系在此指的是车辆的驱动部件。驱动系可包括马达、变速器、驱动/传动轴、差速器和车桥驱动器。

自主车辆2还包括用于自主行驶的控制单元18(ECU 4)。用于自主行驶的控制单元18被设计成用于如下这样地控制自主车辆2，使其可以完全或部分地在没有人类驾驶员的影响的情况下行驶、控制和泊车。

在图4和所属的描述中将被更详细描述的用于自主行驶的控制单元18在车辆以自主模式运行期间控制一个或多个车辆子系统，也就是制动系统14、转向系统12和驱动系统16。为此，例如可以经由车辆通信网络28使用于自主行驶的控制单元18与相应的控制单元12、14和16通信。控制单元12、14和16还可以从前述的车辆子系统接收车辆运行参数，车辆子系统借助一个或多个车辆传感器检测这些车辆运行参数。车辆传感器优选是那些对车辆的状态或车辆部分的状态，尤其是其运动状态进行检测的传感器。传感器可以包括车速传感器、横摆率传感器、加速度传感器、方向盘角度传感器、车辆载荷传感器、温度传感器、压力传感器等。例如，传感器也可以沿制动线路设置，以便输出指示沿着液压制动线路的不同位置处的制动液体压力的信号。可以在车轮附近设置有其他传感器，其检测车轮速度和施加在车轮上的制动压力。

自主车辆2的车辆传感器系统还包括卫星导航单元24(GPS单元)。应当注意的是，在本发明的上下文中，GPS代表所有全球导航卫星系统(GNSS)，如例如GPS、A-GPS、伽利略、GLONASS(俄罗斯)、北斗(中国)、IRNSS(印度)等。

当在控制侧或驾驶员侧激活用于自主行驶的运行状态时，用于自主行驶的控制单元18基于在预设的行驶路线上的可用的数据以及借助车辆传感器检测到的从控制单元12、14和16引向控制单元18的车辆运行参数来确定用于车辆的自主运行的参数(例如目标速度、目标力矩、相对前面的人的距离、转向过程和类似参数)。

自主车辆2还包括一个或多个环境传感器20，其被设计成用于检测车辆的环境，其中，环境传感器20被安装在车辆上并且是自给自足的，也就是说无需外部的信息信号来检测车辆的环境中的对象物或状态。这些尤其包括摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等。环境传感器20可以布置在车辆内部或车辆外部(例如布置在车辆的外侧)。

自主车辆2还包括一个或多个室内摄像头21，其提供车辆2的乘员的图像数据。基于车辆乘员的图像数据，使用于自主行驶的控制单元18可以获得关于车辆乘员的身心感觉的另外的信息，并且能够将该认知归入到对行驶动作的评估中，以便使行驶方式匹配乘客的身心感觉或简档。例如，如果确认车辆乘员长时间做出恼怒或闭眼的手势，则可以得出关于焦虑状态或紧张状态的结论。从图像数据可以利用本领域技术人员已知的流程例如获知车辆乘员的皮肤温度、氧饱和度和血压。

自主车辆2还包括用户接口(HMI＝人机界面)26，其能够实现车辆乘员与一个或多个车辆系统交互。该用户接口26例如可以是用于输出图形、符号和/或文本形式的内容的电子显示器(例如，GUI＝图形用户界面)和用于接收输入(例如手动输入、语音输入并且通过手势、头部或眼运动的输入)的输入接口。输入接口例如可以包括按键、开关、触敏屏幕(触摸屏)、眼睛跟踪器等。例如，可以由用户经由用户接口26设定个人用户简档。选出例如可以经由下拉菜单来进行，借助该下拉菜单使用户可以经由敲击触摸屏或通过按压用户接口上的按键来从用户简档的预设的列表中选出用户简档。用户还可以将用户认证信息传输给提供有多个用户简档的服务器或云。依赖于用户认证信息地，可以从用户简档中选出与车辆相关的配置数据，并经由通信链路将其传输给车辆。

自主车辆2还包括麦克风23，以及用于语音识别和语音分析的器件。行驶期间的语音分析同样能够得出关于车辆乘员的身心感觉的结论。

自主车辆2还包括用于移动无线电网络的通信接口19。该通信接口例如包括SIM卡，控制单元18可以利用该SIM卡经由诸如UMTS或LTE的移动无线电网络进行通信。例如，通信接口19可以实现与云的通信。

自主车辆2还包括用于外部用户设备的通信接口22，例如无线的WLAN或蓝牙接口，或者有线的USB连接。用于外部用户设备的通信接口22例如用于接驳诸如智能手机、智能手表等的用户设备。

通信接口22和/或19也可以提供用于机动车辆之间(C2C、车对车通信)的或车辆与交通基础设施之间(C2X，X2C)的信息和数据交换的接口。

如在以下实施例中更详细地描述地，用于自主行驶的控制单元18经由通信接口22从便携式用户设备(图1中的1)连续不断地接收关于一个或多个车辆乘员的生理测量值。用于自主行驶的控制单元18被设计成用于基于这些生理测量值执行在如下时间点所执行的行驶动作的评估，该时间点与便携式用户设备1检测到生理测量值的相关。

图3示出了便携式用户设备1的示例性的配置的框图，其中，用户设备被设计成用于提供生理测量值。便携式用户设备1包括处理器30。处理器30例如可以是计算单元，诸如实施程序指令的中央处理单元(CPU＝中央处理单元)。便携式用户设备1还包括诸如随机存取存储器(RAM＝随机存取存储器)32或只读存储器(ROM＝只读存储器)33的存储器部件以及与之在功能上连接的输入/输出电路。RAM存储器32存储了被处理器30利用的程序，以便确定不同的参数。在直接访问ROM存储器33中，读取实施程序所需的信息和写入其中的当前数据。此外，还能够实现的是，联接外部的存储驱动器34，如例如外部的硬盘驱动器(硬盘驱动器：HDD)、闪存驱动器或固态硬盘驱动器(固态硬盘驱动器：SSD)。

便携式用户设备1还包括一个或多个生物传感器31，其被设计成用于检测与车辆乘员有关的生理测量值。这些生物传感器优选包括一个或多个以下的传感器：用于获知心率和血氧饱和度的传感器，其中，该传感器优选通过光学传感器(例如光电容积描记传感器)形成；用于测量皮肤电导率的、尤其是皮肤电活动的传感器；用于测量温度或热流的传感器、用于测量呼吸的传感器、用于监控血压的传感器、用于监控肌肉张力等的传感器。

传感器可以布置在唯一的便携式用户设备1中，其例如可以作为腕带、手指夹佩戴或佩戴在耳朵上。替选地，多个用户设备也可以单独地向用于自主行驶的控制单元提供生理测量值。

便携式用户设备1包括通信接口36，例如无线电发射器，利用该无线电发射器可以无线地，尤其是经由UMTS、WLAN或蓝牙，经由通信接口22和自主车辆2的车辆通信网络28将所检测到的数据传输给用于自主行驶的控制单元18(参见图4)。

此外，便携式用户设备1包括能量源37。能量源37优选地以电池的形式实施并且给所联接的构件供电能。此外，便携式用户设备1具有用户接口35(用户界面UI)，用户可以借助该用户接口读出信息或输入输入量。该用户接口35例如可以包括显示器，尤其是LED显示器，其可以向便携式用户设备1的佩戴者发信号通知测得的生理的状态。

图4示出了用于自主行驶的控制单元18(ECU 4)的示例性的配置的框图。用于自主行驶的控制单元18例如可以是控制器(电子控制单元ECU或电子控制模块ECM)。用于自主行驶的控制单元18(ECU4)包括处理器40。处理器40例如可以是实施程序指令的计算单元，如中央处理单元(CPU＝中央处理单元)。

用于自主行驶的控制单元18的处理器被设计成用于通过如下方式评估已执行的或即将发生的行驶动作，即，给该行驶动作配属评估。例如可以通过参数、数值等来限定评估。例如可以在控制单元中预先限定不同的评估参量，其中，每个评估参量配属于车辆乘员的身心感觉(参见图5)。

用于自主行驶的控制单元18还包括存储器和输入/输出接口。存储器可以包括一个或多个固态的计算机可读介质，并且包括至少一个程序存储区域和数据存储区域。程序存储区域和数据存储区域可以包括不同类型的存储器的组合，例如只读存储器43(ROM＝只读存储器)32和随机存取存储器42(RAM＝随机存取存储器)(例如动态RAM(“DRAM”)、同步DRAM(“SDRAM”)等)。此外，用于自主行驶的控制单元18还可以包括外部的存储驱动器44，诸如外部的硬盘驱动器(硬盘驱动器：HDD)，闪存驱动器或固态硬盘驱动器(固态硬盘驱动器：SSD)。

用于自主行驶18的控制单元还包括通信接口45，控制单元经由该通信接口能够与车辆通信网络(在图2中的28)通信。

图5示出了预先限定的评估参量VAL1～VAL7，它们根据本发明的实施例配属于车辆乘员的确定的身心感觉状态。评估参量VAL1～VAL7例如保存在用于自主行驶的控制单元(图2中的18)的存储器(图4中的44)中。预先限定的评估参量VAL1配属于“困倦”的身心感觉状态。预先限定的评估参量VAL2配属于“非常放松”的身心感觉状态。预先限定的评估参量VAL3配属于“放松”的身心感觉状态。预先限定的评估参量VAL4配属于“最佳”的身心感觉状态。预先限定的评估参量VAL5配属于“轻微紧张”的身心感觉状态。预先限定的评估参量VAL6配属于“紧张”的身心感觉状态。预先限定的评估参量VAL7配属于“极度紧张”的身心感觉状态。通过这些评估参数的限定，可以量化诸如紧张、愤怒、困倦、需求不足等的身心感觉状态，并且如下面将更详细地描述地，配属给行驶动作。如果车辆例如在路上应该是非常经济且舒适的，但乘员赶时间，从而他们的对“平静”的行驶方式感到恼怒，则车辆可以结合生理测量值将缓慢的行驶动作以评估参量VAL1到VAL3被评估为不是最优，并且因此将行驶方式切换成更具运动性。

图6a示出了如何根据本发明的实施例将由便携式用户设备1检测到的心率的不同范围配属给上述预先限定评估参量VAL1～VAL7。给40至60次/分钟(每分钟心跳次数bpm)之间的心率配属等级VAL1；给60至65bpm之间的心率配属评估参量VAL2；给65至70bpm之间的心率配属评估参量VAL3；给70至75bpm之间的心率配属评估参量VAL4；给75至80bpm之间的心率配属评估参量VAL5；给80至90bpm之间的心率配属评估参量VAL6；给90至110bpm之间的心率配属评估参量VAL7；给110至180bpm之间的心率同样配属评估参量VAL7。这些配属也可以事先保存在用于自主行驶的控制单元(图2中的18)的存储器(图4中的44)中。配属可以因用户而异。例如，配属可以与车辆乘员的年龄有关并且保存在各自的用户简档中(参见图6c的实施例)。

图6a示出了与确定的人员的示例性的配属关系。配属关系可以由用于自主行驶的控制单元来预先限定，或者由其动态创建(学习)。评估算法可能首先确定正常参数(例如休息脉搏)，以便能够实现对身心感觉状态进行配属。

车辆乘员的身心感觉也可以通过提高了的肾上腺素水平、确定的姿势、变化了的皮肤电导率、血液中变化了的氧饱和度等来表达。

还可以检测多个类型的测量参量，并从所有所获知的测量参量的概览中得出关于车辆乘员的身心感觉状态的结论。例如，可以为此保存有预先限定的多维表格，或者可以通过从多个测量参量的计算来分析地计算评估参量。在此，在多个测量参量的情况下，在配属评估参量时可以给生理测量值赋予不同的权重。例如，针对心率的测量值可以被赋予比针对皮肤电导率的测量值更高的权重。

图6b示例性示出了如何根据本发明的替选的实施例将由便携式用户设备1所检测到的心率的不同范围与所测得的皮肤电导率组合地配属给上述预先限定的评估参量(VAL1～VAL7)。例如给40至60bpm之间的心率与0至4微西门子之间的皮肤电导率组合地配属评估参量VAL1；给60至65bpm之间的心率与4至6微西门子之间的皮肤电导率组合地配属评估参量VAL2；给65至70bpm之间的心率与6至8微西门子之间的皮肤电导率组合地配属评估参量VAL3等。

图6c示出了如何根据本发明的另外的替选的实施例以因用户而异的方式将心率的不同范围配属给评估参量。给40至60bpm之间的心率针对用户P1和用户P2配属评估参量VAL1，而针对用户P3配属评估参量VAL2；给60至65bpm之间的心率针对用户P1和用户P2配属评估参量VAL2，而针对用户P3配属评估参量VAL3；给65至70bpm之间的心率针对用户P1配属评估参量VAL3，针对用户P2配属评估参量VAL2，而针对用户P3配属评估参量VAL4；给70至75bpm之间的心率针对用户P1配属评估参量VAL4，针对用户P2配属评估参量VAL3，而针对用户P3配属评估参量VAL5；给75至80bpm之间的心率针对用户P1配属评估参量VAL5，针对用户P2配属评估参量VAL4，而针对用户P3配属评估参量VAL6；给80至90bpm之间的心率针对用户P1配属评估参量VAL6，针对用户P2配属评估参量VAL5，而针对用户P3配属评估参量VAL6；给90至110bpm之间的心率针对用户P1配属评估参量VAL7，针对用户P2配属评估参量VAL6，而针对用户P3配属评估参量VAL7；并且给110至180bpm之间的心率针对P1、P2和P3都配属评估参量VAL7。这些配属也可以事先保存在用于自主行驶的控制单元(图2中的18)的存储器(图4中的44)中。例如，该配属可以与车辆乘员的年龄有关并且保存在各自的用户简档中。替选地，该配属也可以与多个参数有关，如例如年龄、性别、体脂率、先期疾病等。这同样适用于手势、肤色和所有其他的生理变量。

图6d示出了如何根据本发明的又一另外的替选的实施例将心率的不同的范围配属给因行驶模式而异的评估参量。假设有两种不同的行驶模式：第一模式SET1，其是具有经济型行驶方式的行驶模式；以及第二行驶模式SET2，其是具有运动型行驶方式的行驶模式。行驶模式例如可以由车辆乘员借助用户接口来设定。针对行驶模式SET1，给40至60bpm之间的心率配属评估参量VAL1，而针对行驶模式SET2同样给其配属评估参量VAL1。针对行驶模式SET1，给60至65bpm之间的心率配属评估参量VAL2，而针对行驶模式SET2，同样给其配属评估参量VAL2；针对行驶模式SET1，给65至70bpm之间的心率配属评估参量VAL3，而针对行驶模式SET2，给其配属评估参量VAL2；针对行驶模式SET1，给70至75bpm之间的心率配属评估参量VAL4，而针对行驶模式SET2，给其配属给评估参量VAL3；针对行驶模式SET1，给75至80bpm之间的心率配属评估参量VAL5，而针对行驶模式SET2，给其配属评估参量VAL4；针对行驶模式SET1，给80至90bpm之间的心率配属评估参量VAL6，而针对行驶模式SET2，给其配属评估参量VAL5；针对行驶模式SET1，给90至110bpm之间的心率配属评估参量VAL7，而针对行驶模式SET2，给其配属评估参量VAL6；针对行驶模式SET1，给110至180bpm之间的心率配属评估参量VAL7，而针对行驶模式SET2，同样给其配属评估参量VAL7。这些配属也可以事先保存在用于自主行驶的控制单元(图2中的18)的存储器(图4中的44)中。例如，该配属可以与车辆乘员的年龄有关并且保存在各自的用户简档中。该表格得知的是，最佳的评估在运动型行驶模式中所处的心率(此处为[75，80[bpm)比在经济型行驶模式中所处的心率(此处为[70，75[bpm)更高。

图7a根据本发明的示例性实施例示出了用于行驶动作M1的多个预先限定的行驶动作变体M1a至M1e的示意图。在本实施例中，行驶动作M1相应于驶过弯道，而行驶动作变体M1a至M1e相应于以预先限定的横向加速度驶过弯道。行驶动作M1a相应于以横向加速度2m/s²驶过弯道；行驶动作M1b相应于以横向加速度3m/s²驶过弯道；行驶动作M1c相应于以横向加速度4m/s²驶过弯道；行驶动作M1d相应于以横向加速度5m/s²驶过弯道；并且行驶动作M1e相应于以横向加速度6m/s²驶过弯道。

在上面的示例中，行驶动作M1a～M1e仅通过横向加速度和关联“弯道行驶”来确认。在替选的实施例中，由车辆传感器检测到的多个车辆运行参数也可用于限定行驶动作。

图7b示出了针对行驶动作M2的多个预先限定的行驶动作变体M2a至M2g的示意图。在当前情况下，行驶动作M2相应于在高速公路上行驶，并且行驶动作变体M2a至M2g相应于以预先限定的速度在高速公路上行驶。行驶动作M2a相应于以100km/h的速度在高速公路上行驶；行驶动作M2b相应于以110km/h的速度在高速公路上行驶；行驶动作M2c相应于以120km/h的速度在高速公路上行驶；行驶动作M2d相应于以130km/h的速度在高速公路上行驶；行驶动作M2e相应于以140km/h的速度在高速公路上行驶；行驶动作M2f相应于以150km/h的速度在高速公路上行驶；并且行驶动作M2g相应于以160km/h的速度在高速公路上行驶。

在上面的示例中，行驶动作M2a～M2g仅由速度和关联“高速公路行驶”来确认。在替选的实施例中，也可以将由车辆传感器检测到的多个车辆运行参数考虑用于限定行驶动作。此外，还可以考虑到交通条件。因此，例如可以考虑与周围环境有关的其他车辆的状态参数，尤其是其他车辆的定位、速度或行驶方向、危险状况和类似状态参数，它们经由基于车辆的通信系统(例如车对X(Car-to-X)接口和/或X对车(X-to-Car)接口)来转送。此外，交通密度可以在使用在车辆上已经作为其他系统的一部分被提供的携带式传感器，如例如雷达、激光雷达和光学摄像头，进行估计。

图8示出了示例性的表格，其包括在已走过的行驶区段的范围内执行的预先限定的行驶动作的时间序列。该表格表示在这里是从10:00:00持续到10:10:30的确定的行驶区段期间获知生理测量值的结果。该表格包括由便携式用户设备1在与各自的行驶动作相关的时刻所测得的针对心率的测量值。行驶动作已经从控制和导航关联使用于自主行驶的控制单元已知并且以本领域技术人员公知的方式获知。如可从表格中可以看出，从时间点t＝10:00:00直到时间点t＝10:05:00进行了行驶动作M2b(以110km/h的速度在高速公路上行驶，参见图7b)并且所测得的心率为68bpm。根据预先限定的配属(图6a)，该心率配属于表示“放松”的评估参量VAL3。从时间点t＝10:05:00到时间点t＝10:05:30进行了行驶动作M3b(超车过程)并且所测得的心率是83bpm。根据预先限定的配属(图6a)，该心率配属于表示“紧张”的评估参量VAL6。从时间点t＝10:05:30到时间点t＝10:06:30进行了行驶动作M2c(以120km/h的速度在高速公路上行驶，参见图7b)并且所测得的心率是71bpm。根据预先限定的配属(图6a)，该心率配属于表示“最佳”的评估参量VAL4。直到时间从时间点t＝10:06:30到时间点t＝10:07:00进行了行驶动作M1d(以5m/s²的横向加速度驶过弯道，参见图7a)并所测得的心脏速率是78bpm。根据预先限定的配属(图6a)，该心率配属于表示“轻微紧张”的评估参量VAL5。在本实施例中，行驶动作M1d相应于以5m/s²的横向加速度驶过弯道，该横向加速度发生在驶离高速公路时。自主车辆的控制单元的任务是，在下一出口离开高速公路。车辆向右变换行车道到减速道上。在出口弯道开始前不久，车辆加剧减速。由于减速启动较迟，使得弯道中的横向加速度相对较高，从而使车辆乘员感觉不舒服并且其心率提升到78bpm。从时间点t＝10:07:00到时间点t＝10:10:30进行了行驶动作M4a(以70km/h的速度在州属公路上行驶)并且所测得的心率是74bpm。根据预先限定的配属(图6a)，该心率配属于表示“最佳”的评估参量VAL4。

针对心率的测量值在此也可以是与确定的行驶动作同时获知的多个测量值的平均值。

因此，由用于自主行驶的控制单元基于预先限定的评估来从所获知的生理测量值获知所属的评估参量VAL1至VAL7，这些评估参量表示情绪状态，如放松或紧张或嗜睡，进而评估所实施的行驶动作。因此，用于自主行驶的控制单元18可以从所检测到的生理测量值出发来获知驾驶员是否处于放松状态，或者与此相反聚精会神或者甚至是紧张。

图9示出了由用于自主行驶的控制单元(在图2中18)获知的针对图8的行驶动作的时间序列的评估参量的图形式示意图。从时间点t＝10:00:00到时间点t＝10:05:00进行了行驶动作M2b(以110km/h的速度在高速公路上行驶，参见图7b)，其配属于表示“放松”的评估参量VAL3。从时间点t＝10:05:00到时间点t＝10:05:30进行了行驶动作M3b(超车过程)，配属于表示“紧张”的评估参量VAL6。从时间点t＝10:05:30到时间点t＝10:06:30进行了行驶动作M2c(以120km/h的速度在高速公路上行驶，参见图7B)，其配属于表示“最佳”的评估参量VAL4。从时间点t＝10:06:30到时间点t＝10:07:00进行了行驶动作M1d(以5m/s²的横向加速度驶过弯道，参见图7a)，其配属于表示“轻微紧张”的评估参量VAL5。从时间点t＝10:07:00到时间点t＝10:10:30进行了行驶动作M4a(以70km/h的速度在州属公路上行驶)，其配属于表示“最佳”的评估参量VAL4。

以这种方式，例如可以连续不断地或在特殊的训练或学习阶段期间进行基于一个或多个车辆乘员的被测量的生理测量值对用于自主行驶的控制单元的行驶动作的评估。以此进行的对不同的行驶动作的评估可以被用于创建一个或多个用户简档。

图10示出了表明通过用于自主行驶的控制单元创建用户简档的流程图表。在步骤S102中，用于自主行驶的控制单元接收到关于车辆乘员的生理测量值。在步骤S104中，用于自主行驶的控制单元将所测得的生理测量值配属给预先限定的评估参量VAL。在步骤S106中，用于自主行驶的控制单元确定在时间上与获知生理测量值相关的行驶动作M。在步骤S108中，用于自主行驶的控制单元以配属于生理测量值的评估参量VAL来评估所识别到的行驶动作M。在步骤S110中，用于自主行驶的控制单元将经评估的行驶动作M登记在车辆乘员的用户简档中。

在前面提及的图10的实施例中，绝对地评估生理测量值。然而，在替选的实施例中，也可以相对地(基于变化)评估生理测量值。在动作完成之后，如上所述地，可以分析生理测量值(车辆乘员的生物数据、手势和/或语音)。

图11示出了表明用于通过用于自主行驶的控制单元创建用户简档的方法的流程图表，其中，相对地(基于变化)评估生理测量值。在动作完成之后，例如当车辆乘员受惊而心率可能会提升，血压可能会改变，体态配合身心感觉(抽搐、握紧、放松“松弛”、神经行为等)，皮肤颜色适应等。用于自主行驶的控制单元可以采用关于一个或多个车辆乘员的身心感觉发生变化的该信息并调整行驶方式(例如，与前面的人有更多/更少的距离，提前/稍迟弯道制动，更小/更大的转弯速度、运动型行驶方式)。

在步骤S202中，用于自主行驶的控制单元确定关于车辆乘员的生理测量值的变化。在步骤S204中，用于自主行驶的控制单元将预先限定的评估参量VAL配属给所获知的生理测量值的变化。在生理测量值没有或几乎没有变化或没有出现明显的手势和单词的情况下，可以相应较好地对动作进行评估。如果生理测量值变化较强烈，则分析行驶动作是否是变化的原因。在步骤S206中，用于自主行驶的控制单元确定在时间上与所获知的生理测量值的变化相关的行驶动作M。在步骤S207中，用于自主行驶的控制单元检查是否存在使生理测量值变化的其他原因。如果在步骤S207中确认没有其他原因，则用于自主行驶的控制单元在步骤S208中以配属于生理测量值的变化的评估参量VAL来评估识别到的行驶动作M。在步骤S210中，用于自主行驶的控制单元将经评估的行驶动作M登记在车辆乘员的用户简档中。相反，如果在步骤S207中确认存在其他原因，则在步骤S209中舍弃行驶动作M和评估VAL。

同样，在有手势和语言时可以弄清根源。如果行驶动作是唯一可能的原因，则可以结合变化或表现来限定相应的评估。反之，如果利用诸如图像或语言分析的手段识别到乘员处于情绪投入的交谈中，则用于自主行驶的控制单元可以决定的是，所属的生理测量值不用于行驶动作的评估。

通过连续不断地为所有车辆乘员分析所有动作，可以创建具有对所有行驶动作的评估的用户简档。由此能够使用于自主行驶的控制单元预测确定的人群在确定的动作期间将如何反应，也就是说动作得到车辆乘员怎样的“好评”。乘员对行驶方式有不同的评价，目的可以在于，使行驶方式调整得总是使不同的人感到安全。

基于以这种方式创建的用户简档，用于自主行驶的控制单元现在可以评估即将发生的行驶动作或行驶动作变体。合适的行驶方式的选择(速度、横向加速度、动作：躲闪、制动或它们的组合、加速和减速、在车道内的定位：左、右、中间，...)以这种方式由自主车辆本身来执行。

图12示出了表示根据本实施例的针对“驶过弯道”的行驶动作M1的行驶动作变体M1a～M1e的用户简档，该用户简档已被用于自主行驶的控制单元18所创建。如可从表中看出，给行驶动作变体的M1a(以2m/s²的横向加速度驶过弯道)配属了预先限定的评估参量VAL3作为评估参量；给行驶动作变体的M1b(以3m/s²的横向加速度驶过弯道)配属了预先限定的评估参量VAL3作为评估参量；给行驶动作变体的M1c(以4m/s²的横向加速度驶过弯道)配属了预先限定的评估参量VAL4作为评估参量；给行驶动作变体的M1d(以5m/s²的横向加速度驶过弯道)配属了预先限定的评估参量VAL5作为评估参量(参见图8和图9)；并且给行驶动作变体的M1e(以6m/s²的横向加速度驶过弯道)配属了预先限定的评估参量VAL6作为评估参量。

然后，所创建的用户简档被用于自主行驶的控制单元18所使用，以便控制即将发生的行驶动作，使得车辆的行驶特性得到优化。行驶方式因此与车辆中的人相匹配。因此，当即将发生的行驶动作M1实施行驶动作类别“驶过弯道”时，用于自主行驶的控制单元18选择行驶动作变体M1c“以4m/s²的横向加速度驶过弯道”，其配属有预先限定的最佳的评估参量VAL4作为评估参量。

根据本发明的用于自主行驶的控制单元18可以存储所创建的用户简档并在稍后的行驶中被重新使用以优化车辆的行驶特性。

图13示出了表明了通过用于自主行驶的控制单元18基于车辆乘员的用户简档来评估即将发生的行驶动作的可能的行驶动作变体的流程图表。在步骤112中，用于自主行驶的控制单元获知可能变体Ma、Mb、Mc或将要执行的行驶动作M。在步骤114中，这些行驶动作变体基于事先创建的车辆乘员的用户简档来进行评估。在步骤116中，然后基于对行驶动作变体的评估来选出针对即将发生的行驶动作M的最佳的变体Mopt。在步骤118中，用于自主行驶的控制单元根据所选出的最佳的行驶动作变体如下这样地驱控用于转向系统的控制单元、用于制动系统的控制单元和/或用于驱动系的控制单元，即，实施所选出的行驶动作。

在上述实施例中，用于自主行驶的控制单元分别选出从乘员的身心感觉角度是最佳的行驶动作变体。在替选的实施例中，用于自主行驶的控制单元也可以依赖于交通状况地在车辆乘员的身心感觉与交通状况的要求之间进行权衡。因此，用于自主行驶的控制单元可以例如在超车过程时决定，该超车过程与交通状况相称，使一个或多个车辆乘员忍受一定的紧张状态，以便快速完成超车过程。因此，例如针对每种类型的行驶动作都可以确认如下参数，该参数确定了乘员身心感觉应该对行驶动作变体的选择具有何种程度的影响。

由于行驶动作的评估或者由于关于车辆乘员的健康的信息，使得针对确定的乘员的确定的动作也可以由其他动作来取代。例如，用于自主行驶的控制单元可以识别道路上的障碍物并且将“避免与障碍物碰撞”识别为即将发生的行驶动作变体。针对该行驶动作，用于自主行驶的控制单元可以识别两种可能的行驶动作变体，也就是将“绕行过障碍物”识别为第一行驶动作变体，将“在障碍物前刹车”识别为第二行驶动作变体。根据用户简档中的信息，于是可以防止确定的动作并由其他可能的动作来取代。例如，可以从用户简档得知，车辆乘员通常对行驶动作变体“绕行过障碍物”做出负面反应，然而却通常对行驶动作变体“在障碍物前刹车”做出正面反应。因此，用于自主行驶的控制单元在此可以选出优选的行驶动作变体“在障碍物前刹车”。以这种方式，用于自主行驶的控制单元在相关的车辆乘员方面通过行驶动作变体“在障碍物前刹车”来取代行驶动作变体“绕行过障碍物”。

在用户简档中还可以保存有关于车辆乘员的健康的信息，并且可以根据健康状况避免确定的行驶动作。健康状况可能会影响行驶动作的评估。行驶方式可以基于健康数据来评估。通过这些数据，可以连续优化行驶方式。例如，如果由用于自主行驶的控制单元识别到，在车辆中有生病的乘员，则由用于自主行驶的控制单元系统性地将这种对车辆乘员造成压力的行驶动作，例如以高横向加速度弯道行驶等，评估为较差。以该方式，健康数据会影响车辆的行驶方式。因此，系统可以进行预处理(在人员上车时就已经设定了确定的行驶方式)。病人、老年人、敏感人员可以特别小心地到达目的地(横向和纵向加速度很小)。处于紧张的车辆乘员可以通过确定地设定和调整的行驶方式来平静下来。还可以结合健康数据来调整车辆中的音乐和照明。目的是让乘员平静下来，让他们安全并满意地到达目的地。

根据本发明的另外的方面，只要用于自主行驶的控制单元通过分析生理测量值识别到相应的健康状态，就可以通过尽可能短的路线尽快将受伤的人或患有宫缩的孕妇送到医院。

在通过上述实施例获知的对行驶动作的评估或在此基础上创建的用户简档也可以用于例如通过使用深度学习、人工智能(KI)或机器学习来进一步优化行驶方式。例如可以逐步地、例如分级地调整行驶方式。行驶方式因此可以分级地划分，并迅速可觉察到地调整。然而，行驶方式也可以连续不断地调整，也就是说根据最小步骤来改变。行驶方式也可以组合地逐步并连续不断地调整。

用于自主行驶的控制单元也可以被如下这样地设计，即，可以借助用户接口(HMI＝人机界面)(图2中的用户接口26)接通或关闭对行驶方式的持续优化。例如，可以借助语音输入、手势输入、触觉输入等来由车辆乘员选择是否逐步地、连续不断地、两者一起地优化或根本并不优化。优化的范围会受到乘员的限制。这些乘员例如可以经由用户接口选择“更惬意/更经济的行驶方式”。例如，这可以在经由语音输入、手势输入、触觉输入等针对自主车辆的目的地输入时进行。因此例如可以在起动时选择行驶方式。然后，用于自主行驶的控制单元通过如下方式相应地优化行驶方式，即，它更好地评估来优先化“更惬意的”和“更经济的”行驶动作。替选地，车辆乘员可以选择“运动型”行驶方式。于是，用于自主行驶的控制单元可以更好地评估更运动的行驶动作并因此优先化。经由用户接口由车辆乘员预设优化的方向。利用该最佳的设定可行方案可以通过用于自主行驶的控制单元来防止不期望的优化。

所获得的数据(用户简档)也可以从用于自主行驶的控制单元输出并且进一步用于例如在其他车辆中使用。因此，用户简档也可以中央化地存储，例如存储在服务器上或云服务中。用于自主行驶的控制器的用户简档也可以与中央的用户简档同步。来自用户简档的数据例如可以转送给制造商例如用于长期研究和进一步分析。所收集的数据可用作KI算法的训练数据。车辆控制器或(就其中方面而言被外放至服务器上或云中)用户终端可以将数据转送给(例如制造商)的中央单元，并且因此，使该中央单元可以得出关于算法的如下结论，该算法得到大样本怎样的好评并且是否已经达到其性能边界(可能表现不同的车辆无法调整该车辆的特性，这是因为它已经处于功能的边界范围中)。这具有以下优点：使制造商然后可以进一步开发算法并可以提供车辆中的控制逻辑的更新。

附图标记列表

1 便携式用户设备

2 自主车辆

12 用于转向系统的控制单元

14 用于制动系统的控制单元

16 用于驱动系的控制单元

18 用于自主行驶的控制单元

19 通信接口

20 环境传感器

21 室内摄像头

22 通信接口

23 麦克风

24 卫星导航单元

26 用户接口

28 车辆通信网络

30 便携式用户设备的处理器

31 生物传感器

32 RAM存储器

33 ROM存储器

34 存储器硬盘

35 用户接口

36 通信接口

37 能量源

40 用于自主行驶的控制单元的处理器

42 RAM存储器

43 ROM存储器

44 存储器硬盘

45 用户接口

Claims

1.用于自主行驶的控制单元(18)，所述控制单元包括处理器(40)，所述处理器被设计成用于基于生理测量值来评估已执行的或即将发生的行驶动作(M1～M4)。

2.根据权利要求1所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述生理测量值是指车辆乘员的心率、皮肤导电率、血液中的氧饱和度、血压和/或肾上腺素浓度。

3.根据权利要求1所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述生理测量值是指通过图像分析或语音分析获得的信息。

4.根据前述权利要求中任一项所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述处理器(40)被设计成用于基于所评估的行驶动作来创建用户简档。

5.根据权利要求4所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述处理器(40)被设计成用于基于所创建的用户简档来评估即将发生的行驶动作。

6.根据前述权利要求中任一项所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述处理器(40)被设计成用于评估行驶动作的多个变体，并基于该评估来选出最佳的变体。

7.根据前述权利要求中任一项所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述生理测量值被赋予不同的权重。

8.根据前述权利要求中任一项所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述处理器被设计成用于识别所述生理测量值的相对变化，并基于所述生理测量值的相对的变化来评估行驶动作。

9.根据前述权利要求中任一项所述的用于自主行驶的控制单元(18)，其中，所述处理器被设计成用于检查所述生理测量值的变化是归因于行驶动作还是归因于其他原因，并且只有当所述行驶动作被视为原因时，才实施对所述行驶动作的评估。

10.用于自主行驶的方法，其中，基于生理测量值来评估已执行的或即将发生的行驶动作。