CN110445579B

CN110445579B - 数据处理方法、数据处理装置、车载终端、车辆和介质

Info

Publication number: CN110445579B
Application number: CN201910703266.5A
Authority: CN
Inventors: 王佩生
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2019-07-31
Publication date: 2022-03-15
Anticipated expiration: 2039-07-31
Also published as: CN110445579A

Abstract

本发明公开了一种数据处理方法、数据处理装置、车载终端、车辆和介质。数据处理方法，用于处理数据源的输出数据，其特征在于，数据源包括预设传输频率，数据处理方法包括：根据输出数据确定数据源的丢帧率；在丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理输出数据，以使数据源的传输频率为预设传输频率。本发明实施方式的数据处理方法，在数据源的丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理数据源的输出数据，以使数据源的传输频率为预设传输频率，可以使得数据源的传输频率稳定为预设传输频率，降低数据源的丢帧率，并提高输出数据的处理算法的性能。

Description

数据处理方法、数据处理装置、车载终端、车辆和介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种数据处理方法、数据处理装置、车载终端、车辆和介质。

背景技术

目前，随着车辆的智能化程度的提高和互联网的广泛应用，车辆需要处理越来越多数据源的输出数据来获得相关车辆状态和环境状态。相关技术通常通过算法对数据源的输出数据进行处理。并且，算法通常基于数据源的理论传输频率。然而，数据源的实际传输频率并不稳定，通常不为理论传输频率。这样导致数据源的输出数据丢帧率较高、算法的性能较差。因此，如何调整数据源的实际传输频率成为了亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种数据处理方法、数据处理装置、车载终端、车辆和介质。

本发明实施方式的数据处理方法用于处理数据源的输出数据，所述数据源包括预设传输频率，所述数据处理方法包括：

根据所述输出数据确定所述数据源的丢帧率；

在所述丢帧率处于预设范围的情况下，根据所述丢帧率处理所述输出数据，以使所述数据源的传输频率为所述预设传输频率。

在某些实施方式中，所述输出数据包括数据帧数、首帧时刻和末帧时刻，根据所述数据源的输出数据确定所述数据源的丢帧率，包括：

根据所述数据帧数、所述首帧时刻、所述末帧时刻和所述预设传输频率确定所述丢帧率。

在某些实施方式中，根据所述丢帧率处理所述输出数据，包括：

根据所述输出数据确定所述数据源的当前传输频率；

根据所述丢帧率、所述预设传输频率和所述当前传输频率处理所述输出数据。

在某些实施方式中，根据所述丢帧率、所述预设传输频率和所述当前传输频率处理所述输出数据，包括：

根据所述预设传输频率和所述当前传输频率确定所述输出数据的调整帧的数量；

根据所述调整帧的数量和所述预设传输频率确定所述调整帧的调整时长；

根据所述丢帧率和所述调整时长处理所述输出数据。

在某些实施方式中，根据所述丢帧率和所述调整时长处理所述输出数据，包括：

根据所述调整时长更新每个所述调整帧的帧时刻；

根据所述丢帧率调整更新后的所述调整帧的帧数量。

在某些实施方式中，所述预设范围包括第一预设阈值和第二预设阈值，根据所述丢帧率调整更新后的所述调整帧的帧数量，包括：

在所述丢帧率大于所述第一预设阈值的情况下，在更新后的所述调整帧增加一帧数据；

在所述丢帧率小于所述第二预设阈值的情况下，在更新后的所述调整帧删除一帧数据，所述第二预设阈值为所述第一预设阈值的相反数。

在某些实施方式中，所述数据处理方法包括：

确定所述输出数据中相邻两帧数据的帧时刻的差值；

根据所述差值确定所述数据源的传输频率是否异常；

在所述数据源的传输频率异常的情况下，提示报警信息。

本发明实施方式的数据处理装置用于处理数据源的输出数据，所述数据源包括预设传输频率，所述数据处理装置包括确定模块和处理模块，所述确定模块用于根据所述输出数据确定所述数据源的丢帧率；所述处理模块用于在所述丢帧率处于预设范围的情况下，根据所述丢帧率处理所述输出数据，以使所述数据源的传输频率为所述预设传输频率。

本发明实施方式的车载终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述程序以上述任一实施方式的方法。

本发明实施方式的车辆包括数据源和上述的车载终端，所述数据源连接所述车载终端。

本发明实施方式的包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式的数据处理方法。

本发明实施方式的数据处理方法、数据处理装置、车载终端、车辆和介质中，在数据源的丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理数据源的输出数据，以使数据源的传输频率为预设传输频率，可以使得数据源的传输频率稳定为预设传输频率，降低数据源的丢帧率，并提高输出数据的处理算法的性能。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的数据处理方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式的车辆的结构示意图；

图3是本发明实施方式的车载终端的模块示意图；

图4是相关技术的数据源的输出数据的频率稳定性示意图；

图5是本发明实施方式的数据源的输出数据的频率稳定性示意图；

图6是本发明另一实施方式的数据处理方法的流程示意图；

图7是本发明又一实施方式的数据处理方法的流程示意图；

图8是本发明再一实施方式的数据处理方法的流程示意图；

图9是本发明另一实施方式的数据处理方法的流程示意图；

图10是本发明实施方式的数据处理方法的场景示意图；

图11是本发明又一实施方式的数据处理方法的流程示意图；

图12是本发明再一实施方式的数据处理方法的流程示意图；

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1、图2和图3，本发明实施方式提供一种数据处理方法、车载终端100和车辆1000。

本发明实施方式的数据处理方法，用于处理数据源200的输出数据，数据源200包括预设传输频率，数据处理方法包括：

步骤S11：根据输出数据确定数据源200的丢帧率；

步骤S16：在丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理输出数据，以使数据源200的传输频率为预设传输频率。

本发明实施方式的车辆1000包括数据源200和车载终端100，数据源200连接车载终端100。

本发明实施方式的车载终端100包括存储器102和处理器101，存储器102存储有计算机程序，处理器101用于执行程序以实现数据处理方法。

例如执行：步骤S11：根据输出数据确定数据源200的丢帧率；步骤S16：在丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理输出数据，以使数据源200的传输频率为预设传输频率。

本发明实施方式的数据处理方法、车载终端100和车辆1000，在数据源200的丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理数据源200的输出数据，以使数据源200的传输频率为预设传输频率，可以使得数据源200的传输频率稳定为预设传输频率，降低数据源200的丢帧率，并提高输出数据的处理算法的性能。

本发明实施方式的数据处理方法可应用于处理车辆1000的传感器输出的数据。为方便说明，接下来以该应用场景为例进行解释和说明。可以理解，本发明实施方式的数据处理方法还可应用于其他多模数据融合的场景中。在此不对本发明实施方式的数据处理方法的具体应用场景进行限定。

目前智能汽车对数据融合有很大的需求。而且，智能汽车中，地图导航的关键环节就是打通各数据源的数据，例如车控底层数据、各传感器数据等，并将各数据源输出的数据汇聚到中控大屏系统以进行融合地图导航应用的开发。通常，数据融合算法是基于预设传输频率的，但每个数据源输出数据的实际传输频率与预设传输频率是不一样的，不同的数据源的传输频率是不一样的，每个数据源的硬件也会存在差异。这导致每个传感器每次上电，数据的传输频率并不是正好为预设传输频率，会有差异。

对此，本发明实施方式的数据处理方法，可将数据源200的传输频率稳定为预设传输频率，以降低数据源的丢帧率，使所有数据均参与到数据融合中，从而优化地图导航中的数据融合算法的性能。

具体地，数据源200可包括设置在车辆1000的各类传感器。例如，惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、进气压力传感器、空气流量计、节气门位置传感器、曲轴位置传感器等。在此不对数据源200的具体形式进行限定。

相关技术通常对车辆1000的传感器进行传输频率的硬件调整，以调整传感器的传输频率。然而，这样时间成本、人力成本较高，代价较大。本发明实施方式的数据处理方法可适用于每个传感器，通过软件的方法，将车辆1000的传感器的传输频率调整到合理的、较为理想的丢帧率以内，成本较低，效率较高。

在本实施方式中，数据源200是基于用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)传输数据。

具体地，通过UDP套接字(UDP socket)传输数据。

UDP属于传输层，是面向非连接的协议，它不与接收方建立连接，而是直接把发送方要发的数据报发给接收方。所以UDP适用于一次传输数据量很少、对可靠性要求不高的或对实时性要求高的应用场景。例如，采集车辆1000的传感器输出的数据以进行数据融合的场景。

传输层实现端到端的通信，因此，每一个传输层连接有两个端点。Socket即为传输层连接的端点。每一个传输层连接唯一地被通信两端的两个端点(即两个套接字)所确定。

相关技术通常通过线程的方式对数据源输出的数据进行采集。然而如此，由于系统资源分配的影响，实际采集出来的数据频率存在很大缺陷。请参阅图4，横轴表示每个数据源，纵轴表示发送相邻两帧数据帧的时间间隔。在图4的示例中，数据源的预设传输频率是10HZ，也即是说，发送相邻两帧数据帧的时间间隔理论上应当为100ms。但是显然，图4中的数据点并未完全集中于100ms的时间间隔，而是向250ms、500ms、甚至750ms一侧偏移，产生了时间间隔抖动的现象。

这种现象的原因在于线程的工作机理。具体地，安卓(android)系统中的线程，都有优先级的，所以，线程之间存在抢占中央处理器(Central Processing Unit，CPU)资源的情况，导致图4中时间间隔抖动的现象。预设传输频率是10HZ，即，预设周期是100ms，但是实际上的时间间隔普遍超过100ms。

Udp socket是一种进程间通信(Inter-Process Communication，IPC)，可建立起客户端与服务端之间的数据交互，可在硬件抽象层(Hardware Abstraction Layer，HAL)与操作系统之间建立桥梁，比较稳定，并且传输频率依赖于数据源硬件的输出频率。而线程不适合进行数据处理和实时采集。因此，在本实施方式中，数据源200基于UDP传输数据，可以改善时间间隔抖动的现象，使得数据的传输更加稳定，降低丢帧率。请参阅图5，通过本实施方式的数据处理方法调整后，各数据源200的时间间隔集中在100ms附近，波动较小，比较稳定。

在步骤S11前，可先设置数据源200的预设传输频率。

在一个例子中，数据源200为传感器，可将传感器的预设传输频率设置为10HZ。然后，地图导航的安装包(AndroidPackage，Apk)可通过Udp socket连接传感器，从而采集传感器的输出数据，并进行后续的数据处理。

步骤S11中，丢帧率基于预设传输频率和当前传输频率，用于表征预设传输频率和当前传输频率的差异。在一个例子中，预设传输频率为10HZ，也即是说，10s内理论上应当接收到100个数据帧，但实际上接收到98个数据帧，丢失了2个数据帧。则丢帧率为2％。在另一个例子中，预设传输频率为10HZ，也即是说，10s内理论上应当接收到100个数据帧，但实际上接收到102个数据帧，多了2个数据帧。则丢帧率为-2％。

另外，可以在数据源200的传输稳定后，再开始记录数据。可以理解，由于数据源200上电后，需要进行初始化，初始化的过程中，数据源200的传输通常是不稳定的。因此，可在数据源200上电后的预设时间后，记录数据。这样可以保证记录到的数据不受到数据源200初始化的影响。

在本实施方式中，在数据源200传输稳定后，可采集数据源200三分钟传输的数据作为此处的输出数据，从而根据这三分钟采集到的数据确定丢帧率。可以理解，在处理完这三分钟的输出数据后，可继续处理数据源200后续的输出数据。

在步骤S16中，“处理输出数据以使数据源的传输频率为预设传输频率”是指，以预设传输频率为目标来处理输出数据，使得数据源的传输频率接近甚至达到预设传输频率。

预设范围可以根据数据融合算法所需的精度确定。例如，在100s内，有一个点的丢失，对车载地图导航系统来说，是可以容忍的。因此，预设范围为：丢帧率小于-0.001或丢帧率大于0.001。也即是说，在丢帧率处于[-0.001,0.001]的范围内的情况下，丢帧率可以容忍，不对输出数据进行处理。在丢帧率小于-0.001或大于0.001的情况下，处理输出数据以使数据源的传输频率为预设传输频率。

请参阅图6，在某些实施方式中，输出数据包括数据帧数、首帧时刻和末帧时刻，步骤S11包括：

步骤S112：根据数据帧数、首帧时刻、末帧时刻和预设传输频率确定丢帧率。

在某些实施方式中，处理器101用于根据数据帧数、首帧时刻、末帧时刻和预设传输频率确定丢帧率。

如此，实现根据输出数据确定数据源的丢帧率。如前所述，丢帧率基于预设传输频率和当前传输频率，用于表征预设传输频率和当前传输频率的差异。因此，可基于上述数据确定丢帧率。具体地，可通过以下公式确定丢帧率e：

其中，e为丢帧率，N为数据帧数，T_start为首帧时刻，T_end为末帧时刻，f为预设传输频率。可以理解，在本实施方式中，由于首帧时刻、末帧时刻的单位均为毫秒，所以要将T_start与T_end之差除以1000，使单位转化为秒。当然，也可以直接将单位为秒的首帧时刻、末帧时刻的数据代入公式，此时无需将T_start与T_end之差除以1000。在此不对首帧时刻、末帧时刻的数据的具体单位进行限定。

在一个例子中，预设传输频率为10HZ。首帧时刻与末帧时刻的差值为10s,数据帧数为98，则可求得丢帧率为2％。

在另一个例子中，预设传输频率为10HZ。首帧时刻与末帧时刻的差值为10s,数据帧数为102，则可求得丢帧率为-2％。

请参阅图7，在某些实施方式中，步骤S16包括：

步骤S162：根据输出数据确定数据源200的当前传输频率；

步骤S164：根据丢帧率、预设传输频率和当前传输频率处理输出数据。

在某些实施方式中，处理器101用于根据输出数据确定数据源200的当前传输频率；以及用于根据丢帧率、预设传输频率和当前传输频率处理输出数据。

如此，实现根据丢帧率处理输出数据。可以理解，要使得数据源200的传输频率为预设传输频率，则需要先确定数据源200的当前传输频率，再处理数据以使数据源200的传输频率为预设传输频率。

在步骤S162中，可根据数据帧数、首帧时刻、末帧时刻确定数据源200的当前传输频率。进一步地，可通过下式确定数据源200的当前传输频率：

DataFreq＝(DataCntEnd-DataCntStart)/(EndTime-StartTime)；公式(2)

其中，DataFreq为数据源200的当前传输频率，DataCntStart和DataCntEnd分别为数据帧的起止计数，StartTime为首帧时刻，EndTime为末帧时刻。可以理解，数据帧的起止计数之差即为数据帧数。

在一个例子中，数据帧数为98，首帧时刻与末帧时刻的差值为10s，数据源200的当前传输频率为9.8HZ。

请注意，在本实施方式中，可根据相同的数据确定丢帧率e和当前传输频率DataFreq。也即是说，代入到公式(1)中作为N的数据值，与代入到公式(2)中作为DataCntEnd–DataCntStart的数据值，可以相同。代入到公式(1)中作为T_start的数据值，与代入到公式(2)中作为DataCntStart的数据值，可以相同。代入到公式(1)中作为T_end的数据值，与代入到公式(2)中作为EndTime的数据值，可以相同。

当然，也可以根据不同的数据确定丢帧率e和当前传输频率DataFreq。也即是说，可根据一部分输出数据确定丢帧率e，根据另一部分输出数据确定当前传输频率DataFreq。在此不对确定丢帧率e和当前传输频率DataFreq的具体方式进行限定。

请参阅图8，在某些实施方式中，步骤S164包括：

步骤S1642：根据预设传输频率和当前传输频率确定输出数据的调整帧的数量；

步骤S1643：根据调整帧的数量和预设传输频率确定调整帧的调整时长；

步骤S1644：根据丢帧率和调整时长处理输出数据。

在某些实施方式中，处理器101用于根据预设传输频率和当前传输频率确定输出数据的调整帧的数量；及用于根据调整帧的数量和预设传输频率确定调整帧的调整时长；以及用于根据丢帧率和调整时长处理输出数据。

如此，实现根据丢帧率、预设传输频率和当前传输频率处理输出数据。如前所述，当前传输频率与预设传输频率具有差异，因此，需要以预设传输频率为目标来处理输出数据，使得数据源200的传输频率接近甚至达到预设传输频率。而输出数据包括多个数据帧，多个数据帧与数据传输的时间轴匹配。因此，可在输出数据中选取数据帧作为调整帧，通过对调整帧进行调整，使得数据源200的传输频率接近甚至达到预设传输频率。

具体地，可通过下式实现步骤S1642：

W＝|T/(T-1/DataFreq)|；公式(3)

其中，W为调整帧的数量，T为预设传输频率的倒数，DataFreq为当前传输频率。可以理解，T是预设传输周期。

可通过下式实现步骤S1643：

ChipT＝|T/W|；公式(4)

其中，ChipT为调整时长，T为预设传输频率的倒数，W为调整帧的数量。

在一个例子中，预设传输频率为10HZ，当前传输频率为9.8HZ，则根据公式(3)可求得T/(T-1/DataFreq)为-49，则调整帧的数量W为49。根据公式(4)可求得调整时长ChipT为1/490s。

在另一个例子中，预设传输频率为10HZ，当前传输频率为10.2HZ，则根据公式(3)可求得T/(T-1/DataFreq)为51，则调整帧的数量W为51。根据公式(4)可求得调整时长ChipT为1/510s。

可以理解，确定输出数据的调整帧的数量，即可在输出数据中选取数据帧作为调整帧。在本实施方式中，确定了调整帧的数量后，可根据调整帧的数量将输出数据划分为多组调整帧，并对每组调整帧进行调整。

在一个例子中，求得调整帧的数量W为49，于是将第1帧-第49帧划分为第一组调整帧，将第50帧-第98帧划分为第二组调整帧，将第99帧-第147帧划分为第三组调整帧……以此类推。

请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S1644包括：

步骤S1645：根据调整时长更新每个调整帧的帧时刻；

步骤S1646：根据丢帧率调整更新后的调整帧的帧数量。

在某些实施方式中，处理器101用于根据调整时长更新每个调整帧的帧时刻；及用于根据丢帧率调整更新后的调整帧的帧数量。

如此，实现根据丢帧率和调整时长处理输出数据。可以理解，当前传输频率与预设传输频率的差异包括两种情况。第一种情况是，当前传输频率小于预设传输频率，丢帧率大于0，输出数据中，每帧数据的帧时刻相较于理论时刻延后。另一种情况是，当前传输频率大于预设传输频率，丢帧率小于0，输出数据中，每帧数据的帧时刻相较于理论时刻提前。因此，可调整输出数据中每帧数据的帧时刻，将每帧数据的帧时刻调整到与理论时刻相同。

请注意，此处“理论时刻”是指，在数据源的当前传输频率为预设传输频率时，每帧数据的帧时刻。也即是说，“理论时刻”是指，预设传输频率下，每帧数据理论上的帧时刻。

另外，由于调整帧时刻后，在输出数据的时间轴上，会引起数据帧的缺少或多余，因此，需要对数据帧进行填补或删除，调整调整帧的数量，以使输出数据的时间轴与数据帧匹配。

具体地，在步骤S1645中，可在丢帧率大于0的情况下，将每个调整帧的帧时刻减去调整时长；在丢帧率小于0的情况下，将每个调整帧的帧时刻加上调整时长。从而使得调整帧的帧时刻对齐到理论时刻。

在步骤S1646中，可在丢帧率大于0的情况下，在更新后的调整帧增加一帧数据；在丢帧率小于0的情况下，删除更新后的调整帧删除一帧数据。这样，使得更新后的调整帧的帧数量满足预设传输频率。

请参阅图10，图10的横轴是时间轴，在一个例子中，预设传输频率为10HZ，而当前传输频率小于10HZ，当前传输频率小于预设传输频率，每帧数据的帧时刻相较于理论时刻延后。则将每个调整帧的帧时刻均减去调整时长，以使每帧数据的帧时刻与理论时刻对齐。而在将调整帧的帧时刻减去调整时长后，输出数据的时间轴上缺失一帧，因此，在最后一帧调整帧后增加一帧数据补足。

在另一个例子中，预设传输频率为10HZ，当前传输频率为9.8HZ，求得丢帧率为2％，求得调整帧的数量W为49，求得调整时长ChipT为1/490s。于是，将输出数据的第1帧-第49帧作为调整帧，并将每个调整帧的帧时刻减去1/490s，从而使得输出数据的第1帧-49帧的帧时刻调整为理论时刻。接着，在第49帧后增加一帧数据，新增的这帧数据可使用第49帧的大小直接赋值，新增的这帧数据的帧时刻，是第49帧的帧时刻减1/490s后加0.1s所得到的值。这样，对于输出数据的第1帧，至在第49帧后新增的一帧，传输频率为预设传输频率。

接着，可将输出数据的第50帧-第98帧作为调整帧，并将每个调整帧的帧时刻减去1/490s，从而使得输出数据的第50帧-第98帧的帧时刻调整为理论时刻。接着，在第98帧后增加一帧数据，新增的这帧数据可使用第98帧的大小直接赋值，新增的这帧数据的帧时刻，是第98帧的帧时刻减1/490s后加0.1s所得到的值。这样，对于输出数据的第1帧，至在第98帧后新增的一帧，传输频率为预设传输频率。……如此循环，从而将数据源200的传输频率调整为预设传输频率，调整到较理想的状态，符合数据融合算法中滤波器运算中的需求。

在又一个例子中，预设传输频率为10HZ，当前传输频率为10.2HZ，求得丢帧率为-2％，求得调整帧的数量W为51，求得调整时长ChipT为1/510s。于是，将输出数据的第1帧-第51帧作为调整帧，并将每个调整帧的帧时刻加上1/510s，从而使得输出数据的第1帧-51帧的帧时刻调整为理论时刻。接着，删除第51帧。这样，对于输出数据的第1帧-第50帧，传输频率为预设传输频率。

接着，可将输出数据的第52帧-第102帧作为调整帧，并将每个调整帧的帧时刻加上1/510s，从而使得输出数据的第52帧-102帧的帧时刻调整为理论时刻。接着，删除第102帧。这样，对于输出数据的第52帧-第102帧(其中第51帧和第102帧已删除)，传输频率为预设传输频率。……如此循环，从而将数据源200的传输频率调整为预设传输频率，调整到较理想的状态，符合数据融合算法中滤波器运算中的需求。

请参阅图11，在某些实施方式中，预设范围包括第一预设阈值和第二预设阈值，步骤S1646包括：

步骤S1647：在丢帧率大于第一预设阈值的情况下，在更新后的调整帧增加一帧数据；

步骤S1648：在丢帧率小于第二预设阈值的情况下，在更新后的调整帧删除一帧数据，第二预设阈值为第一预设阈值的相反数。

在某些实施方式中，处理器101用于在丢帧率大于第一预设阈值的情况下，在更新后的调整帧增加一帧数据；以及用于在丢帧率小于第二预设阈值的情况下，在更新后的调整帧删除一帧数据，第二预设阈值为第一预设阈值的相反数。

如此，实现根据丢帧率调整更新后的调整帧的帧数量。可以理解，第一预设阈值和第二预设阈值可以根据数据融合算法所需的精度确定。

在一个例子中，在100s内，有一个点的丢失，对车载地图导航系统来说，是可以容忍的。因此将第一预设阈值设置为0.001，将第二预设阈值为-0.001。可以理解，在丢帧率处于[-0.001,0.001]的范围内的情况下，丢帧率可以容忍，不对输出数据进行处理。

而在丢帧率大于0.001的情况下，当前传输频率小于预设传输频率，且丢帧率的偏差超出了可以容忍的范围；在丢帧率小于-0.001的情况下，当前传输频率大于预设传输频率，且丢帧率的偏差超出了可以容忍的范围。因此，通过本实施方式的数据处理方法处理输出数据，以使传输频率为预设传输频率。

请参阅图12，在某些实施方式中，数据处理方法包括：

步骤S12：确定输出数据中相邻两帧数据的帧时刻的差值；

步骤S13：根据差值确定数据源200的传输频率是否异常；

步骤S14：在数据源200的传输频率异常的情况下，提示报警信息。

在某些实施方式中，处理器101用于确定输出数据中相邻两帧数据的帧时刻的差值；及用于根据差值确定数据源200的传输频率是否异常；及用于在数据源200的传输频率异常的情况下，提示报警信息。

如此，实现确定数据源200的传输频率是否正常，从而确定数据源200是否存在硬件异常或软件异常。在图12所示的实施方式中，在数据源200的传输频率正常的情况下，进入步骤S15：确定丢帧率是否处于预设范围。可以理解，在其他的一些实施方式中，在数据源200的传输频率正常的情况下，可进入步骤S11：根据输出数据确定数据源的丢帧率。在此不对步骤S15、与步骤S11、步骤S16的具体顺序进行限定。

具体地，可以在数据源200的传输稳定后，再开始记录数据。可以理解，由于数据源200上电后，需要进行初始化，初始化的过程中，数据源200的传输通常是不稳定的。因此，可在数据源200上电后的预设时间后，记录数据。这样可以保证记录到的数据不受到数据源200初始化的影响。

在本实施方式中，在数据源200传输稳定后，可采集数据源200三分钟的传输的数据作为此处的输出数据，从而根据这三分钟采集到的数据确定数据源200的传输频率是否正常。

具体地，可确定输出数据中所有相邻两帧数据的帧时刻的差值，得到多个差值，在每个差值均在预设差值范围内的情况下，确定数据源200的传输频率正常。否则，确定数据源200的传输频率异常。

进一步地，在本实施方式中，预设差值范围为标称周期的0.5倍-1.5倍。标称周期是预设传输频率的倒数。

例如，预设传输频率为10HZ，标称周期即为0.1s，预设差值范围为(0.05,0.15)。若每个差值均在小于0.15s且大于0.05s的范围内时，确定数据源200的传输频率正常。若多个差值中的一个为0.05s，则可确定数据源200的传输频率异常。

当然，也可对多个差值进行排序，以确定多个差值中的最大值和最小值。在最大值小于标称周期的1.5倍，且最小值大于标称周期的0.5倍的情况下，可确定数据源200的传输频率正常。在最大值大于或等于标称周期的1.5倍的情况下，和/或，最小值小于或等于标称周期的0.5倍的情况下，可确定数据源200的传输频率异常。

在此不对根据差值确定数据源200的传输频率是否异常的具体方式进行限定。

在步骤S14中，可通过扬声器、显示屏、报警灯等提示报警信息。在此不对提示报警信息的具体方式进行限定。

另外，在数据源200的传输频率异常的情况下，可对数据源200进行后续调查。例如，对数据源200进行复位操作、可热启动数据源200，还可冷启动数据源200。另外，还可以采集数据源200的数据，并根据采集到的数据判断是否需要更换硬件。

本发明实施方式的数据处理装置用于处理数据源200的输出数据，数据源200包括预设传输频率，数据处理装置包括确定模块和处理模块，确定模块用于根据输出数据确定数据源200的丢帧率；处理模块用于在丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理输出数据，以使数据源200的传输频率为预设传输频率。

本发明实施方式的数据处理装置，在数据源200的丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理数据源200的输出数据，以使数据源200的传输频率为预设传输频率，可以使得数据源200的传输频率稳定为预设传输频率，降低数据源200的丢帧率，并提高输出数据的处理算法的性能。

对数据处理装置的解释和说明可参照前述对数据处理方法的解释和说明，为避免冗余，在此不再赘述。

在某些实施方式中，确定模块用于根据数据帧数、首帧时刻、末帧时刻和预设传输频率确定丢帧率。

在某些实施方式中，处理模块用于根据输出数据确定数据源200的当前传输频率；及用于根据丢帧率、预设传输频率和当前传输频率处理输出数据。

在某些实施方式中，处理模块用于根据预设传输频率和当前传输频率确定输出数据的调整帧的数量；及用于根据调整帧的数量和预设传输频率确定调整帧的调整时长；以及用于根据丢帧率和调整时长处理输出数据。

在某些实施方式中，处理模块用于根据调整时长更新每个调整帧的帧时刻；及用于根据丢帧率调整更新后的调整帧的帧数量。

在某些实施方式中，处理模块用于在丢帧率大于第一预设阈值的情况下，在更新后的调整帧增加一帧数据；以及用于在丢帧率小于第二预设阈值的情况下，在更新后的调整帧删除一帧数据，第二预设阈值为第一预设阈值的相反数。

在某些实施方式中，处理模块用于确定输出数据中相邻两帧数据的帧时刻的差值；及用于根据差值确定数据源200的传输频率是否异常；及用于在数据源200的传输频率异常的情况下，提示报警信息；以及用于在数据源200的传输频率正常的情况下，确定丢帧率是否处于预设范围。

本发明实施方式的包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器上述任一实施方式的数据处理方法。

本发明实施方式的包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，在数据源200的丢帧率处于预设范围的情况下，根据丢帧率处理数据源200的输出数据，以使数据源200的传输频率为预设传输频率，可以使得数据源200的传输频率稳定为预设传输频率，降低数据源200的丢帧率，并提高输出数据的处理算法的性能。

在本发明中，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种数据处理方法，用于处理数据源的输出数据，其特征在于，所述数据源包括预设传输频率，所述数据处理方法包括：

根据所述输出数据确定所述数据源的丢帧率；

在所述丢帧率处于预设范围的情况下，根据所述丢帧率处理所述输出数据，以使所述数据源的传输频率为所述预设传输频率；

根据所述丢帧率处理所述输出数据，包括：

根据所述输出数据确定所述数据源的当前传输频率；

根据所述丢帧率、所述预设传输频率和所述当前传输频率处理所述输出数据；

根据所述丢帧率、所述预设传输频率和所述当前传输频率处理所述输出数据，包括：

根据所述丢帧率和所述调整时长处理所述输出数据。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述输出数据包括数据帧数、首帧时刻和末帧时刻，根据所述数据源的输出数据确定所述数据源的丢帧率，包括：

3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，根据所述丢帧率和所述调整时长处理所述输出数据，包括：

根据所述调整时长更新每个所述调整帧的帧时刻；

根据所述丢帧率调整更新后的所述调整帧的帧数量。

4.根据权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述预设范围包括第一预设阈值和第二预设阈值，根据所述丢帧率调整更新后的所述调整帧的帧数量，包括：

5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括：

确定所述输出数据中相邻两帧数据的帧时刻的差值；

根据所述差值确定所述数据源的传输频率是否异常；

在所述数据源的传输频率异常的情况下，提示报警信息。

6.一种数据处理装置，用于处理数据源的输出数据，其特征在于，所述数据源包括预设传输频率，所述数据处理装置包括确定模块和处理模块，所述确定模块用于根据所述输出数据确定所述数据源的丢帧率；所述处理模块用于在所述丢帧率处于预设范围的情况下，根据所述丢帧率处理所述输出数据，以使所述数据源的传输频率为所述预设传输频率；

所述处理模块，用于：

根据所述输出数据确定所述数据源的当前传输频率；

所述处理模块还用于：

根据所述丢帧率和所述调整时长处理所述输出数据。

7.一种车载终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述程序以实现权利要求1-5任一项所述的数据处理方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括数据源和权利要求7所述的车载终端，所述数据源连接所述车载终端。

9.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-5中任一项所述的数据处理方法。