CN110435951A - 食品装托盖托包装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种食品装托盖托包装生产线，涉及食品包装机械技术领域。本发明包括物料输送装置、多段式理料装置、拨料入托装置、托盒开托机、托盒物料汇合装置、托盖开托机、托盒压盖装置和枕式包装机，本发明在原有的装托生产线中增加了托盖开托机和托盒压盖装置，且将托盒压盖装置的一侧设置在物料托盒汇合输送装置的汇合输送段的上方，可以实现自动盖托，且不需要对原有的物料装托包装生产线进行结构的改进，就可以将原来仅仅是物料装托包装生产线，改为物料装托盖托包装生产线，可以适用于多种产品的多样化包装，切换方便，不会额外增加生产包装成本。

Description

食品装托盖托包装生产线

技术领域

本发明涉及食品包装机械技术领域，更具体地说涉及一种食品装托盖托包装生产线。

背景技术

现有的月饼、小面包等食品装托包装设备，一般是将食品物料装入托盒中再经包装机进行包装。对于精品包装而言，不仅有底托，还有盖子。现有的将食品等物料装入托盒中已经有比较成熟的生产线，但是在托盒上加装盖子还是需要依靠人工来实现，或者是通过半自动化实现，这种方式导致人工成本增加，生产效率较低。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本发明提供了一种食品装托盖托包装生产线，本发明的发明目的在于解决现有技术中月饼、小面包等食品装入天地盖结构的包装盒中并进行包装的人工成本高、生产效率低的问题。本发明在原有的装托生产线中增加一套自动压盖设备，且对原有的装托生产线不需要作出改进，即可将原有的装托生产线更改为将食品放入托盒并在托盒上加上托盖的精品包装的包装生产线，减少人工成本，提高包装效率。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明是通过下述技术方案实现的：

食品装托盖托包装生产线，包括物料输送装置、多段式理料装置、拨料入托装置、托盒开托机、托盒物料汇合装置和枕式包装机，物料输送装置与多段式理料装置相连，物料输送装置输送的物料经多段式理料装置拉开物料间距；多段式理料装置输出端与拨料入托装置相连，拨料入托装置设置在托盒物料汇合装置上方，将物料拨至输送到其下方的托盒中；托盒开托机与托盒物料汇合装置相连，将分开的托盒输送至托盒物料汇合装置上；物料被拨入托盒后由托盒物料汇合装置的汇合输送段输送至枕式包装机；其特征在于：还包括托盖开托机和托盒压盖装置，所述托盒压盖装置的一侧设置在托盒物料汇合装置的汇合输送段上方，另一侧与托盖开托机相连，托盖开托机分出的托盖输送至托盒压盖装置上，托盒压盖装置吸取输送的托盖并输送至对应汇合输送段的一侧，将托盖压盖在托盒上；完成压盖的托盒经汇合输送段输送至枕式包装机。

所述托盒压盖装置为三轴delta并联机器人。

所述托盒压盖装置为二轴并联机器人和平移机构，二轴并联机器人安装在平移机构上，所述平移机构的移动方向与二轴并联机器人的移动方向垂直。

所述托盒压盖装置包括机架和旋转移盖机构，所述旋转移盖机构安装在机架上，所述旋转移盖机构包括至少两条驱动链条、驱动两条驱动链条同步运行的驱动件、若干真空吸嘴和与若干真空吸嘴一一对应的真空管；所述两驱动链条竖直并列设置，且两条驱动链条在水平面上的投影重合；两条驱动链条之间均匀间隔安装有若干根导杆，所述导杆竖直设置，导杆的上端与上端的驱动链条连接，导杆的下端与下端的驱动链条连接；所述真空吸嘴与真空管一一对应连接且连通，所述导杆上滑动连接有连接件，所述连接件的中部套在导杆上，所述连接件的前端固定连接真空管，真空管竖直安装在连接件的前端，所述连接件的后端设置有滚轮，所述滚轮下设置有与滚轮配合的吸嘴轨道，所述驱动件带动驱动链条转动，驱动链条带动导杆转动，导杆带动连接件转动，连接件后端的滚轮与吸嘴轨道上表面贴合，在吸嘴轨道的限定下带动真空吸嘴转动；所述吸嘴轨道在水平面的投影呈环形，所述吸嘴轨道包括取盖轨道段和压盖轨道段，所述取盖轨道段和压盖轨道段位于吸嘴轨道的不同侧，取盖轨道段和压盖轨道段在竖直面内的投影呈“U”型。其工作原理是：驱动件带动两条驱动链条同步运行，两条驱动链条在水平面的投影重合，确保两条驱动链条运行的同步行，不会导致导杆歪斜；连接件通过导杆安装在驱动链条上，驱动链条转动带动连接件沿驱动链条转动的轨迹转动，同时，在连接件后端设置滚轮，滚轮下设置吸嘴轨道，吸嘴轨道用于限制连接件上连接的真空吸嘴的运动轨迹，同时也保证真空吸嘴运行过程中的平稳性；真空吸嘴和真空管在连接件的带动下沿着吸嘴轨道移动，吸嘴轨道上设置取盖轨道段，连接件的滚轮经过取盖轨道段时，沿着取盖轨道段的轨迹运行，而取盖轨道段在竖直面内的投影呈“U”型，即包括有下降段和上升段，滚轮经过下降段时，连接件在导杆的导向作用下平稳下降，带动真空吸嘴下降，当滚轮位于下降段与上升段的连接处，即取盖轨道段的最低处时，真空吸嘴与输送到其下方的托盖接触，真空管提供负压，使得真空吸嘴可以吸住托盖，然后连接件的滚轮继续向前移动，经过上升段，带动连接件在导杆的导向作用下平稳上升，带动真空吸嘴和真空吸嘴吸附的托盖一起上升，完成了取盖动作，后续的真空吸嘴经过取盖轨道段时，陆续完成取盖动作；驱动链条在驱动件的驱动下继续转动，带动吸取有托盖的真空吸嘴经过吸嘴轨道上与取盖轨道段不同侧的压盖轨道段时，其运动轨迹与取盖轨道段相同，均是先下降，在下降到最低点时，真空吸嘴上吸附的托盖刚好盖在输送到其下方的托盒上，在使用时，需要将驱动链条的输送速率与托盒输送速率进行匹配，才能使得托盖和托盒盖在一起；完后经上升段完成压盖盖托动作，后续的真空吸盘经过压盖轨道段时，陆续完成压盖动作，如此循环动作，实现连续的取盖和压盖操作。

所述机架上对应取盖轨道段一侧，设置有托盖进料平台。

所述取盖轨道段是由上轨道壁和下轨道壁形成的吸嘴取盖走向通道。

所述压盖轨道段是由上轨道壁和下轨道壁形成的吸嘴压盖走向通道。本申请这样设置的目的是在滚轮进入取盖轨道段或压盖轨道段时，防止滚轮脱离该轨道段而导致真空吸嘴不能顺利下降和上升的问题。因此本申请更进一步地提供了由上轨道壁和下轨道壁形成的吸嘴取盖走向通道和吸嘴压盖走向通道，在上轨道壁和下轨道壁的共同作用下，滚轮可以很好的被限定在走向通道内，也确保了真空吸嘴的运动轨迹能够与取盖轨道段的轨迹和压盖轨道段的轨迹相匹配，确保了取盖和压盖时的稳定，防止出现无法顺利取盖或无法顺利压盖的情况出现。

所述吸嘴轨道在水平面上的投影包括两段直线段和两段圆弧段，直线段和圆弧段相邻布置，取盖轨道段和压盖轨道段分别位于水平投影中的两段直线段中。

所述吸嘴轨道在水平面上的投影为椭圆形，取盖轨道段和压盖轨道段分为位于该水平投影中的两段长弧中。

所述托盒开托机与托盒物料汇合装置之间还设置有将托盒开托机开出的托盒输送至托盒物料汇合装置上的托盒输送装置。

所述托盖开托机与托盒压盖装置之间还设置有将托盖开托机开出的托盖输送至托盒压盖装置的托盖输送装置。

需要说明的是，本申请中托盒压盖装置的气路连接结构可以采用现有的产品来实现，通过在机架内上安装有万旋接气头，所述万旋接气头位于驱动链条所围成的区域内，万旋接气头包括固定部和旋转部，固定部上设置有若干个与外部负压源相接的接头，所述旋转部上设置有与固定部分上接头相对应的接口，接口通过负压管与真空管相连。在本发明中，万旋接气头采用现有的深圳市万旋科技有限公司销售的气动旋转接头，型号可以选择WZQ、WXQ-02等型号等。

与现有技术相比，本发明所带来的有益的技术效果表现在：

1、与现有技术相比，本发明在原有的装托生产线中增加了托盖开托机和托盒压盖装置，且将托盒压盖装置的一侧设置在物料托盒汇合输送装置的汇合输送段的上方，一是可以实现自动盖托的目的，代替人工进行盖托的方式，节约人工成本，相较于人工盖托而言，也更加方便快捷，提高包装效率。二是本发明将托盒压盖装置设置在物料托盒汇合装置的汇合输送段的上方，不需要对原有的物料装托包装生产线进行结构的改进，就可以将原来仅仅是物料装托包装生产线，改为物料装托盖托包装生产线，可以适用于多种产品的多样化包装，切换方便，不会额外增加生产包装成本。

2、本发明采用现有的三轴delta并联机器人作为托盒压盖装置，或者是采用二轴并联机器人和平移机构作为托盒压盖装置，均可以实现静抓动放的动作，使得三轴delta并联机器人或二轴并联机器人抓取到的托盖可以随着托盒一起移动，托盒与托盖之间保持相对静止，在不影响包装输送效率的前提下，将托盖压盖在托盒上，完成装托盖托工作，且三轴delta并联机器人和二轴并联机器人安装简单，不需要对原有的装托包装生产线作出改进就可以完成安装。

3、本发明还提供了一种新结构的托盒压盖装置，包括托盖的取盖和托盖的压盖，其运动轨迹是一个闭合的环形，先取盖然后在将吸取的托盖扣在输送过来的托盒上，本设备与现有的托盒输送装置相结合使用，可以完成托盒的自动盖托动作，且在盖托动作进行时不需要托盒停止输送，只需要将本发明的运转速率与托盒的输送速率相匹配，就可以实现托盒与托盖的相对静止关系，完成对运动过程中的托盒的盖托动作。不影响整条生产线的包装效率，且相较于现有技术中采用三轴delta并联机器人的方式，成本更低。

4、本发明的托盒压盖装置是通过吸嘴轨道、导杆和连接件三者之间的配合实现真空吸嘴的下降和上升，从而完成取盖和压盖的动作。导杆的起到的连接件上升下降时的导向稳定作用，同时也给连接件提供移动的动力，运动状态下，是由两根驱动链条带动导杆移动，导杆带动连接件移动，连接件又在吸嘴轨道的限定下完成上升和下降的运动轨迹的。带动驱动链条运行的驱动件可以采用伺服电机或普通电机或变频电机，仅仅只需要一台，且不需要视觉跟踪系统，与三轴delta并联机器人的三套伺服系统相比，成本更低。本发明结构简单，相较于三轴delta并联机器人成本低，可以满足目前装托盖托生产线的需求，可以降低设备成本，且确保包装效率不受影响。

5、在本发明中，机架可以仅仅支撑旋转移盖机构，旋转移盖机构上的真空吸盘都悬空，在使用时，将托盘输送机构与压盖轨道段上的真空吸盘对应，将托盖输送机构与取盖轨道段的真空吸盘对应。但是更优选的方案是，在机架上设置托盖进料平台，这样托盖开托机开出的托盖就可以直接放置在托盖进料平台上，不需要额外的增加托盖输送装置，可以进一步节约设备成本。

6、本申请更进一步地提供了由上轨道壁和下轨道壁形成的吸嘴取盖走向通道和吸嘴压盖走向通道，在上轨道壁和下轨道壁的共同作用下，滚轮可以很好的被限定在走向通道内，也确保了真空吸嘴的运动轨迹能够与取盖轨道段的轨迹和压盖轨道段的轨迹相匹配，确保了取盖和压盖时的稳定，防止出现无法顺利取盖或无法顺利压盖的情况出现。

附图说明

图1为本发明包装生产线的主视结构示意图；

图2为本发明包装生产线的俯视结构示意图；

图3为本发明中托盒压盖装置的主视结构示意图；

图4为本发明中托盒压盖装置的旋转移盖机构的主视结构示意图；

图5为本发明中托盒压盖装置的侧视结构示意图；

图6为本发明中托盒压盖装置的后视结构示意图；

图7为本发明中托盒压盖装置的吸嘴轨道主视结构示意图；

图8为本发明中托盒压盖装置的吸嘴轨道的水平投影图；

图9为本发明中托盒压盖装置的万旋接气头的示意图；

附图标记：1、物料输送装置，2、多段式理料装置，3、拨料入托装置，4、托盒开托机，5、托盒物料汇合装置，6、托盒压盖装置，7、托盖开托机，8、枕式包装机，9、托盒输送装置，10、托盖输送装置，11、托盖；

101、汇合输送段，601、机架，602、旋转移盖机构，603、驱动链条，604、真空管，605、真空吸嘴，606、导杆，607、连接件，608、滚轮，609、吸嘴轨道，610、取盖轨道段，611、压盖轨道段，612、托盖进料平台，613、上轨道壁，614、下轨道壁，615、吸嘴取盖走向通道，616、吸嘴压盖走向通道，617、万旋接气头，618、接头，619、接口。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本发明的技术方案作出进一步详细的阐述。

实施例1

作为本发明一较佳实施例，本实施例公开了：

食品装托盖托包装生产线，包括物料输送装置1、多段式理料装置2、拨料入托装置3、托盒开托机4、托盒物料汇合装置5和枕式包装机8，物料输送装置1与多段式理料装置2相连，物料输送装置1输送的物料经多段式理料装置2拉开物料间距；多段式理料装置2输出端与拨料入托装置3相连，拨料入托装置3设置在托盒物料汇合装置5上方，将物料拨至输送到其下方的托盒中；托盒开托机4与托盒物料汇合装置5相连，将分开的托盒输送至托盒物料汇合装置5上；物料被拨入托盒后由托盒物料汇合装置5的汇合输送段101输送至枕式包装机8；还包括托盖开托机7和托盒压盖装置6，所述托盒压盖装置6的一侧设置在托盒物料汇合装置5的汇合输送段101上方，另一侧与托盖开托机7相连，托盖开托机7分出的托盖输送至托盒压盖装置6上，托盒压盖装置6吸取输送的托盖并输送至对应汇合输送段101的一侧，将托盖压盖在托盒上；完成压盖的托盒经汇合输送段101输送至枕式包装机8。其工作原理是：物料由物料输送装置1输送至多段式理料装置2，多段式理料装置2进过多段不同速率的输送带，将物料间距拉开，拉开间距的物料被输送至拨料入托装置3中，拨料入托装置3中的拨料板带动物料向前移动，将物料拨送至物料下方的托盒中；托盒开托机4，将叠放在一起的托盒的最下层的托盒分离出至物料托盒汇合装置上，然后经物料托盒汇合装置输送至拨料入托装置3下方用于接收拨料入托装置3拨下的物料；物料进入托盒中之后，由物料托盒汇合装置的汇合输送段101继续先前输送；托盖开托机7将叠放在一起的托盖分离出至托盒压盖装置6处，托盒压盖装置6吸取并提升输送至其下方的托盖，并将托盖输送至物料托盒汇合装置的汇合输送段101，托盒压盖装置6将托盒输送至汇合输送段101一侧时其输送速率与汇合输送段101的输送速率一致，确保托盒和托盖相对静止，然后托盒压盖装置6将输送的托盒下降压在装有物料的托盒上，物料托盒汇合装置的汇合输送段101在将压盖好的托盒一起送至枕式包装机8中完成包装。

在本实施例中，多段式理料装置2为包含有多段输送速度不同的输送皮带组成，由皮带之间的速度差逐渐拉开物料之间的间距；拨料入托装置3为申请人已经公开售卖的反拨输送装置，即包括若干拨料板和驱动皮带，拨料板均匀间隔分布在驱动皮带上，拨料板拨动物料向前移动，托盒开托机4为现有常见的开托机；托盒物料汇合装置5为现有技术中的汇合进料尾架，托盖开托机7为现有技术中的开托机，托盒压盖装置6为三轴delta并联机器人或为二轴并联机器人和平移机构（图中均为示出，其结构均为现有结构），二轴并联机器人安装在平移机构上，所述平移机构的移动方向与二轴并联机器人的移动方向垂直。

本实施例是在原有的装托生产线中增加了托盖开托机7和托盒压盖装置6，且将托盒压盖装置6的一侧设置在物料托盒汇合输送装置的汇合输送段101的上方，一是可以实现自动盖托的目的，代替人工进行盖托的方式，节约人工成本，相较于人工盖托而言，也更加方便快捷，提高包装效率。二是本发明将托盒压盖装置6设置在物料托盒汇合装置的汇合输送段101的上方，不需要对原有的物料装托包装生产线进行结构的改进，就可以将原来仅仅是物料装托包装生产线，改为物料装托盖托包装生产线，可以适用于多种产品的多样化包装，切换方便，不会额外增加生产包装成本。

实施例2

作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1和2，本实施例公开了：

食品装托盖托包装生产线，包括物料输送装置1、多段式理料装置2、拨料入托装置3、托盒开托机4、托盒物料汇合装置5和枕式包装机8，物料输送装置1与多段式理料装置2相连，物料输送装置1输送的物料经多段式理料装置2拉开物料间距；多段式理料装置2输出端与拨料入托装置3相连，拨料入托装置3设置在托盒物料汇合装置5上方，将物料拨至输送到其下方的托盒中；托盒开托机4与托盒物料汇合装置5相连，将分开的托盒输送至托盒物料汇合装置5上；物料被拨入托盒后由托盒物料汇合装置5的汇合输送段101输送至枕式包装机8；还包括托盖开托机7和托盒压盖装置6，所述托盒压盖装置6的一侧设置在托盒物料汇合装置5的汇合输送段101上方，另一侧与托盖开托机7相连，托盖开托机7分出的托盖输送至托盒压盖装置6上，托盒压盖装置6吸取输送的托盖并输送至对应汇合输送段101的一侧，将托盖压盖在托盒上；完成压盖的托盒经汇合输送段101输送至枕式包装机8。所述托盒压盖装置6包括机架601和旋转移盖机构602，所述旋转移盖机构602安装在机架601上，所述旋转移盖机构602包括至少两条驱动链条603、驱动两条驱动链条603同步运行的驱动件、若干真空吸嘴605和与若干真空吸嘴605一一对应的真空管604；所述两驱动链条603竖直并列设置，且两条驱动链条603在水平面上的投影重合；两条驱动链条603之间均匀间隔安装有若干根导杆606，所述导杆606竖直设置，导杆606的上端与上端的驱动链条603连接，导杆606的下端与下端的驱动链条603连接；所述真空吸嘴605与真空管604一一对应连接且连通，所述导杆606上滑动连接有连接件607，所述连接件607的中部套在导杆606上，所述连接件607的前端固定连接真空管604，真空管604竖直安装在连接件607的前端，所述连接件607的后端设置有滚轮608，所述滚轮608下设置有与滚轮608配合的吸嘴轨道609，所述驱动件带动驱动链条603转动，驱动链条603带动导杆606转动，导杆606带动连接件607转动，连接件607后端的滚轮608与吸嘴轨道609上表面贴合，在吸嘴轨道609的限定下带动真空吸嘴605转动；所述吸嘴轨道609在水平面的投影呈环形，所述吸嘴轨道609包括取盖轨道段610和压盖轨道段611，所述取盖轨道段610和压盖轨道段611位于吸嘴轨道609的不同侧，取盖轨道段610和压盖轨道段611在竖直面内的投影呈“U”型。

在本实施中，托盒压盖装置6的工作原理是：参照说明书附图3-5，驱动件带动两条驱动链条603同步运行，两条驱动链条603在水平面的投影重合，确保两条驱动链条603运行的同步行，不会导致导杆606歪斜；连接件607通过导杆606安装在驱动链条603上，驱动链条603转动带动连接件607沿驱动链条603转动的轨迹转动，同时，在连接件607后端设置滚轮608，滚轮608下设置吸嘴轨道609，吸嘴轨道609用于限制连接件607上连接的真空吸嘴605的运动轨迹，同时也保证真空吸嘴605运行过程中的平稳性；真空吸嘴605和真空管604在连接件607的带动下沿着吸嘴轨道609移动，吸嘴轨道609上设置取盖轨道段610，连接件607的滚轮608经过取盖轨道段610时，沿着取盖轨道段610的轨迹运行，而取盖轨道段610在竖直面内的投影呈“U”型，即包括有下降段和上升段，滚轮608经过下降段时，连接件607在导杆606的导向作用下平稳下降，带动真空吸嘴605下降，当滚轮608位于下降段与上升段的连接处，即取盖轨道段610的最低处时，真空吸嘴605与输送到其下方的托盖接触，真空管604提供负压，使得真空吸嘴605可以吸住托盖，然后连接件607的滚轮608继续向前移动，经过上升段，带动连接件607在导杆606的导向作用下平稳上升，带动真空吸嘴605和真空吸嘴605吸附的托盖一起上升，完成了取盖动作，后续的真空吸嘴605经过取盖轨道段610时，陆续完成取盖动作；驱动链条603在驱动件的驱动下继续转动，带动吸取有托盖的真空吸嘴605经过吸嘴轨道609上与取盖轨道段610不同侧的压盖轨道段611时，其运动轨迹与取盖轨道段610相同，均是先下降，在下降到最低点时，真空吸嘴605上吸附的托盖刚好盖在输送到其下方的托盒上，在使用时，需要将驱动链条603的输送速率与托盒输送速率进行匹配，才能使得托盖和托盒盖在一起；完后经上升段完成压盖盖托动作，后续的真空吸盘经过压盖轨道段611时，陆续完成压盖动作，如此循环动作，实现连续的取盖和压盖操作。

实施例3

作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图1-7所示，本实施例公开了：

食品装托盖托包装生产线，包括物料输送装置1、多段式理料装置2、拨料入托装置3、托盒开托机4、托盒物料汇合装置5和枕式包装机8，物料输送装置1与多段式理料装置2相连，物料输送装置1输送的物料经多段式理料装置2拉开物料间距；多段式理料装置2输出端与拨料入托装置3相连，拨料入托装置3设置在托盒物料汇合装置5上方，将物料拨至输送到其下方的托盒中；托盒开托机4与托盒物料汇合装置5相连，将分开的托盒输送至托盒物料汇合装置5上；物料被拨入托盒后由托盒物料汇合装置5的汇合输送段101输送至枕式包装机8；其特征在于：还包括托盖开托机7和托盒压盖装置6，所述托盒压盖装置6的一侧设置在托盒物料汇合装置5的汇合输送段101上方，另一侧与托盖开托机7相连，托盖开托机7分出的托盖输送至托盒压盖装置6上，托盒压盖装置6吸取输送的托盖并输送至对应汇合输送段101的一侧，将托盖压盖在托盒上；完成压盖的托盒经汇合输送段101输送至枕式包装机8。所述托盒开托机4与托盒物料汇合装置5之间还设置有将托盒开托机4开出的托盒输送至托盒物料汇合装置5上的托盒输送装置9。所述托盖开托机7与托盒压盖装置6之间还设置有将托盖开托机7开出的托盖输送至托盒压盖装置6的托盖输送装置10。

所述托盒压盖装置6包括机架601和旋转移盖机构602，所述旋转移盖机构602安装在机架601上，所述旋转移盖机构602包括三条驱动链条603、驱动三驱动链条603同步运行的驱动件、若干真空吸嘴605和与若干真空吸嘴605一一对应的真空管604；所述三驱动链条603竖直并列设置，且三条驱动链条603在水平面上的投影重合，这是三条驱动链条的目的是为了增加导杆的稳定性；三条驱动链条603中最上端的驱动链条603与最下端的驱动链条603之间均匀间隔安装有若干根导杆606，位于中间的驱动链条603与导杆606的中部相连，所述导杆606竖直设置，导杆606的上端与上端的驱动链条603连接，导杆606的下端与下端的驱动链条603连接；所述真空吸嘴605与真空管604一一对应连接且连通，所述导杆606上滑动连接有连接件607，所述连接件607的中部套在导杆606上，所述连接件607的前端固定连接真空管604，真空管604竖直安装在连接件607的前端，所述连接件607的后端设置有滚轮608，所述滚轮608下设置有与滚轮608配合的吸嘴轨道609，所述驱动件带动驱动链条603转动，驱动链条603带动导杆606转动，导杆606带动连接件607转动，连接件607后端的滚轮608与吸嘴轨道609上表面贴合，在吸嘴轨道609的限定下带动真空吸嘴605转动；所述吸嘴轨道609在水平面的投影呈环形，所述吸嘴轨道609包括取盖轨道段610和压盖轨道段611，所述取盖轨道段610和压盖轨道段611位于吸嘴轨道609的不同侧，取盖轨道段610和压盖轨道段611在竖直面内的投影呈“U”型。所述机架601上对应取盖轨道段610一侧，设置有托盖进料平台612。本实施例中，在机架601上设置托盖进料平台612，这样托盖开托机7开出的托盖就可以直接放置在托盖进料平台612上，不需要额外的增加托盖输送装置10，可以进一步节约设备成本。

作为本实施例更优选的技术方案，所述取盖轨道段610是由上轨道壁613和下轨道壁614形成的吸嘴取盖走向通道615。所述压盖轨道段611是由上轨道壁613和下轨道壁614形成的吸嘴压盖走向通道616。本申请这样设置的目的是在滚轮608进入取盖轨道段610或压盖轨道段611时，防止滚轮608脱离该轨道段而导致真空吸嘴605不能顺利下降和上升的问题。因此本申请更进一步地提供了由上轨道壁613和下轨道壁614形成的吸嘴取盖走向通道615和吸嘴压盖走向通道616，在上轨道壁613和下轨道壁614的共同作用下，滚轮608可以很好的被限定在走向通道内，也确保了真空吸嘴605的运动轨迹能够与取盖轨道段610的轨迹和压盖轨道段611的轨迹相匹配，确保了取盖和压盖时的稳定，防止出现无法顺利取盖或无法顺利压盖的情况出现。

实施例4

作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图8和9，本实施例是在实施例2和3的基础上提出的更进一步优选的技术方案。

参照说明书附图8中的图a，所述吸嘴轨道609在水平面上的投影包括两段直线段和两段圆弧段，直线段和圆弧段相邻布置，取盖轨道段610和压盖轨道段611分别位于水平投影中的两段直线段中。这样的设置可以将托盖输送通道设置在本申请的压盖装置一侧，将托盒输送装置9设置在本申请的压盖装置的另一侧，有利于生产线的布局，且不需要对原有装托生产线进行改进，只需要增加一套本申请的托盒压盖装置6、托盖开托机7和托盖输送装置10即可。又或者是采用机架601上对应取盖轨道段610一侧，设置有托盖进料平台612的技术方案，则仅仅需要增加一台托盖开托机7和本申请的托盒压盖装置6，就可以将原有的装托生产线，变为装托盖托生产线，且不会影响到原有装托生产线的包装效率，也不需要对原有的装托生产线进行结构上的改进。

参照说明书附图8中的b图，所述吸嘴轨道609在水平面上的投影为椭圆形，取盖轨道段610和压盖轨道段611分为位于该水平投影中的两段长弧中。这种设置方式同样可以带来上述效果，可以根据现场条件进行适当的调整和改进的。本申请中吸嘴轨道609在水平面上的投影并不仅仅局限于说明书列出的两种情况，只要能够符合上述要求的轨迹形状，均可以根据实际情况进行调整。

参照说明书附图9，本发明中托盒压盖装置6的气路连接结构可以采用现有的产品来实现，通过在机架601内上安装有万旋接气头617，所述万旋接气头617位于驱动链条603所围成的区域内，万旋接气头617包括固定部和旋转部，固定部上设置有若干个与外部负压源相接的接头618，所述旋转部上设置有与固定部分上接头618相对应的接口619，接口619通过负压管与真空管604相连。在本发明中，万旋接气头617采用现有的深圳市万旋科技有限公司销售的气动旋转接头618，型号可以选择WZQ、WXQ-02等型号等。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.食品装托盖托包装生产线，包括物料输送装置（1）、多段式理料装置（2）、拨料入托装置（3）、托盒开托机（4）、托盒物料汇合装置（5）和枕式包装机（8），物料输送装置（1）与多段式理料装置（2）相连，物料输送装置（1）输送的物料经多段式理料装置（2）拉开物料间距；多段式理料装置（2）输出端与拨料入托装置（3）相连，拨料入托装置（3）设置在托盒物料汇合装置（5）上方，将物料拨至输送到其下方的托盒中；托盒开托机（4）与托盒物料汇合装置（5）相连，将分开的托盒输送至托盒物料汇合装置（5）上；物料被拨入托盒后由托盒物料汇合装置（5）的汇合输送段（101）输送至枕式包装机（8）；其特征在于：还包括托盖开托机（7）和托盒压盖装置（6），所述托盒压盖装置（6）的一侧设置在托盒物料汇合装置（5）的汇合输送段（101）上方，另一侧与托盖开托机（7）相连，所述托盖开托机与托盒压盖装置之间还设置有将托盖开托机开出的托盖输送至托盒压盖装置的托盖输送装置；托盖开托机（7）分出的托盖输送至托盒压盖装置（6）上，托盒压盖装置（6）吸取输送的托盖并输送至对应汇合输送段（101）的一侧，将托盖压盖在托盒上；完成压盖的托盒经汇合输送段（101）输送至枕式包装机（8）。

2.如权利要求1所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述托盒压盖装置（6）为三轴delta并联机器人。

3.如权利要求1所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述托盒压盖装置（6）为二轴并联机器人和平移机构，二轴并联机器人安装在平移机构上，所述平移机构的移动方向与二轴并联机器人的移动方向垂直。

4.如权利要求1所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述托盒压盖装置（6）包括机架（601）和旋转移盖机构（602），所述旋转移盖机构（602）安装在机架（601）上，所述旋转移盖机构（602）包括至少两条驱动链条（603）、驱动两条驱动链条（603）同步运行的驱动件、若干真空吸嘴（605）和与若干真空吸嘴（605）一一对应的真空管（604）；所述两驱动链条（603）竖直并列设置，且两条驱动链条（603）在水平面上的投影重合；两条驱动链条（603）之间均匀间隔安装有若干根导杆（606），所述导杆（606）竖直设置，导杆（606）的上端与上端的驱动链条（603）连接，导杆（606）的下端与下端的驱动链条（603）连接；所述真空吸嘴（605）与真空管（604）一一对应连接且连通，所述导杆（606）上滑动连接有连接件（607），所述连接件（607）的中部套在导杆（606）上，所述连接件（607）的前端固定连接真空管（604），真空管（604）竖直安装在连接件（607）的前端，所述连接件（607）的后端设置有滚轮（608），所述滚轮（608）下设置有与滚轮（608）配合的吸嘴轨道（609），所述驱动件带动驱动链条（603）转动，驱动链条（603）带动导杆（606）转动，导杆（606）带动连接件（607）转动，连接件（607）后端的滚轮（608）与吸嘴轨道（609）上表面贴合，在吸嘴轨道（609）的限定下带动真空吸嘴（605）转动；所述吸嘴轨道（609）在水平面的投影呈环形，所述吸嘴轨道（609）包括取盖轨道段（610）和压盖轨道段（611），所述取盖轨道段（610）和压盖轨道段（611）位于吸嘴轨道（609）的不同侧，取盖轨道段（610）和压盖轨道段（611）在竖直面内的投影呈“U”型。

5.如权利要求4所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述机架（601）上对应取盖轨道段（610）一侧，设置有托盖进料平台（612）。

6.如权利要求4所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述取盖轨道段（610）是由上轨道壁（613）和下轨道壁（614）形成的吸嘴取盖走向通道（615）。

7.如权利要求4所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述压盖轨道段（611）是由上轨道壁（613）和下轨道壁（614）形成的吸嘴压盖走向通道（616）。

8.如权利要求4所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述吸嘴轨道（609）在水平面上的投影包括两段直线段和两段圆弧段，直线段和圆弧段相邻布置，取盖轨道段（610）和压盖轨道段（611）分别位于水平投影中的两段直线段中。

9.如权利要求4所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述吸嘴轨道（609）在水平面上的投影为椭圆形，取盖轨道段（610）和压盖轨道段（611）分为位于该水平投影中的两段长弧中。

10.如权利要求1所述的食品装托盖托包装生产线，其特征在于：所述托盒开托机（4）与托盒物料汇合装置（5）之间还设置有将托盒开托机（4）开出的托盒输送至托盒物料汇合装置（5）上的托盒输送装置（9）。