CN110430948A - 包括用于操作者的可定位座椅的压弯机装置 - Google Patents

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CN110430948A CN201880018626.1A CN201880018626A CN110430948A CN 110430948 A CN110430948 A CN 110430948A CN 201880018626 A CN201880018626 A CN 201880018626A CN 110430948 A CN110430948 A CN 110430948A
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克莱门斯·弗罗伊登塔勒
弗洛里安·豪斯曼
马蒂亚斯·霍尔
内纳德·科维耶尼奇
弗洛里安·迈尔
米夏埃尔·舍恩哈默
韦雷娜·施泰宁格
赫尔穆特·泰斯
曼弗雷德·瓦尔德赫尔
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Abstract

本发明涉及一种压弯机装置(1)，包括：‑用于弯曲工件的压弯机(2)，特别是压边机；‑定位在压弯机(2)前面用于压弯机(2)的操作者的座椅(3)；以及‑支撑座椅(3)并固定在固定点(9)处的可调节的支撑系统(10)，压弯机(2)具有支撑第一工具支架(5)和第二工具支架(6)的框架(4)。第一工具支架(5)可以相对于第二工具支架(6)运动，以执行工作运动。为了增加就座位置的灵活性并减小所需的空间，位于固定点(9)和座椅(3)之间的支撑系统(10)由第一支撑元件(11)和第二支撑元件(12)形成，第一支撑元件(11)相对于框架(4)具有第一运动自由度，第二支撑元件(12)由第一支撑元件(11)承载并且相对于第一支撑元件(11)具有第二运动自由度。

Description

包括用于操作者的可定位座椅的压弯机装置
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的压弯机装置。
背景技术
迄今为止，在压弯机(例如弯板机)上的工作通常在站立时进行，因为坯料和准备弯曲的部件放置在机器前面的板台/箱子上，并且这些箱子不能从固定的座位触及。此外，当存在多个弯曲工位时，操作者必须沿着压床运动。结合工件的装载和定位，站立代表巨大的身体压力。
JP2014083555A公开了一种压弯机和一种用于操作者的座椅，该座椅设置在压弯机前面。座椅可在子结构的导轨上平行于压弯机的弯曲线移位。子结构占据压弯机前面的整个空间。坐下和/或离开座椅是困难的，因为必须跨过宽的子结构以及导轨。这给操作者带来了重大风险。操作者不仅可能被导轨绊倒，而且还可能落入压弯机的危险区域。最后，这种座位的灵活性也很低。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的缺点并提供一种压弯机装置，其中用于操作者的座椅和为此目的所需的结构表现出低空间要求、关于调节和操作的高灵活性以及高度的安全性。优选地，压弯机装置的特征在于高度的用户友好性。
这个目的通过开始提及的类型的压弯机装置通过位于固定位置与座椅之间的支撑系统实现，支撑系统由第一支撑元件和第二支撑元件形成，第一支撑元件相对于机架具有第一运动自由度，第二支撑元件由第一支撑元件支撑并且相对于第一支撑元件具有第二运动自由度。
通过运动自由度实现高度的灵活性。因此，座椅可以定位在压弯机前面或旁边的不同位置，从而形成活动座位。在这方面，可以改变座椅与压弯机之间的距离以及座椅横向于压弯机(即，在平行于压弯机的弯曲线的方向上)的位置。这种支撑结构的调节也可以由坐在座椅上的操作者容易地进行。提供彼此连接的支撑元件实现了特别节省空间的结构。因此，压弯机前面的空间可以保持空闲，由此使绊倒的风险最小化。
运动自由度(旋转或线性)例如可以以(旋转)接头和/或滑动轴承、球形和/或滚动轴承的形式实现。后者也适用于线性轴线。也可以设想(带槽的)引导件。
压弯机通常包括细长的工具支架，其中可以插入和/或移动多个弯曲工具。在执行工作运动期间，上部工具支架相对于下部工具支架运动(通过压力机驱动器)。在此过程中，一个或多个上部工具和一个或多个下部工具在弯曲线的区域中楔入待加工的工件中并实现弯曲操作。
座椅可以定位成使得坐在座椅上的人可以在工具支架和/或工具之间插入和/或定位工件。座椅可以被推动，配备或不配备靠背并且可以具有任何可想到的(符合人体工程学的)形状。座椅例如可以设计成坐凳或扶手椅的形式。
固定位置尤其用于支撑系统的固定锚固。支撑系统以及因此座椅也通过固定位置保持和/或支撑。
优选实施方式的特征在于，第一支撑元件和第二支撑元件各自由细长的支撑臂形成，其中支撑臂在它们的端部区域中彼此连接。通过这种措施，实现了特别修长的结构。由支撑臂形成的运动链占据非常小的空间。
优选实施方式的特征在于，支撑系统在固定位置与座椅之间形成连续运动学装置(serial kinematics)、优选SCARA运动学装置。甚至在不需要座椅并将座椅移动到一旁时，连续运动学装置也占用非常小的空间。在这方面，特别优选SCARA(选择顺应性装配机器人臂)运动学装置。SCARA运动学装置通常具有四个轴线和/或(相关的)自由度。所有轴线都设计为连续运动学，这意味着后面的轴线的坐标原点仅取决于前面轴线的位置。在SCARA运动学中，第一轴线和第二轴线具有旋转性质，第三轴线和第四轴线允许旋转运动和线性运动。SCARA运动学的设置类似于人类手臂，因此具有高度的灵活性。
优选实施方式的特征在于，第一运动自由度是旋转自由度，其旋转轴线优选基本上是垂直的。因此，座椅可以容易地枢转，由此也可以改变座椅和压弯机之间的距离。
优选实施方式的特征在于，第二运动自由度是旋转自由度，其旋转轴线优选地基本上是垂直的。由此，能够实现座椅的第二枢转运动。通过叠加关于第一运动自由度和第二运动自由度的运动，可以采用座椅相对于压弯机的任何所需的位置。因此，特别地，可以独立于该位置沿着(细长的)工具支架来调节距离。
优选实施方式的特征在于，第二运动自由度是线性自由度，其中优选支撑元件可沿它们的纵向延伸部相对于彼此移位、特别是伸缩。该实施方式(至少在由运动学限定的限制内)还允许根据需要将座椅定位在压弯机的前面。
优选实施方式的特征在于，第二运动自由度的线性轴线横向于、优选基本上垂直于第一运动自由度的旋转轴线。在这方面，可以特别容易且可再现地设定距压弯机的距离。
优选实施方式的特征在于，座椅连接至第二支撑元件并且相对于第二支撑元件具有第三运动自由度和/或第四运动自由度。这里，在对应尺寸的情况下，可以实现SCARA运动学的优点。
优选实施方式的特征在于，第三运动自由度是旋转自由度，其旋转轴线优选基本上是垂直的，和/或第四自由度是线性自由度，优选在垂直方向上。在这方面，优选座椅可围绕其自身轴线旋转(第三运动自由度)。座椅也优选向上和向下运动(第四运动自由度)。
优选实施方式的特征在于，支撑系统的固定位置设置在地面上或者设置在搁置在地面上的型材上、特别是在压弯机的前面或下面，其中优选固定位置距压弯机的机架的距离最大为2米，优选最大为1米，特别优选最大为0.5米。这导致支撑系统的特别稳定和可靠的锚固。
优选实施方式的特征在于，支撑系统的固定位置设置在压弯机的机架上，并且支撑系统和座椅优选完全由压弯机的机架支撑。通过机架上的固定位置，从一开始就提供独立于压弯机的安装部位的最佳连接。由于压弯机的高重量，支撑系统(以及因此座椅)在机架上的锚固不是问题。
优选实施方式的特征在于，支撑系统在机架上的固定位置位于工具支架下方的区域中，优选位于机架靠近地面的区域中。因此，支撑系统的运动链可以保持非常短。在这种情况下，座位表面位于支撑系统上方。
优选实施方式的特征在于，支撑系统在机架上的固定位置位于工具支架上方的区域中，优选位于压弯机的上侧区域中。通过这种措施，压弯机前面的(地面)区域可以完全保持空闲。在这种情况下，座位表面位于支撑系统下方。这意味着座椅悬挂在支撑系统上。
优选实施方式的特征在于，座椅和支撑系统悬挂在压弯机的占据范围的水平的上方和/或仅通过固定位置保持。因此，一方面确保了座椅的容易调节，另一方面，地面上的障碍物不会妨碍调节。
优选实施方式的特征在于，支撑系统的固定位置是可移位，优选平行于压弯机的弯曲线移位。因此，产生了额外的自由度，这对于具有长的工具支架的长压弯机是特别有利的。
优选实施方式的特征在于，在座椅的区域中、优选在膝部区域和/或足部区域中设置连接至压弯机的控制器的至少一个致动器元件，其特别是用于触发压弯机的工作运动。因此，不仅可以从座椅装载和/或定位工件，而且还可以控制压弯机。
优选实施方式的特征在于，压弯机装置包括至少一个驱动器，以用于相对于第一运动自由度和/或第二运动自由度调节支撑系统，其中优选驱动器可以通过可从座椅触及的致动器元件来控制。通过一个或多个调节驱动器进一步增加操作者的舒适度。操作者再也不必依靠自己的力量运动了。运动轴线的控制也可以由操作者(操纵杆、踏板、倾斜身体的重心、手势、精神控制、声音信号等)或通过压弯机和/或其控制器(例如，用于固定修边的预编程的序列)来进行。
优选实施方式的特征在于，压弯机装置包括至少一个制动器或锁定件，通过该制动器或锁定件可以阻止第一运动自由度和/或第二运动自由度，其中优选制动器或锁定件可通过可从座椅触及的致动器元件来控制。因此，有效地防止了例如在关键工作过程期间的(非预期的)调节。制动器(和/或锁定件)可以直接结合到接头中(通过该接头实现支撑系统的运动自由度)。例如一个或多个制动器可以设计为盘式制动器或磁性制动器，或者包括例如可垂直运动的(锁定)挺杆。
优选实施方式的特征在于，座椅和/或支撑系统与连接至压弯机的控制器的至少一个传感器、优选力传感器或压力传感器配合，其中优选传感器被设计成用于记录和/或识别座椅上的人。因此，控制器可以自动检测人是否和/或何时坐在座椅上。根据这种记录，压弯机可以进入特定的工作模式(例如从“待机”进入“准备工作”)或者可以加载特定的参数或者例如可以根据操作者的重量进行设置(例如，各个操作设置)。在这方面，传感器可以是力传感器或压力传感器，例如在座椅的座位表面下方。然而，传感器也可以是成像传感器(相机)或挡光装置。
优选实施方式的特征在于，压弯机装置包括：输入设备、特别是操作面板或键盘；和/或输出设备、特别是屏幕，输入设备和/或输出设备连接至压弯机的控制器，其中输入设备和/或输出设备由支撑系统保持，并且优选相对于第一运动自由度和第二运动自由度与座椅一起运动。由此进一步增加了用户友好性，因为根据本发明可以将操作、参数输入、触发工作运动、潜在(视觉)反馈直接链接至座位。
在另外优选的实施方式中，座椅和/或支撑系统配备有至少一个保持器，特别是用于测量仪器、工具、饮水杯等。可从座椅触及的保持器可用于暂时存放各种物体。
在另外优选的实施方式中，座椅和/或支撑系统可配备有至少一个踏板，该踏板机械地连接至支撑系统的至少一个运动自由度，使得操作者可在座椅上通过致动踏板(以与自行车类似的方式)而运动。
附图说明
为了更好地理解本发明，将通过下面的附图更详细地阐明本发明。
附图分别以非常简化的示意图表示：
图1表示压弯机装置的示意图；
图2表示压弯机装置，其中支撑系统安装在压弯机的机架上(靠近地面的区域中)；
图3表示压弯机装置，其中支撑系统安装在压弯机的机架上(在上部区域中)；
图4表示安装在搁置在地面上的型材上的支撑系统；
图5表示锚固在地面上的支撑系统；
图6表示具有支撑元件的支撑系统的变型，支撑元件可以相对于彼此伸缩(以示意图)；
图7表示座椅的特定实施方式，其具有设置在座椅附近的致动器元件；
图8表示具有座椅的支撑系统以及(以示意图示出)功能部件与控制器的连接。
具体实施方式
首先，需要说明的是，在所描述的不同实施方式中，相同部件具有相同的附图标记和/或相同的部件名称，其中整个说明书中包含的公开内容可以类似地转用于具有相同的附图标记和/或相同的部件名称的相同部件。此外，在说明书中选择的位置的说明(例如在顶部、在底部、在侧面)参照直接描述和描绘的图，并且在位置改变的情况下，这些位置说明应类似地转用于新的位置。
示例性实施例示出了可能的实施方式变型，在这方面应该注意的是，本发明不限于它的这些特定示例性实施方式变型，而是各个实施方式变型的各种组合也是可能的，并且由于本发明提供的技术操作教导，这种变化可能性在本技术领域的技术人员的能力范围内。
保护范围由权利要求确定。然而，应该引证说明书和附图来解释权利要求。来自示出和描述的不同示例性实施方式的独立的特征或特征的组合可以代表独立的发明方案。独立的发明方案所基于的目的可以从说明书中得出。
最后，作为形式的问题，应该注意，为了便于理解该结构，元件部分未按比例描绘和/或放大和/或尺寸被缩小。
图1示出了压弯机装置1，其包括压弯机2和用于操作者的座椅3，该座椅3可定位在压弯机2前面。座椅3由可调节的支撑系统10支撑。在图2至图6的实施方式中示出了固定位置9，支撑系统10安装在该固定位置9上。
压弯机2具有支撑第一工具支架5和第二工具支架6的机架4，其中第一工具支架5可相对于第二工具支架6运动以执行工作运动(参见图1中的垂直箭头)。将弯曲工具7、8插入工具支架5、6中。将待加工的工件插入弯曲工具7、8之间。随后，启动压力驱动器以进行工作运动并因此进行弯曲操作。
在下面的图2至图6中，不再示出工具支架以及弯曲工具(为了清楚起见)。
可以根据图2至图6推断出，位于固定位置9和座椅3之间的支撑系统10由第一支撑元件11和第二支撑元件12形成，第一支撑元件11相对于机架4具有第一运动自由度，第二支撑元件12由第一支撑元件11支撑并且相对于第一支撑元件11具有第二运动自由度。
在这方面，第一支撑元件11和第二支撑元件12各自由细长的支撑臂形成，其中支撑臂在它们的端部区域中彼此连接。因此，支撑系统10在固定位置9和座椅3之间形成连续运动学装置，例如SCARA运动学装置。
在所示的实施方式中，第一运动自由度是旋转自由度，其旋转轴线13基本上是垂直的。
图2至图5的实施方式示出了第二运动自由度也可以是具有基本上垂直的旋转轴线14的旋转自由度。第一旋转自由度和第二旋转自由度通过旋转接头和/或枢轴承实现。
与此相反，在图6所示的替代方式中，第二运动自由度是线性自由度。在这方面，支撑元件11、12可以沿它们的纵向延伸部相对于彼此移位，优选伸缩。第二运动自由度的线性轴线17在此处横向于、优选基本垂直于第一运动自由度的旋转轴线13。线性轴线17例如可以通过滑动轴承实现。
如图所示，优选的是，座椅3连接至第二支撑元件12并且包括相对于第二支撑元件12的第三运动自由度(这里：垂直旋转轴线15)和/或第四运动自由度(这里：垂直线性轴线16)。因此，操作者可以围绕其自身轴线旋转并调节它们的高度。
在图2中，支撑系统10的固定位置9设置在压弯机2的机架4上(这里：在机架4的靠近地面的区域中)。支撑系统10和座椅3在此完全由机架4支撑，这意味着在另一个点上没有支撑。
作为替代方式，图3示出了一种变型，其中机架4上的固定位置9位于工具支架上方的区域中(这里：位于压弯机2的上侧区域中)。
两个实施方式的共同之处在于，座椅3和支撑系统10悬挂在压弯机2的占据范围的水平上方。座椅和支撑系统仅通过固定位置9保持。
图4示出了一种变型，其中固定位置9形成在搁置在地面18上的型材上(在压弯机2的前面和/或下面)。在这方面，固定位置9距机架4的距离最大为2米，优选最大为1米，特别是最大为0.5米。支撑系统10被锚固到的型材可以夹在地面18与机架4之间(见图4)。
图5示出了一种变型，其中固定位置9直接设置在地面18上—在压弯机2的前面或侧面的区域中。
图7和图8中所示的实施方式具有延伸的功能。图7中的座椅—在突出的保持器和/或保持杆上—包括用于操作者的各种致动器元件19、23、26。在座椅3的区域中、优选在膝部区域和/或足部区域中，可以设置连接至压弯机2的控制器20(图8)的至少致动器元件19，特别是用于触发工作运动(即用于致动压力机驱动器)。
根据图8可以推断出，压弯机装置1可以包括用于相对于第一运动自由度和/或第二运动自由度调节支撑系统10的至少一个驱动器21、22。在这方面，也可以通过可从座椅3触及的致动器元件23致动驱动器21、22。
根据图8还可以推断出，压弯机装置1可以包括至少一个制动器24、25或锁定件，通过该制动器或锁定件可以阻止(即，锁定)第一运动自由度和/或第二运动自由度。在这方面，制动器24、25或锁定件也可以通过可从座椅3触及的致动器元件26致动。
图8还示出了传感器，利用该传感器，座椅3(替代地或补充地：支撑系统10)与至少一个传感器27、优选力传感器或压力传感器配合。传感器27连接至压弯机2的控制器20，并且例如可以设计成用于记录/识别座椅3上的人(人的存在、重量、运动等)。
最后，压弯机装置1还可以包括：输入设备28、特别是操作面板或键盘；和/或输出设备29、特别是屏幕，输入设备28/或输出设备29连接至控制器20(参见图8)。
在这方面，输入设备28和/或输出设备29由支撑系统10保持。它们可以相对于第一运动自由度和第二运动自由度与座椅3一起运动。
本发明不限于所示的实施方式。例如，可以提供多于两个支撑元件，由此运动链获得可相对于彼此运动的多个链节。
此外，自由度不一定必须由垂直旋转轴线形成。可以设想将第一运动自由度的旋转轴线水平放置，而第二运动自由度的线性轴线补偿座椅的高度变化。一方面对抗重力并且另一方面自动地对改变的高度进行补偿的驱动器也对于这种情况特别有利。当然，也可以设想旋转轴线的其他取向。
虽然在所示的实施方式中，固定位置9是固定的(在地面上、在静置型材上或在压弯机的机架上)，但是支撑系统10(例如，作为在导轨中引导的滑架)的固定位置也可以可移位，优选平行于压弯机2的弯曲线移位。
附图标记列表
1 压弯机装置
2 压弯机
3 座椅
4 机架
5 第一工具支架
6 第二工具支架
7 第一工具
8 第二工具
9 固定位置
10 支持系统
11 第一支撑元件
12 第二支撑元件
13 旋转轴线
14 旋转轴线
15 旋转轴线
16 线性轴线
17 线性轴线
18 地面
19 致动器元件
20 控制器
21 驱动器
22 驱动器
23 致动器元件
24 制动器
25 制动器
26 致动器元件
27 传感器
28 输入设备
29 输出设备

Claims (20)

1.一种压弯机装置(1)，其包括：
-用于弯曲工件的压弯机(2)、特别是弯板机，
-用于所述压弯机(2)的操作者的座椅(3)，所述座椅能定位在所述压弯机(2)前面，以及
-能调节的支撑系统(10)，其支撑所述座椅(3)并固定在固定位置(9)，
其中所述压弯机(2)具有支撑第一工具支架(5)和第二工具支架(6)的机架(4)，其中所述第一工具支架(5)能相对于所述第二工具支架(6)运动，以便执行工作运动，
其特征在于，在所述固定位置(9)与所述座椅(3)之间的所述支撑系统(10)由第一支撑元件(11)和第二支撑元件(12)形成，所述第一支撑元件相对于所述机架(4)具有第一运动自由度，所述第二支撑元件由所述第一支撑元件(11)支撑并且相对于所述第一支撑元件(11)具有第二运动自由度。
2.根据权利要求1所述的压弯机装置，其特征在于，所述第一支撑元件(11)和所述第二支撑元件(12)各自由细长的支撑臂形成，其中所述支撑臂在它们的端部区域彼此连接。
3.根据权利要求1或2所述的压弯机装置，其特征在于，所述支撑系统(10)在所述固定位置(9)与所述座椅(3)之间形成连续运动学装置、优选SCARA运动学装置。
4.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述第一运动自由度是旋转自由度，其旋转轴线(13)优选基本上是垂直的。
5.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述第二运动自由度是旋转自由度，其旋转轴线(14)优选基本上是垂直的。
6.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述第二运动自由度是线性自由度，其中优选所述支撑元件(11，12)能够沿着它们的纵向延伸部相对于彼此移位、特别是伸缩。
7.根据权利要求6所述的压弯机装置，其特征在于，所述第二运动自由度的线性轴线(17)横向于、优选基本上垂直于所述第一运动自由度的旋转轴线(13)。
8.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述座椅(3)连接至所述第二支撑元件(12)，并且相对于所述第二支撑元件(12)具有第三运动自由度和/或第四运动自由度。
9.根据权利要求8所述的压弯机装置，其特征在于，所述第三运动自由度是旋转自由度，其旋转轴线(15)优选基本上是垂直的，和/或所述第四运动自由度是线性自由度，其线性轴线(16)优选基本上垂直地延伸。
10.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述支撑系统(10)的所述固定位置(9)设置在地面(18)上或者设置在搁置在所述地面(18)上的型材上、特别是在所述压弯机(2)前面或下面，其中优选所述固定位置(9)距所述压弯机(2)的所述机架(4)的距离最大为2米，优选最大为1米，特别优选最大为0.5米。
11.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述支撑系统(10)的所述固定位置(9)设置在所述压弯机(2)的所述机架(4)上，并且所述支撑系统(10)和所述座椅(3)优选完全由所述压弯机(2)的所述机架(4)支撑。
12.根据权利要求11所述的压弯机装置，其特征在于，所述支撑系统(10)在所述机架(4)上的所述固定位置(9)位于所述工具支架(5，6)下方的区域中，优选位于所述机架(4)的靠近地面的区域中。
13.根据权利要求11所述的压弯机装置，其特征在于，所述支撑系统(10)在所述机架(4)上的所述固定位置(9)位于所述工具支架(5，6)上方的区域中，优选位于所述压弯机(2)的上侧区域中。
14.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述座椅(3)和所述支撑系统(10)悬挂在所述压弯机(2)的占据范围的水平的上方和/或仅通过所述固定位置(9)保持。
15.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述支撑系统(10)的所述固定位置(9)能移位，优选平行于所述压弯机(2)的弯曲线移位。
16.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，在所述座椅(3)的区域中、优选在膝部区域和/或足部区域中设置连接至所述压弯机(2)的控制器(20)的至少一个致动器元件(19)，所述至少一个致动器元件(19)特别是用于触发所述压弯机(2)的工作运动。
17.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述压弯机装置(1)包括至少一个驱动器(21，22)，以用于相对于所述第一运动自由度和/或第二运动自由度调节所述支撑系统(10)，其中优选所述驱动器(21，22)能够通过能从所述座椅(3)触及的致动器元件(23)来控制。
18.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述压弯机装置(1)包括至少一个制动器(24，25)或锁定件，通过所述制动器(24，25)或所述锁定件能够阻止所述第一运动自由度和/或所述第二运动自由度，其中优选所述致动器(24，25)或所述锁定件能通过能从所述座椅(3)触及的致动器元件(26)来控制。
19.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述座椅(3)和/或所述支撑系统(10)与连接至所述压弯机(2)的控制器(20)的至少一个传感器(27)、优选力传感器或压力传感器配合，其中优选所述传感器(27)设计成用于记录和/或识别所述座椅(3)上的人。
20.根据前述任一项权利要求所述的压弯机装置，其特征在于，所述压弯机装置(1)包括：输入设备(28)、特别是操作面板或键盘；和/或输出设备(29)、特别是屏幕，所述输入设备和/或所述输出设备连接至所述压弯机(2)的控制器(20)，其中所述输入设备(28)和/或所述输出设备(29)由所述支撑系统(10)保持，并且优选能相对于所述第一运动自由度和所述第二运动自由度与所述座椅(3)一起运动。
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