CN110428663B - 一种车辆碰撞预警方法、车载终端及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆碰撞预警方法、车载终端及服务器，方法包括：若车辆的预警范围内存在障碍物，则将自身车辆的距离传感数据与其他车辆的距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断障碍物是否为车辆；如果是，输出第一预警信息；可见，本方案中，仅在障碍物为车辆的情况下进行预警，降低了预警的误判率。

Description

一种车辆碰撞预警方法、车载终端及服务器

技术领域

本发明涉及行车安全技术领域，特别是指一种车辆碰撞预警方法、车载终端及服务器。

背景技术

目前，越来越多的人选择通过车辆出行，道路上的车辆也越来越多，车辆碰撞等交通事故也越来越频繁，这对人们的人身安全带来了较大的威胁。现有一些方案中，可以对车辆碰撞进行预警，以便提示车主及时采取措施，尽量避免车辆碰撞。

这种方案一般包括：识别车辆周围的障碍物，计算障碍物与车辆的距离，判断该距离是否小于预设阈值，如果小于，则进行预警。这种方案中，识别出的障碍物并不一定是车辆，还有可能是其他对行车没有影响的物体。因此，采用这种方案进行预警，误判率较高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种车辆碰撞预警方法、车载终端及服务器，以降低预警的误判率。

基于上述目的，本发明提供了一种车辆碰撞预警方法，应用于第一车载终端，所述第一车载终端配置于第一车辆中；所述方法包括：

获取所述第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第一距离传感数据；

基于所述第一距离传感数据，判断所述第一车辆的预警范围内是否存在障碍物；

如果存在，获取通信范围内的其他车辆的车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据；

将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆；

如果是，输出第一预警信息。

可选的，所述方法还包括：

获取所述第一车辆的速度信息和朝向信息；

根据所述速度信息和所述朝向信息，确定所述第一车辆的预警范围；或者，根据所述速度信息、所述朝向信息以及所述第一车辆的车型信息，确定所述第一车辆的预警范围；

所述基于所述第一距离传感数据，判断所述第一车辆的预警范围内是否存在障碍物，包括：

基于所述第一距离传感数据，确定障碍物与所述第一车辆的距离；

基于所述障碍物与所述第一车辆的距离，判断所述障碍物是否位于所述预警范围内。

可选的，所述输出第一预警信息，包括：

根据所述障碍物与所述第一车辆的距离，确定预警等级；输出包括所述预警等级的第一预警信息；

或者，根据所述障碍物与所述第一车辆的距离以及预设反应时间段，确定所述第一车辆的安全速度；输出包括所述安全速度的第一预警信息。

可选的，所述获取通信范围内的其他车辆的车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据，包括：

与第二车载终端建立无线连接；其中，所述第二车载终端配置于第二车辆中，所述第二车辆为所述第一车辆通信范围内的其他车辆；

接收所述第二车载终端发送的所述第二车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第二距离传感数据。

可选的，所述第一车辆中在多个预设位置处配置第一传感器；所述第二车辆中在多个预设位置处配置第二传感器；

所述获取所述第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第一距离传感数据，包括：

接收每个第一传感器发送的第一传感消息，所述第一传感消息中包括第一传感器的标识及其对应的第一距离传感数据；

所述接收所述第二车载终端发送的所述第二车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第二距离传感数据，包括：

接收所述第二车载终端发送的第二传感消息，所述第二传感消息中包括多个第二传感器的标识及其对应的第二距离传感数据；

所述将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆，包括：

判断是否存在相匹配的第一距离传感数据与第二距离传感数据；

如果存在，则判定所述障碍物为车辆；

所述方法还包括：

针对匹配成功的第一距离传感数据和第二距离传感数据，根据该第一距离传感数据对应的第一传感器的标识和该第二距离传感数据对应的第二传感器的标识，确定所述第二距离传感数据所对应车辆的方位信息；

所述输出第一预警信息，包括：

输出包括所述方位信息的第一预警信息。

可选的，所述与第二车载终端建立无线连接，包括：

通过所述第一车辆和所述第二车辆中配置的无线收发器，与所述第二车辆中配置的第二车载终端建立无线连接；

或者，与第二车载终端建立蓝牙连接。

可选的，所述与第二车载终端建立无线连接，包括：

通过广播的方式，搜索所述第一车载终端通信范围内的其他车辆的车载终端，作为第二车载终端；

若搜索到，则与所述第二车载终端建立无线连接；

若未搜索到，则停止广播，并在接收到第二车载终端的连接请求后，与发送连接请求的第二车载终端建立无线连接。

可选的，所述方法还包括：

获取所述第一车辆的定位信息；

将所述定位信息与所述第一车辆的预警范围发送至服务器；以使所述服务器基于每台车载终端发送的定位信息和预警范围，判断是否存在相互交叉的预警范围，如果存在，向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送第二预警信息。

基于上述目的，本发明还提供了一种车辆碰撞预警方法，应用于服务器；所述方法包括：

获取每台车载终端发送的车辆数据，所述车辆数据包括：车辆的定位信息、车辆的行驶速度和车辆朝向信息；

基于所述车辆数据，确定每台车载终端所属车辆的预警范围，以及判断是否存在相互交叉的预警范围；

如果存在，向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送第三预警信息。

可选的，在判定存在相互交叉的预警范围的情况下，还包括：

针对所述相互交叉的预警范围对应的每台车载终端，基于该台车载终端发送的车辆数据，预测该台车载终端所属车辆的移动轨迹，所述移动轨迹中包括多个轨迹点的时刻信息及位置信息；

通过将预测得到的每条移动轨迹进行匹配，确定时刻信息及位置信息均相同的轨迹点，作为匹配轨迹点；

所述向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送第三预警信息，包括：

向所述匹配轨迹点对应的车载终端发送第三预警信息，所述第三预警信息中包括所述匹配轨迹点的时刻信息及位置信息。

基于上述目的，本发明还提供了一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一种应用于车载终端的车辆碰撞预警方法。

基于上述目的，本发明还提供了一种服务器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一种应用于服务器的车辆碰撞预警方法。

基于上述目的，本发明还提供了一种车载终端，包括：主处理器、多个从处理器和无线收发器，其中，每个从处理器与一个传感器相连接，所述无线收发器用于与其他车载终端进行通信；

每个从处理器，用于将与自身相连接的传感器采集的第一距离传感数据发送至所述主处理器；

所述主处理器，用于基于接收到的第一距离传感数据，判断所述车载终端的预警范围内是否存在障碍物；如果存在，通过所述无线收发器，获取其他车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据；将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆；如果是，输出第一预警信息。

可选的，所述车载终端还包括：定位器和速度采集器；

所述定位器，用于获取自身所属车辆的朝向信息，将所述朝向信息发送至所述主处理器；

所述速度采集器，用于采集自身所属车辆的速度信息，将所述速度信息发送至所述主处理器；

所述主处理器，还用于根据所述速度信息和所述朝向信息，确定自身所属车辆的预警范围；或者，根据所述速度信息、所述朝向信息以及所述第一车辆的车型信息，确定自身所属车辆的预警范围。

应用本发明所示实施例，若车辆的预警范围内存在障碍物，则将自身车辆的距离传感数据与其他车辆的距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断障碍物是否为车辆；如果是，输出第一预警信息；可见，本方案中，仅在障碍物为车辆的情况下进行预警，降低了预警的误判率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种应用于车载终端的车辆碰撞预警方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种传感器配置位置示意图；

图3为本发明实施例提供的一种预警范围示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆方位示意图；

图5为本发明实施例提供的一种应用于服务器的车辆碰撞预警方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种预警范围定位示意图；

图7为本发明实施例提供的一种车辆数据存储结构示意图；

图8为本发明实施例提供的第一种车载终端的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种从单片机模块的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种车载终端与服务器的交互示意图；

图11为本发明实施例提供的第二种车载终端的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的第三种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种应用于车载终端的车辆碰撞预警方法、一种应用于服务器的车辆碰撞预警方法、以及车载终端和服务器。下面首先对应用于车载终端的车辆碰撞预警方法进行详细介绍，为了区分描述，将执行主体称为第一车载终端，将第一车载终端所属车辆称为第一车辆。

图1为本发明实施例提供的一种应用于车载终端的车辆碰撞预警方法的流程示意图，包括：

S101：获取第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第一距离传感数据。

举例来说，车辆中可以配置一个或多个传感器，具体数量不做限定。如果车辆中配置多个传感器，则可以检测得到多个方向的距离传感数据，基于该多个方向的距离传感数据，可以进行更准确的车辆碰撞预警。

一种情况下，参考图2，可以在车辆的前后左右共配置8个传感器，这些传感器可以监控8个方位有无障碍物，如果有障碍物，可以进一步采集障碍物与车辆的距离传感数据。为了区分描述，将第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据称为第一距离传感数据。

S102：基于第一距离传感数据，判断第一车辆的预警范围内是否存在障碍物，如果存在，执行S103。

举例来说，S102可以包括：基于所述第一距离传感数据，确定障碍物与所述第一车辆的距离；基于所述障碍物与所述第一车辆的距离，判断所述障碍物是否位于所述预警范围内。

一种情况下，预警范围可以为一个固定距离的范围，比如，可以将距离车辆10米以内的范围设定为预警范围，该距离可以根据实际情况设定，比如还可以为50米、100米，具体数值不做限定。该预警范围可以为圆形范围、矩形范围、椭圆形范围等等，预警范围的具体形状不做限定。

另一种情况下，预警范围可以为一个动态范围，比如可以获取所述第一车辆的速度信息和朝向信息；一种实施方式中，可以根据所述速度信息和所述朝向信息，确定所述第一车辆的预警范围。

举例来说，车辆中可以配置MPU6000(一种6轴运动处理组件)，MPU6000可以采集车辆的加速度数据和方向数据，这样，便可以得到车辆的速度信息和朝向信息。或者车辆中也可以配置其他采集检测仪，检测得到车辆的速度信息和朝向信息，具体不做限定。

假设预警范围为矩形，参考图3，矩形的大小是动态可变的，矩形的长度(也就是a的值)在车辆行驶方向上与车辆的速度成正比，矩形的宽度(也就是b的值)可以为固定值，该固定值可以基于车辆的边界确定。如果车辆发生转向，可以基于MPU6000采集的方向数据，重新确定车辆的朝向，然后重新确定车辆的预警范围。

或者，另一种实施方式中，可以根据所述速度信息、所述朝向信息以及所述第一车辆的车型信息，确定所述第一车辆的预警范围。

车辆不同，车辆的质量、惯性也不相同，本实施方式中，将车型信息也作为车辆行驶的安全距离(预警范围)所要考虑的一个因素。举例来说，可以通过前期登记注册获取车辆的车型信息。在车辆行驶过程中，结合车辆的实时速度信息、朝向信息、以及预先获取的车型信息，形成动态的电子围栏，作为预警范围。

上述实施方式中，根据车辆实际情况，动态确定车辆的预警范围，确定的预警范围更合理。

S103：获取通信范围内的其他车辆的车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据。

一种实施方式中，第一车辆可以持续与其通信范围内的其他车辆的车载终端建立无线连接，并在S102判断是的情况下获取第二距离传感数据。

另一种实施方式中，第一车辆可以仅在判定自身预警范围内存在障碍物的情况下，再与其通信范围内的其他车辆的车载终端建立无线连接，这样，相比于持续连接，可以节省通信资源。

本实施方式中，S103可以包括：与第二车载终端建立无线连接；其中，所述第二车载终端配置于第二车辆中，所述第二车辆为所述第一车辆通信范围内的其他车辆；接收所述第二车载终端发送的所述第二车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第二距离传感数据。

为了区分描述，将第一车辆通信范围内的其他车辆称为第二车辆，将第二车辆中配置的车载终端称为第二车载终端，将第二车辆中配置的传感器采集的距离传感数据称为第二距离传感数据。

举例来说，与第二车载终端建立无线连接，可以包括：通过所述第一车辆和所述第二车辆中配置的无线收发器，与所述第二车辆中配置的第二车载终端建立无线连接；或者，与第二车载终端建立蓝牙连接。

也就是说，一种情况下，车载终端之间可以通过车辆中的蓝牙模块进行数据传输，这样，不需要再配置其他通信器件，节省了成本。另一种情况下，可以在车辆中配置无线收发器，通过无线收发器实现车载终端之间的数据传输。这样，第一方面，无线收发器之间形成独立的通信信道，受其他信号干扰较小；第二方面，无线收发器不需要进行配对，直接基于约定协议进行通信。

一种实施方式中，可以通过广播的方式，搜索所述第一车载终端通信范围内的其他车辆的车载终端，作为第二车载终端；若搜索到，则与所述第二车载终端建立无线连接；若未搜索到，则停止广播，并在接收到第二车载终端的连接请求后，与发送连接请求的第二车载终端建立无线连接。

本实施方式中，车载终端可以有两种模式，一种主动搜索模式，一种被动发现模式，一些情况下，如果两台车载终端都开启主动搜索模式，则有可能搜索不到对方，这种情况下，一台车载终端可以切换为被动发现模式，这样，可以减少两台车载终端都主动搜索而不能发现对方的情况。

如上所述，可以通过车辆中配置的无线收发器实现车载终端之间的数据传输，无线收发器中可以配置主动搜索模式和被动发现模式，如果无线收发器开启主动搜索模式，则可以形成一个小范围的区域性热点，如果无线收发器开启被动发现模式，则等待其他无线收发器与其建立连接。

S104：将第一距离传感数据与第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断障碍物是否为车辆，如果是，执行S105。

S105：输出第一预警信息。

举例来说，假设第一距离传感数据表明：距离第一车辆5m处存在障碍物，第二距离传感数据表明：距离第二车辆5m处存在障碍物，则表示第一车辆和第二车辆互为障碍物，也就是说，这两台车辆有可能发生碰撞，这种情况下，输出预警信息。为了与后续内容中的预警信息进行区分，这里将S105中输出的预警信息称为第一预警信息。预警形式可以为：输出文字提示信息、语音提示信息、灯光闪烁、响起蜂鸣声等等，具体形式不做限定。

一种实施方式中，S105可以包括：根据所述障碍物与所述第一车辆的距离，确定预警等级；输出包括所述预警等级的第一预警信息。

本实施方式中，可以预先设定障碍物距离与预警等级之间的对应关系，距离越小，等级越高。基于S101中获取到的距离传感数据，可以确定车辆与障碍物之间的距离，进而可以基于该对应关系确定预警等级，该预警等级可以提示车主安全风险情况。本实施方式中，输出的预警信息中携带预警等级，内容更丰富。

举例来说，假设预警方式为蜂鸣，则预警等级越高，蜂鸣声越大。或者，也可以不同的预警等级采用不同方式的蜂鸣。假设预警方式为灯光闪烁，则预警等级越高，灯光强度越大。或者，也可以不同的预警等级采用不同方式的灯光闪烁。具体预警方式不做限定。

或者，S105可以包括：根据所述障碍物与所述第一车辆的距离以及预设反应时间段，确定所述第一车辆的安全速度；输出包括所述安全速度的第一预警信息。

反应时间段可以理解为：车主采取刹车或其他措施所需的时间段。基于S101中获取到的距离传感数据，可以确定车辆与障碍物之间的距离，一种情况下，可以计算该距离与该反应时间段的商，作为第一车辆的安全速度。本实施方式中，输出的预警信息中携带该安全速度，以提示用户在该安全速度范围内行驶。

一种实施方式中，第一车辆中在多个预设位置处配置第一传感器；第二车辆中在多个预设位置处配置第二传感器；这种实施方式中，S101可以包括：接收每个第一传感器发送的第一传感消息，所述第一传感消息中包括第一传感器的标识及其对应的第一距离传感数据；

S103可以包括：接收所述第二车载终端发送的第二传感消息，所述第二传感消息中包括多个第二传感器的标识及其对应的第二距离传感数据；

S104可以包括：判断是否存在相匹配的第一距离传感数据与第二距离传感数据；如果存在，则判定所述障碍物为车辆；

所述方法还包括：

针对匹配成功的第一距离传感数据和第二距离传感数据，根据该第一距离传感数据对应的第一传感器的标识和该第二距离传感数据对应的第二传感器的标识，确定所述第二距离传感数据所对应车辆的方位信息；

S105可以包括：输出包括所述方位信息的第一预警信息。

参考图2，车辆的多个预设位置处配置传感器，可以利用传感器的标识区分不同传感器采集的距离传感数据，假设传感器的标识为图2中的①-⑧。举例来说，假设基于第一车辆中的传感器③采集的第一距离传感数据，确定出第一车辆与障碍物的距离为5m，基于第二车辆中的传感器⑦采集的第二距离传感数据，确定出第二车辆与障碍物的距离为5m，则可以认为第一车辆中传感器③的位置与第二车辆中传感器⑦的位置相距5m，这样可以确定出第二车辆的方位信息，如图4所示，第二车辆位于第一车辆的右前方。

S105中输出的预警信息中可以包括方位信息，比如，输出的预警信息可以为“请注意，可能与右前方车辆发生碰撞”，或者其他类似信息，这样，可以更准确地提示用户避让右前方车辆，实现了更准确的预警。

或者，输出的预警信息中还可以进一步包括对用户的行驶建议，比如，“请注意，可能与右前方车辆发生碰撞，请向左转弯”，等等，或者其他类似信息。

一种实施方式中，还可以获取所述第一车辆的定位信息；将所述定位信息与所述第一车辆的预警范围发送至服务器；以使所述服务器基于每台车载终端发送的定位信息和预警范围，判断是否存在相互交叉的预警范围，如果存在，向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送预警信息。为了与其他内容中的预警信息进行区分，将本实施方式中的预警信息称为第二预警信息。

举例来说，车辆中可以安装GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，通过GPS获取车辆的定位信息。如上所述，预警范围可以为一个固定距离的范围，也可以为一个动态范围。

一种情况下，车载终端可以通过3G(3Generation，第三代)或4G(4Generation，第四代)网络，将定位信息和预警范围以定时传输的方式、或中断响应传输的方式发送至服务器。

本实施方式中，各车载终端将自身所属车辆的定位信息及预警范围发送到服务器，由服务器统筹进行预警，相比于单台车载终端的预警方案，从全局角度进行更及时的预警。

应用本发明所示实施例，若车辆的预警范围内存在障碍物，则将自身车辆的距离传感数据与其他车辆的距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断障碍物是否为车辆；如果是，输出第一预警信息；可见，本方案中，仅在障碍物为车辆的情况下进行预警，降低了预警的误判率。

图5为本发明实施例提供的一种应用于服务器的车辆碰撞预警方法的流程示意图，包括：

S501：获取每台车载终端发送的车辆数据，所述车辆数据包括：车辆的定位信息、车辆的行驶速度和车辆朝向信息。

举例来说，车辆中可以安装GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，通过GPS获取车辆的定位信息。车辆中可以配置MPU6000，通过MPU6000采集车辆的加速度数据和方向数据，这样，便可以得到车辆的行驶速度和车辆朝向信息。或者车辆中也可以配置其他采集检测仪，检测得到车辆的行驶速度和车辆朝向信息，具体不做限定。各车载终端将自身所属车辆的车辆数据发送到服务器。

一种情况下，车载终端可以通过3G(3Generation，第三代)或4G(4Generation，第四代)网络，将车辆数据以定时传输的方式、或中断响应传输的方式发送至服务器。

S502：基于该车辆数据，确定每台车载终端所属车辆的预警范围，以及判断是否存在相互交叉的预警范围，如果存在，执行S503。

一种情况下，预警范围可以为一个固定距离的范围，比如，可以将距离车辆10米以内的范围设定为预警范围，该距离可以根据实际情况设定，比如还可以为50米、100米，具体数值不做限定。该预警范围可以为圆形范围、矩形范围、椭圆形范围等等，预警范围的具体形状不做限定。

另一种情况下，预警范围可以为一个动态范围，比如可以根据S501中获取到的车辆的行驶速度和车辆朝向信息，确定车辆的预警范围。

假设预警范围为矩形，参考图3，矩形的大小是动态可变的，矩形的长度(也就是a的值)在车辆行驶方向上与车辆的速度成正比，矩形的宽度(也就是b的值)可以为固定值，该固定值可以基于车辆的边界确定。如果车辆发生转向，可以基于MPU6000采集的方向数据，重新确定车辆的方向，然后重新确定车辆的预警范围。

再比如，可以根据S501中获取到的车辆的行驶速度、车辆朝向信息、以及车辆的车型信息，确定车辆的预警范围。

车辆不同，车辆的质量、惯性也不相同，本实施方式中，将车型信息也作为车辆行驶的安全距离(预警范围)所要考虑的一个因素。举例来说，可以通过前期登记注册获取车辆的车型信息。在车辆行驶过程中，结合车辆的实时速度信息、朝向信息、以及预先获取的车型信息，形成动态的电子围栏，作为预警范围。

上述实施方式中，根据车辆实际情况，动态确定车辆的预警范围，确定的预警范围更合理。

举例来说，参考图6，车辆的定位信息可以认为是车辆的中心点所在的地理位置，根据该定位信息可以确定预警范围的地理位置信息，或者可以理解为在电子地图中确定出预警范围，进而判断是否存在相互交叉的预警范围。

S503：向相互交叉的预警范围对应的车载终端发送第三预警信息。

为了与其他内容中的预警信息进行区分，这里将S503中的预警信息称为第三预警信息。

一种实施方式中，服务器可以根据车辆数据确定车辆之间的距离，根据车辆之间的距离确定预警等级；输出包括预警等级的第三预警信息。

本实施方式中，可以预先设定车辆距离与预警等级之间的对应关系，距离越小，等级越高。该预警等级可以提示车主安全风险情况。本实施方式中，输出的预警信息中携带预警等级，内容更丰富。

一种实施方式中，可以根据车辆之间的距离以及预设反应时间段，确定车辆的安全速度；输出包括安全速度的第三预警信息。

反应时间段可以理解为：车主采取刹车或其他措施所需的时间段。一种情况下，可以计算车辆之间的距离与该反应时间段的商，作为车辆的安全速度。本实施方式中，输出的预警信息中携带该安全速度，以提示用户在该安全速度范围内行驶。

一种实施方式中，在S502判断结果为是的情况下，还可以针对所述相互交叉的预警范围对应的每台车载终端，基于该台车载终端发送的车辆数据，预测该台车载终端所属车辆的移动轨迹，所述移动轨迹中包括多个轨迹点的时刻信息及位置信息；通过将预测得到的每条移动轨迹进行匹配，确定时刻信息及位置信息均相同的轨迹点，作为匹配轨迹点；这样，S503可以包括：向所述匹配轨迹点对应的车载终端发送第三预警信息，所述第三预警信息中包括所述匹配轨迹点的时刻信息及位置信息。

本实施方式中，服务器可以预测车辆的移动轨迹，并基于该移动轨迹判断车辆是否有可能发生碰撞，如果是，则进一步确定发生碰撞的时刻及位置(匹配轨迹点的时刻信息及位置信息)，这样，可以更准确地提示用户避让可能发生碰撞的车辆，实现了更准确的预警。应用本实施方式，服务器可以分析预测未来一段时间之后车辆存在的风险。

进一步的，服务器还可以根据匹配轨迹点的时刻信息和/或位置信息，生成对用户的行驶建议信息，第三预警信息中还可以包括该行驶建议信息。比如，假设匹配轨迹点的位置信息为右前方，则行驶建议信息可以为“向左转弯”，等等，行驶建议信息不再一一列举。服务器可以针对不同车载终端提供不同的行驶建议信息。

一种实施方式中，服务器接收到车载终端发送的车辆数据后，可以对车辆数据中的定位信息进行区域划分，然后以区域为单位对车辆数据进行存储。参考图7，不同省份(省1、省2……省m，m为正整数)的车辆数据分别进行存储，同一省份中不同城市(城市11、城市12……城市1n，n为正整数)的车辆数据分别进行存储，等等，不再一一列举。可以在兼顾通信速率的前提下，提升划分精度，比如可以提升至100m的划分精度。

举例来说，后台算法处理平台可以从服务器中抓取车辆数据进行逐级细分，省、市、区、直至细分到街道，将车辆数据进行逐级存储。这样，可以基于同一街道中的车辆数据，确定存在相互交叉的预警范围，相比于基于获取到的所有车辆数据，确定存在相互交叉的预警范围，减少了计算量。而且逐级存储，简化了数据结构、减少了数据库负载，方便快速调用数据。

一些相关方案中：车载传感器采集车辆的速度数据；车载相机采集车辆周围的图像；车载处理器通过该图像识别车辆周围的障碍物，计算障碍物与车辆的距离，根据该速度数据及距离判断是否会发生碰撞事故，如果是，则进行预警。

这种方案中，只有在车载相机清晰地捕捉到障碍物之后，才会执行预警方案。这样，留给车主采取措施的时间很短，车主需要反应足够快，才能避免碰撞事故。可见，这种方案的预警及时性较差。

而本发明所示实施例中，服务器基于各车载终端发送的数据，统筹进行预警，相比于单台车载终端的预警方案，从全局角度进行更及时的预警。

下面参考图8-图10，介绍一种车辆碰撞预警方法的具体实施方式：

车载终端可以如图8所示，包括：主处理器模块(Main CPU Module)和8路从单片机模块(Slave MCU Module)，这8路Slave MCU Module挂在485通信总线(BUS-485)上。MainCPU Module包括：

Main CPU(主处理器)，用户数据处理；

GPS，用于采集车辆的定位信息；

MPU6000，用于采集车辆的加速度数据和方向数据；

TFT-LCD(thin film transistor-liquid crystal display，薄膜晶体管液晶显示器)，用于显示预警信息，或者显示用户交互界面等其他信息；

Status led*4(4个状态灯)，用于预警，或者指示其他部件的工作状态；

Wireless Transceiver(无线收发器)，用于与其他车载终端之间进行数据传输；

3G/4G通讯接口，用于与服务器之间进行数据传输；

Main CPU Module还包括一些通用部件，比如，KEYBOARD(键盘)，用于用户输入信息；SDRAM(synchronous dynamic random-access memory，同步动态随机存取内存)；Debug，一种调试程序；Memory(内存)；不再一一介绍。

每个Slave MCU Module可以如图9所示，包括Slave MCU(从单片机)距离传感器(Distance Detector)、状态灯(Status led)和硬件地址编码模块(Hardware addresscoding Module)，Slave MCU分别与Distance Detector、Status led、Hardware addresscoding Module相连接。该Distance Detector可以为超声波测距单元，也就是上述实施例中的传感器，可以采集障碍物的位置及距离数据，作为距离传感数据。该Hardware addresscoding Module可以根据自身放置的位置进行硬件编码，可以选择3位硬件编码器，这样可以对8路从单片机模块进行编码。

可以将图8中的车载终端划分为三个单元：障碍监控单元、数据采集单元、通信单元、近场报警单元、和其他辅助模块单元。

障碍监控单元可以包括上述8路Slave MCU Module，这8路Slave MCU Module的布局方式可以参考图2，通过其中的Distance Detector监控8个方位有无障碍物，如果有，则采集障碍物与车辆的距离，作为距离传感数据。通过485总线中断触发的方式，将该距离传感数据传输给Main CPU Module。

数据采集单元可以包括上述GPS和MPU6000，数据采集单元通过GPS和MPU6000得到车辆的定位信息、速度信息和朝向信息，将这些信息通过通信单元发送给服务器。

通信单元包括上述3G/4G单元，或者一些情况下，也可以包括2G单元。

近场报警单元，可以包括蓝牙模块或者near-field wireless Transceiver(近场无线收发器，也就是上述无线收发器)，其可以采用PCB(Printed Circuit Board)，印制电路)天线，这样可以降低设备成本。距离较近的车辆之间可以通过近场报警单元进行通信。

其他辅助模块单元可以包括：上述KEYBOARD、SDRAM、Debug、Memory等等。

车载终端可以通过OBD(On Board Diagnostics，车载自动诊断系统)的接口获取上述障碍监控单元和数据采集单元获取的数据。车载终端基于获取到的这些数据，判断自身车辆的预警范围内是否存在障碍物；如果存在，则通过通信单元获取其他车辆的车载终端发送的数据；将自身车辆的数据与其他车辆的数据进行匹配，基于匹配结果判断障碍物是否为车辆；如果是，通过上述状态灯、或者显示器输出第一预警信息。

此外，车载终端还可以通过通信单元，将数据采集单元获取的数据发送给服务器，由服务器判断是否存在相互交叉的预警范围；如果存在，向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送预警信息。

举例来说，可以由车载终端自身进行车辆碰撞预警，也可以由服务器进行车辆碰撞预警；一种情况下，如果车载终端与服务器之间的通信质量较佳，可以采用服务器预警的方案，如果车载终端与服务器之间的通信质量较差，可以采用车载终端自身预警的方案。

参考图10，图10中包括：车载终端的用户交互界面、车载终端的处理器、服务器的终端信息池、服务器的后台算法处理平台；其中，

车载终端的处理器通过OBD接口获取到车辆的速度信息、定位信息、朝向信息，并通过3G或4G网络将这些信息发送到服务器的终端信息池；后台算法处理平台从终端信息池中抓取这些信息进行逐级区域划分并存储。

后台算法处理平台基于存储的这些信息，判断车辆的预警范围内是否有其他的车辆，并分析预测未来一段时间之后车辆存在的风险，将风险预警信息反馈给车载终端的用户交互界面，用户通过该交互界面可以实时获取到风险预警信息。

可见，本方案采用物联网思路，统筹车载终端进行风险预估并进行预警提示，有效的进行车辆碰撞预警。此外，终端信息池中并不包括静止车辆或者其他障碍物的信息，对于后台算法处理平台来说，仅针对车辆的信息进行预警，降低了预警的误判率。

上述方案可以分为三种模式：点对海、海对点和点对点，其中，点可以理解为车载终端，海可以理解为服务器；点对海可以理解为：车载终端向服务器发送车辆的定位信息、车辆的行驶速度和车辆朝向信息等车辆数据，服务器基于这些车辆数据进行预警；海对点可以理解为：服务器基于这些车辆数据轨迹预测、风险评估，还可以生成对车辆的移动建议；点对点可以理解为：图1实施例中，通过车载终端之间的通信进行预警。

本发明实施例还提供一种车载终端，如图11所示，包括存储器1102、处理器1101及存储在存储器1102上并可在处理器1101上运行的计算机程序，处理器1101执行所述程序时实现上述任一种应用于车载终端的车辆碰撞预警方法。

本发明实施例还提供一种服务器，如图12所示，包括存储器1202、处理器1201及存储在存储器1202上并可在处理器1201上运行的计算机程序，处理器1201执行所述程序时实现上述任一种应用于服务器的车辆碰撞预警方法。

本发明实施例还提供一种车载终端，如图13所示，包括：主处理器1301、多个从处理器(从处理器1、从处理器2……从处理器N，N为正整数，从处理器数量不做限定)1302和无线收发器1304，其中，每个从处理器1302与一个传感器1303相连接，无线收发器1304用于与其他车载终端进行通信；

每个从处理器1302，用于将与自身相连接的传感器1303采集的第一距离传感数据发送至所述主处理器1301；

所述主处理器1301，用于基于接收到的第一距离传感数据，判断所述车载终端的预警范围内是否存在障碍物；如果存在，通过无线收发器1304，获取其他车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据；将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆；如果是，输出第一预警信息。

作为一种实施方式，所述车载终端还包括：定位器和速度采集器(图13中未示出)；

所述定位器，用于获取自身所属车辆的朝向信息，将所述朝向信息发送至所述主处理器；

所述速度采集器，用于采集自身所属车辆的速度信息，将所述速度信息发送至所述主处理器；

所述主处理器1301，还用于根据所述速度信息和所述朝向信息，确定自身所属车辆的预警范围；或者，根据所述速度信息、所述朝向信息以及所述第一车辆的车型信息，确定自身所属车辆的预警范围。

本实施例中的主处理器1301对应于图8中的主处理器，本实施例中的从处理器1302对应于图8中的从单片机，本实施例中的传感器1303对应于图9中的距离传感器，本实施例中的定位器对应于图8中的GPS，本实施例中的速度采集器对应于图8中的MPU6000。

车载终端还可以包括：总线、TFT-LCD、Status led、通讯接口、KEYBOARD、SDRAM、Debug、Memory、Distance Detector、Status led、Hardware address coding Module，等等。车载终端实施例参考上述方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一种车辆碰撞预警方法。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，应用于第一车载终端，所述第一车载终端配置于第一车辆中；所述第一车辆中在多个预设位置处配置第一传感器；所述方法包括：

获取所述第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第一距离传感数据；

基于所述第一距离传感数据，判断所述第一车辆的预警范围内是否存在障碍物；

如果存在，获取通信范围内的其他车辆的车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据；

将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆；

如果是，输出第一预警信息；其中，

所述获取所述第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第一距离传感数据，包括：

接收每个第一传感器发送的第一传感消息，所述第一传感消息中包括第一传感器的标识及其对应的第一距离传感数据；

所述获取通信范围内的其他车辆的车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据，包括：

与第二车载终端建立无线连接；其中，所述第二车载终端配置于第二车辆中，所述第二车辆为所述第一车辆通信范围内的其他车辆；所述第二车辆中在多个预设位置处配置第二传感器；

接收所述第二车载终端发送的所述第二车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第二距离传感数据；其中，包括：接收所述第二车载终端发送的第二传感消息，所述第二传感消息中包括多个第二传感器的标识及其对应的第二距离传感数据；

所述将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆，包括：

判断是否存在相匹配的第一距离传感数据与第二距离传感数据；

如果存在，则判定所述障碍物为车辆；

所述方法还包括：

针对匹配成功的第一距离传感数据和第二距离传感数据，根据该第一距离传感数据对应的第一传感器的标识和该第二距离传感数据对应的第二传感器的标识，确定所述第二距离传感数据所对应车辆的方位信息；

所述输出第一预警信息，包括：

输出包括所述方位信息的第一预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一车辆的速度信息和朝向信息；

根据所述速度信息和所述朝向信息，确定所述第一车辆的预警范围；或者，根据所述速度信息、所述朝向信息以及所述第一车辆的车型信息，确定所述第一车辆的预警范围；

所述基于所述第一距离传感数据，判断所述第一车辆的预警范围内是否存在障碍物，包括：

基于所述第一距离传感数据，确定障碍物与所述第一车辆的距离；

基于所述障碍物与所述第一车辆的距离，判断所述障碍物是否位于所述预警范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出第一预警信息，包括：

根据所述障碍物与所述第一车辆的距离，确定预警等级；输出包括所述预警等级的第一预警信息；

或者，根据所述障碍物与所述第一车辆的距离以及预设反应时间段，确定所述第一车辆的安全速度；输出包括所述安全速度的第一预警信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与第二车载终端建立无线连接，包括：

通过所述第一车辆和所述第二车辆中配置的无线收发器，与所述第二车辆中配置的第二车载终端建立无线连接；

或者，与第二车载终端建立蓝牙连接。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与第二车载终端建立无线连接，包括：

通过广播的方式，搜索所述第一车载终端通信范围内的其他车辆的车载终端，作为第二车载终端；

若搜索到，则与所述第二车载终端建立无线连接；

若未搜索到，则停止广播，并在接收到第二车载终端的连接请求后，与发送连接请求的第二车载终端建立无线连接。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一车辆的定位信息；

将所述定位信息与所述第一车辆的预警范围发送至服务器；以使所述服务器基于每台车载终端发送的定位信息和预警范围，判断是否存在相互交叉的预警范围，如果存在，向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送第二预警信息。

7.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括应用于服务器的方法和应用于第一车载终端的方法；其中，所述第一车载终端配置于第一车辆中；所述第一车辆中在多个预设位置处配置第一传感器；其中，

所述应用于服务器的方法包括：

获取每台车载终端发送的车辆数据，所述车辆数据包括：车辆的定位信息、车辆的行驶速度和车辆朝向信息；

基于所述车辆数据，确定每台车载终端所属车辆的预警范围，以及判断是否存在相互交叉的预警范围；

如果存在，向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送第三预警信息；

所述应用于第一车载终端的方法包括：

获取所述第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第一距离传感数据；

基于所述第一距离传感数据，判断所述第一车辆的预警范围内是否存在障碍物；

如果存在，获取通信范围内的其他车辆的车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据；

将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆；

如果是，输出第一预警信息；其中，

所述获取所述第一车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第一距离传感数据，包括：

接收每个第一传感器发送的第一传感消息，所述第一传感消息中包括第一传感器的标识及其对应的第一距离传感数据；

所述获取通信范围内的其他车辆的车载终端发送的距离传感数据，作为第二距离传感数据，包括：

与第二车载终端建立无线连接；其中，所述第二车载终端配置于第二车辆中，所述第二车辆为所述第一车辆通信范围内的其他车辆；所述第二车辆中在多个预设位置处配置第二传感器；

接收所述第二车载终端发送的所述第二车辆中配置的传感器采集的距离传感数据，作为第二距离传感数据；其中，包括：接收所述第二车载终端发送的第二传感消息，所述第二传感消息中包括多个第二传感器的标识及其对应的第二距离传感数据；

所述将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆，包括：

判断是否存在相匹配的第一距离传感数据与第二距离传感数据；

如果存在，则判定所述障碍物为车辆；

所述方法还包括：

针对匹配成功的第一距离传感数据和第二距离传感数据，根据该第一距离传感数据对应的第一传感器的标识和该第二距离传感数据对应的第二传感器的标识，确定所述第二距离传感数据所对应车辆的方位信息；

所述输出第一预警信息，包括：

输出包括所述方位信息的第一预警信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判定存在相互交叉的预警范围的情况下，还包括：

针对所述相互交叉的预警范围对应的每台车载终端，基于该台车载终端发送的车辆数据，预测该台车载终端所属车辆的移动轨迹，所述移动轨迹中包括多个轨迹点的时刻信息及位置信息；

通过将预测得到的每条移动轨迹进行匹配，确定时刻信息及位置信息均相同的轨迹点，作为匹配轨迹点；

所述向所述相互交叉的预警范围对应的车载终端发送第三预警信息，包括：

向所述匹配轨迹点对应的车载终端发送第三预警信息，所述第三预警信息中包括所述匹配轨迹点的时刻信息及位置信息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若第一车载终端与服务器之间的通信质量较佳，采用应用于服务器预警的方法；若第一车载终端与服务器之间的通信质量较差，采用应用于第一车载终端的方法。

10.一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。

11.一种车载终端，其特征在于，包括：主处理器、多个从处理器和无线收发器，其中，每个从处理器与一个传感器相连接，所述无线收发器用于与其他车载终端进行通信；所述车载终端配置于第一车辆中；

每个从处理器，用于将与自身相连接的传感器的标识及其采集的第一距离传感数据发送至所述主处理器；

所述主处理器，用于基于接收到的第一距离传感数据，判断所述车载终端的预警范围内是否存在障碍物；如果存在，通过所述无线收发器，获取设置于第二车辆上的第二车载终端发送的第二传感消息，其中所述第二传感消息中包括多个设置于第二车辆上的第二传感器的标识及其对应的第二距离传感数据；将所述第一距离传感数据与所述第二距离传感数据进行匹配，基于匹配结果判断所述障碍物是否为车辆，并针对匹配成功的第一距离传感数据和第二距离传感数据，根据该第一距离传感数据对应的第一传感器的标识和该第二距离传感数据对应的第二传感器的标识，确定所述第二距离传感数据所对应车辆的方位信息；如果是，输出包括所述方位信息的第一预警信息；其中，所述第二车辆为所述第一车辆通信范围内的其他车辆。

12.根据权利要求11所述的车载终端，其特征在于，所述车载终端还包括：定位器和速度采集器；

所述定位器，用于获取自身所属车辆的朝向信息，将所述朝向信息发送至所述主处理器；

所述速度采集器，用于采集自身所属车辆的速度信息，将所述速度信息发送至所述主处理器；

所述主处理器，还用于根据所述速度信息和所述朝向信息，确定自身所属车辆的预警范围；或者，根据所述速度信息、所述朝向信息以及所属车辆的车型信息，确定自身所属车辆的预警范围。

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