CN110427043B - 基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法,包括如下步骤:步骤S1:考虑重心偏移,对四旋翼无人机搭载机械臂系统进行建模;步骤S2:通过引入二阶滑模函数,在滑模面上求解出位置控制律,使无人机平台可以按目标轨迹飞行;步骤S3:姿态解耦时考虑重心偏移系统参数,解算出无人机平台按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力;步骤S4:在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数,在反演控制器中加入自适应,使控制律自适应重心偏移控制参数,解算出翻滚、俯仰、偏航的输入力矩;步骤S5:通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。该方法有利于提高无人机的控制精度。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域,具体涉及一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法。
背景技术
无人机实现无人驾驶的方式从遥控驾驶,到机载计算机自主控制。无人机已经是成熟的飞行平台,可以在飞行平台上搭载不同组件扩展飞行平台在不同领域的应用。比如,农业、遥感、物流、探伤甚至清洁方面都有无人机应用的潜能。其中,这些应用不乏需要在无人机平台上搭载机械臂,将二者结合起来就是空中智能机器人,如此高端的设备可使工业获得很大的便利。随着研究员对这块领域的深入,已经有学者实现了无人机搭载机械臂在实际中的应用。设计了一个双臂空中机械手来拧紧阀门;引入冲击装置,能够将扭矩增加到原来的六倍,抓住物体后通过使用飞行机器人绕z轴旋转来执行扭转工作,可以把天花板上的灯泡拧下来、摘取庄稼、高空拧螺丝等;使用一种基于图像的圆柱体检测算法,能自主抓取圆柱形物体;从鹰捕猎汲取灵感,实现高速抓取;多个无人机协作执行运输任务。
上述的这些应用都有一个飞行抓取的动作。而想要凭借指令飞行抓取,就还有一些技术难点需要攻克。稳定抓取,是控制工程对飞行抓取首要解决的问题。由于抓取后的重心发生偏移,若重心偏移量过大将导致悬停的无人机产生水平分量,竖直分量减少而偏离规划好的位置甚至失控。
对于飞行抓取的重心偏移问题,已经有学者引用了多种方法对重心偏移进行补偿。例如,用移动电池盒在短时间补偿偏移的方法;建立一个广义的重心补偿方案,对位置漂移进行补偿;为了减小重心偏移,机械手的几何参数的选择经过优化,使机械臂质量最小化等方法。上述学者大部分从外部补偿的角度去解决问题,对作业型飞行机器人系统会造成额外的设计负担.。因此,本发明对系统进行完善,从系统建模的角度将重心偏移引起的时变参数列为研究对象,将重心偏移的时变参数分为重心偏移系统参数和重心偏移控制参数。在姿态解耦时考虑重心偏移系统参数并设计控制器去自适应重心偏移控制参数,,以此来解决重心偏移的问题.。在此基础上,在姿态控制器设计过程中,通过加入自适应律调整重心偏移控制参数,实现了飞行姿态的高精度轨迹跟踪性能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法,该方法有利于提高无人机的控制精度。
为实现上述目的,本发明采用如下技术方案:一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法,包括如下步骤:
步骤S1:考虑重心偏移,对搭载机械臂的四旋翼无人机系统进行建模;
步骤S2:通过引入二阶滑模函数,在滑模面上求解出位置控制律,使无人机平台可以按目标轨迹dT飞行;
进一步地,利用牛顿-欧拉方程法对搭载机械臂的四旋翼无人机系统进行建模,根据力平衡和力矩平衡得到:
其中,F为系统所受的外力,M为系统所受的外力矩,m为系统总质量,r'为重心偏移在无人机平台坐标系内的位置,r0为无人机平台在世界坐标系的位置,B为系统的推动力,Ω为无人机平台在世界坐标系的角速度矢量,I为系统的惯性张量,表示对Ω进行一次微分,表示对r0进行二次微分。
进一步地,所述步骤S2具体包括以下步骤:
步骤S21:输入无人机平台在惯性坐标的目标轨迹dT=[xT yT zT]T;
步骤S22:利用卡尔曼滤波融合超宽带定位测量无人机平台,获取当前无人机平台位置信息d=[x y z]T;
步骤S23:定义一个跟踪误差向量δ,实时测量无人机平台与目标轨迹的误差;
δ=dT-d,δ∈R3 (2)
步骤S24:用一个二阶滑模函数,定义状态空间中的时变曲面s:
步骤S25:在滑模面上,求解出控制律;令s=0,有:
进一步地,所述步骤S3具体包括以下步骤:
步骤S31:当机械臂开始作业时,机械臂各连杆的重心在无人机平台坐标系FUAV内的坐标发生改变,r'的位置也发生改变,即造成了重心的偏移;估算无人机平台坐标系内的重心偏移坐标r'=[x'y'z']T:
其中,APj是第j个关节臂的重心在坐标系FUAV内的坐标,是抓取目标物在坐标系FUAV内的坐标,无人机搭载的机械臂有四个关节臂,即有四个连杆,每个连杆的质量为mj,j=1,2,3,4,每个连杆质心在无人机平台的坐标为APj,抓取目标物的质量为mT,系统总质量为ms;
步骤S32:在系统建模时考虑重心位置发生偏移,从而在姿态解耦时多出了重心偏移系统参数,重心偏移系统参数的估计值为:
其中,为无人机平台在世界坐标系内的速度矢量,由积分解得,为速度矢量是位置d的一阶微分,其中u为速度矢量在x轴方向的分量,v为速度矢量在y轴方向的分量,w为速度矢量在z轴方向的分量;通过卡尔曼滤波融合三轴惯性测量传感器实时测得,微分解得Ω=[p q r]T,其中p为角速度矢量Ω在x轴方向的分量,q为角速度矢量Ω在y轴方向的分量,r为角速度矢量Ω在z轴方向的分量;
进一步地,所述步骤S4具体包括以下步骤:
其中,Ix、Iy、Iz分别为系统绕无人机平台坐标系的x、y、z轴的转动惯量,c2为重心偏移控制参数;
步骤S42:通过卡尔曼滤波融合三轴惯性测量传感器,获得无人机平台当前的俯仰角θ;
步骤S43:定义跟踪误差e1,实时测量无人机平台与期望俯仰角的误差:
步骤S44:定义跟踪误差ε1,实时测量无人机平台与期望俯仰角速度的误差:
ε1=q-qd (12)
步骤S45:通过卡尔曼滤波融合三轴惯性测量传感器实时测得,微分解得Ω=[p qr]T;
其中,t为时间;
其中,k1、k2为正标量参数;
同俯仰角的输出一样,k3、k4、k5、k6为正标量参数。
进一步地,所述步骤S5具体包括以下步骤:
步骤S52:解算出四个旋翼的的转速ωi,i=1,2,3,4。
相较于现有技术,本发明具有以下有益效果:本发明不从补偿重心偏移去考虑问题,而在系统建模时考虑重心偏移引起的重心偏移参数,重心偏移参数分为重心偏移系统参数和重心偏移控制参数,求解期望翻滚角、俯仰角和偏航角时考虑重心偏移系统参数,位姿控制器分为两部分设计,一部分为位置控制器,引入二阶滑模函数,在滑模面上求解出控制律,以此来解决位置控制器调参繁琐的问题,另一部分为姿态控制器,引入自适应反演控制器,去自适应重心偏移控制参数,以此来解决重心偏移的问题,从而提高了无人机的控制精度,克服了现有技术中飞行抓取后重心位置发生改变导致控制效果不理想的问题,具有很强的实用性和广阔的应用前景。
附图说明
图1是本发明实施例的流程结构示意图。
图2是本发明实施例的位置控制器中X轴分量的控制效果示意图。
图3是本发明实施例的位置控制器中Y轴分量的控制效果示意图。
图4是本发明实施例的位置控制器中Z轴分量的控制效果示意图。
图6是本发明实施例的姿态控制器中对俯仰角θ的控制效果示意图。
图7是本发明实施例的姿态控制器中对翻滚角ψ的控制效果示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。
本发明提供一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法,如图1所示,包括如下步骤:
步骤S1:考虑重心偏移,对搭载机械臂的四旋翼无人机系统进行建模。
其中,利用牛顿-欧拉方程法对搭载机械臂的四旋翼无人机系统进行建模,根据力平衡和力矩平衡得到:
其中,F为系统所受的外力,M为系统所受的外力矩,m为系统总质量,r'为重心偏移在无人机平台坐标系内的位置,r0为无人机平台在世界坐标系的位置,B为系统的推动力,Ω为无人机平台在世界坐标系的角速度矢量,I为系统的惯性张量,表示对Ω进行一次微分,表示对r0进行二次微分。
步骤S2:通过引入二阶滑模函数,在滑模面上求解出位置控制律,使无人机平台可以按目标轨迹dT飞行。具体包括以下步骤:
步骤S21:输入无人机平台在惯性坐标的目标轨迹dT=[xT yT zT]T;
步骤S22:利用卡尔曼滤波融合超宽带定位测量无人机平台,获取当前无人机平台位置信息d=[x y z]T;
步骤S23:定义一个跟踪误差向量δ,实时测量无人机平台与目标轨迹的误差;
δ=dT-d,δ∈R3 (2)
步骤S24:用一个二阶滑模函数,定义状态空间中的时变曲面s:
步骤S25:在滑模面上,求解出控制律;令s=0,有:
综上,位置控制律如下:
上述控制器的控制效果如图2-图4。
步骤S31:当机械臂开始作业时,机械臂各连杆的重心在无人机平台坐标系FUAV内的坐标发生改变,r'的位置也发生改变,即造成了重心的偏移;估算无人机平台坐标系内的重心偏移坐标r'=[x'y'z']T:
其中,APj是第j个关节臂的重心在坐标系FUAV内的坐标,是抓取目标物在坐标系FUAV内的坐标,无人机搭载的机械臂有四个关节臂,即有四个连杆,每个连杆的质量为mj,j=1,2,3,4,每个连杆质心在无人机平台的坐标为APj,抓取目标物的质量为mT,系统总质量为ms;
步骤S32:在系统建模时考虑重心位置发生偏移,从而在姿态解耦时多出了重心偏移系统参数,重心偏移系统参数的估计值为:
其中,为无人机平台在世界坐标系内的速度矢量,由积分解得,为速度矢量是位置d的一阶微分,其中u为速度矢量在x轴方向的分量,v为速度矢量在y轴方向的分量,w为速度矢量在z轴方向的分量;通过卡尔曼滤波融合三轴惯性测量传感器实时测得,微分解得Ω=[p q r]T,其中p为角速度矢量Ω在x轴方向的分量,q为角速度矢量Ω在y轴方向的分量,r为角速度矢量Ω在z轴方向的分量;
其中,Ix、Iy、Iz分别为系统绕无人机平台坐标系的x、y、z轴的转动惯量,c2为重心偏移控制参数;
步骤S42:通过卡尔曼滤波融合三轴惯性测量传感器,获得无人机平台当前的俯仰角θ;
步骤S43:定义跟踪误差e1,实时测量无人机平台与期望俯仰角的误差:
步骤S44:定义跟踪误差ε1,实时测量无人机平台与期望俯仰角速度的误差:
ε1=q-qd (12)
步骤S45:通过卡尔曼滤波融合三轴惯性测量传感器实时测得,微分解得Ω=[p qr]T;
步骤S47:设计李雅普诺夫函数:
k1、k2为正标量参数。
在李雅普诺夫函数V1的基础上建立新的李雅普诺夫函数V
其中,t为时间;
因为可微且有上界,连续,所以时间t趋于无穷时,解得e1=0、ε1=0。随着时间的推移俯仰角度误差e1和俯仰角速度ε1以指数的形式衰减为零。综上,该控制律可以使系统达到渐进稳定,当且仅当k1、k2为正标量参数。
其中,k1、k2为正标量参数;
同俯仰角的输出一样,k3、k4、k5、k6为正标量参数。
其中,除了角速度外的所有常数项收集到正标量参数C1、C2;
步骤S52:解算出四个旋翼的的转速ωi,i=1,2,3,4。
上述控制器控制效果如图5-图7。
以下用一个具体的应用实例对本发明的操作进行详细说明,本发明的基于考虑重心偏移参数的系统模型进行位姿控制器设计,主要从位置控制器和姿态控制器两个方面来体现其有效性。具体设置如下:
1)模拟时长100s模拟。为了增加模拟环境的多样性,体现本发明的有效性。在该过程中,给定机械臂各关节一个运动规划:
2)抓取目标物体后,给定期望轨迹使无人机平台按期望轨迹飞行。无人机的其实位置为d=[0 0 0]T,期望轨迹其实位置dT=[0 6 2]T。在重心偏移的情况下,给定无人的期望轨迹dT如下:
dT=[3sin(0.02πt)6cos(0.02πt)2sin(0.04πt)+2]T (0≤t≤100) (a2)
3)硬件参数如表1所示:
表1硬件参数
4)控制参数如表2所示:
表2控制参数
图2-图4是位置控制器的控制效果。可以看出,在30s内就能完美的跟踪目标轨迹。图5-图7是姿态控制器的控制效果。因为对翻滚角和俯仰角控制时的抖振将直接反应到无人机上,所以在控制器设计时需极力避免这种情况。在本发明中,图5图6可以看出翻滚角和俯仰角在没有抖振的情况下20s内平滑的追踪到了期望轨迹。由于在仿真时,人为设定了偏航角为零。并且在实际中,偏航角对无人机平台的位置控制影响极小,希望其一直为零。图7可以看出,偏航角在10s内有很明显的抖振。但超调量小、响应时间的短。仍认为控制器效果好。图2-图7证明了本发明的有效性和优越性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例,凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰,皆应属本发明的涵盖范围。
Claims (2)
1.一种基于作业飞行机器人重心偏移的位姿控制器设计方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤S1:考虑重心偏移,对搭载机械臂的四旋翼无人机系统进行建模;
步骤S2:通过引入二阶滑模函数,在滑模面上求解出位置控制律,使无人机平台可以按目标轨迹dT飞行;
利用牛顿-欧拉方程法对搭载机械臂的四旋翼无人机系统进行建模,根据力平衡和力矩平衡得到:
其中,F为系统所受的外力,M为系统所受的外力矩,m为系统总质量,r'为重心偏移在无人机平台坐标系内的位置,r0为无人机平台在世界坐标系的位置,B为系统的推动力,Ω为无人机平台在世界坐标系的角速度矢量,I为系统的惯性张量,表示对Ω进行一次微分,表示对r0进行二次微分;
所述步骤S2具体包括以下步骤:
步骤S21:输入无人机平台在惯性坐标的目标轨迹dT=[xT yT zT]T;
步骤S22:利用卡尔曼滤波融合超宽带定位测量无人机平台,获取当前无人机平台位置信息d=[x y z]T;
步骤S23:定义一个跟踪误差向量δ,实时测量无人机平台与目标轨迹的误差;
δ=dT-d,δ∈R3 (2)
步骤S24:用一个二阶滑模函数,定义状态空间中的时变曲面s:
步骤S25:在滑模面上,求解出控制律;令s=0,有:
所述步骤S3具体包括以下步骤:
步骤S31:当机械臂开始作业时,机械臂各连杆的重心在无人机平台坐标系FUAV内的坐标发生改变,r'的位置也发生改变,即造成了重心的偏移;估算无人机平台坐标系内的重心偏移坐标r'=[x' y' z']T:
其中,APj是第j个关节臂的重心在坐标系FUAV内的坐标,是抓取目标物在坐标系FUAV内的坐标,无人机搭载的机械臂有四个关节臂,即有四个连杆,每个连杆的质量为mj,j=1,2,3,4,每个连杆重心在无人机平台的坐标为APj,抓取目标物的质量为mT,系统总质量为ms;
步骤S32:在系统建模时考虑重心位置发生偏移,从而在姿态解耦时多出了重心偏移系统参数,重心偏移系统参数的估计值为:
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