CN110422586A

CN110422586A - 一种皮带运输机工作状态监测方法、装置及设备

Info

Publication number: CN110422586A
Application number: CN201910695931.0A
Authority: CN
Inventors: 朱晓宁; 吴喆峰; 李忠义; 潘海兵; 韩秀光
Original assignee: Jingying Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Jingying Digital Technology Co Ltd
Priority date: 2019-07-30
Filing date: 2019-07-30
Publication date: 2019-11-08
Anticipated expiration: 2039-07-30
Also published as: CN110422586B

Abstract

本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法、装置及设备，该方法，包括：获取皮带运输机的实时图像；利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置；判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态；如果所述皮带运输机的皮带处于运动状态，则判断是否在实时图像中的所述预设锚点位置识别到锚点；如果在所述实时图像识别到所述预设锚点位置不存在锚点，则识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带；如果识别到所述遮挡物为皮带，则发出皮带跑偏报警信号，在皮带跑偏时，会遮挡到预设锚点位置的锚点，对遮挡物进行图像识别，发出报警信号，能够在监测皮带运输机的皮带是否跑偏的同时，减少对生产作业效率的影响。

Description

一种皮带运输机工作状态监测方法、装置及设备

技术领域

本发明实施例涉及皮带运输监测技术领域，具体涉及一种皮带运输机工作状态监测方法、装置及设备。

背景技术

皮带运输机作为运输物料的主要设备，在工业生产中具有广泛的应用。在皮带机长时间运行过程中，易出现皮带跑偏现象。当皮带跑偏达到一定程度时，将会触发用于防偏的急停装置，造成作业系统停机，影响生产进程；同时，皮带跑偏将造成皮带翻卷物料，致使皮带单侧受力超过皮带纵向拉断力，从而引起皮带横向撕裂等严重故障，形成安全隐患。因此，在皮带机运行过程中有效的监视管理成为防止皮带跑偏的重要方法。随着计算机技术的发展，对皮带工作过程的智能化监控将成为未来的发展趋势。

目前，通常采用传感器或接触式的机械装置来检测皮带的位置。然而，针对现场状况比较复杂的生产现场，需要在皮带附近的不同位置布置多个传感器或机械检测装置，从而长期实时地对皮带的运行状态进行监测。这种通过安装检测元件进行检测的方法主要存在以下问题：相邻位置的传感器输出信号易产生相互干扰，影响数据的判读；对于机械检测装置，在长期反复检测后，易出现复位异常情况；同时，上述检测元件易受到作业现场污渍、水、油温度等的影响，为了防止出现误检，均需要定期拆卸进行标定和校准，对生产作业效率造成影响。

因此，如何提供一种皮带运输机工作状态监测方案，能够在监测皮带运输机的皮带是否跑偏的同时，减少对生产作业效率的影响，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测方法、装置及设备，能够在监测皮带运输机的皮带是否跑偏的同时，减少对生产作业效率的影响，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测方法，包括：

获取皮带运输机的实时图像；

利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置；

判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态；

如果所述皮带运输机的皮带处于运动状态，则判断是否在实时图像中的所述预设锚点位置识别到锚点；

如果在所述实时图像识别到所述预设锚点位置不存在锚点，则识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带；

如果识别到所述遮挡物为皮带，则发出皮带跑偏报警信号。

优选地，所述判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态，包括：

通过外接运动检测装置获取所述皮带运输机的运动状态；或者

通过皮带工作电流判断所述皮带运输机的运动状态；或者

获取时间上相邻的实时图像，得到第一图像、第二图像；

比较所述第一图像、所述第二图像，得到两者的像素灰度差；

根据所述像素灰度差与预设阈值的大小关系，判断所述皮带的运动状态。

优选地，所述利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置，包括：

获取皮带运输机正常工作的实时图像；

利用图像检测模型将托辊作为锚点在所述图像中检测托辊的位置，得到标记区域；

将所述标记区域的位置确定为预设锚点位置。

优选地，所述识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带，包括：

获取以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的区域图像；

利用目标检测模型进行识别所述区域图像内是否有皮带；

如果是，则识别到所述遮挡物为皮带。

优选地，所述判断是否在实时图像中的预设锚点位置识别到锚点，包括：

将托辊作为锚点，识别实时图像中托辊的位置，得到当前锚点及对应的当前位置；

利用当前位置与预设锚点位置，判断预设锚点位置是否存在锚点；

如果连续识别到预设连续时长内所述预设锚点位置均不存在锚点，则判定在实时图像中的预设锚点位置识别到锚点。

第二方面，本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测装置，其特征在于，包括：

实时图像获取模块，用于获取皮带运输机的实时图像；

预设位置确定模块，用于利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置；

皮带运动判断模块，用于判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态；

锚点目标检测模块，用于如果所述皮带运输机的皮带处于运动状态，则判断是否在实时图像中的所述预设锚点位置识别到锚点；

皮带识别模块，用于如果在所述实时图像识别到所述预设锚点位置不存在锚点，则识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带；

报警信号发出模块，用于如果识别到所述遮挡物为皮带，则发出皮带跑偏报警信号。

优选地，所述预设位置确定模块，包括：

图像获取单元，用于获取皮带运输机正常工作的图像；

锚点标记单元，用于利用图像检测模型将托辊作为锚点在所述图像中检测托辊的位置，得到标记区域；

位置确定单元，用于将所述标记区域的位置确定为预设锚点位置。

优选地，所述锚点目标检测模块，包括：

托辊位置识别单元，用于将托辊作为锚点，识别实时图像中托辊的位置，得到当前锚点及对应的当前位置；

预设位置锚点判断单元，用于利用当前位置与预设锚点位置，判断预设锚点位置是否存在锚点；

连续识别判定单元，用于如果连续识别到预设连续时长内所述预设锚点位置均不存在锚点，则判定在实时图像中的预设锚点位置识别到锚点。

第三方面，本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述一种皮带运输机工作状态监测方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述一种皮带运输机工作状态监测方法的步骤。

本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测方法，包括：获取皮带运输机的实时图像；利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置；判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态；如果所述皮带运输机的皮带处于运动状态，则判断是否在实时图像中的所述预设锚点位置识别到锚点；如果在所述实时图像识别到所述预设锚点位置不存在锚点，则识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带；如果识别到所述遮挡物为皮带，则发出皮带跑偏报警信号，本发明实施例根据皮带运输机自身的结构特点，在皮带跑偏时，会遮挡到预设锚点位置的锚点，能够利用这个性质，对遮挡物进行图像识别，如果遮挡物是皮带，则发出报警信号，利用视频识别的方式，能够在监测皮带运输机的皮带是否跑偏的同时，减少对生产作业效率的影响。

本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法、装置及设备都具有上述的有益效果，在此不再一一赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的皮带运动判断流程图；

图3为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的预设锚点确定流程图；

图4为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的皮带识别流程图；

图5为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的锚点判断流程图；

图6为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的摄像机皮带运输机正常工作俯视图；

图7为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的摄像机皮带跑偏俯视图；

图8为本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测装置的组成示意图；

图9为本发明一种具体实施方式提供的皮带运输机工作状态监测设备的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7，图1为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的流程图；图2为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的皮带运动判断流程图；图3为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的预设锚点确定流程图；图4为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的皮带识别流程图；图5为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的锚点判断流程图；图6为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的摄像机皮带运输机正常工作俯视图；图7为本发明实施例提供的一种皮带运输机工作状态监测方法的摄像机皮带跑偏俯视图。

本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测方法，包括：

步骤S11：获取皮带运输机的实时图像；

步骤S12：利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置；

步骤S13：判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态；

步骤S14：如果所述皮带运输机的皮带处于运动状态，则判断是否在实时图像中的所述预设锚点位置识别到锚点；

步骤S15：如果在所述实时图像识别到所述预设锚点位置不存在锚点，则识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带；

步骤S16：如果识别到所述遮挡物为皮带，则发出皮带跑偏报警信号。

在本发明实施例中，为了不妨碍皮带运输机的正常运行，并且防止人员走动遮挡拍摄镜头，可以将实时图像设置为实时俯视图像，也就是说可以将用于获取皮带运输机的实时图像的摄像机设置于皮带运输机的皮带的正上方，从而可以清晰拍摄皮带运输机的整个皮带运行区域。并且在煤矿中，由于工作状况比较复杂，因此可以使用高清防爆摄像机，增加设备的安全性和耐用性。

在获取到皮带运输机的实时图像后，可以判断皮带运输机是否处于工作状态，这里可以采用通过外接运动检测装置获取所述皮带运输机的运动状态；或者通过皮带工作电流判断所述皮带运输机的运动状态；当然也可以采用获取到的实时图像，具体地，为了使用实时图像判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态，可以具体进行以下步骤：

步骤S21：获取时间上相邻的实时图像，得到第一图像、第二图像；

步骤S22：比较所述第一图像、所述第二图像，得到两者的像素灰度差；

步骤S23：根据所述像素灰度差与预设阈值的大小关系，判断所述皮带的运动状态。

也就是说，可以分析对比不同时刻拍摄的视频帧，检测不同时刻图像内的对象坐标变化。例如，可以对皮带运输机上运输的煤料进行监测，如果相邻的两张实时图像中的煤料的位置不同，那么说明该皮带运输机正在运行当中。

进一步地，如果所述皮带运输机的皮带处于运动状态，则判断是否在实时图像中的预设锚点位置识别到锚点；也就是说，可以预先在正常工作的皮带运输机的实时图像中设置锚点，锚点也就是目标检测物体，具体地，对于皮带运输机，可以设置为托辊，从而可以将实时附图图像中应该识别出托辊的位置设置为预设锚点位置，当然如果将锚点设置为其他的目标识别物，那么该目标识别物应该固定在一个可能被皮带遮挡的位置，从而当识别不到该目标识别物时，能够做出遮挡的后续判断。具体地为了利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置可以进行如下步骤：

步骤S31：获取皮带运输机正常工作的实时图像；

步骤S32：利用图像检测模型将托辊作为锚点在所述图像中检测托辊的位置，得到标记区域；

步骤S33：将所述标记区域的位置确定为预设锚点位置。

可以利用标记好的图像对目标检测模型进行训练，从而目标检测模型能够知道应当在预设锚点位置检测到托辊，获得识别托辊的监测能力。

更进一步地，在具体实现中，可能遮挡预设锚点位置的并不一定是皮带，也可能是汽车、工具、设置人员等，因此，并不能在判定当在预设锚点位置检测不到锚点时，就是皮带所遮挡，因此，为了识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带，可以具体进行以下步骤：

步骤S41：获取以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的区域图像；

步骤S42：利用目标检测模型进行识别所述区域图像内是否有皮带；

步骤S43：如果是，则识别到所述遮挡物为皮带。

也就是说，使用目标检测算法，首先对目标检测算法模型经过各种皮带形态的训练样本图像进行训练，使得目标检测算法模型具备检测皮带的能力，从而能够识别在预设锚点位置为中心的预设范围内的区域图像中是否存在皮带，如果存在皮带，那么说明该遮挡物为皮带，皮带出现在了异常位置，因此可以发出报警信号。

具体地，目标检测模型对图像中各个对象进行识别，在本方案中用于图像中对遮挡锚点的对象进行分析；目标检测模型的工作流程为：根据现场摄像机拍摄的图像，制作包含目标物体的图像样本，其检测目标包括人员、车辆等所有可能出现在作业现场并遮挡锚点的物体；对样本中的检测对象进行标注，制作成检测样本；利用检测样本对目标检测模型进行训练，获得目标检测器；据此，目标检测模型可用于对摄像机实时拍摄的视频中包含的内容进行目标检测。

步骤S51：将托辊作为锚点，识别实时图像中托辊的位置，得到当前锚点及对应的当前位置；

步骤S52：利用当前位置与预设锚点位置，判断预设锚点位置是否存在锚点；

步骤S53：如果连续识别到预设连续时长内所述预设锚点位置均不存在锚点，则判定在实时图像中的预设锚点位置识别到锚点。

具体地，如图6所示，1为用于获取皮带运输机的实时图像的摄像机，所述的摄像机1安装于皮带2正上方，朝向迎头位置，摄像机1能够拍摄整个皮带2运行区域，且画面水平，3为托辊，也就是作为锚点的目标识别物，可以看到第一位置601、第二位置602、第三位置603、第四位置604、第五位置605、第六位置606、第七位置607、第八位置608各自存在一个托辊，一共有八个托辊，可以将第一位置601、第二位置602、第三位置603、第四位置604、第五位置605、第六位置606、第七位置607、第八位置608中的任一个或一个以上的组合设置为预设锚点位置。

而在图7中可以看到第五位置605中的托辊不能识别到，因此，在对图7进行目标检测时，预设锚点位置中的第五位置605处不能识别到锚点，也就是不能识别到托辊。因此，该第五位置605被遮挡，具体的遮挡物到底是皮带，还是其他的物体，可具体地进行识别。

在本发明实施例中，皮带运动状态判断通过帧差法实现，即对时间上连续的逐帧或跳帧输入图像进行差分运算，不同帧对应的像素点相减，判断灰度差的绝对值，当绝对值超过设置阈值时，即可判断皮带运动；当确认皮带处于运动状态时，则可进行后续步骤；否则，将在预设时间后重复识别皮带是否为运动状态；

在后续步骤进行过程中，将持续检测皮带运动状态，即检测到皮带静止时，则后续步骤停止；直至检测到皮带运行时，锚点检测及锚点位置确定；在本实施例中，所述的锚点检测及位置采用基于卷积神经网络的模型确定，本实施例采用SSD(Single Shot Multi-Box Detector)单端目标检测模型，通过导入预先录制的视频，其图像样本中包含要识别的对象托辊3，对目标检测模型进行训练；训练完成后的模型，用于对视频图像中的托辊3进行检测，同时获取各托辊的位置坐标，如图4所示；将结果输出到后续的目标跟踪模型中；

在本实施例中，锚点跟踪由目标跟踪模型实现，方法为将两个以上的托辊作为目标追踪锚点，采用目标追踪模型ECO(Efficient Convolution Operators for Tracking)，利用拍摄到的视频图像作为训练样本对ECO模型进行训练，训练完成的模型，用于实时追踪视频中的锚点；训练完成后的ECO模型根据图像上框选出托辊3所在区域，实时跟踪锚点；在皮带正常运行过程中，ECO模型能够实时地跟踪锚点；在ECO模型中，设置丢失锚点的自定义时间，即当锚点被遮挡且丢失时间超过自定义时间时，则触发输出锚点被遮挡的视频帧；提取遮挡锚点周围半径200px影像，并把被遮挡的视频帧传输给目标检测模型进行进一步甄别，遮挡对象检测由标检测模型实现，如前所述，方法为采用SSD单端目标检测模型，针对输出的锚点被遮挡视频帧，检测图像中遮挡锚点的目标物体；皮带2跑偏的判断标准是：当皮带2覆盖任意一个锚点时，则认定皮带2跑偏；通过导入预先录制的视频，其图像样本中包括遮挡锚点的物体(如现场的人员、车辆、皮带等)，对目标检测模型进行训练；训练完成后的模型，用于检测图像中遮挡锚点的对象；当图像中遮挡锚点的对象检测结果为皮带2，则判定皮带2跑偏，即触发皮带跑偏报警模块。

当图像中遮挡锚点的对象检测结果不是皮带，而是生产现场的其他物体(如人员、车辆等)，则判定皮带未跑偏，将不会触发皮带跑偏报警；目标检测模型采用逐帧或者跳帧的方式对视频数据进行检测；目标检测模型基于实时视频流输出每一帧的检测结果后，皮带跑偏报警模块根据检测结果输出皮带跑偏报警，以保证现场人员能够掌握皮带的运行情况，及时对皮带跑偏进行处理。

本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测方法根据皮带运输机自身的结构特点，在皮带跑偏时，会遮挡到预设锚点位置的锚点，能够利用这个性质，对遮挡物进行图像识别，如果遮挡物是皮带，则发出报警信号，利用视频识别的方式，能够在监测皮带运输机的皮带是否跑偏的同时，减少对生产作业效率的影响。

请参考图8，图8为本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测装置的组成示意图。

本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测装置800，包括：

实时图像获取模块810，用于获取皮带运输机的实时图像；

预设位置确定模块820，用于利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置；

皮带运动判断模块830，用于判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态；

锚点识别模块840，用于如果所述皮带运输机的皮带处于运动状态，则判断是否在实时图像中的预设锚点位置识别到锚点；

皮带识别模块850，用于如果在所述实时图像识别到所述预设锚点位置不存在锚点，则识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带；

报警信号发出模块860，用于如果识别到所述遮挡物为皮带，则发出皮带跑偏报警信号。

优选地，所述预设位置确定模块，包括：

图像获取单元，用于获取皮带运输机正常工作的图像；

优选地，所述锚点目标检测模块，包括：

请参考图9，图9为本发明一种具体实施方式提供的皮带运输机工作状态监测设备的结构示意图。

本发明实施例提供一种皮带运输机工作状态监测设备900，包括：

存储器910，用于存储计算机程序；

处理器920，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一种实施例所述的皮带运输机工作状态监测方法的步骤。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种实施例所述的皮带运输机工作状态监测方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims

1.一种皮带运输机工作状态监测方法，其特征在于，包括：

获取皮带运输机的实时图像；

利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置；

判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态；

如果识别到所述遮挡物为皮带，则发出皮带跑偏报警信号。

2.根据权利要求1所述的皮带运输机工作状态监测方法，其特征在于，

所述判断所述皮带运输机的皮带是否处于运动状态，包括：

通过皮带工作电流判断所述皮带运输机的运动状态；或者

获取时间上相邻的实时图像，得到第一图像、第二图像；

3.根据权利要求1所述的皮带运输机工作状态监测方法，其特征在于，

所述利用图像检测模型确定锚点的位置，得到预设锚点位置，包括：

获取皮带运输机正常工作的实时图像；

将所述标记区域的位置确定为预设锚点位置。

4.根据权利要求1所述的皮带运输机工作状态监测方法，其特征在于，

所述识别以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的遮挡物是否为皮带，包括：

获取以所述预设锚点位置为中心的预设范围内的区域图像；

利用目标检测模型进行识别所述区域图像内是否有皮带；

如果是，则识别到所述遮挡物为皮带。

5.根据权利要求1至4任一项所述的皮带运输机工作状态监测方法，其特征在于，

所述判断是否在实时图像中的预设锚点位置识别到锚点，包括：

6.一种皮带运输机工作状态监测装置，其特征在于，包括：

实时图像获取模块，用于获取皮带运输机的实时图像；

7.根据权利要求6所述的皮带运输机工作状态监测装置，其特征在于，

所述预设位置确定模块，包括：

图像获取单元，用于获取皮带运输机正常工作的图像；

8.根据权利要求6或7所述的皮带运输机工作状态监测装置，其特征在于，

所述锚点目标检测模块，包括：

9.一种皮带运输机工作状态监测设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述一种皮带运输机工作状态监测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述一种皮带运输机工作状态监测方法的步骤。