CN110418978B - 用于可倾斜卡车驾驶室的防碰撞系统以及相关的装置、部件和方法 - Google Patents

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Abstract

一种防碰撞系统包括：卡车驾驶室，该卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积；和传感器，该传感器相对于卡车驾驶室定位。卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着旋转路径旋转，以限定卡车驾驶室旋转体积。卡车驾驶室体积沿着整个旋转路径完全在卡车驾驶室旋转体积内，即，卡车驾驶室旋转体积在卡车驾驶室体积沿着旋转路径的每一个位置处都包含卡车驾驶室体积。传感器具有与卡车驾驶室旋转体积的一部分重叠的视野(FOV)，以检测在卡车驾驶室旋转体积内的在FOV中的障碍物。传感器还可以使系统响应于检测到障碍物而提供警报或控制卡车驾驶室的旋转。

Description

用于可倾斜卡车驾驶室的防碰撞系统以及相关的装置、部件和方法
技术领域
本公开总体上涉及防碰撞系统，更具体地，涉及用于倾斜以打开发动机舱的卡车驾驶室的防碰撞系统以及相关的装置、部件和方法。
背景技术
许多类型的半卡车和其它商用车辆具有位于驾驶室或舱室下方的发动机舱。为了维修车辆，卡车驾驶室可以被构造成倾斜，即，相对于卡车底盘从关闭的驾驶位置旋转到打开的维修位置，以允许机械师或技师容易地接近发动机舱。然而，随着驾驶室移动和旋转，驾驶室的一些部分沿着可能比驾驶室在驾驶位置或维修位置的尺寸高、低、长或宽的路径移动。由于驾驶室的相对较大的尺寸，所以驾驶室与包括人在内的障碍物发生碰撞的可能性增加。特别地，当驾驶室在诸如车库或车间的封闭空间中时，驾驶室有可能与诸如天花板或墙壁的障碍物发生碰撞。因此，需要防止驾驶室在驾驶室旋转期间与障碍物发生碰撞。
发明内容
本公开总体上涉及防碰撞系统，更具体地，涉及用于卡车驾驶室的防碰撞系统以及相关的装置、部件和方法。在一个实施例中，该系统包括：卡车驾驶室，该卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积；和传感器，该传感器相对于卡车驾驶室定位。卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着旋转路径旋转，以限定卡车驾驶室旋转体积。卡车驾驶室体积沿着整个旋转路径完全在卡车驾驶室旋转体积内，即，卡车驾驶室旋转体积在卡车驾驶室体积沿着旋转路径的每一个位置处都包含卡车驾驶室体积。传感器具有与卡车驾驶室旋转体积的一部分重叠的视野(FOV)，以检测在卡车驾驶室旋转体积内的在FOV中的障碍物。传感器还可以使系统响应于检测到障碍物而提供警报或控制卡车驾驶室的旋转。
这种布置的一个优点是，卡车驾驶室的旋转可以在避免与结构、物体或其它障碍物发生碰撞的同时在诸如车库或车间的相对受限的空间内进行。例如，对于许多卡车驾驶室来说，卡车驾驶室体积的一些部分在沿着旋转路径的不同点处可以具有不同的相对于卡车底盘的相对高度。通过在沿着整个旋转路径的每一个点处检测包含卡车驾驶室体积的卡车驾驶室旋转体积内的障碍物，能够在碰撞发生之前自动确定卡车驾驶室的一部分将与障碍物碰撞。响应于检测到障碍物，能够采取纠正动作，例如自动发出警报和/或停止或制动驾驶室旋转马达。
根据一个实施例，公开了一种用于卡车驾驶室的防碰撞系统。该系统包括卡车驾驶室，该卡车驾驶室可旋转地联接到卡车底盘，该卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积。卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着卡车驾驶室旋转路径经过卡车驾驶室旋转体积在第一位置和第二位置之间旋转。卡车驾驶室体积沿着整个卡车驾驶室旋转路径完全在卡车驾驶室旋转体积内。该系统还包括相对于卡车驾驶室定位的传感器，该传感器具有与卡车驾驶室旋转体积的一部分重叠的FOV，以检测在卡车驾驶室旋转体积内的在FOV中的障碍物，并且响应于检测到障碍物而提供信号以触发警报或控制卡车驾驶室的旋转。
根据另一个实施例，公开了一种操作用于卡车驾驶室的防碰撞系统的方法。该方法包括通过传感器确定障碍物相对于卡车驾驶室的位置，卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着旋转路径旋转，卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积，卡车驾驶室体积和旋转路径限定卡车驾驶室旋转体积。该方法还包括自动确定障碍物是否在卡车驾驶室旋转体积内。
根据另一个实施例，公开了一种非暂时性计算机可读介质。该非暂时性计算机可读介质包括机器可读指令，该机器可读指令用于指导处理装置执行操作用于卡车驾驶室的防碰撞系统的方法。该方法包括通过传感器确定障碍物相对于卡车驾驶室的位置，卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着旋转路径旋转，卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积，卡车驾驶室体积和旋转路径限定卡车驾驶室旋转体积。该方法还包括自动确定障碍物是否在卡车驾驶室旋转体积内。
在结合附图阅读优选实施例的以下详细描述之后，本领域技术人员将理解本公开的范围并认识到其附加方面。
附图说明
并入并形成本说明书的一部分的附图示出了本公开的若干个方面，并且与描述一起用于解释本公开的原理。
图1示出了根据实施例的用于卡车驾驶室的防碰撞系统；
图2A至图2D示出了在关闭的驾驶位置和打开的维修位置之间的各种旋转位置处的图1的卡车驾驶室；
图3示出了由在打开位置和关闭位置之间的每一个旋转点处的卡车驾驶室体积所限定的卡车驾驶室旋转体积以及设置在驾驶室上以检测卡车驾驶室旋转体积内的障碍物的多个传感器的视野(FOV)；
图4示出了图1至图3的防碰撞系统的操作，其中传感器检测卡车驾驶室旋转体积内的人、墙壁的一部分和天花板的一部分的存在；
图5是根据实施例的防碰撞系统(诸如图1至图4的防碰撞系统)的一部分的示意图，该防碰撞系统包括与传感器和驾驶室旋转马达通信的计算装置；
图6是操作根据实施例的防碰撞系统(诸如图1至图5的防碰撞系统)的方法的流程图。
图7是根据实施例的计算装置(诸如图5的计算装置)的示意图。
具体实施方式
下文阐述的实施例表示了使本领域技术人员能够实践实施例的必要信息，并示出了实践实施例的最佳模式。在根据附图阅读以下描述后，本领域技术人员将理解本公开的概念，并且将认识到本文中未特别提及的这些概念的应用。应当理解，这些概念和应用落在本公开和所附权利要求的范围内。
应当理解，虽然术语“第一”、“第二”等在本文中可以用来描述各种元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用来区分一个元件与另一个元件。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。如本文中所用，术语“和/或”包括相关的所列项目中的一个或多个项目的任何和所有组合。
应当理解，当诸如层、区域或衬底的元件被称为“在另一个元件上”或延伸“到另一个元件上”时，它可以直接在另一个元件或也可能存在的中间元件上或者直接延伸到另一个元件或也可能存在的中间元件上。相比之下，当元件被称为“直接在”或“直接延伸到”另一个元件上时，不存在中间元件。同样，应当理解，当诸如层、区域或衬底的元件被称为“在另一个元件上方”或“在另一个元件上方延伸”时，它可以直接在另一个元件或也可能存在的中间元件上方或者直接在另一个元件或也可能存在的中间元件上方延伸。相比之下，当元件被称为“直接在另一个元件上方”或“直接在另一个元件上方延伸”时，不存在中间元件。还应当理解，当元件被称为“连接”或“联接”到另一个元件时，它可以直接连接或联接到另一个元件或者可能存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接连接到”或“直接联接到”另一个元件时，不存在中间元件。
在本文中可以使用诸如“下方”或“上方”或“上部”或“下部”或“水平”或“竖直”的相对术语来描述图中所示的一个元件、层或区域与另一个元件、层或区域的关系。应当理解，这些术语和上面讨论的那些术语旨在除了附图中所描绘的取向之外还包括装置的不同取向。
本文中所用的技术术语仅用来描述特定实施例，而并非旨在限制本公开。如本文中所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文明确表示不是这样。还应当理解，当用在本文中时，术语“包括”、“包括了”、“包含”和/或“包含了”指定了所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的存在或添加。
除非另有限定，则本文中所用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。还应当理解，本文中所用的术语应当被解释为具有与其在本说明书和相关技术的背景中的含义一致的含义，并且除非本文中明确定义，否则不应被解释为理想化或过于正式的含义。
本公开总体上涉及防碰撞系统，更具体地，涉及用于可倾斜卡车驾驶室的防碰撞系统以及相关的装置、部件和方法。在一个实施例中，该系统包括限定卡车驾驶室体积的卡车驾驶室以及相对于卡车驾驶室定位的传感器。卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着旋转路径旋转，以限定卡车驾驶室旋转体积。卡车驾驶室体积沿着整个旋转路径完全在卡车驾驶室旋转体积内，即卡车驾驶室旋转体积在卡车驾驶室体积沿着旋转路径的每一个位置处都包含卡车驾驶室体积。传感器具有与卡车驾驶室旋转体积的一部分重叠的视野(FOV)，并且该传感器被构造成检测FOV中的在卡车驾驶室旋转体积内的障碍物。传感器还可以使系统响应于检测到障碍物而提供警报或控制卡车驾驶室的旋转。
这种布置的一个优点是，卡车驾驶室的旋转可以在诸如车库或车间的相对受限的空间内进行，同时避免了与结构、物体或其它障碍物发生碰撞。例如，对于许多卡车驾驶室来说，卡车驾驶室体积的一些部分在沿着旋转路径的不同点处可能具有不同的相对于卡车底盘的相对高度。通过在沿着整个旋转路径的每一个点处检测包含卡车驾驶室体积的卡车驾驶室旋转体积内的障碍物，能够在碰撞发生之前自动确定卡车驾驶室的一部分将与障碍物碰撞。响应于检测到障碍物，可以采取纠正动作，例如自动发出警报和/或停止或制动驾驶室旋转马达。
在这一方面，图1示出了根据实施例的用于卡车驾驶室12的防碰撞系统10，该卡车驾驶室12可旋转地安装在卡车底盘14上。卡车驾驶室12被构造成沿着弓形驾驶室旋转路径18绕着驾驶室旋转轴线16旋转。使卡车驾驶室12绕着驾驶室旋转轴线16旋转也可以被称为倾斜卡车驾驶室12。在该实施例和其它实施例中，卡车驾驶室12限定卡车驾驶室体积20，该卡车驾驶室体积20被定义为卡车驾驶室12的部件(例如包围驾驶室内部24的卡车驾驶室主体22)所占据的体积。在该示例中，卡车驾驶室12包括可旋转罩26，该可旋转罩26能够绕着罩旋转轴线28沿着罩旋转路径30相对于卡车驾驶室12独立旋转。在该实施例中，在卡车驾驶室12能够绕着驾驶室旋转轴线16旋转之前，必须将可旋转罩26旋转到打开位置，但应当理解，也可以设想其它构造。
卡车底盘14可以包括多个部件，例如包括底盘框架32、多个车轮34、一个或多个燃料箱36、多个前灯38和/或拖车挂接装置40。通常，在卡车驾驶室12绕着驾驶室旋转轴线16旋转的同时，卡车底盘14保持静止。
在该实施例中，卡车驾驶室12包括车顶传感器42，该车顶传感器42联接到卡车驾驶室主体22，并且卡车底盘14包括前方传感器44。该前方传感器44联接到底盘框架32。在该实施例中，车顶传感器42被构造成在卡车驾驶室12绕着驾驶室旋转轴线16旋转的同时检测卡车驾驶室12上方的障碍物，并且前方传感器44被构造成在卡车驾驶室12绕着驾驶室旋转轴线16旋转的同时检测卡车驾驶室12前方和下方的障碍物。在该示例中，卡车底盘14停放在车库隔间46中，该车库隔间46在车库隔间46的相对受限空间中可以包括地板48、天花板50和一个或多个墙壁52，然而，可能难以或不可能使卡车驾驶室12在不与一个或多个墙壁52、天花板50或另一个障碍物发生碰撞的情况下绕着驾驶室旋转轴线16旋转。
在这一方面，图2A至图2D示出了处于多个不同的旋转位置54的卡车驾驶室12。在图2A中，卡车驾驶室体积20处于关闭的驾驶位置54A。卡车驾驶室体积20沿着弓形驾驶室旋转路径18旋转，卡车驾驶室体积20穿过相应的中间旋转位置54B和54C，如图2B和图2C所示。图2D示出了处于打开的维修位置54D的卡车驾驶室体积20，其中卡车底盘14的发动机舱56能够完全被机械师或其它技术人员接近。
如可以在图2B和图2C中看到，在中间旋转位置54B和54C中，卡车驾驶室体积20的一部分可以显著高于分别在图2A和2D中示出的卡车驾驶室体积20在关闭的驾驶位置54A或打开的维修位置54D处的高度。在这一方面，图3示出了卡车驾驶室旋转体积58，该卡车驾驶室旋转体积58由沿着整个弓形驾驶室旋转路径18的每一个旋转位置54处的卡车驾驶室体积20所限定。在该实施例中，卡车驾驶室旋转体积58在沿着弓形驾驶室旋转路径18的每一个点处与卡车驾驶室体积20共同延伸，并且限定最大高度尺寸60(即，上部高度尺寸)、最小高度尺寸62(即，下部高度尺寸)、最大前方延伸尺寸64(即，前方长度尺寸)和最大后方延伸尺寸66(即，后方长度尺寸)。在该实施例中，卡车驾驶室旋转体积58也包括最大右侧延伸尺寸和最大左侧延伸尺寸(即，未示出的右侧宽度尺寸和左侧宽度尺寸)。在该实施例中，例如，最大前方延伸尺寸64由在卡车驾驶室12处于打开的维修位置54D时卡车驾驶室12的一部分所限定，并且最大前方延伸尺寸64限定在卡车驾驶室12处于关闭的驾驶位置54A时卡车驾驶室12前方的区域。类似地，在该实施例中，最小高度尺寸62由在卡车驾驶室12处于打开的维修位置54D时卡车驾驶室12的一部分所限定，并且最小高度尺寸62限定在卡车驾驶室12处于关闭的驾驶位置54A时卡车驾驶室12下方的区域。然而，应当理解，卡车驾驶室旋转体积58可以被限定成包括卡车驾驶室12的进一步旋转和/或移动。例如，在故障条件下，卡车驾驶室12可能继续旋转经过打开的维修位置54D并撞击地板48(未示出)。在这种情况下，最小高度尺寸62将与地板48共同延伸。
在另一个实施例中，车顶传感器42、前方传感器44或其它传感器可以被构造成也检测卡车驾驶室旋转体积58外部区域中的障碍物。例如，在一种类型的故障条件下，卡车驾驶室12可能向前坠落并脱离驾驶室旋转轴线16。在更严重的故障条件下，卡车驾驶室12也可能在脱离驾驶室旋转轴线16之后向前侧翻离开卡车底盘14。考虑到这种类型的故障的可能性，前方传感器44(和/或其它传感器)可以被构造成检测卡车驾驶室12前方的更大区域。这可以具有将最大前方延伸尺寸64延伸成超过正常操作期间的卡车驾驶室旋转体积58的尺寸预定距离的效果。还应当理解，如有需要，最大尺寸和最小尺寸60至66可以在不同方向上类似地延伸。
在一些实施例中，这些最大尺寸和最小尺寸60至66等可以限定矩形棱柱体积68，该矩形棱柱体积68完全包围卡车驾驶室旋转体积58。在该实施例中，车顶传感器42和前方传感器44被构造成检测卡车驾驶室旋转体积58内的障碍物，但是应当理解，可替代地，车顶传感器42、前方传感器44和其它传感器可以被构造成检测更大体积内的障碍物，例如矩形棱柱体积68内的障碍物。在该替代实施例中，如果在矩形棱柱体积68内没有检测到障碍物，则卡车驾驶室旋转体积58内也没有障碍物，并且卡车驾驶室12可以在避免碰撞的同时绕着驾驶室旋转轴线16旋转。
在该实施例中，拖车70联接到卡车底盘14的拖车挂接装置40。在该实施例中，拖车70的最大拖车高度尺寸72小于卡车驾驶室旋转体积58的最大高度尺寸60。因此，卡车驾驶室12的车顶传感器42也可以用于确保拖车70能够在不与结构或物体碰撞的情况下在结构或物体的下方通过。可替代地，在拖车70具有大于卡车驾驶室旋转体积58的最大高度尺寸60的最大拖车高度尺寸72的实施例中，车顶传感器42可以被构造成检测在最大拖车高度尺寸72的下方以及在卡车驾驶室旋转体积58的最大高度尺寸60的下方的障碍物。
在该实施例和其它实施例中，车顶传感器42可以是能够检测和/或确定车顶传感器FOV 74内的障碍物的存在的任何类型的传感器。如本文中所用，传感器的FOV是在其中传感器能够检测物体或障碍物的体积。适合用作车顶传感器42的传感器的示例包括接近传感器、激光传感器、超声传感器和/或诸如摄像机的图像传感器。单独的或与不同类型的附加传感器相结合的一个或多个传感器可以检测或确定卡车驾驶室旋转体积58的与车顶传感器FOV 74至少部分地重叠的部分(即，卡车驾驶室体积的与车顶传感器FOV 74的一部分共同延伸的部分)内的障碍物的存在。在该实施例中，车顶传感器42联接到卡车驾驶室，使得车顶传感器FOV 74沿着整个弓形卡车驾驶室旋转路径18相对于卡车驾驶室体积20静止。
类似地，前方传感器44包括前方传感器FOV 76，该前方传感器FOV 76也被构造成检测和/或确定卡车驾驶室旋转体积58的与前方传感器FOV 76至少部分地重叠的部分内的障碍物的存在。通过定位车顶传感器42、前方传感器44和/或其它传感器，以监控卡车驾驶室旋转体积58的最大尺寸附近的区域，能够在卡车驾驶室12与障碍物发生碰撞之前检测和/或确定障碍物的存在。尽管在该实施例中描述了两个传感器42、44，但应当理解，如有需要，可以采用附加的传感器(未示出)，使得可以监控更大部分的卡车驾驶室旋转体积58或者整个卡车驾驶室旋转体积58的障碍物。
在这一方面，图4示出了封闭环境中(在该示例中是设定在车库隔间46中)的图1至图3的防碰撞系统10的操作。在该示例中，车库隔间46的天花板50被车顶传感器42检测为车顶传感器FOV 74内的上方障碍物78。前方传感器44将墙壁52的存在检测为前方传感器FOV76内的前方障碍物80，并且还将人员82的存在检测为前方传感器FOV 76内的下方障碍物83。例如，如果在卡车驾驶室12已经开始旋转之后，人员82突然移动到卡车驾驶室旋转体积58中，则前方传感器44和/或另一个传感器可以检测到人员82的存在并采取纠正动作，该纠正动作可以包括停止卡车驾驶室12的旋转、发出警报以及反向旋转卡车驾驶室以将驾驶室返回到其原始位置54A中的一个或多个措施，之后可以执行倾斜驾驶室的新尝试。车顶传感器FOV 74和/或前传感器FOV 76可以由一个或多个相对于传感器42、44的角度和/或传感器范围来限定。例如，在该实施例中，车顶传感器FOV 74至少部分地由相对于车顶传感器42的竖直尺寸上的角度θ1所限定，并且前方传感器FOV 76至少部分地由相对于前方传感器44的竖直尺寸上的角度θ2所限定。传感器42、44中的每一个还可以具有预定的范围，在该范围内，传感器42、44能够检测障碍物的存在或不存在。然而，应当理解，如本领域中已知的，不同的传感器可以具有不同的范围和FOV。还应当理解，不同类型的传感器可以具有不同的能力，其可以用于检测物体的存在和/或确定障碍物是否在卡车驾驶室旋转体积58内。例如，单个超声传感器可能仅能够确定物体在传感器的特定范围和FOV内，而多个超声传感器能够更精确地三角测量物体的位置。基于激光的传感器也能够实时地确定物体的更确切的位置。来自摄像机或其它图像传感器的输入也可以用于创建物体相对于卡车驾驶室旋转体积58的3D模型，以确定物体是否在卡车驾驶室旋转体积58内。应当理解，如有需要，也可以使用利用传感器42、44或其它传感器来确定物体相对于卡车驾驶室旋转体积58的位置的其它方法。
响应于确定了上方障碍物78、前方障碍物80、下方障碍物83或其它障碍物的存在，防碰撞系统10可以响应于或确定了新障碍物的存在而执行多个动作，例如停止或阻止卡车驾驶室12的旋转或者发出警报。传感器42、44可以以多种方式检测障碍物。例如，传感器42、44可以被定位成使得传感器42、44的范围内以及对应的传感器FOV 74、76内的任何物体都将被认为是卡车驾驶室旋转体积58内的障碍物。在另一个示例中，计算装置可以分析并解释从传感器42、44接收的输入，以确定由传感器42、44检测到的物体实际上是否是卡车驾驶室旋转体积58(或其它体积)内的障碍物。
在这一方面，图5是根据实施例的防碰撞系统(诸如图1至图4的防碰撞系统)的一部分的示意图，其具有计算装置84，该计算装置84可以包括用于与防碰撞系统10的部件通信的处理装置86。在该示例中，计算装置84经由车顶传感器链路88与车顶传感器42通信，并且经由前方传感器链路90与前方传感器44通信。计算装置84还可以经由旋转马达链路94与驾驶室旋转马达92通信，其中驾驶室旋转马达92能够操作以响应于来自计算装置84的输入和/或手动输入而使卡车驾驶室12绕着驾驶室旋转轴线16旋转。驾驶室旋转马达92(也可以被称为倾斜马达)可以是例如液压马达(其可以包括电动泵或手动泵)、电动马达或者本领域中已知的另一类型的马达。计算装置84还可以例如通过停止驾驶室旋转马达92和/或向驾驶室12施加制动器(未示出)来指示驾驶室旋转马达92停止卡车驾驶室12的旋转。在该实施例中，制动器是驾驶室旋转马达92的一部分，但应当理解，制动器可以是不同部件的一部分，或者也可以是单独的装置。例如，制动器可以被连接成接收指示卡车驾驶室旋转体积58内的障碍物的来自传感器42、44的传感器输入并响应于接收到该传感器输入而自动阻止卡车驾驶室12的旋转。
计算装置84可以被构造成执行操作防碰撞系统10的方法。在这一方面，图6是操作根据实施例的防碰撞系统(诸如图1至图5的防碰撞系统10)的方法100的流程图。方法100包括例如确定障碍物相对于可旋转卡车驾驶室(诸如图1至图5的卡车驾驶室12)的位置(框102)。方法100还包括自动确定障碍物是否在卡车驾驶室旋转体积(诸如图3和图4的卡车驾驶室旋转体积58)内(框104)。如果在卡车驾驶室旋转体积中检测到或确定没有存在障碍物，则允许卡车驾驶室12旋转(框106)。如果在卡车驾驶室旋转体积中检测到或确定存在障碍物，则可以阻止卡车驾驶室进一步旋转(框108)。在该实施例中，方法100可以作为连续循环来执行，从而返回到框102。
可以将本文中的部件和特征实施在一个或多个计算装置中，诸如图5的计算装置84或者具有计算机可读指令的计算机可读介质中，所述计算机可读指令能够操作用于执行本文中所公开的方法(诸如图6的方法100)。在这一方面，图7示出了根据实施例的图5的计算装置84的更详细的框图。在该实施例中，计算装置84是卡车驾驶室12的一部分，但是应当理解，本文中所描述的计算装置84的各方面可以与防碰撞系统10的其它装置或部件(例如卡车底盘14或远程计算装置(未示出))结合使用。
在该实施例中，计算装置84可以包括能够包括固件、硬件并/或执行软件指令以实现本文中所描述的功能的任何计算或处理装置，并且该计算或处理装置能够被结合到防碰撞系统10的部件中。在该示例中，图7的计算装置84包括控制器200，该控制器200具有处理器装置202、系统存储器204和系统总线206。系统总线206为包括但不限于系统存储器204和处理器装置202的系统部件提供接口。处理器装置202可以是任何市售的或专有的处理器。
系统总线206可以是可以使用各种市售总线体系架构中的任一种来进一步互连到(有或没有存储器控制器的)存储器总线、外围总线和/或本地总线的若干种类型的总线结构中的任一种。系统存储器204可以包括非易失性存储器208(例如只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)等)和/或易失性存储器210(例如随机存取存储器(RAM))。基本输入/输出系统(BIOS)212可以存储在非易失性存储器208中，并且能够包括帮助在计算装置84内的元件之间传输信息的基本例程。
计算装置84还可以包括非暂时性计算机可读存储214，该非暂时性计算机可读存储214可以包括例如内部固态存储器等。计算机可读存储214可以提供数据、数据结构、计算机可执行指令等的非易失性存储。数据结构可以存储与例如广播节目、媒体或用户信息相关的信息。例如，计算机可执行指令可以包括预定义的数据处理指令或者用于在指定时间或间隔下进行数据处理的下载指令。
能够将多个模块存储在计算机可读存储214和/或易失性存储器210中，所述多个模块包括操作系统216以及一个或多个程序218，它们可以全部或部分地实现本文中所描述的功能。
此外，计算装置84可以包括附加部件，例如网络接口单元220或其它通信接口、一个或多个输入装置222以及显示器224或其它视觉指示器接口。在该实施例中，显示器224可以是警报器的一部分，该警报器被连接以从传感器42、44接收指示卡车驾驶室旋转体积58内的障碍物的输入并响应于接收到该输入而自动提供警报。在该实施例中，显示器224提供视觉警报，但是应当理解，也可以提供不同数量和类型的警报。例如，除了视觉警报之外或者代替视觉警报，警报器还可以被构造成提供听觉警报。视觉和/或听觉警报也可以被设置成不同装置的一部分，或者如有需要，可以将其设置成直接或间接连接到传感器42、44的独立警报器。计算装置84的部件可以经由网络接口单元220或其它通信接口而与计算装置84外部的其它部件(诸如车顶传感器42、前方传感器44或驾驶室旋转马达92)交互。
本领域技术人员将认识到对本公开的优选实施例的改进和变型。所有这些改进和变型都被认为是在本文中所公开的概念和随后的权利要求的范围内。

Claims (19)

1.一种用于卡车驾驶室的防碰撞系统，所述系统包括：
卡车驾驶室，所述卡车驾驶室可旋转地联接到卡车底盘，所述卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积，
其中，所述卡车驾驶室能够相对于所述卡车底盘沿着卡车驾驶室旋转路径经过卡车驾驶室旋转体积在第一位置和第二位置之间旋转，其中，所述卡车驾驶室体积沿着整个所述卡车驾驶室旋转路径完全在所述卡车驾驶室旋转体积内；以及
车顶传感器，所述车顶传感器具有与所述卡车驾驶室旋转体积的一部分重叠的车顶传感器视野，以在所述卡车驾驶室沿着所述卡车驾驶室旋转路径的旋转控制期间检测在所述卡车驾驶室旋转体积内在所述卡车的车顶上方的在所述车顶传感器视野中的上方障碍物并且响应于检测到所述上方障碍物而提供警报或基于检测到所述上方障碍物而控制所述卡车驾驶室的旋转。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括前方传感器，所述前方传感器具有与所述卡车驾驶室旋转体积的一部分重叠的前方传感器视野，以检测在所述卡车驾驶室旋转体积内的在所述前方传感器视野中的前方障碍物或下方障碍物并且响应于检测到所述前方障碍物或下方障碍物而提供警报或控制所述卡车驾驶室的旋转。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述车顶传感器和所述前方传感器中的至少一个传感器在所述卡车驾驶室的前方附近被联接到所述卡车驾驶室，其中所述车顶传感器和所述前方传感器中的所述至少一个传感器的视野沿着整个所述卡车驾驶室旋转路径相对于所述卡车驾驶室静止。
4.根据权利要求3所述的系统，所述卡车驾驶室还包括前罩，所述前罩能够在关闭位置和打开位置之间旋转，所述前罩限定前罩体积，所述卡车驾驶室包括在所述打开位置中的所述前罩体积。
5.根据权利要求2所述的系统，其中，所述卡车驾驶室旋转体积具有相对于所述卡车底盘的最大高度尺寸，其中，所述卡车驾驶室体积的所述部分在所述卡车驾驶室的第三位置中限定所述卡车驾驶室旋转体积的所述最大高度尺寸，所述第三位置在所述第一位置和所述第二位置之间，并且
其中，所述车顶传感器和所述前方传感器中的至少一个传感器的所述视野被定位成检测在所述卡车驾驶室旋转体积的所述最大高度尺寸下方的障碍物。
6.根据权利要求2所述的系统，其中，所述卡车驾驶室旋转体积具有相对于所述卡车底盘的最小高度尺寸，其中，所述卡车驾驶室体积的所述部分在所述卡车驾驶室的第三位置中限定所述卡车驾驶室旋转体积的所述最小高度尺寸，所述第三位置在所述第一位置和所述第二位置之间，并且
其中，所述车顶传感器和所述前方传感器中的至少一个传感器的所述视野被定位成检测在所述卡车驾驶室旋转体积的所述最小高度尺寸上方的障碍物。
7.根据权利要求2所述的系统，其中，所述卡车驾驶室旋转体积具有相对于所述卡车底盘的最小高度尺寸，其中，所述卡车驾驶室体积的所述部分在所述第二位置中限定所述卡车驾驶室旋转体积的所述最小高度尺寸，并且
其中，所述车顶传感器和所述前方传感器中的至少一个传感器的所述视野被定位成检测在所述卡车驾驶室旋转体积的所述最小高度尺寸上方的障碍物。
8.根据权利要求2所述的系统，其中，所述卡车驾驶室旋转体积具有相对于所述卡车底盘的最大前方尺寸，其中，所述卡车驾驶室体积的所述部分在所述卡车驾驶室的第三位置中限定所述卡车驾驶室旋转体积的所述最大前方尺寸，所述第三位置在所述第一位置和所述第二位置之间，并且
其中，所述车顶传感器和所述前方传感器中的至少一个传感器的所述视野被定位成检测小于所述卡车驾驶室旋转体积的所述最大前方尺寸的障碍物。
9.根据权利要求2所述的系统，其中，所述卡车驾驶室旋转体积具有相对于所述卡车底盘的最大前方尺寸，其中，所述卡车驾驶室体积的所述部分在所述第二位置中限定所述卡车驾驶室旋转体积的所述最大前方尺寸，并且
其中，所述车顶传感器和所述前方传感器中的至少一个传感器的所述视野被定位成检测小于所述卡车驾驶室旋转体积的所述最大前方尺寸的障碍物。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器是多个传感器，所述多个传感器中的每一个传感器具有与所述卡车驾驶室旋转体积的不同部分重叠的视野。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器选自如下构成的组：接近传感器、激光传感器、红外传感器、超声传感器和图像传感器。
12.根据权利要求1所述的系统，还包括警报器，所述警报器被连接成接收指示所述卡车驾驶室旋转体积内的障碍物的来自所述传感器的传感器输入并且响应于接收到所述传感器输入而自动提供警报。
13.根据权利要求1所述的系统，还包括马达，所述马达被连接成响应于接收到所述传感器输入而控制所述卡车驾驶室的旋转。
14.根据权利要求1所述的系统，还包括制动器，所述制动器被连接成接收指示所述卡车驾驶室旋转体积内的障碍物的来自所述传感器的传感器输入并且响应于接收到所述传感器输入而自动阻止所述卡车驾驶室的旋转。
15.一种操作用于卡车驾驶室的防碰撞系统的方法，所述方法包括：
在卡车驾驶室沿着卡车驾驶室旋转路径的旋转控制期间经由车顶传感器确定在卡车驾驶室旋转体积内在所述卡车驾驶室的车顶上方的在所述车顶传感器视野中的上方障碍物的位置，所述卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着所述卡车驾驶室旋转路径旋转，所述卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积，所述卡车驾驶室体积和所述卡车驾驶室旋转路径限定所述卡车驾驶室旋转体积；以及
自动确定所述障碍物是否在所述卡车驾驶室旋转体积内。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述卡车驾驶室旋转体积具有相对于所述卡车底盘的最大高度尺寸，其中，所述卡车驾驶室体积在沿着所述卡车驾驶室旋转路径的第一位置处限定所述最大高度尺寸，并且
其中，确定所述障碍物相对于所述卡车驾驶室的位置包括确定所述障碍物在所述卡车驾驶室旋转体积的所述最大高度尺寸下方的位置。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述卡车驾驶室旋转体积具有相对于所述卡车底盘的最小高度尺寸，其中，所述卡车驾驶室体积在沿着所述卡车驾驶室旋转体积的第一位置处限定所述最小高度尺寸，并且
其中，确定所述障碍物相对于所述卡车驾驶室的位置包括确定所述障碍物在所述卡车驾驶室旋转体积的所述最小高度尺寸上方的位置。
18.一种包括机器可读指令的非暂时性计算机可读介质，所述机器可读指令用于指导处理装置执行操作用于卡车驾驶室的防碰撞系统的方法，所述方法包括：
在卡车驾驶室沿着卡车驾驶室旋转路径的旋转控制期间经由车顶传感器确定在卡车驾驶室旋转体积内在所述卡车驾驶室的车顶上方的在所述车顶传感器视野中的上方障碍物的位置，所述卡车驾驶室能够相对于卡车底盘沿着所述卡车驾驶室旋转路径旋转，所述卡车驾驶室限定卡车驾驶室体积，所述卡车驾驶室体积和所述卡车驾驶室旋转路径限定所述卡车驾驶室旋转体积；以及
自动确定所述障碍物是否在所述卡车驾驶室旋转体积内。
19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述传感器在所述卡车驾驶室体积的第一部分附近联接到所述卡车驾驶室，
其中，确定所述障碍物相对于所述卡车驾驶室的位置包括确定所述障碍物相对于所述卡车驾驶室体积的所述第一部分的位置。
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