CN110412893A - 确定导向轴的经调整的引导值的方法及控制组件 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定导向轴的经调整的引导值的方法，其中，借助同步功能，由经调整的引导值可以推导出用于从动轴的从动额定值，并且根据从动额定值使得从动轴处的驱动器与导向轴同步运行，其中，基于导向轴的基础引导值以及在导向轴和从动轴处的可规定事件的作用时间点的时间差，确定经调整的导向值。

Description

确定导向轴的经调整的引导值的方法及控制组件
技术领域
本发明涉及一种为了执行同步功能而确定导向轴的经调整的引导值的方法以及所属的控制组件。
背景技术
在工业自动化的许多应用领域中，有多个驱动轴参与其中。例如，多个轴应被同步或者相互协调，以实现精确的运动、加工或处理。在加工机器或生产机器中，或者偶尔也在机床中，尤其是印刷机中，两个或更多的轴例如相互协调以便实现同步。例如，在印刷机领域中，以同步联合体的方式工作的轴对于技术任务来说是必要的，像通过压辊涂色以及通过折叠单元进行剪裁和折叠，或者在包装机领域中的飞剪或者其他应用中的横切。
同步的理念在于，从动轴的位置在遵守同步法则的情况下与导向轴的位置尽可能良好或尽可能准确地相符。这样的同步应该灵活地不仅存在于统一的系统中(其中，轴或者说相应轴处所预设的额定值在一个控制系统内被计算)而且也存在于非统一的系统中(其中，例如存在分散式同步)。在分散式同步时，不同的轴或它们的额定值在不同的控制组件中被计算出，这些控制组件经由公共总线进行通信。此外，在一个控制组件中可以通过用于不同轴的不同计算节拍产生多个非统一的系统。另外，在不同的动态属性的情况下，也可以认为是非统一的系统。
在已知的解决方案中，迄今为止为了计算同步，每个同步功能都以从动轴的下一个内插节拍边界处的额定值或额定位置为准。内插节拍在这里是用于分别计算新的额定值的节拍。相应地，额定值在一个节拍内长时间地输出或者被预设超出一个节拍。计算出的额定值在下一个节拍内输出，直到计算出一个新的额定值并被提供为止。当前内插节拍结束而下一个内插节拍开始的时间点被称为内插节拍边界。
对于各轴由不同的控制组件驱控的应用情况来说，迄今为止通过对所传输的数据进行分析而复杂地测定控制组件之间的节拍错位，以该节拍错位调整引导值，然后为下一个内插节拍边界计算从动轴的额定值。
发明内容
在这个背景下，本发明的目的是改进在导向轴和至少一个从动轴之间的同步。
本发明涉及一种用于确定导向轴的经调整的引导值的方法，其中，借助同步功能由经调整的引导值可推导出用于从动轴的从动额定值，并且根据从动额定值使得从动轴处的驱动器与导向轴同步运行，其中，基于导向轴的基础引导值以及在导向轴和从动轴处的可规定事件的作用时间点的时间差，确定经调整的引导值。
由导向轴提供的基础引导值因此被调整到属于另一个时间点的引导值，并且该时间点由在导向轴和从动轴处的同类作用时间点的时间差来确定。作用时间点又通过在导向轴和从动轴处的可规定事件来确定。
因此，不使用现有的基础引导值作为引导值，而是使用经调整的引导值。在时间上经过调整的该引导值根据在导向轴和从动轴处的可规定事件的作用时间点的时间差来测定。这意味着，在导向轴处的事件的作用时间点与从动轴处的事件的所属作用时间点之间建立时间关联。该时间关联尤其是时间差，在一个公共的时间参照系中给出。可以设想任意的时间系，只要在导向系统和从动系统内的这两个时间系一致或者刚好处于所限定的关系。尤其是，用于一个控制组件内的轴的同步功能涉及控制组件的系统时间。合适的、可规定事件是发生在导向轴和从动轴处的事件。例如可以是输出额定值或者是在导向轴和从动轴处达到一个实际值。
合适的作用时间点或者具有所属的作用时间点的合适事件根据可行性是在导向轴和从动轴处的流程的时间点，其中，该流程包括输出额定值和在相应的轴处达到实际值，从该时间点开始，导向轴和从动轴在时间上尽可能一致地表现。特别有利地，将相应的实际位置的到达用作为作用时间点，但是额定值的完全输出也可以是一个合适的作用时间点或者是一个具有所属的作用时间点的合适事件，例如导向轴和从动轴的动态表现、即达到相应的实际位置的时间相同或者几乎相同。
由例如一次运动引导所引起的并且例如由内插器预定的引导值被调整，使得代替现有的或者已知的基础引导值，使用在按时间差推移的时间点的所属的引导值。
基础引导值要如何校正或者要校正多少，是由时间差确定的。例如，直接基于已知的基础引导值和时间差来测定经调整的引导值。时间差此时例如直接被使用，以用于读取、评估或计算经调整的引导值。时间差因此对于调整来说是决定性的，进而对经调整的引导值和基础引导值的偏差是决定性的。作为前提的是：关于在按时间差推移的时间点的从基础引导值出发的经调整的引导值的大小信息。也就是说，例如可以提供或评估或计算关于在按时间差推移的时间点的引导值的数据。例如已知或给出了引导值随着时间的发展变化。
此外还可以如下地确定经调整的引导值：大致在中间步骤确定引导值调整值。这是要从基础引导值减去的值或为基础引导值加上的值，从而获得经调整的引导值。引导值校正值也借助时间差来确定。
“作用时间点”理解为在一轴处所出现的事件的时间点。根据本发明，作用时间点是可规定事件，它们分别在导向轴和从动轴处出现、置于一个时间关系中，从而可以测定时间差。相应地，在导向轴处的可规定事件和在从动轴处的可规定事件涉及彼此配属的或等同的事件。从动轴处出现的事件尤其是与导向轴处出现的事件等同的事件。如果例如在导向轴处在输出引导额定值之后达到一个实际位置，那么从动轴处的所属事件就是属于引导额定值的从动额定值达到实际位置。也可以设想其他事件，例如按时间常数推移地，尤其是延迟地，达到相应的实际位置。在此，时间常数在这两个轴中，在从动轴和导向轴中，应该是一致的。
根据本发明，应该以在导向轴和从动轴处出现的事件为准，它们的相应的作用时间点相互比较并且在公共的时间参照系中给出它们相互的时间差。该时间差被使用，以便大约在真正应用于同步功能中之前就已经经调整地生成引导值并且在从动轴处提供该引导值，从而它以按时间差调整的形式被输出。如果基础引导值是在时间点X的合适的引导值，那么经调整的引导值则涉及时间点X+或-时间差。因此，同步功能尤其是可以持续地或者在从动轴的每个内插节拍中都一开始就以在相应的轴处的决定同步的事件为准。
通过使同步关联于发生特定事件的时间点，如尤其是在从动轴处达到实际位置或者输出额定值，并且通过相应地在时间上调整引导值，可以自动地或隐含地考虑在系统内的通信时间或者不同的计算节拍或者内插节拍的影响，并尤其不必为属于内插节拍边界的额定值复杂地评估它们的影响。
因此，同步功能可以一开始就以相应轴处对于同步来说决定性的事件或者希望的最终状态为准，具体来说就是同时占据实际位置或者实际值的同时变化。
通过使同步关联于发生特定事件的时间点，像尤其是到达从动轴处的实际位置，并且通过相应在时间上调整引导值，可以考虑在系统内或者不同轴的不同系统之间的不同通信时间的影响，或者每个轴的不同内插节拍的影响，或者导向轴和从动轴的在时间上错开的内插节拍的影响。通过本文建议的方法，隐含地在为同步功能调整引导值时通过从动轴考虑到这些影响。
因此，同步功能得到更高的准确性，并且此外在使用从动轴时实现更大的灵活性，其时间表现不仅可以与导向轴不同，而且也可以与相同导向轴的其他从动轴不同。
在相应轴处可以提供直到出现该事件为止的时间，或者可以简单地测定该时间。例如分别测定额定值的输出时间或者直到到达实际位置为止的有效输出时间。因此，不需要单独分析时间，如额定值输出延迟、内插节拍边界、通信及通信预备时间、内插节拍时间、其他的预备时间或者有效输出时间。代替引用应当预设从动额定值的时间点作为作用时间点，其尤其是紧跟在计算后的下一个内插节拍边界，以如下作用时间点为准，在该作用时间点，已经考虑到或集成有所提及的轴独有时间延迟。
尤其是，为了计算经调整的引导值，导向轴的以下信息对于从动轴来说就足够了：具有准确的并且可以在从动轴的时间系中解释的时间参考的基础引导值，和在导向轴处的事件作用时间点为止的时间。替代地，尤其是导向轴处的事件的作用时间点的时间点就够了(又在对于从动轴可解释的时间系中)。例如，对于所有参与的轴、例如导向轴和从动轴，此外还知晓了有效输出时间。它们可以考虑任意的组成部分，如额定值延迟、通信时间或者轴的轴表现。要测定和要考虑的输出时间是直到发生可规定事件为止渡过的输出时间。在达到属于额定值的实际值的情况下，例如分别是直到到达在相应轴处(即导向轴或从动轴处)的实际位置为止的有效输出时间。
因此，在从动轴处分别计算出作用时间点或者它们是已知的，尤其是用于从动实际值的作用时间点和用于引导实际值的作用时间点。作用时间点在相同的时间系中相互处于一定关系，因此可以测定作用时间点之间的相对时间差。
因此，利用导向轴的额定值测定时间点，该时间点属于在从动轴的实际位置的时间点时导向轴的实际位置。现在以这样测定的时间点为准，以便将导向轴在从动轴处的引导值确定为经调整的引导值。属于该时间点的引导值因此被计算为经调整的引导值。利用经调整的引导值于是执行同步功能，以便根据同步法则为从动轴的下一个内插节拍边界确定和输出从动额定值。
根据一设计方案，作用时间点关联于导向轴和从动轴的公共系统时间。例如使用全局系统时间，它在参与轴的所有参与系统中是已知的并且可以被测定。对于在不同的系统中存在不同的系统时间的应用情况，已知或者需要确定系统时间之间的区别。例如在横跨多个总线区段的分散式同步的情况下，给出在系统时间之间的这种已知区别，其必须被考虑到。通过这种考虑和调整，最终使得作用时间点与公共系统时间相关联。
根据一设计方案，导向轴和从动轴的时间系统的公共系统时间基于公共的时钟时间存在。尤其是导向轴和从动轴设置在公共的控制系统上的情况，可行的是，时钟时间在该系统上作为基础存在。事件的详情(Angabe)经由作用时间点关联于时钟时间并从而关联于系统时间，或者作用时间点的参照系以公共的时钟时间为基础。
尤其是，一旦导向轴和从动轴在不同的控制系统上实施，也就是在不同的控制组件上驱控相应的轴和计算额定值，那么可能一个系统时间不是一开始就给出的。在这些情况下，分别产生的系统时间相互之间产生关联。这例如发生于以下应用情况，其中，导向轴和从动轴构造在不同的Profinet区段上，并且考虑区段之间的可测定的偏置。
根据一设计方案，为基础引导值和/或从动额定值分别分配了时间戳，并且时间戳涉及公共的系统时间。通过时间戳给出与这两个系统时间之一的时间关系，其或者是导向轴的或者是从动轴的。在时间系一致或者公共的时钟时间的情况下，基于时间戳可以直接在这两个系统中将一个事件的作用时间点与一个时间戳相关联。对于时间戳提供与其中一个系统的时间系相关联的时间详情的情况，必须调整或换算另一个系统中的作用时间点的详情。
例如在统一的系统中，时间戳隐含地存在于导向轴和从动轴之间并且按照标准涉及导向轴的下一个内插节拍边界。
以有利的方式，从动轴知晓具有所属的时间戳的基础引导值以及在导向轴处直至达到规定事件为止的时间，或者基础引导值的属于规定事件的作用时间点直接包含在所属的时间戳中并且由此已知。考虑到从动轴的时间系相对于导向轴的时间系可能存在时间推移，现在可以通过从动轴将从动轴和导向轴处的等同事件的作用时间点相互比较。在统一的、或者说通过调整被统一的公共时间系中，于是在从动轴处测定时间差。
根据一设计方案，导向轴处的引导值的输出以及从动轴处的从动额定值的输出被规定为可规定事件。因此，为了调整引导值以在导向轴和从动轴处分别输出额定值的时间点为准，并且将这些时间点的时间差用来调整引导值。额定值的输出时间在这里是直到额定值经由下级的驱动器完全输出到电机上为止的时间。例如，由此在为同步功能测定优化的经调整的引导值时，考虑到在轴处可能不同的额定值延迟或者额定值分支中的过滤器，可能不同的用于在伺服系统中准备这些值的时间、在开始输出之前驱动器中可能不同的时间或者这些值在内插节拍长度上可能不同的输出时间。
得到一种改进的同步方法，其中，通过计算在相应轴处的额定值输出时间点的作用时间点，达到更高的准确性。尤其是在分散式同步应用中或者在导向轴和从动轴的内插节拍长度不同时，由系统或流程造成的时间差，隐含地或者自动地基于所介绍的用于调整引导值方法被消除。
根据一设计方案，将导向轴处的引导实际值的到达和在从动轴处的从动实际值的到达规定为可规定事件。
因此，为了执行同步功能以实际值为准或者说在参与轴上达到实际值为准。同步因此大致涉及轴的推算的实际位置。也就是说，用于从动轴的后续内插节拍的引导值基于在导向轴和从动轴处的实际位置的作用时间点和这些时间点的时间差被调整。这样调整的引导值已经考虑到了以下效应，例如因为从动轴和导向轴的系统中有不同的有效输出时间或者因为错开的内插节拍边界而导致同步应用中有未优化的引导值。例如因此除了上述时间以外，即在均衡相应的额定值输出的作用时间点的情况下考虑到的时间，在调整同步时要使用的引导值时还考虑因为不同的轴表现或者这些轴的过程表现而产生的可能不同的延迟。
尤其是，到达相关于在该内插节拍内需要计算的额定值的从动轴实际位置的时间点通过以下被确定：在从动轴的随后的内插节拍边界处的时间点加上用于从该时间点到达实际位置的时间、即所谓的有效输出时间。
得到一种改进的同步方法，其中，通过计算在相应轴上到达相应实际位置的作用时间点达到更高的准确度。尤其是在分散式同步应用中或者在导向轴和从动轴的内插节拍长度不同时，由系统或者流程造成的时间差，隐含地或者自动地基于本文建议的、用于调整引导值的方法消除。根据所描述的设计方案，甚至可以考虑到在导向轴和从动轴处输出相应额定值之后直到到达相应实际位置为止的时间差，并且再一次提升同步应用中的灵活性和准确性。
根据一设计方案，从动轴处的和/或导向轴在从动轴的系统中的代表处，确定经调整的引导值。对引导值的调整例如在从动轴的系统中的导向轴代表处进行，其中，该代表在从动轴的同步功能之前的从动轴内插节拍中被计算出。从动轴的系统尤其是一个统一的系统。为了为从动轴的统一的系统保持系统结构，引导值例如在从动轴的系统上的导向轴代表中实现，其中，代表知晓具有所属时间戳的引导值以及从动轴的特征值，例如内插节拍和输出时间。也可以设想在从动轴上进行部分计算和在代表上进行部分计算的混合形式。
根据一设计方案，在从动轴处或者代表处，根据导向轴的起始时间点和输出时间或者根据输出引导值的事件的作用时间点，确定导向轴处的引导值输出。这种确定尤其是在对基础引导值进行调整的从动轴处实现，或者在从动轴的系统中的导向轴代表处实现。因此，确定在从动轴处输出引导值的作用时间点。
根据一设计方案，提供引导值的起始时间点和输出时间，或者在从动轴处或代表处输出引导值的事件的作用时间点。对基础引导值进行调整的从动轴例如在数据通信中，尤其是通过报文，从导向轴获得信息。“代表”理解为如上的在从动轴的系统中的导向轴代表。
根据一设计方案，引导值的起始时间点和输出时间包含在基础引导值的时间戳内或者作为在时间戳内的详情与基础引导值一起传输，或者其中，输出引导值的事件的作用时间点包含在基础引导值的时间戳内或者作为在时间戳内的详情与基础引导值一起传输。在这里，起始时间点例如在公共的系统时间内给出，或者参考公共的系统时间给出，或者参考导向轴和从动轴的内插节拍边界给出。提供给从动轴的有关系统时间的详情尤其是在值的语义上来说对于从动轴是明确的。
在分散式同步中从动轴和导向轴在不同的系统上例如分别利用单独的控制组件运行，在一种变体中，在分散式同步中可以直接由使用者在从动轴或者从动轴的系统中预定并且以这种方式提供输出时间，尤其是直到输出额定值为止的时间或者直至到达实际位置为止的有效输出时间。替代地，在同步报文中连带传输引导值，或者以报文单独传输引导值。在另一种变体中，可以如下地修改引导额定值的时间戳：它已经考虑到在导向轴处的额定值的输出时间。
根据一设计方案，在从动轴或代表处，根据导向轴的起始时间点和有效输出时间或者根据在导向轴处到达实际位置的事件的作用时间点，确定在导向轴处达到引导值。这种确定尤其在对基础引导值进行调整的从动轴处实现。
根据一设计方案，在从动轴处或者代表处提供导向轴的起始时间点和有效输出时间，或者在导向轴处达到实际位置的事件的作用时间点。对基础引导值进行调整的从动轴从导向轴例如经由报文获得信息。尤其是对于导向轴的可变或波动的有效输出时间，为每次引导值调整都一起传输导向轴的有效输出时间，例如用报文。“代表”理解为如上的在从动轴的系统中的导向轴代表。
根据一设计方案，导向轴的起始时间点和有效的输出时间包含在基础引导值的时间戳中或者作为时间戳内的详情与基础引导值一起传输，或者其中，在导向轴处达到实际位置的事件的作用时间点包含在基础引导值的时间戳中或者作为时间戳内的详情与基础引导值一起传输。
根据一设计方案，根据属于计算时间点的起始时间点、尤其是下一次内插节拍边界，并且根据用于输出从动额定值的输出时间，测定在从动轴处的从动额定值的输出。因此，测定输出从动额定值的作用时间点，然后将它与导向轴处的类似作用时间点相比较。
从动额定值的输出在从动轴处测定或者在从动轴的系统中的导向轴代表处测定。“代表”理解为如上的在从动轴的系统中的导向轴代表。代表例如在从动轴的同步功能之前的从动轴内插节拍中被计算出。代表为此知晓从动轴的额定值的输出时间。
根据一设计方案，根据属于计算时间点的起始时间点、尤其是下一次内插节拍边界，并且根据从动轴的有效输出时间，确定在从动轴处达到从动实际值。
从动实际值的到达在从动轴处测定或者在从动轴的系统中的导向轴代表处测定。代表例如在从动轴的同步功能之前的从动轴内插节拍中被计算出。代表为此知晓从动轴的直至达到实际值为止的有效输出时间。
尤其是对于导向轴和从动轴的不同输出时间，分别为引导实际值的到达和从动实际值的到达考虑这两个输出时间。在导向轴的输出时间的时间长度与从动轴的输出时间的时间长度一致的应用或系统中，可以分别取消对输出时间的考虑。对于时间差的测定来说，此时在这两个轴上的相同的时间影响因子就不重要了。在一变体中，为了在从动轴上的程序流程中确定经调整的引导值，可以选择性地激活和/或去激活对相应输出时间的考虑。
只要导向轴和从动轴的内插节拍或计算节拍不同，输出时间就也不同，因为内插节拍边界处的额定值经由下一个节拍被输出并且此时才能被达到。对于这些应用，就要激活对相应输出时间的考虑。
根据一设计方案，基础引导值以及经调整的引导值具有引导值位置或者具有引导值位置和引导值速度。
引导值位置和引导值速度和可能还有引导值加速度通常借助报文被传输用于确定引导值。
根据一设计方案，通过在从导向轴的起始时间点起按时间差推移的时间点确定经调整的引导值，校正属于导向轴的起始时间点的基础引导值。术语“推移的时间点”在此可以是从起始时间点起在两个方向上的推移，在时间上向前或者后退。起始时间点在此通常是内插节拍边界，导向轴对于内插节拍边界计算引导额定值。根据一设计方案，对于从导向轴的起始时间点起按时间差推移的时间点，从基础引导值出发外插或者内插出经调整的引导值。也就是说，作为同步计算基础的经调整的引导值以如下方式被确定：它基于现有的引导值利用对应的时间点并且根据由已知的引导值得出的引导值变化曲线被测定。在此使用常见的内插法或外插法。
在要输出属于之后时间点的引导值的情况下进行外插，以便在相应轴处达到相应的事件时实现更好的一致，也就是尽可能同时。在最简单的方案中，通过将速度乘以时间差来实现外插。这样例如得到经调整的位置额定值。在基于计算要调整引导值使得经调整的引导值要在从起始时间点向前按时间差推移的时间点被测定的情况下，进行内插。
尤其是在考虑到引导值速度并且可选的还在考虑到引导值加速度的情况下，进行外插或内插。可选地，还需要额外考虑外插时间或内插时间，它们基于时间延迟要通过计算从动轴处的经调整的引导值被考虑到。
根据一设计方案，经调整的引导值作为在从动轴的内插节拍的下一个内插节拍边界处要应用的引导值被测定。从动轴如下地计算经调整的引导值：该引导值在从动轴的下一个内插节拍边界被优化地应用在同步功能中，或者引入到同步功能中。在此，尤其是导向轴的起始时间点，即例如导向轴已经输出了引导值的导向轴内插节拍边界，对于从动轴不重要并且尤其也是未知的。
根据一设计方案，从动轴和导向轴的相应的驱动器彼此同步运行，或者从动轴和导向轴的另一个从动轴的相应的驱动器彼此同步运行。以有利的方式可以为属于一个导向轴的多个从动轴中的每一个都用上述方式测定经调整的引导值。为每个从动轴都可以相对于导向轴单独地考虑独有的输出时间或者有效的输出时间或者内插节拍差或者时间系统的时间错位。
本发明还涉及一种控制组件，用于基于导向轴的引导值来控制从动轴的驱动器，其被构造用于执行根据前面任一设计方案的方法。以有利的方式，在用于控制从动轴的控制组件上计算同步方法或同步功能。
根据一种设计方案，单独地构造用于控制导向轴的驱动器的控制组件，并且控制组件经由总线连接相互通信。
由此得出针对分散式同步的有利应用方案，其中，多个同步轴分散到多个组件上。通过总线连接可以在分散式同步中传输有效的输出时间，或者它们已经在传输的时间戳中被考虑到。如果为了同一个总线区段处的实时通信(例如同一个总线区段处的Profinet-IRT)而让多个控制组件相连，那么Profinet-IRT结构已经提供了一个公共系统时间。在分散式同步中，对于这种应用，在报文中传输的时间戳以有利的方式具有公共系统时间作为基础。在应用横跨多个总线区段的分散式同步时，要考虑到区段的系统时间之间的差。
根据一设计方案，控制组件同时被构造用于控制导向轴的驱动器。例如在导向轴和从动轴的控制组件一致的情况下进行同步时，因为设置了不同的或者不同步的内插节拍，还得到以下优点，即，基于公共的时间参考例如能够以在导向轴和从动轴处同时达到实际位置为准进行优化。优化后的引导值计算还与导向轴和从动轴之间的双向通信无关，而是从动轴可以根据来自导向轴的单向通信中的关于导向轴的数据来自己进行优化。
以有利的方式，本文建议的方法以及所属的控制单元使得能够如下地为同步功能调整要用于从动轴处的引导值：尤其是在到达导向轴的实际位置时，根据同步法则最优地并且也尽可能同时地移向从动轴的实际位置。因为例如只有在相应轴处达到了实际位置时，出现在相应轴处的、导致实际值的到达存在单独延迟的效应才出现，所以它们也同时已经被考虑在同步算法中，此时将从动轴和导向轴处达到实际位置的作用时间点的时间重合预设为条件，从而为从动轴的内插节拍计算和预设合适的引导值。
因此，在导向轴处达到实际位置和在从动轴处达到实际位置的事件在公共系统时间内的时间重合被规定为条件，以便大致倒推计算出，导向轴处提供的引导值在实施同步功能之前如何在从动轴处进行时间上的调整，从而最优地满足该条件。大致在一次前推计算中，分别在公共系统时间内计算为优化所选择的事件的作用时间点，以测定出现相应事件之间的时间差。在后退方向上大致就采用该时间差，以便调整现有的基础引导值，使得它属于按时间差推移的时间点。如果在从动轴处的事件相比在导向轴处的事件在稍后的时间点发生，那么就外插出引导值，相反地，导向轴处的事件的作用时间点在时间上在从动轴处的事件的作用时间点之后发生，就通过内插调整引导值。
导向轴和从动轴的内插节拍因此有利地不必相互同步，并且在存在多个从动轴时，可以让从动轴内插节拍相对于导向轴内插节拍存在不同的增速或减速。
基础引导值也可以被称为具有时间参考的正式引导值。
本方法以有利的方式可以用于分散式同步，其中，通过双向的报文交换引导值和实际值。特别有利地，当仅仅发出单向报文或者广播报文时，也可以使用本方法。例如在从动轴处，基于具有所属时间戳的和可能具有像如上所述的输出时间那样的其他数据的预设引导值，存在所有的信息，以用于计算经调整的引导值。尤其是在多个从动轴中，实现了简化的同步方法。因为在同步算法中已经考虑到会导致导向轴和从动轴处的事件的统一规定的作用时间点发生延迟或分离的效应，所以一次报文失效也是无害的。
本方法同样可以用于真实导向轴的应用情况以及用于虚拟导向轴的情况。
附图说明
下面通过实施例借助附图更详尽地阐述本发明。图中示出：
图1的示意图示出了为了根据本发明的第一实施例计算经调整的引导值而测定的量的时间相对关系；
图2的示意图示出了为了根据本发明的第二实施例计算经调整的引导值而测定的量的时间相对关系；
图3的示意图示出了为了根据本发明的第三实施例计算经调整的引导值而测定的量的时间相对关系；
图4的示意图示出了用于根据本发明的第四实施例调整引导值的方法流程。
在图中，只要没有特别说明，功能相同的元件配有相同的附图标记。
具体实施方式
在图1中用时间图表示出了事件和这些事件的时间点，它们被用于根据本发明的第一实施例确定经调整的引导值。横轴在此表示系统时间t，它是导向轴L和从动轴F之间的公共系统时间。也就是说，导向轴L和从动轴F使用公共系统时间。例如设置有用于控制导向轴L的第一控制组件和用于控制从动轴F的第二控制组件。处于时间关系中的事件在上半部图表为导向轴绘出，并且在下半部图表中为从动轴绘出。通过在一个总线区段内的Profinet-IRT通信可以提供公共系统时间，导向轴L中和从动轴F中的计算和这两个系统中额定值的提供都参照该公共系统时间。
在起始时间点t0L，导向轴L输出引导值作为引导额定值，它导致借助控制组件假设有引导实际值。因此导向轴的内插节拍边界在t0L处，为该内插节拍边界计算出导向轴处的额定值。该额定值通过输出时间T10L输出，并且在过程时间后导致导向轴处的实际位置。
因此，在时间点t10L输出额定值。该时间点是导向轴处输出额定值的作用时间点t10L。
从动轴F计算在从动轴F的下一个内插节拍处的从动额定值。对于这个内插节拍的内插节拍边界t0F，从动轴F借助同步功能预定关于导向轴所输出的基础引导值的从动额定值。
内插节拍边界t0F(从动轴F关于它计算额定值)按照未确定的、由通信时间和/或不同内插节拍时间得到的时间被推移。
然后，在从动轴F处计算输出从动额定值的作用时间点t10F。
从内插节拍边界t0F起，通过加上从动轴的已知输出时间T10F的方式，可以测定输出从动额定值的作用时间点t10F。在从动轴的输出时间的该时间段T10F之后，在从动轴处出现根据第一实施例用于引导值调整的事件。现在，输出从动额定值的作用时间点t10F在统一的时间系t中与输出引导额定值的作用时间点t10L进行比较，并且尤其是测定这两个时间点的差。得到时间差△T10。
在这种减法中，事件的数学符号得出引导值在时间轴上的推移是向前还是向后。
现在，使用时间差△T10来计算经调整的引导值，它属于从起始时间点t0L起按照时间差△T10推移的时间点。经调整的引导值是有利地由从动轴在其内插节拍边界t0F为了同步功能而使用的引导值。
对于所建议的方法，导向轴和从动轴处的内插节拍不一定是相互协调的或者是同步的或者等长的。基于参考了公共系统时间，经由在从动轴和导向轴处的类似事件的作用时间点的计算步骤由从动轴实现的引导值调整，与相应的内插节拍及其边界的已知或者可测定的或者固定的时间参考无关。这就使得，即使对于内插节拍不同或者从动轴和导向轴的内插节拍在时间上处于不确定关系的分散式同步，也能够实现精确的同步。
图2示出了根据本发明的第二实施例调整引导值，其中，以导向轴和从动轴处相应达到实际位置为准。
为了更好地理解，在图1的图表中为第二实施例一同标出了额外的特征性的、需要测定的时间点和时间段。
在图表的上半部的导向轴处，标出紧接在输出基础引导值的时间点t10L之后的时间段T20L，该时间段直到在导向轴L处占据实际位置为止。导向轴处达到实际位置的作用时间点用标识t30L表示。从导向轴的内插节拍边界起直至在导向轴处占据实际位置的有效输出时间T30L因此尤其由引导值的输出时间T10L和从输出引导值起直至达到实际位置为止的时间段T20L组成。
从动轴例如从导向轴的报文测定导向轴处的实际位置的作用时间点的值t30L，或者从关于导向轴的内插节拍边界和额定值输出时间或者实际值的有效输出时间的详情(它们或者直接由导向轴提供或者由使用者提供)计算出该值。
类似地，在从动轴处，对于在当前的内插节拍中要被计算用于从动轴的下一个内插节拍边界的额定值测定达到实际位置的作用时间点。为此，例如已知从动轴处的实际值的有效输出时间T30F。因此，从内插节拍边界t0F起(它在从动轴的时间系中已知)测定达到实际位置的作用时间点t30F。在本方法的一变体中，在此也可以设想，从额定值的输出时间T10F并且从输出额定值t10F开始直至达到实际值为止的时间段T20F，分段地计算出达到实际位置的作用时间点t30F。
在相应的轴处达到额定值的两个作用时间点t30L和t30F的时间距离△T30于是被用于调整引导值。在从动轴处，在第一和第二实施例中发生基础引导值的外插。因此，作为对于同步功能优化的引导值，使用时间上的下一个引导值作为经调整的引导值。
因此，在分散式同步中，用于计算经调整的引导值的方法考虑到用于引导值传输的通信时间以及在相应的轴处的有效输出时间。通过不同的内插节拍长度、或者在伺服系统中提供这些值的相应时间、或者在驱动器中直到开始输出所需要的时间、或者在一个轴处设置的额定值输出延迟时间、或者用于动态调整的额定值分支中的额定值过滤时间、或者这些轴与驱动器的不同通信时间、或者在设定前馈或没有前馈时这些轴的各自不同的过程表现、或者其他可设定的时间，可以决定额定值的相应的输出时间或者直到达到实际值为止的有效输出时间。
对于另一个从动轴F’(未示出)可以在该另一个从动轴F’处以相同的方式并且独立于从动轴F的调整实现对导向轴L所输出的基础引导值的调整。
另一个从动轴F’也可以测定经调整的引导值，只要存在关于导向轴数据的信息。因此恰恰在分散式同步时，利用多个从动轴能够以特别有利的方式单独针对每个从动轴F、F’优化引导值，使得例如分别将从动轴F处达到实际位置的时间点与导向轴L进行比较，以及将另一个从动轴F'与导向轴L进行比较，因此也在总体上优化地重合。在此，对于从动轴和另一个从动轴F'来说，为了计算经调整的引导值而测定的相应时间差可以不同，也就是说具有不同的长度或时间长度或者甚至具有不同的数学符号，从而为每个从动轴的引导值调整可以单独地在时间上提前或后退地实现。这意味着，经调整的引导值可以经由外插或者内插、尤其是根据从动轴而有区别地进行调整。在这种情况下，特别明显地改进了从动轴一方的引导值计算，并且在具有多个从动轴的分散式同步时的灵活性也特别显著。
根据同步功能的使用领域，随趋势发展而预期有引导值外插或者引导值内插。对于要求有特别高的同步精确性的应用，导向轴的工作例如具有额定值输出延迟，并且因此要忍受延迟，以便随后在从动轴处能够应用引导值的内插。内插以已经记录的引导值为基础，从而从动额定值的输出虽然被延迟但是能够以更大的精确性实现，对于例如对于印刷机的应用，这是特别有利的。
在其他的应用中，例如对于其中反应时间要短的包装机应用，在从动轴处更倾向于通过外插引导值减少的精确性有利于实现更短的反应时间。
这两个实施例借助图2作对比，这两个实施方式包含在相同的图表中，即，根据所使用的要同步运行的系统和轴，在相应的轴处输出额定值的作用时间点t10L和t10F之后直至达到相应实际值的作用时间点t30L和t30F为止可能再次在不同的轴处发生偏差。换而言之，发现不仅仅额定值的输出时间T10L和T10F彼此不同，而且从输出额定值直至达到实际值为止所度过的时间段T20L和T20F也如此。因此，在应用中特别有意义的可以是，在相应的轴处的实际位置的到达被规定为对于形成时间差相关的事件。在一些应用中，例如可以主动平衡用于导向轴和从动轴的一开始不等长的时间段T20L和T20F，从而两者通过延迟而在其中一个轴内持续相同时长，在这些应用中可以用额定值的输出作为相关事件。
在图3中示出了第三实施例的时间图表，其中，在从动轴处达到实际位置以后在导向轴处达到实际位置。为了这种情况，同样确定时间差△T30。这种时间差△T30引起通过内插调整引导值。也就是说，从动轴为了在下一个内插节拍边界处执行同步功能而使用经调整的引导值，其属于比基础引导值更早的时间点。
图4示意性地示出了根据本发明的第四实施例的、要在从动轴处执行的方法步骤的流程图。例如在第一步骤S10中，在从动轴处计算相关事件的作用时间点。其不是已经通过内插节拍边界的时间点被确定的，而是通过加上如上所述的其他时间段所得出的。在第二步骤S20中，在从动轴一方计算出在导向轴处的相关事件的时间点。作用时间点的这个时间点通过随基础引导值一起提供的时间戳被获知，或者当它不直接包含在时间戳中时，通过关于时间戳的额外数据被获知。方法步骤S10和S20能以任意的顺序实施。
紧接着在第三步骤S30中计算时间差△T10或△T30。参照图2的附图标记，这些时间差基于在公共的时间系t中的绝对时间点值t10L和t10F或t30L和t30F被测定，其中不需要参照点，如尤其是两个轴的公共内插节拍边界。
在第四步骤S40中，调整引导值。将属于起始时间点t0L的基础引导值换算成属于按时间差△T10或△T30推移的时间点的引导值。
在同步应用中，还要进行第五步骤S50，其中，同步功能应用到经调整的引导值上，以便确定最合适的从动额定值，其使得导向轴和从动轴之间形成特别好的一致的同步。

Claims (23)

1.一种用于确定导向轴(L)的经调整的引导值的方法，其中，借助同步功能由所述经调整的引导值可推导出用于从动轴(F)的从动额定值，并且根据所述从动额定值使得所述从动轴(F)处的驱动器与所述导向轴(L)同步运行，其中，基于所述导向轴(L)的基础引导值以及在所述导向轴(L)和所述从动轴(F)处的可规定事件的作用时间点(t10L、t10F、t30L、t30F)的时间差(△T10、△T30)，确定所述经调整的导向值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作用时间点参照所述导向轴(L)和所述从动轴(F)的公共系统时间(t)。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述导向轴和所述从动轴的时间系统的所述公共系统时间(t)基于公共的时钟时间而存在或可产生出。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，为所述基础引导值和/或所述从动额定值分别分配一个时间戳，并且所述时间戳与所述公共系统时间(t)相关联。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述导向轴(L)处的所述引导值的输出和所述从动轴(F)处的所述从动额定值的输出规定为所述可规定事件。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述导向轴(L)处的引导实际值的到达和在所述从动轴(F)处的从动实际值的到达规定为所述可规定事件。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述从动轴(F)处和/或在所述导向轴(L)于所述从动轴(F)系统中的代表处，确定所述经调整的引导值。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述从动轴(F)处或者所述代表处，根据所述导向轴的起始时间点(t0L)和输出时间(T10L)或者根据输出所述引导值的事件的作用时间点(t10L)，确定在所述导向轴处的所述引导值的输出(S20)。
9.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述从动轴(F)处或者所述代表处，根据所述导向轴的起始时间点(t0L)和有效输出时间(T30L)或者根据在所述导向轴处到达实际位置的事件的作用时间点(t30L)，确定在所述导向轴处的所述引导值的到达(S20)。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述从动轴(F)处或者所述代表处，提供所述起始时间点(t0L)和所述引导值的输出时间(T10L)，或者其中，在所述从动轴(F)处或所述代表处，提供输出所述引导值的事件的作用时间点(t10L)。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述起始时间点(t0L)和所述引导值(T10L)的输出时间包含在所述基础引导值的时间戳内或者作为时间戳中的详情连同所述基础引导值一起传输，或者其中，输出所述引导值的事件的作用时间点(t10L)包含在所述基础引导值的时间戳内或者作为时间戳中的详情连同所述基础引导值一起传输。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述从动轴(F)处或所述代表处，提供所述起始时间点(t0L)和所述导向轴的有效输出时间(T30L)，或者其中，在所述从动轴(F)处或所述代表处，提供在所述导向轴处达到实际位置的事件的作用时间点(t30L)。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述起始时间点(t0L)和所述导向轴的有效输出时间(T30L)包含在所述基础引导值的时间戳中或者作为时间戳内的详情与所述基础引导值一起传输，或者其中，在所述导向轴处达到实际位置的事件的作用时间点(t30L)包含在所述基础引导值的时间戳中或者作为时间戳内的详情与所述基础引导值一起传输。
14.根据权利要求5、8、10或者11所述的方法，其中，根据属于计算时间点的起始时间点(t0F)，尤其是所述从动轴(F)的下一个内插节拍边界，并且根据用于输出所述从动额定值的输出时间，确定在所述从动轴(F)处的所述从动额定值的输出(S10)。
15.根据权利要求6、9、12或13所述的方法，其中，根据属于计算时间点的起始时间点(toF)，尤其是所述从动轴(F)的下一个内插节拍边界，并且根据所述从动轴的有效输出时间(T30F)，确定在所述从动轴(F)处达到的从动实际值(S10)。
16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述基础引导值以及所述经调整的引导值具有引导值位置，或者具有引导值位置和引导值速度。
17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过在从所述导向轴的所述起始时间点(t0L)起按所述时间差(△T10、△T30)推移的时间点确定所述经调整的引导值，校正属于所述导向轴的起始时间点(t0L)的所述基础引导值。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，对于从所述导向轴的起始时间点(t0L)起推移具有所述时间差(△T10、△T30)的时间点，从所述基础引导值起外插或者内插出所述经调整的引导值。
19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述经调整的引导值作为在所述从动轴的内插节拍的下一个内插节拍边界要应用的引导值被测定。
20.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述从动轴(F)和所述导向轴(L)的相应的驱动器彼此同步运行，或者所述从动轴(F)和所述导向轴的另一个从动轴(F')的相应的驱动器彼此同步运行(S50)。
21.一种控制组件，用于基于导向轴的引导值来控制从动轴(F)的驱动器，所述控制组件被构造用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
22.根据权利要求21所述的控制组件，其中，单独地构造用于控制所述导向轴(L)的驱动器的控制组件，并且所述控制组件经由总线连接相互通信。
23.根据权利要求21所述的控制组件，同时被构造用于控制所述导向轴(L)的驱动器。
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