CN110409023A - 一种落纱机器人 - Google Patents

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邬元海
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    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
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    • D01H9/02—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for removing completed take-up packages and replacing by bobbins, cores, or receptacles at take-up stations; Transferring material between adjacent full and empty take-up elements
    • D01H9/08—Doffing arrangements independent of spinning or twisting machines
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    • D01H9/16—Yarn-severing arrangements, e.g. for cutting transfer tails; Separating of roving in flyer

Abstract

一种落纱机器人，包括车体，车体与细纱机相邻的一侧设有割纱组件，所述割纱组件包括安装架和设置在安装架上的组合刀刃，安装架固定在车体上，组合刀刃包括水平固定设置的直刃，直刃刃口朝上，以使满纱管上的尾纱在满纱管下落过程中被直刃切断；组合刀刃还包括多个沿所述直刃长度方向固定设置的侧刃，以使得不能与直刃接触的尾纱在落纱机器人前进过程中被侧刃切断；所述直刃刃口高于所述侧刃的根部。本发明的割纱组件不需要动力驱动，就可以实现满纱管尾纱的割断，使用车载的动力电池为用电设备供电，使用气泵和气罐为抓纱气囊提供气源，便于落纱机器人的行走，消除对操作人员的安全隐患。

Description

一种落纱机器人
技术领域
本发明属于纺纱设备技术领域，具体涉及一种落纱机器人。
背景技术
细纱落纱工作是细纱车间生产的一个重要组成部分，需要将细纱机上满纱管取下，并断线、插上空纱管。落纱工作主要依靠人工或者相应的落纱机来完成，由于人工落纱需要大量的劳动力，成本较高，而且劳动强度大，并具有一定的安全隐患，因此，目前主要采用落纱机来完成。落纱机也可以叫做落纱小车，一般具有拔纱机构、插管机构和行走机构，拔纱机构实现满纱管的抓取及收集，插管机构实现空管的有序载放，行走机构是配合拔纱、插管动作的自动定位及行走，在行走机构中往往需要设置相应的轨道，以供落纱小车能够沿轨道行走。
目前，落纱机器人在实际使用中还存在以下问题：1、割纱效果不理想，因为目前采用的是通过刀具的直线运动将满纱管上的尾纱割断，如果刀具不能逐根的切断纱线，而是使得几根纱线聚集成线束，那么就很难将其切断，这样就会影响落纱工作的进行；2、落纱机器人各部件所需电力和气源需要依靠电缆和气管通过外部装置获得，目前主要有两种结构：（1）拖链式结构，落纱机器人需要的电缆和供气管道都是外部提供的，因此需要配备拖链结构，这种结构可靠性低、故障率高，对操作人员有一定安全隐患；（2）线盘结构，将所需的电缆和供气管道卷收在落纱机器人的线盘上，使用时拉开，从细纱机上接电和取气，该种结构需要对细纱机进行相关电、气接口的改造，成本较高，灵活性也较差；（3）电动手推落纱机，该结构简单，成本低，但是有个严重缺陷，就是对细纱机锭子和落下的满纱损伤严重。
发明内容
本发明的目的是提供一种落纱机器人，对割纱所用刀具重新设计改造，采用固定结构，不需要动力驱动，就可以实现满纱管尾纱的割断，还对落纱机器人下部空间重新布局，使用车载的动力电池为用电设备供电，使用气泵和气罐为抓纱气囊提供气源，便于落纱机器人的行走，消除对操作人员的安全隐患。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种落纱机器人，包括车体，车体与细纱机相邻的一侧设有割纱组件，所述割纱组件包括安装架和设置在安装架上的组合刀刃，安装架固定在车体上，组合刀刃包括水平固定设置的直刃，直刃刃口朝上，以使满纱管上的尾纱在满纱管下落过程中被直刃切断；组合刀刃还包括多个沿所述直刃长度方向固定设置的侧刃，以使得不能与直刃接触的尾纱在落纱机器人前进过程中被侧刃切断；所述直刃刃口高于所述侧刃的根部。
所述的直刃为水平设置的刀片的刀刃，刀片固定在安装架上。
所述侧刃为锯齿刀上锯齿两侧的刀刃，锯齿刀固定在安装架上，在锯齿刀的刀体上固定有刀片，刀片的刀刃为所述的直刃。
所述安装架的后端还设有竖直刀刃，竖直刀刃的刃口朝向落纱机器人的前进方向，且竖直刀刃的长度大于所述侧刃的长度，以使得未进入组合刀刃切割区域的满纱管的尾纱在落纱机器人前进过程中被竖直刀刃切断。
所述的刀片为一个或多个。
所述车体上部设有多个能够挂在细纱机轨道上、并能沿轨道行走的主动行走轮，主动行走轮由设置在车体上的动力机构驱动，车体下部设有多个顶在细纱机电气控制线管侧面的滚轮，在落纱机器人沿轨道行进过程中，所述滚轮贴在电气控制线管的侧面同步滚动。
所述动力机构为直流电机。
所述车体上设有动力电池，用以为所述直流电机以及车体上拔纱机构的三坐标运动机构提供电力。
所述车体还设有控制抓纱气囊的气泵和气罐。
所述车体下部设有动力舱，所述的动力电池、气泵和气罐均安装在动力舱内。
本发明的有益效果是：1、本发明所用的组合刀刃均为固定式结构，在切断尾纱的过程中，无需提供动力，也无需控制系统的控制，这样就可以在保留基本切断功能的基础上，节省设备制造成本以及使用成本，而且由于满纱管自身具有一定重量，因此满纱管可以牵拉尾纱，使得尾纱落在直刃上被切断，而对于一些不能落在直刃上的尾纱，如果尾纱落在两个侧刃之间，那么在落纱机器人行走过程中也可以被侧刃所切断，如果尾纱位置较高，不能落在侧刃之间，那么在落纱机器人行进过程中，也会被竖直刀刃所切断，这样就可以保证满纱管落管时的尾纱能够被及时切断。
2、本发明将电、气整合在车体上，对现场改造较小，成本低、而且灵活性较高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为割纱组件的结构示意图；
图3为图2中A处放大图；
图4为割纱组件另一形式的结构示意图；
图中标记：1、车体，2、插管机构，3、拔纱机构，4、割纱组件，401、安装架，402、刀片，403、锯齿刀，404、直刃，405、侧刃，406、锯齿，407、竖直刀刃，5、主动行走轮，6、滚轮，7、动力舱。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明，但并不作为对发明做任何限制的依据。
参照附图1-3所示，一种落纱机器人，包括车体1、拔纱机构3、插管机构2、行走机构和割纱组件4，拔纱机构3、插管机构2、行走机构和割纱组件4均设置在车体1上，所述拔纱机构3和插管机构2可采用现有技术，因此在此仅做简略描述。所述拔纱机构3具有抓纱气囊，连接抓纱气囊的机械臂通过三坐标运动机构实现横向、纵向及竖向的移动和调节，进而实现满纱管的多锭连续拔纱，并在拔纱机构3的下方设有用以承接满纱管的收集箱，所述插管机构2可实现空纱管的有序载放。所述车体1上设有为抓纱气囊提供气源的气泵和气罐，气泵和气罐连接，气罐和气囊连接，由电磁阀控制实现对气囊的充放气，气泵和气源设置在车体1一端的下部。所述三坐标运动机构中的直流电机由设置在车体1的锂电池供电，锂电池设置在车体1下部，和所述的气泵、气罐位于车体同一端部的动力舱7内。
所述的割纱组件4为被动式，即割纱组件4自身固定在车体1上，在满纱管落下是，所连尾纱落在割纱组件4相应的刀刃上被隔断。割纱组件4包括安装架401和组合刀刃，安装架401固定在落纱机器人的车体1上，组合刀刃包括水平固定设置的直刃404和沿直刃404长度方向设置的多个侧刃405，在本实施例中，直刃404为刀片402的刀刃，且直刃404的刃口朝上，以便于将落下的纱线切断，所述刀片402可以是一个，也可是依次连接的多个；所述侧刃405为锯齿刀403上锯齿两侧的刀刃，锯齿刀403安装在安装架401上，所述刀片402通过螺钉固定在锯齿刀403的刀体上，直刃404刃口高于侧刃405的根部，即直刃404从相邻两个锯齿之间间隙露出。
如图4所示，作为改进，所述割纱组件还可以在安装架401后端设有竖直刀刃407，竖直刀刃407的刃口朝向落纱机器人的前进方向，且竖直刀刃407的长度大于所述侧刃405的长度，以使得未进入组合刀刃切割区域的尾纱在落纱机器人前进过程中被竖直刀刃407切断。
所述竖直刀刃407所针对的是尾纱在越过割纱组件4时，位置高于锯齿，而不能落在两锯齿之间，此时由竖直刀刃407将尾纱切断。
所述行走机构包括主动行走轮5和滚轮6，主动行走轮5设置在车体1上部，可挂在细纱机轨道上、并沿轨道行走，主动行走轮5由设置在车体1上的动力机构驱动，所述滚轮6设置在车体1下部，用于在主动行走轮5挂在细纱机轨道上后，顶在细纱机电气控制线管侧面，在落纱机器人沿轨道行进过程中，所述滚轮6贴在电气控制线管的侧面同步滚动。
所述行走机构的动力机构为直流电机。
需要说明的是，在图2、4中，没有在锯齿刀上将所有锯齿全部画出，是为了突出锯齿效果，但是应该了解的是，实际使用中，锯齿刀从左到右设置有连续的锯齿。
落纱机器人在沿细纱机行进的过程中，拔纱机构3的抓纱气囊抓取满纱管，并从收集箱上方松开满纱管，满纱管自由下落，满纱管和细纱机之间所牵连的尾纱就会碰撞到直刃404上，被直刃404所切断，如果某满纱管所连尾纱位置较高，不能和直刃404接触，而是落在相邻锯齿之间，这样随着落纱机器人的行进，锯齿上的侧刃405就会将该尾纱切断，或者尾纱位置高于锯齿，并位于所述竖直刀刃407的高度范围内，这样在落纱机器人行进过程也可以被所述竖直刀刃407所割断。

Claims (10)

1.一种落纱机器人，包括车体（1），车体（1）与细纱机相邻的一侧设有割纱组件（4），其特征在于：所述割纱组件（4）包括安装架（401）和设置在安装架（401）上的组合刀刃，安装架（401）固定在车体（1）上，组合刀刃包括水平固定设置的直刃（404），直刃（404）刃口朝上，以使满纱管上的尾纱在满纱管下落过程中被直刃（404）切断；组合刀刃还包括多个沿所述直刃（404）长度方向固定设置的侧刃（405），以使得不能与直刃（404）接触的尾纱在落纱机器人前进过程中被侧刃（405）切断；所述直刃（404）刃口高于所述侧刃（405）的根部。
2.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述的直刃（404）为水平设置的刀片（402）的刀刃，刀片（402）固定在安装架（401）上。
3.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述侧刃（405）为锯齿刀（403）上锯齿两侧的刀刃，锯齿刀（403）固定在安装架（401）上，在锯齿刀（403）的刀体上固定有刀片（402），刀片（402）的刀刃为所述的直刃（404）。
4.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述安装架（401）的后端还设有竖直刀刃（407），竖直刀刃（407）的刃口朝向落纱机器人的前进方向，且竖直刀刃（407）的长度大于所述侧刃（405）的长度，以使得未进入组合刀刃切割区域的满纱管的尾纱在落纱机器人前进过程中被竖直刀刃（407）切断。
5.根据权利要求2或3所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述的刀片（402）为一个或多个。
6.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）上部设有多个能够挂在细纱机轨道上、并能沿轨道行走的主动行走轮（5），主动行走轮（5）由设置在车体（1）上的动力机构驱动，车体（1）下部设有多个顶在细纱机电气控制线管侧面的滚轮（6），在落纱机器人沿轨道行进过程中，所述滚轮（6）贴在电气控制线管的侧面同步滚动。
7.根据权利要求6所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述动力机构为直流电机。
8.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）上设有动力电池，用以为所述直流电机以及车体（1）上拔纱机构（3）的三坐标运动机构提供电力。
9.根据权利要求8所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）还设有控制抓纱气囊的气泵和气罐。
10.根据权利要求9所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）下部设有动力舱（7），所述的动力电池、气泵和气罐均安装在动力舱（7）内。
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