CN110406418B - 一种刚度柔性可变的运动机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链和驱动机构，运动链包括两条对称安装的运动单链，运动单链包括若干内节和若干外节，内节和外节均由两片接头片构成，内节的两接头片之间设置有两个铰接基柱，外节的两接头片之间贯穿开有两个铰接基孔，内节下端的铰接基柱和外节上端的铰接基孔活动安装，内节上端的铰接基柱和另一个外节下端的铰接基孔活动安装，内节和外节从上至下依次间隔安装，内节和外节的位于接头片侧面中间位置均设置有连接凸起，连接凸起端面上安装有锁定机构，运动链上方安装有充电执行装置；本发明解决了现有运动机构均为固定的运动性能，不能实现刚度柔性自由变换，使运动机构不够灵活，适用范围小的问题。

Description

一种刚度柔性可变的运动机构
技术领域
本发明属于动力机械臂技术领域，主要用于汽车充电桩的充电端口升降结构，具体涉及一种刚度柔性可变的运动机构。
背景技术
目前常见的垂直/水平伸缩升降机构方案有很多种，例如液压缸，气缸，电缸，X型臂，Z型臂，动滑轮组它们有各自适应的工况，各自的优点和缺点。
现有一种特殊工况，需要升降机构收回时能压缩到一个平面内，且体积越小越好；上升时，升高的高度至少达到6倍收回时的垂直高度；上升时有一定的刚性，但是具有一定程度的柔性；上升到位，固定后，能整体在垂直方向上柔性，两个水平方向上至少一个方向完全柔性，另一个方向有限柔性；下降时，又能整体转为刚性带一定程度柔性。
在此特殊工况下，上述所有升降机构除动滑轮组和Z型臂以外，伸长收缩的压缩比不够；除气缸外，都没有垂直方向上的柔性；动滑轮组的问题时，6倍缩比时，需要至少6对滑轮组，其体积庞大，且在水平方向没有柔性；Z型臂同样有水平柔性问题，其占用同样庞大，所能达到的最小高度很高。
现有电动汽车充电桩在使用充电枪时，通常利用上述运动机构进行控制，通常不同车型充电连接口位置高度不一致、前后左右位置不一致，装有充电连接座的运动机构不具备刚度柔性兼备，无法根据实际需要调节高度，使充电连接座在使用时不方便，需要人为进行位置调节，但由于充电枪较重，调节时并不方便。
发明内容
本发明要解决现有运动机构均为固定的运动性能，不能实现刚度柔性自由变换，使运动机构不够灵活，适用范围小的问题，为此提供了一种高精度自动充电车辆引导定位系统。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链和驱动机构，所述运动链通过驱动机构活动，所述运动链包括两条对称安装的运动单链，所述运动单链包括若干内节和若干外节，所述内节和外节均由两片接头片构成，所述内节的两接头片之间设置有两个铰接基柱，所述外节的两接头片之间贯穿开有两个铰接基孔，所述内节下端的铰接基柱和外节上端的铰接基孔活动安装，所述内节上端的铰接基柱和另一个外节下端的铰接基孔活动安装，所述内节和外节从上至下依次间隔安装，所述内节和外节的位于接头片侧面中间位置均设置有连接凸起，所述连接凸起端面上安装有锁定机构，所述运动单链通过锁定机构锁紧形成运动链，所述运动链上方安装有充电执行装置。
优选的，所述锁定机构包括电磁铁，所述电磁铁安装在连接凸起端面上。
优选的，所述锁定机构包括锁定爪和电磁铁，所述连接凸起上表面向下贯穿开有活动槽，所述锁定爪两侧分别铰接在活动槽内两侧壁上，所述锁定爪近连接凸起端面边沿段设置为U形爪，所述锁定爪的U形开口分别朝向连接凸起的端面上边沿和端面下边沿，所述连接凸起端面上均设置有电磁铁，所述锁定爪通过电磁铁吸紧后分别锁紧在连接凸起上边沿处和下边沿处。
优选的，所述锁定机构包括啮合齿、电磁锁芯和电磁铁，所述啮合齿垂直向开设在连接凸起端面中间位置上，所述连接凸起端面上两侧的啮合齿相互啮合，位于左侧所述连接凸起前侧面开有锁芯孔，所述锁芯孔贯穿啮合齿至右侧连接凸起的后侧面，所述电磁锁芯安插在左侧连接凸起的前侧面锁芯孔内，所述电磁铁安装在位于电磁锁芯处的连接凸起内，所述电磁锁芯通过电磁铁锁紧啮合齿。
较佳的，所述驱动机构包括伺服减速电机、主动平顶链轮、主皮带轮、从动平顶链轮、副皮带轮和传动带，所述伺服减速电机安装在运动链外侧，所述主动平顶链轮安装在伺服减速电机的驱动端，所述主动平顶链轮和从动平顶链轮分别安装在运动链两侧，所述主皮带轮安装在主动平顶链轮外端，所述副皮带轮安装在从动平顶链轮外端，所述传动带套在主皮带轮和副皮带轮外侧。
较佳的，所述运动单链位于主动平顶链轮和从动平顶链轮之间形成闭合夹角，所述闭合夹角处安装有支架。
较佳的，所述支架是一种人字形架，所述支架两侧上表面均开有机动口，所述机动口两侧位于支架上边沿均设置有支撑板，所述主动平顶链轮和从动平顶链轮分别安装在两侧支撑板之间，所述运动单链分别从机动口处穿至支架上方和充电连接座连接。
较佳的，所述运动链通过驱动机构作抬升运动时，所述运动单链通过锁定机构从支架顶端位置闭合；所述运动链通过驱动机构作下降运动时，所述运动单链通过锁定机构从支架顶端位置分开。
较佳的，所述电磁铁为单个数量时，所述电磁铁从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁为成对数量时，所述电磁铁左右为一正一负设置，所述电磁铁从上至下依次为正负间隔设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本运动机构通过驱动机构提供动力，以锁定机构锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构松开，驱动机构反向带动运动单链转动来实现刚度到柔性的转变，切换自由，使用方便；
2、本装置设置多种运动链的锁定方式，可以配合实际使用情况来选择锁定方式，当锁定机构为电磁铁时，电磁铁通电，驱动机构带动运动单链向支架上端合并，通过电磁铁吸紧闭合成运动链，能够满足使用时具有足够的刚度，使抬升具有重力的充电执行装置时能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电；当锁定机构为电磁铁和锁定爪时，电磁铁通电后，驱动机构带动运动单链向支架上端合并，锁定爪通过U形结构爪抓紧连接凸起的上边沿或下边沿，电磁铁吸紧锁定爪进行锁紧，使运动链具有足够的刚度配合充电执行装置使用；当锁定机构为啮合齿和电磁锁芯时，驱动机构带动运动单链向支架上端合并，安装在连接凸起端面的啮合齿陆续随驱动机构运动而啮合，电磁铁通电，推动电磁锁芯向啮合齿端的锁芯孔运动，使电磁锁芯对啮合齿进行锁紧，实现抬升具有重力的充电执行装置时能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电；
3、整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足刚度需求。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明实施例的结构示意图；
图2为本发明实施例中运动链的结构示意图；
图3为本发明实施例二中锁定结构的示意图；
图4为本发明实施例三中锁定结构的示意图；
图5为本发明实施例中内节的结构示意图；
图6为本发明实施例中外节的结构示意图；
本发明实施例最主要的元件符号如下：
运动链-1、运动单链-101、内节-102、铰接基柱-103、外节-104、铰接基孔-105、连接凸起-106、接头片-107、活动槽-108、锁定机构-2、电磁铁-201、锁定爪-202、啮合齿-203、锁芯孔-204、电磁锁芯-205、支架-3、机动口-301、支撑板-302、驱动机构-4、伺服减速电机-401、主动平顶链轮-402、主皮带轮-403、从动平顶链轮-404、副皮带轮-405、传动带-406、闭合夹角-5、充电执行装置-6。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例一
一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链1和驱动机构4，所述运动链1通过驱动机构4活动，所述运动链1包括两条对称安装的运动单链101，所述运动单链101包括若干内节102和若干外节104，所述内节102和外节104均由两片接头片107构成，所述内节102的两接头片107之间设置有两个铰接基柱103，所述外节104的两接头片107之间贯穿开有两个铰接基孔105，所述内节102下端的铰接基柱103和外节104上端的铰接基孔105活动安装，所述内节102上端的铰接基柱103和另一个外节104下端的铰接基孔105活动安装，所述内节102和外节104从上至下依次间隔安装，所述内节102和外节104的位于接头片107侧面中间位置均设置有连接凸起106，所述连接凸起106端面上安装有锁定机构2，所述运动单链101通过锁定机构2锁紧形成运动链1，所述运动链1上方安装有充电执行装置6。
本运动机构通过驱动机构4提供动力，以锁定机构2锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构2松开，驱动机构4反向带动运动单链101转动来实现刚度到柔性的转变，切换自由，使用方便，设置多种运动链1的锁定方式，可以配合实际使用情况来选择锁定方式，整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足刚度需求。
所述锁定机构2包括电磁铁201，所述电磁铁201安装在连接凸起106端面上。
所述驱动机构4包括伺服减速电机401、主动平顶链轮402、主皮带轮403、从动平顶链轮404、副皮带轮405和传动带406，所述伺服减速电机401安装在运动链1外侧，所述主动平顶链轮402安装在伺服减速电机401的驱动端，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404分别安装在运动链1两侧，所述主皮带轮403安装在主动平顶链轮402外端，所述副皮带轮405安装在从动平顶链轮404外端，所述传动带406套在主皮带轮403和副皮带轮405外侧。
所述运动单链101位于主动平顶链轮402和从动平顶链轮404之间形成闭合夹角5，所述闭合夹角5处安装有支架3，闭合夹角5根据实际需要设定在20°至180°，运动单链101在合并和分开时能够受支架3保护而更加稳固，不会在闭合夹角5处产生弯曲或倾斜。
所述支架3是一种人字形架，所述支架3两侧上表面均开有机动口301，所述机动口301两侧位于支架3上边沿均设置有支撑板302，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404分别安装在两侧支撑板302之间，所述运动单链101分别从机动口301处穿至支架3上方和充电执行装置6连接。
所述运动链1通过驱动机构4作抬升运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置闭合；所述运动链1通过驱动机构4作下降运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置分开。
所述电磁铁201为单个数量时，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁201为成对数量时，所述电磁铁201左右为一正一负设置，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置。
本实施例使用时，电磁铁201通电，开启驱动机构4正转，驱动机构4带动运动单链101向支架3上端合并，通过电磁铁201吸紧闭合成运动链1，能够满足使用时具有足够的刚度，使抬升具有重力的充电执行装置6时能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电，完成充电后断开充电执行装置6，驱动机构4反转，电磁铁201断电或部分节点反向通电使电磁铁201产生相斥，使运动链1分开成运动单链101后进行收回。
实施例二
一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链1和驱动机构4，所述运动链1通过驱动机构4活动，所述运动链1包括两条对称安装的运动单链101，所述运动单链101包括若干内节102和若干外节104，所述内节102和外节104均由两片接头片107构成，所述内节102的两接头片107之间设置有两个铰接基柱103，所述外节104的两接头片107之间贯穿开有两个铰接基孔105，所述内节102下端的铰接基柱103和外节104上端的铰接基孔105活动安装，所述内节102上端的铰接基柱103和另一个外节104下端的铰接基孔105活动安装，所述内节102和外节104从上至下依次间隔安装，所述内节102和外节104的位于接头片107侧面中间位置均设置有连接凸起106，所述连接凸起106端面上安装有锁定机构2，所述运动单链101通过锁定机构2锁紧形成运动链1，所述运动链1上方安装有充电执行装置6。
本运动机构通过驱动机构4提供动力，以锁定机构2锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构2松开，驱动机构4反向带动运动单链101转动来实现刚度到柔性的转变，切换自由，使用方便，设置多种运动链1的锁定方式，可以配合实际使用情况来选择锁定方式，整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足刚度需求。
所述锁定机构2包括锁定爪202和电磁铁201，所述连接凸起106上表面向下贯穿开有活动槽108，所述锁定爪202两侧分别铰接在活动槽108内两侧壁上，所述锁定爪202近连接凸起106端面边沿段设置为U形爪，所述锁定爪202的U形开口分别朝向连接凸起106的端面上边沿和端面下边沿，所述电磁铁201设置在连接凸起106端面上，所述锁定爪202通过电磁铁201吸紧后分别锁紧在连接凸起106上边沿处和下边沿处。
所述驱动机构4包括伺服减速电机401、主动平顶链轮402、主皮带轮403、从动平顶链轮404、副皮带轮405和传动带406，所述伺服减速电机401安装在运动链1外侧，所述主动平顶链轮402安装在伺服减速电机401的驱动端，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404分别安装在运动链1两侧，所述主皮带轮403安装在主动平顶链轮402外端，所述副皮带轮405安装在从动平顶链轮404外端，所述传动带406套在主皮带轮403和副皮带轮405外侧。
所述运动单链101位于主动平顶链轮402和从动平顶链轮404之间形成闭合夹角5，所述闭合夹角5处安装有支架3，闭合夹角5根据实际需要设定在20°至180°，运动单链101在合并和分开时能够受支架3保护而更加稳固，不会在闭合夹角5处产生弯曲或倾斜。
所述支架3是一种人字形架，所述支架3两侧上表面均开有机动口301，所述机动口301两侧位于支架3上边沿均设置有支撑板302，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404分别安装在两侧支撑板302之间，所述运动单链101分别从机动口301处穿至支架3上方和充电执行装置6连接。
所述运动链1通过驱动机构4作抬升运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置闭合；所述运动链1通过驱动机构4作下降运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置分开。
所述电磁铁201为单个数量时，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁201为成对数量时，所述电磁铁201左右为一正一负设置，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置。
本实施例使用时，电磁铁201通电后，开启驱动机构4进行正转，驱动机构4带动运动单链101向支架3上端合并，锁定爪202通过U形结构爪抓紧在连接凸起106上边沿或下边沿处固定，电磁铁201吸紧锁定爪202进行锁紧，使运动链1可以上升到所需高度配合充电执行装置6给电动汽车进行充电，充电完毕后断开充电执行装置6，驱动机构4反转，电磁铁201断电，锁定爪202通过运动链的下移向两侧分开，使运动链1下降分开成运动单链101收回。
实施例三
一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链1和驱动机构4，所述运动链1通过驱动机构4活动，所述运动链1包括两条对称安装的运动单链101，所述运动单链101包括若干内节102和若干外节104，所述内节102和外节104均由两片接头片107构成，所述内节102的两接头片107之间设置有两个铰接基柱103，所述外节104的两接头片107之间贯穿开有两个铰接基孔105，所述内节102下端的铰接基柱103和外节104上端的铰接基孔105活动安装，所述内节102上端的铰接基柱103和另一个外节104下端的铰接基孔105活动安装，所述内节102和外节104从上至下依次间隔安装，所述内节102和外节104的位于接头片107侧面中间位置均设置有连接凸起106，所述连接凸起106端面上安装有锁定机构2，所述运动单链101通过锁定机构2锁紧形成运动链1，所述运动链1上方安装有充电执行装置6。
本运动机构通过驱动机构4提供动力，以锁定机构2锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构2松开，驱动机构4反向带动运动单链101转动来实现刚度到柔性的转变，切换自由，使用方便，设置多种运动链1的锁定方式，可以配合实际使用情况来选择锁定方式，整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足刚度需求。
所述锁定机构2包括啮合齿203、电磁锁芯205和电磁铁201，所述啮合齿203垂直向开设在连接凸起106端面中间位置上，所述连接凸起106端面上两侧的啮合齿203相互啮合，位于左侧所述连接凸起106前侧面开有锁芯孔204，所述锁芯孔204贯穿啮合齿203至右侧连接凸起106的后侧面，所述电磁锁芯205安插在左侧连接凸起106的前侧面锁芯孔204内，所述电磁铁201安装在位于电磁锁芯205处的连接凸起106内，所述电磁锁芯205通过电磁铁201锁紧啮合齿203。
所述驱动机构4包括伺服减速电机401、主动平顶链轮402、主皮带轮403、从动平顶链轮404、副皮带轮405和传动带406，所述伺服减速电机401安装在运动链1外侧，所述主动平顶链轮402安装在伺服减速电机401的驱动端，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404分别安装在运动链1两侧，所述主皮带轮403安装在主动平顶链轮402外端，所述副皮带轮405安装在从动平顶链轮404外端，所述传动带406套在主皮带轮403和副皮带轮405外侧。
所述运动单链101位于主动平顶链轮402和从动平顶链轮404之间形成闭合夹角5，所述闭合夹角5处安装有支架3，闭合夹角5根据实际需要设定在20°至180°，运动单链101在合并和分开时能够受支架3保护而更加稳固，不会在闭合夹角5处产生弯曲或倾斜。
所述支架3是一种人字形架，所述支架3两侧上表面均开有机动口301，所述机动口301两侧位于支架3上边沿均设置有支撑板302，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404分别安装在两侧支撑板302之间，所述运动单链101分别从机动口301处穿至支架3上方和充电执行装置6连接。
所述运动链1通过驱动机构4作抬升运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置闭合；所述运动链1通过驱动机构4作下降运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置分开。
所述电磁铁201为单个数量时，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁201为成对数量时，所述电磁铁201左右为一正一负设置，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置。
本实施例使用时，开启驱动机构4正转，驱动机构4带动运动单链101向支架3上端合并，安装在连接凸起106端面的啮合齿203陆续随驱动机构4运动而啮合，电磁铁201通电，推动电磁锁芯205同极相斥向啮合齿203端的锁芯孔204移动进行锁紧，实现抬升具有重力的充电执行装置6时能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电，充电完毕后断开充电执行装置6，电磁铁201反向通电，将电磁锁芯205异极吸回至电磁铁201处，驱动机构4反转，啮合齿203分开使运动链1分开成运动单链101进行收回。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链（1）和驱动机构（4），所述运动链（1）通过驱动机构（4）活动，其特征在于：所述运动链（1）包括两条对称安装的运动单链（101），所述运动单链（101）包括若干内节（102）和若干外节（104），所述内节（102）和外节（104）均由两片接头片（107）构成，所述内节（102）的两接头片（107）之间设置有两个铰接基柱（103），所述外节（104）的两接头片（107）之间贯穿开有两个铰接基孔（105），所述内节（102）下端的铰接基柱（103）和外节（104）上端的铰接基孔（105）活动安装，所述内节（102）上端的铰接基柱（103）和另一个外节（104）下端的铰接基孔（105）活动安装，所述内节（102）和外节（104）从上至下依次间隔安装，所述内节（102）和外节（104）的位于接头片（107）侧面中间位置均设置有连接凸起（106），所述连接凸起（106）端面上安装有锁定机构（2），所述运动单链（101）通过锁定机构（2）锁紧形成运动链（1），所述运动链（1）上方安装有充电执行装置（6）；所述锁定机构（2）包括电磁铁（201），所述电磁铁（201）安装在连接凸起（106）端面上。
2.根据权利要求1所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述锁定机构（2）包括锁定爪（202）和电磁铁（201），所述连接凸起（106）上表面向下贯穿开有活动槽（108），所述锁定爪（202）两侧分别铰接在活动槽（108）内两侧壁上，所述锁定爪（202）近连接凸起（106）端面边沿段设置为U形爪，所述锁定爪（202）的U形开口分别朝向连接凸起（106）的端面上边沿和端面下边沿，所述电磁铁（201）设置在连接凸起（106）端面上，所述锁定爪（202）通过电磁铁（201）吸紧后分别锁紧在连接凸起（106）上边沿处和下边沿处。
3.根据权利要求1所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述锁定机构（2）包括啮合齿（203）、电磁锁芯（205）和电磁铁（201），所述啮合齿（203）垂直向开设在连接凸起（106）端面中间位置上，所述连接凸起（106）端面上两侧的啮合齿（203）相互啮合，位于左侧所述连接凸起（106）前侧面开有锁芯孔（204），所述锁芯孔（204）贯穿啮合齿（203）至右侧连接凸起（106）的后侧面，所述电磁锁芯（205）安插在左侧连接凸起（106）的前侧面锁芯孔（204）内，所述电磁铁（201）安装在位于电磁锁芯（205）处的连接凸起（106）内，所述电磁锁芯（205）通过电磁铁（201）锁紧啮合齿（203）。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述驱动机构（4）包括伺服减速电机（401）、主动平顶链轮（402）、主皮带轮（403）、从动平顶链轮（404）、副皮带轮（405）和传动带（406），所述伺服减速电机（401）安装在运动链（1）外侧，所述主动平顶链轮（402）安装在伺服减速电机（401）的驱动端，所述主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）分别安装在运动链（1）两侧，所述主皮带轮（403）安装在主动平顶链轮（402）外端，所述副皮带轮（405）安装在从动平顶链轮（404）外端，所述传动带（406）套在主皮带轮（403）和副皮带轮（405）外侧。
5.根据权利要求4所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述运动单链（101）位于主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）之间形成闭合夹角（5），所述闭合夹角（5）处安装有支架（3）。
6.根据权利要求5所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述支架（3）是一种人字形架，所述支架（3）两侧上表面均开有机动口（301），所述机动口（301）两侧位于支架（3）上边沿均设置有支撑板（302），所述主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）分别安装在两侧支撑板（302）之间，所述运动单链（101）分别从机动口（301）处穿至支架（3）上方和充电执行装置（6）连接。
7.根据权利要求6所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述运动链（1）通过驱动机构（4）作抬升运动时，所述运动单链（101）通过锁定机构（2）从支架（3）顶端位置闭合；所述运动链（1）通过驱动机构（4）作下降运动时，所述运动单链（101）通过锁定机构（2）从支架（3）顶端位置分开。
8.根据权利要求7所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述电磁铁（201）为单个数量时，所述电磁铁（201）从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁（201）为成对数量时，所述电磁铁（201）左右为一正一负设置，所述电磁铁（201）从上至下依次为正负间隔设置。
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