CN110404711A - 一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统 - Google Patents

一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统 Download PDF

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阮兆辉
王志锋
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Abstract

本发明涉及绝缘子喷涂系统领域，特别涉及一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统。一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，包括喷涂机器人装置、曲臂升降机构和位移驱动小车；喷涂机器人装置设置于曲臂升降机构的顶部，喷涂机器人装置可随曲臂升降机构进行升降；曲臂升降机构的底部固定设置于位移驱动小车上，曲臂升降机构和喷涂机器人装置可通过控制位移驱动小车的移动来进行位移；喷涂机器人装置包括：喷枪装置、第一机械臂、第二机械臂、和机器人底座。绝缘子喷涂系统不需要人工牵引，通过位移驱动小车驱动，并通过移动第一机械臂和第二机械臂来控制喷头，增加了绝缘子喷涂系统的机动性，移动更加的灵活，喷涂的效率也更高。

Description

一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统
技术领域
本发明涉及绝缘子喷涂系统领域，特别涉及一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统。
背景技术
随着我国国民经济的快速发展，电力成为了国民经济发展不可或缺的重要资源。在电力设施的建设中往往需要使用绝缘子，而绝缘子则需要覆盖一层RTV 涂料，来保障作业人员的安全，消除安全隐患，因此对绝缘子进行喷涂保护是电力系统的一个重要工序。
现有的绝缘子喷涂系统大多是采用履带驱动或者轨道驱动喷涂装置对绝缘子进行喷涂，这种绝缘子喷涂系统的灵活性不高，对绝缘子喷涂的喷涂效率低，因此我们提出一种既具有灵活转向功能，又具有良好的喷涂效果的绝缘子喷涂系统。
发明内容
为了克服现有的绝缘子喷涂系统灵活性不高和喷涂效率低的问题，本发明提出了一种具有灵活转向功能又有良好的喷涂效果的绝缘子喷涂系统。
为达到此目的，本发明采用以下的技术方案：
一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，包括喷涂机器人装置、曲臂升降机构和位移驱动小车；
所述喷涂机器人装置设置于所述曲臂升降机构的顶部，所述喷涂机器人装置可随所述曲臂升降机构进行升降；所述曲臂升降机构的底部固定设置于所述位移驱动小车上，所述曲臂升降机构和所述喷涂机器人装置可通过控制所述位移驱动小车的移动来进行位移；
所述喷涂机器人装置包括：喷枪装置、第一机械臂、第二机械臂、和机器人底座；
所述第二机械臂的一端设置于所述机器人底座上，另一端与所述第一机械臂相互连接；所述喷枪装置设置于所述第一机械臂上，所述喷枪装置可跟随所述第一机械臂与所述第二机械臂进行移动；
所述喷枪装置包括：C型喷料轨道、喷头、喷涂装置主体和驱动组件；
所述喷涂装置主体为半圆形结构，所述C型喷料轨道可活动的设置于所述喷涂装置主体的内部，所述C型喷料轨道与所述喷涂装置主体具有同一个圆心，且所述C型喷料轨道的两端突出于所述喷涂装置主体的两端，所述驱动组件设置在所述喷涂装置主体，所述驱动组件用于驱动所述C型喷料轨道在所述喷涂装置主体内做圆周运动，所述喷头设置于所述C型喷料轨道上，跟随着所述C 型喷料轨道做圆周运动。
优选地，所述位移驱动小车包括车轮、车身和驱动电源；所述车轮与所述驱动电源设置在所述车身上，所述驱动电源驱动所述车轮，控制所述位移驱动小车的移动；
所述车轮包括换向轮和直流驱动轮，所述直流驱动轮设置于所述车身的后端，通过所述驱动电源驱动，所述换向轮可转动的设置于所述车身的前端，控制所述位移驱动小车的位移方向。
优选地，所述C型喷料轨道的内侧设置有挡料板，所述挡料板跟随所述C 型喷料轨道移动。
优选地，所述喷涂装置主体内部还设置有固定滑轮，所述固定滑轮分别设置在所述C型喷料轨道的两侧。
优选地，所述机器人底座设有旋转轴和第二机械臂驱动器，所述第二机械臂驱动器的输出端传动连接于所述旋转轴，所述旋转轴安装于所述第二机械臂，所述第二机械臂驱动器通过所述旋转轴带动所述第二机械臂做旋转运动。
优选地，所述第一机械臂和所述第二机械臂的一端均设置有减速机和连接装置，所述连接装置设置于所述减速机上，所述连接装置可以所述减速机的中心做全方位轴向运动；
所述第一机械臂的一端连接于所述第二机械臂上的所述连接装置；所述喷枪装置设置于所述第一机械臂上的所述连接装置。
优选地，所述连接装置包括有万向节和驱动件，所述万向节设置于所述连接装置的连接处，所述驱动件驱动所述万向节做圆周运动；所述第一机械臂与所述喷枪装置可跟随着所述万向节做圆周运动。
优选地，所述曲臂升降机构包括：第一抬升臂、第二抬升臂、液压驱动器、连接块和固定基座；
所述第二抬升臂可转动的设置于所述固定基座上，所述第一抬升臂通过所述连接块与所述第二抬升臂进行连接；所述液压驱动器至少设有两个，一个所述液压驱动器的固定端设置于所述固定基座上，推出端连接于所述第二抬升臂，另一个所述液压驱动器的固定端设置于所述第二抬升臂，推出端连接于所述第一抬升臂，所述第一抬升臂与所述第二抬升臂分别通过所述液压驱动器提供动力进行升降，带动所述喷涂机器人装置升降。
优选地，所述喷枪装置设置有到位传感器。
绝缘子喷涂系统不需要人工牵引，通过所述位移驱动小车驱动，增加了绝缘子喷涂系统的机动性，移动更加的灵活，喷涂的效率也更高。且所述喷头可以从绝缘子四周进行自动喷涂，和以往的喷涂设备做对比，喷涂效果更好，喷涂的效率更高，并且可通过喷涂机器人进行操作，避免人工操作产生的错误，降低了人工操作会发生的危险。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的结构示意图。
图2是本发明的一个实施例的喷涂装置的结构示意图。
图3是本发明的一个实施例的喷涂装置的剖面图。
图4是本发明的一个实施例的喷涂机器人装置的结构示意图。
其中：喷涂机器人装置1、喷枪装置10、C型喷料轨道101、喷头102、挡料板103、喷涂装置主体104、固定滑轮104a、驱动组件105、到位传感器106、第一机械臂111、第二机械臂112、驱动件12、机器人底座13、旋转轴131、第二机械臂驱动器132、减速机14、连接装置15、万向节151、曲臂升降机构2、第一抬升臂21、第二抬升臂22、液压驱动器23、连接块24、固定基座25、位移驱动小车3、车轮31、换向轮311、直流驱动轮312、车身32、驱动电源33。
具体实施方式
下面结合附图说明并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1、图2或图3所示一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，包括喷涂机器人装置1、曲臂升降机构2和位移驱动小车3；
所述喷涂机器人装置1设置于所述曲臂升降机构2的顶部，所述喷涂机器人装置1可随所述曲臂升降机构2进行升降；所述曲臂升降机构2的底部固定设置于所述位移驱动小车3上，所述曲臂升降机构2和所述喷涂机器人装置1 可通过控制所述位移驱动小车3的移动来进行位移；
所述喷涂机器人装置1包括：喷枪装置10、第一机械臂111、第二机械臂 112、和机器人底座13；
所述第二机械臂112的一端设置于所述机器人底座13上，另一端与所述第一机械臂111相互连接；所述喷枪装置10设置于所述第一机械臂111上，所述喷枪装置10可跟随所述第一机械臂111与所述第二机械臂112进行移动；
所述喷枪装置10包括：C型喷料轨道101、喷头102、喷涂装置主体104和驱动组件105；
所述喷涂装置主体104为半圆形结构，所述C型喷料轨道101可活动的设置于所述喷涂装置主体104的内部，所述C型喷料轨道101与所述喷涂装置主体104具有同一个圆心，且所述C型喷料轨道101的两端突出于所述喷涂装置主体104的两端，所述驱动组件105设置在所述喷涂装置主体104，所述驱动组件105用于驱动所述C型喷料轨道101在所述喷涂装置主体104内做圆周运动，所述喷头102设置于所述C型喷料轨道101上，跟随着所述C型喷料轨道101 做圆周运动。
一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，包括喷涂机器人装置1、曲臂升降机构2和位移驱动小车3，所述喷涂机器人装置1根据实际情况可由所述曲臂升降机构2进行抬升或降落，来完成不同高度的喷涂工作；所述位移驱动小车3 可以驱动所述喷涂装置1和所述曲臂升降机构2的前进和后退，不需要人工牵引，增加了绝缘子喷涂系统的机动性，移动更加的灵活，喷涂的效率也更高。
所述喷涂机器人装置1可通过控制所述第一机械臂111和所述第二机械臂 112来控制所述喷枪装置10的位置，将所述喷涂装置移动到绝缘子的侧面；当所述喷枪装置10到达指定位置后，所述驱动组件105开始驱动所述C型喷料轨道101做圆周移动，同时朝向圆心的所述喷头102会对绝缘子进行喷涂。所述喷头102可以从绝缘子四周进行自动喷涂，和以往的喷涂设备做对比，喷涂效果更好，喷涂的效率更高，并且通过喷涂机器人进行操作，避免人工操作产生的错误，和降低了人工操作会发生的危险。
优选地，所述位移驱动小车3包括车轮31、车身32和驱动电源33；所述车轮31与所述驱动电源33设置在所述车身32上，所述驱动电源33驱动所述车轮31，控制所述位移驱动小车3的移动；
所述车轮31包括换向轮311和直流驱动轮312，所述直流驱动轮312设置于所述车身32的后端，通过所述驱动电源33驱动，所述换向轮311可转动的设置于所述车身32的前端，控制所述位移驱动小车3的位移方向。
所述车轮31包括换向轮311和直流驱动轮，所述直流驱动轮312设置于所述车身32的后端，通过所述驱动电源33驱动，所述换向轮311可转动的设置于所述车身32的前端，控制所述位移驱动小车3的位移方向，使所述位移驱动小车3可以更灵活的移动，对一些比较狭窄复杂的地形可以发挥更大的作用。
优选地，所述C型喷料轨道101的内侧设置有挡料板103，所述挡料板103 跟随所述C型喷料轨道101移动。
所述C型喷料轨道101上设置有挡料板103，所述挡料板103可跟随所述C 型喷料轨道101进行移动，所述挡料板可以有效防止所述喷头102喷涂的时候，喷料会到处飞溅，对环境造成影响。
优选地，所述喷涂装置主体104内部还设置有固定滑轮104a，所述固定滑轮104a分别设置在所述C型喷料轨道101的两侧。
所述喷涂装置主体104内部还是只有固定滑轮104a，所述固定滑轮104a分别设置于所述C型喷料轨道101的两侧，使喷涂装置主体104内部构成一个半圆滑轨，与所述C型喷料轨道101之间的摩擦力更小，所述C型喷料轨道101 做周向运动更为顺畅，并且子具有更好的喷涂效果。
优选地，如图4所示所述机器人底座13设有旋转轴131和第二机械臂驱动器132，所述第二机械臂驱动器132的输出端传动连接于所述旋转轴131，所述旋转轴131安装于所述第二机械臂112，所述第二机械臂驱动器132通过所述旋转轴131带动所述第二机械臂做旋转运动。
所述机器人底座13设置有可旋转的旋转轴131和第二机械臂驱动器132，所述第二机械臂驱动器132的输出端传动连接于所述旋转轴131，所述第二机械臂112安装于所述旋转轴131，可以通过控制所述旋转轴131来带动所述第二机械臂112的转动运动，使喷涂机器人在工作时可以更加灵活，绝缘子喷涂系统在不需要位移的情况下进行最大幅度的转动，同时操控更加的简便和迅速。
优选地，所述第一机械臂111和所述第二机械臂112的一端均设置有减速机14和连接装置15，所述连接装置15设置于所述减速机14上，所述连接装置 15可以所述减速机14的中心做全方位轴向运动；
所述第一机械臂111的一端连接于所述第二机械臂112上的所述连接装置 15；所述喷枪装置10设置于所述第一机械臂111上的所述连接装置15。
所述第一机械臂111和所述第二机械臂112的一端均设置有减速机14和连接装置15，所述连接装置15可在所述减速机14上做全方位轴向运动，使得在水平方向上所述第一机械臂111和所述喷枪装置10可以任意角度地旋转，从而使绝缘子进行全方位无死角的喷涂，达到更好的喷涂效果。
优选地，所述连接装置15包括有万向节151和驱动件12，所述万向节151 设置于所述连接装置15的连接处，所述驱动件12驱动所述万向节151做圆周运动；所述第一机械臂111与所述喷枪装置10可跟随着所述万向节151做圆周运动。
所述连接装置15上设置有万向节151，所述驱动件12驱动所述万向节151 做圆周运动，所述减速机14保证了喷涂机器人可在水平方向上任意角度进行喷涂，更进一步的所述万向节151可使喷涂机器人在水平方向上旋转，使喷涂机器人可对一些特定位置和形状的绝缘子进行喷涂，且更加的快捷方便，喷涂效果更好。
优选地，所述曲臂升降机构2包括：第一抬升臂21、第二抬升臂22、液压驱动器23、连接块24和固定基座25；
所述第二抬升臂22可转动的设置于所述固定基座25上，所述第一抬升臂 21通过所述连接块24与所述第二抬升臂22进行连接；所述液压驱动器23至少设有两个，一个所述液压驱动器23的固定端设置于所述固定基座25上，推出端连接于所述第二抬升臂22，另一个所述液压驱动器23的固定端设置于所述第二抬升臂22，推出端连接于所述第一抬升臂21，所述第一抬升臂21与所述第二抬升臂22分别通过所述液压驱动器23提供动力进行升降，带动所述喷涂机器人装置1升降。
所述曲臂升降机构2可通过所述液压驱动器23提供动力，使设置在所述曲臂升降机构2顶部的所述喷涂机器人装置1进行上下移动，带动所述喷枪装置 10完成不同高度的喷涂任务。
优选地，所述喷枪装置10设置有到位传感器106。
所述喷枪装置10设置有到位传感器106，所述到位传感器106用于检测绝缘子是否到位，为市面上可购买的到位传感器，电连接于机械臂的控制系统上即可，可通过所述到位传感器106检测并掌握绝缘子的位置，方便喷涂机器人进行喷涂作业。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：包括喷涂机器人装置、曲臂升降机构和位移驱动小车；
所述喷涂机器人装置设置于所述曲臂升降机构的顶部，所述喷涂机器人装置可随所述曲臂升降机构进行升降；所述曲臂升降机构的底部固定设置于所述位移驱动小车上，所述曲臂升降机构和所述喷涂机器人装置可通过控制所述位移驱动小车的移动来进行位移；
所述喷涂机器人装置包括：喷枪装置、第一机械臂、第二机械臂、和机器人底座；
所述第二机械臂的一端设置于所述机器人底座上，另一端与所述第一机械臂相互连接；所述喷枪装置设置于所述第一机械臂上，所述喷枪装置可跟随所述第一机械臂与所述第二机械臂进行移动；
所述喷枪装置包括：C型喷料轨道、喷头、喷涂装置主体和驱动组件；
所述喷涂装置主体为半圆形结构，所述C型喷料轨道可活动的设置于所述喷涂装置主体的内部，所述C型喷料轨道与所述喷涂装置主体具有同一个圆心，且所述C型喷料轨道的两端突出于所述喷涂装置主体的两端，所述驱动组件设置在所述喷涂装置主体，所述驱动组件用于驱动所述C型喷料轨道在所述喷涂装置主体内做圆周运动，所述喷头设置于所述C型喷料轨道上，跟随着所述C型喷料轨道做圆周运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述位移驱动小车包括车轮、车身和驱动电源；所述车轮与所述驱动电源设置在所述车身上，所述驱动电源驱动所述车轮，控制所述位移驱动小车的移动；
所述车轮包括换向轮和直流驱动轮，所述直流驱动轮设置于所述车身的后端，通过所述驱动电源驱动，所述换向轮可转动的设置于所述车身的前端，控制所述位移驱动小车的位移方向。
3.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述C型喷料轨道的内侧设置有挡料板，所述挡料板跟随所述C型喷料轨道移动。
4.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述喷涂装置主体内部还设置有固定滑轮，所述固定滑轮分别设置在所述C型喷料轨道的两侧。
5.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述机器人底座设有旋转轴和第二机械臂驱动器，所述第二机械臂驱动器的输出端传动连接于所述旋转轴，所述旋转轴安装于所述第二机械臂，所述第二机械臂驱动器通过所述旋转轴带动所述第二机械臂做旋转运动。
6.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述第一机械臂和所述第二机械臂的一端均设置有减速机和连接装置，所述连接装置设置于所述减速机上，所述连接装置可以所述减速机的中心做全方位轴向运动；
所述第一机械臂的一端连接于所述第二机械臂上的所述连接装置；所述喷枪装置设置于所述第一机械臂上的所述连接装置。
7.根据权利要求6所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述连接装置包括有万向节和驱动件，所述万向节设置于所述连接装置的连接处，所述驱动件驱动所述万向节做圆周运动；所述第一机械臂与所述喷枪装置可跟随着所述万向节做圆周运动。
8.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述曲臂升降机构包括：第一抬升臂、第二抬升臂、液压驱动器、连接块和固定基座；
所述第二抬升臂可转动的设置于所述固定基座上，所述第一抬升臂通过所述连接块与所述第二抬升臂进行连接；所述液压驱动器至少设有两个，一个所述液压驱动器的固定端设置于所述固定基座上，推出端连接于所述第二抬升臂，另一个所述液压驱动器的固定端设置于所述第二抬升臂，推出端连接于所述第一抬升臂，所述第一抬升臂与所述第二抬升臂分别通过所述液压驱动器提供动力进行升降，带动所述喷涂机器人装置升降。
9.根据权利要求1所述的一种基于喷涂机器人的绝缘子喷涂系统，其特征在于：所述喷枪装置设置有到位传感器。
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