CN110404203A - 一种深井救援机器人 - Google Patents

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Abstract

一种深井救援机器人,其特征在于,包括:支撑连接机构、救援机构、行走机构;当井内壁是规则的圆形,电动推杆的伸缩将轮支座推出来电机驱动轮子实现行走;当井内壁是不规则的时候,奇数的行走机构通过活动动臂、连接支撑臂、驱动舵机、舵机、脚掌电动推杆和脚趾电动推杆协调工作进行运动,偶数的行走机构不动,之后往复循环;当运动到需要救援的人身旁,通过活动支座、电动臂A、电动臂B、电动臂C、电动臂D、电动臂E和电动臂F协调工作,从而完成被控人员的救援。

Description

一种深井救援机器人
技术领域
本发明涉及消防救援的技术领域,特别涉及一种深井救援机器人。
背景技术
由于目前的井下救援,通常是通过消防员下井,然后对被控人员进行救援,由于井下环境复杂,消防员的生命安全得不到保障,人工救援的过程比较缓慢,时间就是生命,早救援一秒,被控人员的生命安全就多一分的保障,由于现在没有先进的自动化机器,因此需要一种深井救援机器人。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种深井救援机器人,电机固定安装在轮支座的侧端面,电机驱动轮子实现行走,通过脚掌电动推杆的伸缩从而带动脚掌进行运动,实现走动。
本发明所使用的技术方案是:一种深井救援机器人,其特征在于,包括:支撑连接机构、救援机构、行走机构;
所述支撑连接机构包括:转动连接盘、六边形支撑柱和顶盖;六边形支撑柱的底端面与转动连接盘的转动部分固定连接;顶盖的下端面与六边形支撑柱的上端面固定连接;
所述救援机构固定安装在转动连接盘的底端面;
所述行走机构转动安装在六边形支撑柱的侧端面。
进一步地,所述救援机构包括:卡扣、连接支座和救援活动手臂;卡扣固定安装在连接支座的上端面;救援活动手臂转动安装在连接支座的侧端面。
进一步地,所述救援活动手臂包括:活动支座、电动活动臂A、电动活动臂B、电动活动臂C、电动活动臂D、电动活动臂E和电动活动臂F;活动支座的转动部分与电动活动臂A的固定部分固定连接;电动活动臂B的固定部分与电动活动臂A的转动部分固定连接;电动活动臂C的固定部分与电动活动臂B的转动部分固定连接;电动活动臂D的固定部分与电动活动臂C的转动部分固定连接;电动活动臂E的固定部分与电动活动臂D的转动部分固定连接;电动活动臂F固定安装在电动活动臂E的转动部分上。
进一步地,所述行走机构包括:活动动臂、连接支撑臂、舵机、转动关节和行走机械部分;连接支撑臂的后端与活动动臂前端槽口处的转动轴固定连接;舵机固定安装在活动动臂的侧端面,其舵机轴与活动动臂前端槽口处的转动轴固定连接;转动关节的固定部分固定安装在连接支撑臂的前端面;行走机械部分固定安装在转动关节的转动部分上。
进一步地,所述行走机械部分包括:支撑杆、脚趾电动推杆、挡板、脚掌电动推杆、脚趾、脚掌;挡板的上端面与支撑杆的下端面固定连接;脚趾电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接,其活塞杆顶端与脚趾上的支座转动连接;脚趾与挡板上的支座转动连接;脚掌电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接,其活塞杆端部与脚掌上的支座转动连接;脚掌与挡板转动连接。
进一步地,所述行走机械部分还包括:轮子、轮子电动推杆和轮支座;轮子电动推杆的缸体后端与支撑杆上的支座转动连接,其活塞杆端部与轮支座固定连接,轮支座上设有轮子。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:
(1)通过摄像头采集图像信息传到控制器,然后由控制器上的传输装置将井底的图像传到地上的接收控制设备;LED灯进行曝光,可以使摄像头更好的采集图像信息。
(2)通过活动支座、电动臂A、电动臂B、电动臂C、电动臂D、电动臂E和电动臂F协调工作,从而完成收紧和松张的形态,通过收紧的状态进行救援。
(3)电机固定安装在轮支座的侧端面,电机驱动轮子实现行走,通过脚掌电动推杆的伸缩从而带动脚掌进行运动,实现走动。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的支撑连接机构的结构示意图。
图6、图7为本发明的救援机构的结构示意图。
图8、图9、图10为本发明的行走机构的结构示意图。
附图标号:1-支撑连接机构、2-救援机构、3-行走机构、101-转动连接盘、102-六边形支撑柱、103-顶盖、104-固定座、105-电动转轴、106-安装孔、201-卡扣、202-连接支座、203-摄像头、204-控制器、205-LED灯、206-活动支座、207-电动臂A、208-电动臂B、209-电动臂C、210-电动臂D、211-电动臂E、212-电动臂F、301-活动动臂、302-连接支撑臂、303-驱动舵机、304-舵机、305-支撑杆、306-脚趾电动推杆、307-挡板、308-脚掌电动推杆、309-脚趾、310-脚掌、311-脚部控制器、312-电机、313-轮子、314-轮子推动杆、315-轮支座。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示一种深井救援机器人,其特征在于,包括:支撑连接机构1、救援机构2、行走机构3;
所述支撑连接机构1包括:转动连接盘101、六边形支撑柱102和顶盖103;六边形支撑柱102的底端面与转动连接盘101的转动部分固定连接;转动连接盘101内置电机,可以使行走机构3进行转动;顶盖103的下端面与六边形支撑柱102的上端面固定连接;所述支撑连接机构1还包括:固定座104、电动转轴105和安装孔106;固定座104固定安装在六边形支撑柱102处的侧端面;电动转轴105的固定部分与固定座104固定连接,其转动部分与行走机构3转动连接;转动连接盘101上设有安装孔106;支撑连接机构1可以起到支撑连接的作用;救援机构2可以对被控人员进行救援;行走机构3可以在井下进行救援;
所述救援机构2固定安装在转动连接盘101的底端面;
所述行走机构3转动安装在六边形支撑柱102的侧端面。
本发明实施例的一个可选实施方式中,所述救援机构2包括:卡扣201、连接支座202和救援活动手臂;卡扣201固定安装在连接支座202的上端面;救援活动手臂转动安装在连接支座202的侧端面;所述救援机构2还包括:摄像头203、控制器204和LED灯205;控制器204固定安装在连接支座202的下端面,控制器204设备的整体运行;控制器204的下端面设有摄像头203和LED灯205;摄像头203采集图像信息传到控制器204,然后由控制器204上的传输装置将井底的图像传到地上的接收控制设备;LED灯205进行曝光,可以使摄像头203更好的采集图像信息。
本发明实施例的一个可选实施方式中,所述救援活动手臂包括:活动支座206、电动活动臂A207、电动活动臂B208、电动活动臂C209、电动活动臂D210、电动活动臂E211和电动活动臂F212;活动支座206的转动部分与电动活动臂A207的固定部分固定连接;电动活动臂B208的固定部分与电动活动臂A207的转动部分固定连接;电动活动臂C209的固定部分与电动活动臂B208的转动部分固定连接;电动活动臂D210的固定部分与电动活动臂C209的转动部分固定连接;电动活动臂E211的固定部分与电动活动臂D210的转动部分固定连接;电动活动臂F212固定安装在电动活动臂E211的转动部分上;通过活动支座206、电动臂A207、电动臂B208、电动臂C209、电动臂D210、电动臂E211和电动臂F212协调工作,从而完成收紧和松张的形态。
本发明实施例的一个可选实施方式中,所述行走机构3包括:活动动臂301、连接支撑臂302、舵机303、转动关节304和行走机械部分;连接支撑臂302的后端与活动动臂301前端槽口处的转动轴固定连接;舵机303固定安装在活动动臂301的侧端面,其舵机轴与活动动臂301前端槽口处的转动轴固定连接,舵机303驱动连接支撑臂302进行转动;转动关节304的固定部分固定安装在连接支撑臂302的前端面,转动关节304内置电机;行走机械部分固定安装在转动关节304的转动部分上。
本发明实施例的一个可选实施方式中,所述行走机械部分包括:支撑杆305、脚趾电动推杆306、挡板307、脚掌电动推杆308、脚趾309、脚掌310;挡板307的上端面与支撑杆305的下端面固定连接;脚趾电动推杆306的缸体后端与支撑杆305上的支座转动连接,其活塞杆顶端与脚趾309上的支座转动连接,通过脚趾电动推杆306的伸缩从而调整脚趾309的运动,脚趾309起到稳定作用;脚趾309与挡板307上的支座转动连接;脚掌电动推杆308的缸体后端与支撑杆305上的支座转动连接,其活塞杆端部与脚掌310上的支座转动连接;脚掌310与挡板307转动连接,通过脚掌电动推杆308的伸缩从而带动脚掌310进行运动。
本发明实施例的一个可选实施方式中,所述行走机械部分还包括:轮子313、轮子电动推杆314和轮支座315;轮子电动推杆314的缸体后端与支撑杆305上的支座转动连接,其活塞杆端部与轮支座315固定连接,轮支座315上设有轮子313,通过电动推杆314的伸缩将轮支座315推出来;所述行走机械部分还包括:脚部控制器311和电机312;脚部控制器311固定安装在挡板307的下端面,脚部控制器311控制行走机构3上的驱动部分协调工作;电机312固定安装在轮支座315的侧端面,电机312驱动轮子313实现行走。
本发明至少包括以下优点:
所述本发明在使用时首先将设备放到井口处,当井内壁是规则的圆形,电动推杆314的伸缩将轮支座315推出来电机312驱动轮子313实现行走;当井内壁是不规则的时候,奇数的行走机构3通过活动动臂301、连接支撑臂302、驱动舵机303、舵机304、脚掌电动推杆308和脚趾电动推杆306协调工作进行运动,偶数的行走机构不动,之后往复循环;当运动到需要救援的人身旁,通过活动支座206、电动臂A207、电动臂B208、电动臂C209、电动臂D210、电动臂E211和电动臂F212协调工作,从而完成被控人员的救援。

Claims (6)

1.一种深井救援机器人,其特征在于,包括:支撑连接机构(1)、救援机构(2)、行走机构(3);
所述支撑连接机构(1)包括:转动连接盘(101)、六边形支撑柱(102)和顶盖(103);六边形支撑柱(102)的底端面与转动连接盘(101)的转动部分固定连接;顶盖(103)的下端面与六边形支撑柱(102)的上端面固定连接;
所述救援机构(2)固定安装在转动连接盘(101)的底端面;
所述行走机构(3)转动安装在六边形支撑柱(102)的侧端面。
2.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人,其特征在于,所述救援机构(2)包括:卡扣(201)、连接支座(202)和救援活动手臂;卡扣(201)固定安装在连接支座(202)的上端面;救援活动手臂转动安装在连接支座(202)的侧端面。
3.根据权利要求2所述的一种深井救援机器人,其特征在于,所述救援活动手臂包括:活动支座(206)、电动活动臂A(207)、电动活动臂B(208)、电动活动臂C(209)、电动活动臂D(210)、电动活动臂E(211)和电动活动臂F(212);活动支座(206)的转动部分与电动活动臂A(207)的固定部分固定连接;电动活动臂B(208)的固定部分与电动活动臂A(207)的转动部分固定连接;电动活动臂C(209)的固定部分与电动活动臂B(208)的转动部分固定连接;电动活动臂D(210)的固定部分与电动活动臂C(209)的转动部分固定连接;电动活动臂E(211)的固定部分与电动活动臂D(210)的转动部分固定连接;电动活动臂F(212)固定安装在电动活动臂E(211)的转动部分上。
4.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人,其特征在于,所述行走机构(3)包括:活动动臂(301)、连接支撑臂(302)、舵机(303)、转动关节(304)和行走机械部分;连接支撑臂(302)的后端与活动动臂(301)前端槽口处的转动轴固定连接;舵机(303)固定安装在活动动臂(301)的侧端面,其舵机轴与活动动臂(301)前端槽口处的转动轴固定连接;转动关节(304)的固定部分固定安装在连接支撑臂(302)的前端面;行走机械部分固定安装在转动关节(304)的转动部分上。
5.根据权利要求1所述的一种深井救援机器人,其特征在于,所述行走机械部分包括:支撑杆(305)、脚趾电动推杆(306)、挡板(307)、脚掌电动推杆(308)、脚趾(309)、脚掌(310);挡板(307)的上端面与支撑杆(305)的下端面固定连接;脚趾电动推杆(306)的缸体后端与支撑杆(305)上的支座转动连接,其活塞杆顶端与脚趾(309)上的支座转动连接;脚趾(309)与挡板(307)上的支座转动连接;脚掌电动推杆(308)的缸体后端与支撑杆(305)上的支座转动连接,其活塞杆端部与脚掌(310)上的支座转动连接;脚掌(310)与挡板(307)转动连接。
6.根据权利要求5所述的一种深井救援机器人,其特征在于,所述行走机械部分还包括:轮子(313)、轮子电动推杆(314)和轮支座(315);轮子电动推杆(314)的缸体后端与支撑杆(305)上的支座转动连接,其活塞杆端部与轮支座(315)固定连接,轮支座(315)上设有轮子(313)。
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