CN110403776B - 一种多功能智能轮椅 - Google Patents

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Abstract

一种多功能智能轮椅，属于机械领域。该多功能智能轮椅包括座椅、如厕机构、升降机构、行走机构、躯体运动机构和按摩机构。行走机构通过平衡轮8个轮瓣伸缩实现上下楼梯；如厕机构通过座椅旋转180°，支撑架及轮椅座椅上升，便于轮椅行至坐便上方以完成如厕功能；按摩机构通过轮椅背部，颈部按摩头及其运动机构实现按摩功能；躯体运动机构通过四杆机构实现座椅靠背角度的调节，放腿板角度的调节以及骑行机构来锻炼身体；轮椅附加有自动充电功能，小桌板，控制平板等辅助机构。本发明扩大了使用者的活动范围，能提供躯体运动及按摩功能，性能安全、实用性强，适合行动不便者使用，具有极大的应用价值。

Description

一种多功能智能轮椅
技术领域
本发明属于机械领域，具体涉及一种多功能智能轮椅。
背景技术
随着我国老龄人口比例不断增大及残障人士的增加，医疗、护理、社会服务等各方面的压力也越来越大，为关心行动不便者，改善他们的生活质量，减轻医疗护理事业的压力，各式各样的助老、助残运动装置也应运而生。现在多数行动能力有障碍的老年人通常选用轮椅作为移动工具，但现有轮椅功能单一，不能提供较为全面的特殊服务或帮助，不能显著提高行动不便人士的生活自主性；且由于结构问题，一般不具备攀爬楼梯和跨越路障的功能，限制出行。
为解决爬楼问题的同时兼顾效率与成本，同时为残障等行动不便者这一特殊群体提供更全面的帮助，本发明提供了一种智能轮椅。
发明内容
本发明的目的是提供一种能上楼梯、帮助使用者如厕和躯体运动锻炼、可进行按摩、可自动充电，能帮助行动不便者扩大活动范围，保证使用者身体素质，减轻家庭成员负担的一种多功能智能轮椅。
本发明的技术方案：
一种多功能智能轮椅，该多功能智能轮椅包括座椅、如厕机构、升降机构、行走机构、躯体运动机构和按摩机构；
所述的座椅包括座椅板55、坐垫34和抽拉坐垫28，坐垫34置于座椅板55上方，抽拉坐垫28位于坐垫34中间空隙中，可相对抽出；所述的座椅板55的下表面设有凹槽、滑轨和耳片，上表面设有滑轨。
所述如厕机构包括底板打开机构和旋转机构；
所述底板打开机构布置于座椅板55下表面，由对称的两部分组成，每部分包括底板57、连架杆、连杆C58和滑块B59，连架杆的一端固定于底板57上，另一端与座椅板55下表面相连，连杆C58的一端与连架杆转动连接，另一端与滑块B59相连，滑块B59设置于座椅板55下表面的滑轨上，能沿滑轨移动；滑块B59、连架杆与连杆C58构成曲柄滑块机构；
所述旋转机构包括支撑架52、推力轴承91、旋转底盘93、空心轴94、电动机C95、锥齿轮B96、双联齿轮D97和正齿轮D98；支撑架52位于座椅的下方，两侧与支撑C92相连，支撑架52后端设置两个放置架，且放置架置于防护壳49上方，支撑架52中部空间用于设置空心轴94；电动机C95置于支撑架52内，电动机C95轴与锥齿轮B96相连，锥齿轮B96与双联齿轮D97下端的锥齿轮啮合，双联齿轮D97上端的正齿轮与正齿轮D98啮合，正齿轮D98以空心轴94为轴，推力轴承91置于正齿轮D98上方并以正齿轮D98伸出端为轴，所述的旋转底盘93固定在正齿轮D98伸出端上方并与推力轴承91接触，旋转底盘93上端凸块与座椅板55凹槽相配合，旋转底盘93前端与齿轮箱壳56接触，实现旋转底盘93带动座椅旋转；
所述升降机构包括直线电机A8、电机壳A40、直线电机B42、电机壳B50、支撑架52、支撑C92、连接架A9、连接架B18和前轮支撑43，两个连接架下端的环与支撑轴同轴配合，轮椅后端两个相同的直线电机A8分别置于连接架A9和连接架B18柱状孔内，上端置于支撑架52的放置架内，并置于支撑架52下方的电机壳B50内，轮椅前端两个相同的直线电机B42置于前轮支撑43内，直线电机B42上端穿过支撑C92前端伸出板上，置于电机壳A40内；
所述行走机构包括前轮支撑43、避震器B44、罩壳45、前轮46、后轮47、防后倾轮48、轮毂89和控制箱；避震器B44置于前轮支撑43内，与罩壳45上方轴相连，罩壳45半包前轮46，通过轮毂89与前轮46相连，两后轮通过支撑轴A10和支撑轴B17连接，前轮46与后轮47均为平衡轮，大小不同但内部结构相同，防后倾轮48从控制箱下方伸出，上端为圆环状，安装在支撑轴A10支撑轴B17上，置于连接架和后轮47之间；
所述平衡轮包括避震器C84、安装板85、内齿轮A86、正齿轮B87、正齿轮C88、轮毂89、轮瓣90和轮盘126，安装板85的两侧部分对称，每部分包括8个正齿轮C88、1个内齿轮A86、正齿轮B87、轮盘126，正齿轮C88均匀安装在安装板85支出轴上，正齿轮B87安装在安装板85中心支出轴上，内齿轮A86设置于安装板85外侧，与安装板85同轴，内齿轮A86、正齿轮B87、正齿轮C88组成周转轮系；8个避震器C84均布在安装板85上，轮盘126外侧表面上均布8个圆环孔，每两个轮盘126扣合成为一个空心圆饼，将安装板85及周转轮系包覆在内，两个轮盘126扣合的合缝处形成8个均布的避震器伸出孔，便于避震器C84的伸出，避震器C84的伸出端分别置于8个轮瓣内，正齿轮C88上的支出轴依次穿过轮盘126表面的圆环孔、轮瓣90尖端处的开孔，确保将轮瓣90固定；
所述控制箱位于两后轮47之间，包括电池箱1、斜齿轮A2、斜齿轮B3、斜齿轮C4、电动机A5、控制器6、放置架A7、连接架A9、支撑轴A10、电磁刹车器11、避震器A12、斜锥齿轮A13、斜锥齿轮B14、差速器15、斜锥齿轮C16、支撑轴B17、连接架B18、放置架B19和防护壳49；防护壳49外侧镂空散热，控制箱整体置于防护壳49内，连接架A9和连接架B18分别套装在支撑轴A10和支撑轴B17上，放置架A7和放置架B19分别与连接架A9、连接架B18相连，控制器6固定在放置架A7上，电池箱1固定在放置架B19上，电动机A5固定在连接架A9和连接架B18中间相连处组成的水平板上，电动机A5轴与斜齿轮C4同轴相连，斜齿轮C4与斜齿轮B3啮合，斜齿轮B3与斜齿轮A2啮合，斜锥齿轮C16与斜齿轮A2同轴安装，同时转动，斜锥齿轮C16与斜锥齿轮A13啮合，斜锥齿轮A13与差速器15中斜锥齿轮B14同轴安装，共同转动，支撑轴A10和支撑轴B17上均安装避震器A12和电磁刹车器11；
所述躯体运动机构包括座椅靠背角度调节机构、齿轮箱、放腿机构和骑行机构；
座椅靠背角度调节机构包括轴35、连杆A53、连架杆54、座椅板55和靠背66，座椅板55和靠背66通过轴35相连，便于相对转动，座椅板55下表面通过耳片与连架杆54相连，连架杆54与连杆A53转动连接，连杆A53与靠背66下方突出块转动连接，轴35、座椅板55突出端、连架杆54、连杆A53构成平行四边形机构；
所述齿轮箱位于座椅板55下方靠近边缘位置，与旋转底盘93接触，其包括齿轮箱壳56、双联齿轮A67、支撑轴C68、支撑轴D69、不完全齿轮70、双联齿轮B71、双联齿轮C72、齿轮轴A73、电动机B74、蜗杆A75、蜗轮A76、锥齿轮A77、支撑A78、支撑轴E79、支撑轴F80、正齿轮A81、支撑B82、齿轮轴B83和支撑轴G127；齿轮箱所有正齿轮对称布置安装，电动机B74固定在齿轮箱壳56内部，电动机B74轴与蜗杆A75同轴连接，蜗杆A75与蜗轮A76啮合，蜗轮A76与锥齿轮A77同轴固定安装，锥齿轮A77与齿轮轴A73中锥齿轮啮合，其中齿轮轴A73安装在支撑A78上，齿轮轴A73上两个正齿轮分别与齿轮轴B83上两个大齿轮啮合，其中齿轮轴B83安装在支撑B82上，齿轮轴B83上两个小齿轮分别与双联齿轮C72中大齿轮啮合，双联齿轮C72中小齿轮安装在支撑轴E79上，与正齿轮A81啮合，正齿轮A81安装在支撑轴F80上，正齿轮A81与双联齿轮A67中大齿轮啮合，其中双联齿轮A67安装在支撑轴C68上，双联齿轮A67中小齿轮与双联齿轮B71大齿轮啮合，双联齿轮B71安装在支撑轴G127上，双联齿轮B71中小齿轮与不完全齿轮70啮合，不完全齿轮70安装在支撑轴D69上，两个不完全齿轮70固定在座椅板55下方两端，带动座椅板55转动；
所述放腿机构包括连杆D115、滑块C116、螺栓E117、螺母E118、连杆E119、放腿板120和放脚板121，连杆E119、连杆D115、放脚板121、放腿板120、滑块C116各两条，每个连杆E119和连杆D115一端分别与齿轮箱壳56外侧轴连接，两个连杆E119通过中间的横轴固定，滑块C116与连杆D115连接，滑块C116与连杆E119通过螺栓E117、螺母E118连接，放腿板120与连杆E119套连，使放腿板120能够沿连杆E119移动，放脚板121中间孔与放腿板120支出轴连接；
所述骑行机构包括曲柄122、脚踏板123、骑行板124和电磁制动器125，骑行板124与连杆E119中间横轴连接，电磁制动器125安装在骑行板124后方，两个曲柄122安装在骑行板124两端，脚踏板123安装在曲柄122一端；
所述按摩机构包括颈部按摩装置和背部按摩装置；
所述颈部按摩装置包括颈部按摩板20、颈部支撑21、放置板108、内齿轮B109、按摩头B110、正齿轮F111、正齿轮G112、系杆113和正齿轮H114，颈部按摩板20固定于靠背66上端，颈部按摩板20的表面设置左右两条滑轨，放置板108下方设置左右两条滑块，使放置板108可沿颈部按摩板20的滑轨移动，颈部支撑21安装在放置板108上方，用于遮盖内部零件，颈部按摩装置内部安装三组相同的行星轮系，每个正齿轮G112与一个正齿轮F111同轴连接，其中正齿轮F111在下方，由一个正齿轮G112、四个正齿轮H114、一个内齿轮B109组成一组行星轮系，四个正齿轮H114通过系杆113连接，每组行星轮系中每个正齿轮上方安装一个按摩头B110；
所述背部按摩装置包括靠背66、背部靠垫22、按摩头A99、遮板100、升降框101、背部挡板102、直线电机C103、蜗杆B104、电动机D105、蜗轮B106和正齿轮E107；背部挡板102固定在靠背66上，背部挡板102形成左中右三个空间，且两两之间设置滑道，升降框101共两个，分布于背部挡板102左右两个空间内，且两个升降框101之间通过滑块相连，滑块分布于背部挡板102中部空间内，并与直线电机C103相连，在直线电机C103驱动下，滑块在中部空间上下移动，并带动升降框101同步移动；升降框101内，电动机D105轴与蜗杆B104连接，蜗杆B104与蜗轮B106啮合，蜗轮B106与正齿轮E107同轴固定连接，且沿蜗杆B104轴线方向安装两个正齿轮E107啮合，每个正齿轮E107上均固定按摩头A99，在背部挡板102空间处固定遮板100防止背部靠垫22陷入，背部靠垫22置于背部挡板102上，身侧挡板37置于背部靠垫22两侧；
一种多功能智能轮椅还包括辅助机构包括监控装置、把手38、可升降扶手、可收小桌板和生命体征监测装置，所述把手38安装在靠背后方；
所述可升降扶手包括交叉杆31、支撑板32、滑块A33、扶手36、支撑板壳39和联轴销128；支撑板壳39置于支撑C92上方，支撑板32置于支撑板壳39内，在支撑板32上方与扶手36下方相对应位置左侧均设置滑轨，两个交叉杆31通过联轴销128连接，形成X型支撑架构，每一个X型支撑架构的左上端、左下端分别连接滑块A33，上下两个滑块A33能够分别沿扶手36下方和支撑板32上方的滑轨运动；每一个X型支撑架构的右上端、右下端分别通过固定块与扶手36下表面、支撑板32上表面相连；
所述可收小桌板包括支架23、小桌板24、放杯子支架25、旋转连接头26和把手连接杆27，小桌板24上方安装可收起支架23，下方固定圆柱块与轴，旋转连接头26为圆柱状，侧面设置孔，把手连接杆27固定在扶手36前端，把手连接杆27前端设置伸出轴，并与旋转连接头26的孔相连，使旋转连接头26可绕把手连接杆27前端伸出轴转动，旋转连接头26与小桌板24下方圆柱块同轴连接，使小桌板24可绕旋转连接头26的轴线转动，放杯子支架25安装小桌板24下方轴上，可绕小桌板24下方轴旋转；
所述监控装置包括倒车雷达51、摄像头41、支撑C92，倒车雷达51固定在支撑C92后端，摄像头41安装在电机壳A40前面。
进一步的，连架杆与连杆C58、连杆C58与滑块B59均通过螺栓B60和螺母B61相连接；连架杆54与连杆A53均通过螺栓C62和螺母C63连接，连杆A53与靠背66下方突出块通过螺栓D64和螺母D65连接；交叉杆31与固定块和滑块A33均通过螺栓A29和螺母A30连接。
本发明的有益效果：本发明采用平衡轮实现上下楼梯，扩大了使用者的活动范围，座椅可调升降，便于使用者取放物品，能提供躯体运动及按摩功能，并且在轮椅电量小于百分之三十时可自动充电。解决了传统轮椅智能平地行走的限制问题，且性能安全、减轻家庭成员负担、实用性强，适合行动不便者使用，具有极大的应用价值。
附图说明：
图1是轮椅后轮控制箱内部的正等轴测图。
图2是轮椅座椅上方的正等轴测图。
图3是轮椅座椅下方的正等轴测图。
图4是轮椅背部躺平机构与坐便底板打开机构的正等轴测图。
图5是轮椅直立所用齿轮箱内部的正等轴测图。
图6是轮椅行走轮子内部的正等轴测图。
图7是轮椅座椅旋转机构的正等轴测图。
图8是轮椅背部按摩装置内部的正等轴测图。
图9是轮椅颈部按摩装置内部的正等轴测图。
图10是轮椅骑行机构与抬腿机构的正等轴测图。
图11是轮椅支撑架及相连部件的正等轴测图。
图12是轮椅具有机构与功能概览图。
图13是轮椅整体概览图。
图中：1电池箱；2斜齿轮A；3斜齿轮B；4斜齿轮C；5电动机A；6控制器；7放置架A；8直线电机A；9连接架A；10支撑轴A；11电磁刹车器；12避震器A；13斜锥齿轮A；14斜锥齿轮B；15差速器；16斜锥齿轮C；17支撑轴B；18连接架B；19放置架B；20颈部按摩板；21颈部支撑；22背部靠垫；23支架；24小桌板；25放杯子支架；26旋转连接头；27把手连接杆；28抽拉坐垫；29螺栓A；30螺母A；31交叉杆；32支撑板；33滑块A；34坐垫；35轴；36扶手；37身侧挡板；38把手；39支撑板壳；40电机壳A；41摄像头；42直线电机B；43前轮支撑；44避震器B；45罩壳；46前轮；47后轮；48防后倾轮；49防护壳；50电机壳B；51倒车雷达；52支撑架；53连杆A；54连杆B；55座椅板；56齿轮箱壳；57底板；58连杆C；59滑块B；60螺栓B；61螺母B；62螺栓C；63螺母C；64螺栓D；65螺母D；66靠背；67双联齿轮A；68支撑轴C；69支撑轴D；70不完全齿轮；71双联齿轮B；72双联齿轮C；73齿轮轴A；74电动机B；75蜗杆A；76蜗轮A；77锥齿轮A；78支撑A；79支撑轴E；80支撑轴F；81正齿轮A；82支撑B；83齿轮轴B；84避震器C；85安装板；86内齿轮A；87正齿轮B；88正齿轮C；89轮毂；90轮瓣；91推力轴承；92支撑C；93旋转底盘；94空心轴；95电动机C；96锥齿轮B；97双联齿轮D；98正齿轮D；99按摩头A；100遮板；101升降框；102背部挡板；103直线电机C；104蜗杆B；105电动机D；106蜗轮B；107正齿轮E；108放置板；109内齿轮B；110按摩头B；111正齿轮F；112正齿轮G；113系杆；114正齿轮H；115连杆D；116滑块C；117螺栓E；118螺母E；119连杆E；120放腿板；121放脚板；122曲柄；123脚踏板；124骑行板；125电磁制动器；126轮盘；127支撑轴G；128联轴销。
具体实施方式
下面将结合具体实施例和附图对本发明的技术方案进行进一步的说明。
实施例1：智能轮椅的行走
在智能轮椅遇到台阶前，8个轮瓣90在差动齿轮组的作用下打开，使各个轮瓣90之间存在一定的缝隙，同时通过电磁锁住此状态；当智能轮椅上下台阶时，各个轮瓣90通过避震器C84的作用下实现伸缩，保持智能轮椅稳定地上下楼梯。
电动机A5启动，带动斜齿轮C4转动，斜齿轮C4带动斜齿轮B3转动，从而带动斜齿轮A2、差速器15中锥齿轮的转动。其中斜齿轮B3、斜齿轮A2实现了电机A5所转速与动力的传递与转变；差速器15使支撑轴A10、支撑轴B17输出不同转速，带动2个后轮47输出不同转速，2个前轮46用做导向轮，实现智能轮椅的转弯。
支撑轴A10与连接架A9、支撑轴B17与连接架B18之间分别连接有避震器A12；前轮支撑43与前叉45之间连接有避震器B44，以实现轮椅在行走过程中的减震。电磁刹车器11在通电时，实现及时刹车。倒车雷达51、摄像头41可以在智能轮椅行走时帮助智能轮椅避开障碍。防后倾轮48可以在上坡时防止智能轮椅后倾。
实施例2：智能轮椅的如厕
当智能轮椅行至坐便前，直线电机A8、直线电机B42启动，带动支撑架52及其上部轮椅座椅所有部件上升至高于坐便的高度；电动机C95启动，带动锥齿轮B96转动，锥齿轮B96与双联齿轮D97中锥齿轮啮合，带动双联齿轮D97转动，双联齿轮D97中正齿轮带动正齿轮D98转动，进一步地通过推力轴承91带动旋转底盘93、座椅板55的转动，使座椅板55及其上方的零部件旋转180°；在前轮46、后轮47的作用下带动智能轮椅由2个前轮46为入口，行至坐便上方，在连杆C58、滑块B59、多个螺栓B60、多个螺母B61所组成的曲柄滑块机构的作用下，2个底板57与座椅板55分离；直线电机A8、直线电机B42再次启动，使其带动支撑架52及其上部轮椅座椅所有部件上升至略高于坐便的高度，以此实现智能轮椅的如厕功能。
实施例3：智能轮椅的按摩
在智能轮椅的背部靠垫22内部，直线电机C103启动，通过升降框101中间的滑块带动升降框101升降，置于升降框101中的电动机D105启动，带动蜗杆B104旋转，蜗杆B104带动蜗轮B106转动，从而带动与蜗轮B106同轴的正齿轮E107转动，正齿轮E107带动与其啮合正齿轮转动，以使8个按摩头A99转动，以达到对人体背部所有位置的按摩效果。其中按摩头99设计为凸凹不平，以达到科学的按摩效果。
在智能轮椅的颈部支撑21内部，电机带动正齿轮F111转动，正齿轮F111带动与其啮合的齿轮转动，正齿轮F112下方的正齿轮F111带动正齿轮F112转动，从而带动由内齿轮B109、正齿轮G112、系杆113、正齿轮H114所组成的行星齿轮组转动，使多个按摩头B110既可以自转又可公转以达到按摩效果；颈部按摩板20可使放置板108带动颈部支撑21上下滑动，以达到对颈部不同位置的按摩效果。
实施例4：智能轮椅辅助躯体锻炼
通过由多个螺栓C62、多个螺母C63、多个螺栓D64、多个螺母D65、靠背66、连杆A53、连杆B54、座椅板55所组成的四杆机构实现座椅靠背角度的调节。
调节座椅靠背角度实现躺平后，通过齿轮箱内部电动机B74带动蜗杆A75旋转，蜗杆A75带动蜗轮A76与锥齿轮A77同时旋转，锥齿轮A77与齿轮轴A73中锥齿轮啮合，带动齿轮轴A73旋转，齿轮轴A73中两个正齿轮分别与齿轮轴B83上两个大齿轮啮合，带动齿轮轴B83旋转，齿轮轴B83上两个小齿轮分别与双联齿轮C72中大齿轮啮合，带动双联齿轮C72，双联齿轮C72中小齿轮带动正齿轮A81旋转，正齿轮A81与双联齿轮A67中大齿轮啮合，带动双联齿轮A67旋转，双联齿轮A67中小齿轮与双联齿轮B71大齿轮啮合，带动双联齿轮B71旋转，双联齿轮B71中小齿轮带动不完全齿轮70转动，从而带动座椅板55转动，实现站立。
通过由智能轮椅两侧连杆D115、滑块C116、多个螺栓E117、多个螺母E118、连杆E119、齿轮箱壳56组成的四杆机构实现2侧的放腿板120角度的调节；放腿板120与连杆E119之间可以相对移动，以适应不同身高的要求；放脚板121与放腿板120铰接，以此放脚板121可以进行角度的旋转调节，以达到锻炼脚踝的目的；置于放腿板120之间的骑行机构，由电磁制动器125控制其在空中的停止，以到达腿部肌肉锻炼的目的。
实施例5：取放物品
直线电机A8、直线电机B42同时工作，使其带动支撑架52及其上部轮椅座椅所有部件，可以在一定高度范围内调节轮椅座椅高度，便于使用者取放物品。
实施例6：放置物品
智能轮椅把手外侧设有可折叠的小桌板，可对水杯、小型物品以及控制面板等进行放置；其中智能轮椅把手作为剪叉式升降机构，以便适应不同的需求。
实施例7：自动充电
智能轮椅在感应电源不到百分之三十的情况下，会自动去充电。
实施例8：电路控制
智能轮椅通过人机交互控制面板即可以移动的平板进行控制，控制器6对电路即智能轮椅各个动作的完成进行辅助控制。
实施例9：生命体征监测
智能轮椅可以对使用者的生命体征进行检测，并将结果与解决办法通过人机交互控制面板进行反馈。

Claims (8)

1.一种多功能智能轮椅，其特征在于，该多功能智能轮椅包括座椅、如厕机构、升降机构、行走机构、躯体运动机构和按摩机构；
所述的座椅包括座椅板(55)、坐垫(34)和抽拉坐垫(28)，坐垫(34)置于座椅板(55)上方，抽拉坐垫(28)位于坐垫(34)中间空隙中，可相对抽出；所述的座椅板(55)的下表面设有凹槽、滑轨和耳片，上表面设有滑轨；
所述如厕机构包括底板打开机构和旋转机构；
所述底板打开机构布置于座椅板(55)下表面，由对称的两部分组成，每部分包括底板(57)、连架杆、连杆C(58)和滑块B(59)，连架杆的一端固定于底板(57)上，另一端与座椅板(55)下表面相连，连杆C(58)的一端与连架杆转动连接，另一端与滑块B(59)相连，滑块B(59)设置于座椅板(55)下表面的滑轨上，能沿滑轨移动；滑块B(59)、连架杆与连杆C(58)构成曲柄滑块机构；
所述旋转机构包括支撑架(52)、推力轴承(91)、旋转底盘(93)、空心轴(94)、电动机C(95)、锥齿轮B(96)、双联齿轮D(97)和正齿轮D(98)；支撑架(52)位于座椅的下方，两侧与支撑C(92)相连，支撑架(52)后端设置两个放置架，且放置架置于防护壳(49)上方，支撑架(52)中部空间用于设置空心轴(94)；电动机C(95)置于支撑架(52)内，电动机C(95)轴与锥齿轮B(96)相连，锥齿轮B(96)与双联齿轮D(97)下端的锥齿轮啮合，双联齿轮D(97)上端的正齿轮与正齿轮D(98)啮合，正齿轮D(98)以空心轴(94)为轴，推力轴承(91)置于正齿轮D(98)上方并以正齿轮D(98)伸出端为轴，所述的旋转底盘(93)固定在正齿轮D(98)伸出端上方并与推力轴承(91)接触，旋转底盘(93)上端凸块与座椅板(55)凹槽相配合，旋转底盘(93)前端与齿轮箱壳(56)接触，实现旋转底盘(93)带动座椅旋转；
所述升降机构包括直线电机A(8)、电机壳A(40)、直线电机B(42)、电机壳B(50)、支撑架(52)、支撑C(92)、连接架A(9)、连接架B(18)和前轮支撑(43)，两个连接架下端的环与支撑轴同轴配合，轮椅后端两个相同的直线电机A(8)分别置于连接架A(9)和连接架B(18)柱状孔内，上端置于支撑架(52)的放置架内，并置于支撑架(52)下方的电机壳B(50)内，轮椅前端两个相同的直线电机B(42)置于前轮支撑(43)内，直线电机B(42)上端穿过支撑C(92)前端伸出板上，置于电机壳A(40)内；
所述行走机构包括前轮支撑(43)、避震器B(44)、罩壳(45)、前轮(46)、后轮(47)、防后倾轮(48)、轮毂(89)和控制箱；避震器B(44)置于前轮支撑(43)内，与罩壳(45)上方轴相连，罩壳(45)半包前轮(46)，通过轮毂(89)与前轮(46)相连，两后轮通过支撑轴A(10)和支撑轴B(17)连接，前轮(46)与后轮(47)均为平衡轮，大小不同但内部结构相同，防后倾轮(48)从控制箱下方伸出，上端为圆环状，安装在支撑轴A(10)支撑轴B(17)上，置于连接架和后轮(47)之间；
所述平衡轮包括避震器C(84)、安装板(85)、内齿轮A(86)、正齿轮B(87)、正齿轮C(88)、轮毂(89)、轮瓣(90)和轮盘(126)，安装板(85)的两侧部分对称，每部分包括8个正齿轮C(88)、1个内齿轮A(86)、正齿轮B(87)、轮盘(126)，正齿轮C(88)均匀安装在安装板(85)支出轴上，正齿轮B(87)安装在安装板(85)中心支出轴上，内齿轮A(86)设置于安装板(85)外侧，与安装板(85)同轴，内齿轮A(86)、正齿轮B(87)、正齿轮C(88)组成周转轮系；8个避震器C(84)均布在安装板(85)上，轮盘(126)外侧表面上均布8个圆环孔，每两个轮盘(126)扣合成为一个空心圆饼，将安装板(85)及周转轮系包覆在内，两个轮盘(126)扣合的合缝处形成8个均布的避震器伸出孔，便于避震器C(84)的伸出，避震器C(84)的伸出端分别置于8个轮瓣内，正齿轮C(88)上的支出轴依次穿过轮盘(126)表面的圆环孔、轮瓣(90)尖端处的开孔，确保将轮瓣(90)固定；
所述控制箱位于两后轮(47)之间，包括电池箱(1)、斜齿轮A(2)、斜齿轮B(3)、斜齿轮C(4)、电动机A(5)、控制器(6)、放置架A(7)、连接架A(9)、支撑轴A(10)、电磁刹车器(11)、避震器A(12)、斜锥齿轮A(13)、斜锥齿轮B(14)、差速器(15)、斜锥齿轮C(16)、支撑轴B(17)、连接架B(18)、放置架B(19)和防护壳(49)；防护壳(49)外侧镂空散热，控制箱整体置于防护壳(49)内，连接架A(9)和连接架B(18)分别套装在支撑轴A(10)和支撑轴B(17)上，放置架A(7)和放置架B(19)分别与连接架A(9)、连接架B(18)相连，控制器(6)固定在放置架A(7)上，电池箱(1)固定在放置架B(19)上，电动机A(5固定在连接架A(9)和连接架B(18)中间相连处组成的水平板上，电动机A(5)轴与斜齿轮C(4)同轴相连，斜齿轮C(4)与斜齿轮B(3)啮合，斜齿轮B(3)与斜齿轮A(2)啮合，斜锥齿轮C(16)与斜齿轮A(2)同轴安装，同时转动，斜锥齿轮C(16)与斜锥齿轮A(13)啮合，斜锥齿轮A(13)与差速器(15)中斜锥齿轮B(14)同轴安装，共同转动，支撑轴A(10)和支撑轴B(17)上均安装避震器A(12)和电磁刹车器(11)；
所述躯体运动机构包括座椅靠背角度调节机构、齿轮箱、放腿机构和骑行机构；
座椅靠背角度调节机构包括轴(35)、连杆A(53)、连架杆(54)、座椅板(55)和靠背(66)，座椅板(55)和靠背(66)通过轴(35)相连，便于相对转动，座椅板(55)下表面通过耳片与连架杆(54)相连，连架杆(54)与连杆A(53)转动连接，连杆A(53)与靠背(66)下方突出块转动连接，轴(35)、座椅板(55)突出端、连架杆(54)、连杆A(53)构成平行四边形机构；
所述齿轮箱位于座椅板(55)下方靠近边缘位置，与旋转底盘(93)接触，其包括齿轮箱壳(56)、双联齿轮A(67)、支撑轴C(68)、支撑轴D(69)、不完全齿轮(70)、双联齿轮B(71)、双联齿轮C(72)、齿轮轴A(73)、电动机B(74)、蜗杆A(75)、蜗轮A(76)、锥齿轮A(77)、支撑A(78)、支撑轴E(79)、支撑轴F(80)、正齿轮A(81)、支撑B(82)、齿轮轴B(83)和支撑轴G(127)；齿轮箱所有正齿轮对称布置安装，电动机B(74)固定在齿轮箱壳(56)内部，电动机B(74)轴与蜗杆A(75)同轴连接，蜗杆A(75)与蜗轮A(76)啮合，蜗轮A(76)与锥齿轮A(77)同轴固定安装，锥齿轮A(77)与齿轮轴A(73)中锥齿轮啮合，其中齿轮轴A(73)安装在支撑A(78)上，齿轮轴A(73)上两个正齿轮分别与齿轮轴B(83)上两个大齿轮啮合，其中齿轮轴B(83)安装在支撑B(82)上，齿轮轴B(83)上两个小齿轮分别与双联齿轮C(72)中大齿轮啮合，双联齿轮C(72)中小齿轮安装在支撑轴E(79)上，与正齿轮A(81)啮合，正齿轮A(81)安装在支撑轴F(80)上，正齿轮A(81)与双联齿轮A(67)中大齿轮啮合，其中双联齿轮A(67)安装在支撑轴C(68)上，双联齿轮A(67)中小齿轮与双联齿轮B(71)大齿轮啮合，双联齿轮B(71)安装在支撑轴G(127)上，双联齿轮B(71)中小齿轮与不完全齿轮(70)啮合，不完全齿轮(70)安装在支撑轴D(69)上，两个不完全齿轮(70)固定在座椅板(55)下方两端，带动座椅板(55)转动；
所述放腿机构包括连杆D(115)、滑块C(116)、螺栓E(117)、螺母E(118)、连杆E(119)、放腿板(120)和放脚板(121)，连杆E(119)、连杆D(115)、放脚板(121)、放腿板(120)、滑块C(116)各两条，每个连杆E(119)和连杆D(115)一端分别与齿轮箱壳(56)外侧轴连接，两个连杆E(119)通过中间的横轴固定，滑块C(116)与连杆D(115)连接，滑块C(116)与连杆E(119)通过螺栓E(117)、螺母E(118)连接，放腿板(120)与连杆E(119)套连，使放腿板(120)能够沿连杆E(119)移动，放脚板(121)中间孔与放腿板(120)支出轴连接；
所述骑行机构包括曲柄(122)、脚踏板(123)、骑行板(124)和电磁制动器(125)，骑行板(124)与连杆E(119)中间横轴连接，电磁制动器(125)安装在骑行板(124)后方，两个曲柄(122)安装在骑行板(124)两端，脚踏板(123)安装在曲柄(122)一端；
所述按摩机构包括颈部按摩装置和背部按摩装置；
所述颈部按摩装置包括颈部按摩板(20)、颈部支撑(21)、放置板(108)、内齿轮B(109)、按摩头B(110)、正齿轮F(111)、正齿轮G(112)、系杆(113)和正齿轮H(114)，颈部按摩板(20)固定于靠背(66)上端，颈部按摩板(20)的表面设置左右两条滑轨，放置板(108)下方设置左右两条滑块，使放置板(108)可沿颈部按摩板(20)的滑轨移动，颈部支撑(21)安装在放置板(108)上方，用于遮盖内部零件，颈部按摩装置内部安装三组相同的行星轮系，每个正齿轮G(112)与一个正齿轮F(111)同轴连接，其中正齿轮F(111)在下方，由一个正齿轮G(112)、四个正齿轮H(114)、一个内齿轮B(109)组成一组行星轮系，四个正齿轮H(114)通过系杆(113)连接，每组行星轮系中每个正齿轮上方安装一个按摩头B(110)；
所述背部按摩装置包括靠背(66)、背部靠垫(22)、按摩头A(99)、遮板(100)、升降框(101)、背部挡板(102)、直线电机C(103)、蜗杆B(104)、电动机D(105)、蜗轮B(106)和正齿轮E(107)；背部挡板(102)固定在靠背(66)上，背部挡板(102)形成左中右三个空间，且两两之间设置滑道，升降框(101)共两个，分布于背部挡板(102)左右两个空间内，且两个升降框(101)之间通过滑块相连，滑块分布于背部挡板(102)中部空间内，并与直线电机C(103)相连，在直线电机C(103)驱动下，滑块在中部空间上下移动，并带动升降框(101)同步移动；升降框(101)内，电动机D(105)轴与蜗杆B(104)连接，蜗杆B(104)与蜗轮B(106)啮合，蜗轮B(106)与正齿轮E(107)同轴固定连接，且沿蜗杆B(104)轴线方向安装两个正齿轮E(107)啮合，每个正齿轮E(107)上均固定按摩头A(99)，在背部挡板(102)空间处固定遮板(100)防止背部靠垫(22)陷入，背部靠垫(22)置于背部挡板(102)上，身侧挡板(37)置于背部靠垫(22)两侧。
2.根据权利要求1所述的一种多功能智能轮椅，其特征在于，所述的多功能智能轮椅还包括监控装置、把手(38)、可升降扶手、可收小桌板和生命体征监测装置，所述把手(38)安装在靠背后方。
3.根据权利要求2所述的一种多功能智能轮椅，其特征在于，所述可升降扶手包括交叉杆(31)、支撑板(32)、滑块A(33)、扶手(36)、支撑板壳(39)和联轴销(128)；支撑板壳(39)置于支撑C(92)上方，支撑板(32)置于支撑板壳(39)内，在支撑板(32)上方与扶手(36)下方相对应位置左侧均设置滑轨，两个交叉杆(31)通过联轴销(128)连接，形成X型支撑架构，每一个X型支撑架构的左上端、左下端分别连接滑块A(33)，上下两个滑块A(33)能够分别沿扶手(36)下方和支撑板(32)上方的滑轨运动；每一个X型支撑架构的右上端、右下端分别通过固定块与扶手(36)下表面、支撑板(32)上表面相连。
4.根据权利要求2或3所述的一种多功能智能轮椅，其特征在于，所述可收小桌板包括支架(23)、小桌板(24)、放杯子支架(25)、旋转连接头(26)和把手连接杆(27)，小桌板(24)上方安装可收起支架(23)，下方固定圆柱块与轴，旋转连接头(26)为圆柱状，侧面设置孔，把手连接杆(27)固定在扶手(36)前端，把手连接杆(27)前端设置伸出轴，并与旋转连接头(26)的孔相连，使旋转连接头(26)可绕把手连接杆(27)前端伸出轴转动，旋转连接头(26)与小桌板(24)下方圆柱块同轴连接，使小桌板(24)可绕旋转连接头(26)的轴线转动，放杯子支架(25)安装小桌板(24)下方轴上，可绕小桌板(24)下方轴旋转。
5.根据权利要求2或3所述的一种多功能智能轮椅，其特征在于，所述监控装置包括倒车雷达(51)、摄像头(41)、支撑C(92)，倒车雷达(51)固定在支撑C(92)后端，摄像头(41)安装在电机壳A(40)前面。
6.根据权利要求4所述的一种多功能智能轮椅，其特征在于，所述监控装置包括倒车雷达(51)、摄像头(41)、支撑C(92)，倒车雷达(51)固定在支撑C(92)后端，摄像头(41)安装在电机壳A(40)前面。
7.根据权利要求1、2、或6所述的一种多功能智能轮椅，其特征在于，连架杆与连杆C(58)、连杆C(58)与滑块B(59)均通过螺栓B(60)和螺母B(61)相连接；连架杆(54)与连杆A(53)均通过螺栓C(62)和螺母C(63)连接，连杆A(53)与靠背(66)下方突出块通过螺栓D(64)和螺母D(65)连接；交叉杆(31)与固定块和滑块A(33)均通过螺栓A(29)和螺母A(30)连接。
8.根据权利要求5所述的一种多功能智能轮椅，其特征在于，连架杆与连杆C(58)、连杆C(58)与滑块B(59)均通过螺栓B(60)和螺母B(61)相连接；连架杆(54)与连杆A(53)均通过螺栓C(62)和螺母C(63)连接，连杆A(53)与靠背(66)下方突出块通过螺栓D(64)和螺母D(65)连接；交叉杆(31)与固定块和滑块A(33)均通过螺栓A(29)和螺母A(30)连接。
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