CN110403646A - 医用手柄及其医用输送装置与心肌锚定系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种医用手柄及其医用输送装置与心肌锚定系统，能够确保心肌锚定的稳定性和安全性，提升医生的操作技能，降低手术时间。医用手柄包括管件、传感器和操作手柄；所述管件的远端用于与外部构件抵接；操作手柄与管件连接；传感器与管件连接，用于感测外部构件受到的接触力。医用输送装置包括输送导管和医用手柄，输送导管用于装载外部构件，管件用于以可活动的方式插入输送导管并推送外部构件运动。心肌锚定系统包括心肌锚定装置和医用输送装置，心肌锚定装置包括外部构件，外部构件包括内、外锚定和收紧机构，输送导管用于装载收紧机构和/或内、外锚定，管件用于供收紧机构穿设并与外锚定抵接，传感器用于感测外锚定受到的接触力。

Description

医用手柄及其医用输送装置与心肌锚定系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种医用手柄及其医用输送装置与心肌锚定系统。

背景技术

心衰是大多心血管疾病的终末阶段。尽管近20年来心衰药物的应用，使心衰患者明显获益，但是终末期心衰患者的死亡率仍然居高不下。心衰的病理生理基础是心脏重塑。心脏重塑在临床上表现为心室进行性扩张、心脏收缩和舒张功能受损，其与心衰不断发展和死亡率增高有关。目前指南推荐的血管紧张素转换酶抑制剂(ACEI)/血管紧张素Ⅱ受体拮抗剂、β受体阻滞剂、醛固酮受体拮抗剂以及心脏再同步化治疗(CRT)均可减缓或逆转左心室的重构，改善心衰患者的临床预后，但仍然存在用药依存性高、副作用大等缺点。

为此，针对心衰的微创伤介入器械，心肌锚定装置(Revivent MyocardialAnchoring System)是一种可提供相对简单且治疗效果好的介入疗法的医疗器械，它是一种通过介入来锚定前壁坏死、无收缩能力的心肌，从而恢复左心室的几何形态和功能的植入性器械。与传统的外科心室减容术相比，是一种侵入性相对较小的手术，不需要体外循环的支持，无需切除左心室游离壁坏死心肌，也无需缝线和补片，对左心室的损伤相对较少。

目前主要在欧洲提供2个临床实验，对晚期缺血性心肌病患者行ReviventMyocardial Anchoring System手术。随访观察30天1年2年的存活率分别为90.7％、88.7％和87.1％，较之传统的治疗方法，明显提高了晚期心衰患者的存活率；术后2年1年6个月，左心室的收缩容积指数与基线相比明显改善(中位数分别是44.1，46.7，49.3和68.5)，LVEF和6分钟步行距离均得以提高，且稳定维持2年。

但是，现有的心肌锚定装置，不利于医生的操作，耗时耗力，而且没有力反馈机制，是否锚定到位仅凭医生经验，如果装置的锚定力超出要求，会造成组织穿孔等潜在风险。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种医用手柄及其医用输送装置与心肌锚定系统，该医用手柄设有传感器，能够实时反映心肌锚定装置中锚定所受到的接触力，以便于医生根据该接触力判断锚定的状态，从而确保心肌锚定的稳定性和安全性。

根据本发明的一个方面，提供了一种医用手柄，包括管件、传感器和操作手柄；所述管件的远端用于与一外部构件抵接；所述操作手柄与所述管件连接；所述传感器与所述管件连接，用于感测所述外部构件受到的接触力。

当上述医用手柄用于心肌锚定装置时，所述传感器用于在收紧心肌组织时感测所述外部构件受到心肌组织对其施加的接触力。

进一步的，所述传感器包括感知单元和力测量单元，所述力测量单元与所述感知单元连接；所述感知单元设置于所述管件上，用于获取所述管件的形变信息；所述力测量单元设置于所述操作手柄上，用于根据所述感知单元获取的所述管件的所述形变信息，测算所述外部构件受到的接触力。

进一步的，所述操作手柄具有供握持的把手，所述管件为一两端开放的中空管体。

进一步的，所述把手呈弯钩状。

进一步的，所述力测量单元包括通讯连接的处理单元和显示单元；

所述处理单元用于根据所述感知单元获取的所述管件的所述形变信息，获得所述外部构件受到的所述接触力；所述显示单元用于显示所述处理单元获得的所述外部构件受到的所述接触力大小。

进一步的，所述显示单元包括显示屏，设置于所述操作手柄上。

进一步的，所述力测量单元还包括与所述处理单元通讯连接的判断单元，用于判断所述处理单元获得的所述外部构件受到的接触力大小是否在预定范围内；

若是，则判断所述外部构件的状态符合要求；

若否，则判断所述外部构件的状态不符合要求。

进一步的，所述力测量单元还包括与所述判断单元通讯连接的报警单元，用于在所述判断单元判断所述外部构件受到的接触力大小不在所述预定范围内时，发出报警信息。

进一步的，所述管件由具有形变能力的高分子材料制成。

进一步的，所述管件的远端包含套管，所述套管由具有形变能力的高分子材料制成且用于与所述外部构件抵接，所述感知单元设置于所述套管上，用于获取所述套管的形变信息。

进一步的，所述感知单元包括至少一个应变片，所述至少一个应变片设置于所述管件的内部或外部。

进一步的，所述管件的远端还设有卡合部或螺纹连接部，用于与所述外部构件相连接。

根据本发明的另一个方面，提供一种医用输送装置，包括输送导管以及所述的医用手柄；其中，所述输送导管用于装载所述外部构件，所述管件用于以可活动的方式插入所述输送导管并推送所述外部构件运动。

根据本发明的另一个方面，还提供一种心肌锚定系统，包括心肌锚定装置以及所述的医用输送装置；其中，所述心肌锚定装置包括所述外部构件，所述外部构件包括内锚定、外锚定和收紧机构；所述收紧机构的一端用于连接所述内锚定，另一端用于穿过所述外锚定并与所述外锚定连接，且所述外锚定能够沿着所述收紧机构朝所述内锚定的方向移动；

所述输送导管用于装载所述收紧机构、所述内锚定和/或所述外锚定；所述管件用于供所述收紧机构穿设并与所述外锚定抵接，所述传感器用于感测所述外锚定受到的接触力。

综上，根据本发明提供的技术方案，所述医用手柄包括管件、传感器和操作手柄，实际中，所述管件的远端能够与外部构件抵接，而且，该管件还与传感器连接，如此，将该医用手柄应用于心肌锚定的力测量时，通过传感器能够实时获取收紧过程中所述外部构件受到心肌组织对其施加的接触力，进而医生可以根据该接触力大小判断锚定的状态是否符合临床要求，以此验证心肌锚定的使用性能，从而确保心肌锚定使用时的稳定性和安全性。而且，在收紧内外锚定时，医生可一只手握持操作手柄，另一只手牵拉收紧机构，以此完成内外锚定的收紧，这样的操作方式可以提升医生的操作技能，缩短手术操作时间。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1为本发明实施例中心肌锚定装置使用时的示意图；

图2a为本发明实施例中医用手柄测量原理的示意图；

图2b为本发明实施例中医用手柄的轴向剖视图，其中感知单元设置于管件的远端内部；

图2c为本发明实施例中医用手柄的轴向剖视图，其中感知单元设置于管件的近端；

图3为本发明实施例中力测量单元的结构框图；

图4a为本发明实施例中弯针系统穿过左心室和隔膜到达右心室的示意图；

图4b为本发明实施例中导丝经弯针系统进入右心室的示意图；

图4c为本发明实施例中撤去弯针系统并预留导丝的示意图；

图4d为本发明实施例中导引系统经导丝进入右心室的示意图；

图4e为本发明实施例中内锚定经导引系统进入右心室并紧贴隔膜的示意图；

图4f为本发明实施例中撤去导引系统后，内外锚定被收紧的示意图；

图5a为本发明实施例中鞘管进入右心室的示意图；

图5b为本发明实施例中套圈沿着鞘管进入右心室的示意图；

图5c为本发明实施例中穿针系统预刺入左心室的示意图；

图5d为本发明实施例中穿针系统穿过隔膜到达右心室的示意图；

图5e为本发明实施例中导丝通过穿针系统到达右心室并与套圈连接的示意图；

图5f为本发明实施例中撤去穿针系统后的示意图；

图5g为本发明实施例中套圈沿着鞘管将导丝牵拉至体外的示意图；

图5h为本发明实施例中内锚定和收紧机构经导丝到达右心室的示意图；

图5i为本发明实施例中外锚定到达左心室外的示意图；

图5j为本发明实施例中内外锚定被收紧且辅助配件被全部撤离后的示意图。

图中：

10-心肌锚定装置，11-内锚定，12-外锚定，13-收紧机构；

1-管件，2-传感器，21-感知单元，22-力测量单元，221-处理单元，222-显示单元，223-存储单元，224-判断单元，225-供电单元，226-报警单元，23-传输线，22’-集成单元，3-操作手柄；

20-弯针系统，30-导丝，40-导引系统，50-鞘管，60-套圈，70-穿针系统。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明提出的医用手柄及其医用输送装置与心肌锚定系统作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

如在本说明书和权利要求书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。术语“近端”通常是指对应构件靠近操作者的一端，“远端”是指对应构件远离操作者的一端。如在本说明书中所使用的，术语“内部”通常是指靠近对应构件的轴线方向，术语“外部”、通常是指远离对应构件的轴线方向。

在本发明实施例中，首先提供一种心肌锚定装置10，如图1所示，所述心肌锚定装置10包括内锚定11、外锚定12和收紧机构13。所述内锚定11用于与心脏隔膜SE的一侧紧贴(即位于右心室RV的一侧)，同时所述外锚定12用于与左心室LV远离右心室RV的外壁紧贴。此外，所述收紧机构13的一端用于连接内锚定11，另一端用于穿过外锚定12并与外锚定12连接，且所述外锚定12还能够沿着收紧机构13向靠近内锚定11的方向移动，具体的，医生通过牵拉收紧机构13，使外锚定12朝内锚定11的方向移动，以此收紧内外锚定，减小左心室的容积，恢复左心室的几何形态和功能。这里，所述内、外锚定通过收紧机构13收紧闭合，减小左心室容积，但收紧机构13与外锚定12的锁定方式不限，优选卡扣锁紧、凸轮锁紧、小孔锁紧、斜面锁紧、楔块锁紧等。

进一步，本发明实施例中，还提供一种医用手柄，用于实时监控心肌锚定装置10收紧左心室时所施加的收紧力(即折叠力)，以便于医生根据监测到的收紧力信息，判断锚定的稳定性，从而验证心肌锚定装置10的使用性能。

图2a为本发明实施例中医用手柄测量原理的示意图，如图2a所示，该医用手柄包括管件1、传感器2和操作手柄3。实际应用时，所述管件1的远端用于与外锚定12抵接，具体抵接的方式可以是所述管件1的远端抵靠于外锚定12的中心连接件(图中未标示)，也可以是所述管件1的远端与外锚定12通过卡合或螺纹配合等方式与外锚定12的中心连接件相连接，本发明对此不做限制。所述收紧机构13的一端连接内锚定11，另一端在穿过外锚定12后，还继续穿过并伸出管件1和操作手柄3，此外，所述操作手柄3与管件1连接，以便于医生通过操作手柄3控制管件1，管件1为一两端开发的中空管体，另外，所述传感器2还与管件1连接，以感测所述外锚定12受到心肌组织对其施加的接触力。该接触力与所述内锚定11和外锚定12在收紧左心室LV时对左心室LV所施加的折叠力大小相等、方向相反。

因此，在收紧内、外锚定的过程中，医生便可以传感器2反馈回的外锚定12所受到的接触力信息，判断锚定的状态是否符合临床要求。本实施例中，当所述外锚定12所受到的接触力的值在预定范围内时，即可判断锚定的状态满足临床要求，且使用安全，稳定性好。其中，外锚定12所收到的接触力实际上与内锚定12所受到的接触力大小相等、方向相反，因此，只要获取外锚定12所受到的接触力，便可判断心肌锚定装置10中锚定使用时的状况。

在临床上，锚定的折叠力一般需控制在2N～4N之间，因此，若所述传感器2获得的所述外锚定12所受到的接触力的值在2N～4N之间，便可判断锚定的状态良好，符合临床要求，可安全使用，且稳定性好。反之，当所述外锚定12所受到的接触力的值超过4N，则判断锚定的强度过高，在收紧过程中易导致锚定嵌入心肌，造成手术风险。或者，当所述外锚定12所受到的接触力的值小于2N，则判断锚定的强度不足，稳定性不好，在收紧过程中易脱落，存在使用风险。因此，本发明通过医用手柄可实时监测心肌锚定装置10在收紧左心室时所施加的折叠力，从而根据该折叠力验证心肌锚定装置的使用性能，进而确保心肌锚定装置使用的稳定性和安全性。

本实施例中，所述传感器2可包括感知单元21以及与感知单元21连接的力测量单元22。当管件1的远端与外锚定12抵接时，管件1在接触力的作用下会发生形变，所述感知单元21设置于管件1上，用于获取管件1的形变信息，并将该管件1的形变信息提供给所述力测量单元22。所述力测量单元22设置于操作手柄3上，用于根据所述感知单元21获取的所述管件1的形变信息，测算外锚定12受到心肌组织对其施加的接触力。

进一步，所述操作手柄3优选与管件1的近端连接。实际操作时，医生可一只手握持操作手柄3，另一只手牵拉伸出管件1的收紧机构13，从而完成内外锚定的收紧，此操作方式可以提升医生的操作技能，缩短手术操作的时间。

进一步，所述管件1较佳地被构造成用于推送外锚定12的输送构件(如医用鞘管)，即在外锚定12输送过程中，通过向输送导管的远端推送外锚定12，可以使外锚定12脱离输送导管而释放于左心室的外部。然而，不限于医用鞘管，所述管件1也可为一金属管。

在一些实施例中，所述管件1的远端包含一套管，所述套管由具有一定形变能力的高分子材料制成，用于抵靠外锚定12，所述感知单元21设于套管上，以直接获取所述套管的形变信息，进而根据套管的形变信息获知外锚定12的整体受力情况。具体的，在收紧内外锚定的过程中，所述外锚定12受心肌组织对其反作用力(即测量的接触力)，而使所述套管发生变形，这一变形即刻被感知单元21所识别，因此，通过形变信息获得所述套管的压力，即可准确地、唯一地测定外锚定12所受到的接触力。所述感知单元21可设置于套管的内部或外部，或套管的内部和外部均有布置。

在另一些实施例中，如图2b所示，所述感知单元21设于管件1的远端并位于内部，不限于此，所述感知单元21也可设于管件1的远端并位于外部，另外还优选管件1的远端由具有一定形变能力的高分子材料制成。在其他实施例中，如图2c所示，所述感知单元21还可设于管件1的近端，例如与操作手柄3相连接的部位，且所述管件1的近端由具有一定形变能力的高分子材料制成，又或者整个管件1由具有一定形变能力的高分子材料制成。当感知单元21设于管件1的内部时，管件1的远端还可设置有卡合部或螺纹连接部，用于与外锚定12的中心连接件相连接，防止在感测接触力的过程中，感知单元21相对于外锚定12发生位移，影响感测准确性。

实际中，所述感知单元21不限于设置于管件1的内部或外部，也可在管件1的内部和外部均有布置。所述感知单元21的数量至少不小于需要被测量之接触力的维数，如需要测量n维力，则至少需要n个相互独立的感知单元21。所述感知单元21至少包括一个应变片，所述至少一个应变片可布置于管件1的远端或近端，并可进一步布置于管件1的内部或外部，或同时布置于管件1的内部和外部之上。

在一些实施例中，所述感知单元21与力测量单元22通过传输线23相连接，且传输线23可布置于管件1的内部或外部，并可沿着管件1的内壁或外壁走线，或者管件1的管壁中开设有通道，传输线23沿着通道布置。在另一些实施例中，所述感知单元21与力测量单元22无线连接，从而简化管线的布局，缩小管件1的尺寸。

进一步，所述力测量单元22在获得外锚定12受到的接触力值后，还能够判断该接触力值是否在预定范围内(如2N～4N)；若是，则所述力测量单元22判断心肌锚定装置中锚定的状态符合临床要求，反之则不然。

更进一步，当所述力测量单元22判断锚定的状态不符合临床要求时，则继续判断该接触力的值是否小于最小值或是否超过最大值，若接触力的值小于最小值，则判断锚定的强度不足，若接触力的值超过最大值，则判断锚定的强度过高。进而，可根据判断结果，调整手术操作或更换心肌锚定装置。

进一步，如图3所示，所述力测量单元22可包括处理单元221和显示单元222，所述处理单元221用于根据所述感知单元21获取的所述管件1的形变信息，获得所述外锚定12受到的接触力，该接触力一般为空间等效合力。所述显示单元222与处理单元221通讯连接，用于显示处理单元221计算获得的接触力的大小。所述显示单元222可包括一显示屏，设置于操作手柄3上，该显示屏除可以显示外锚定12受到的接触力大小外，或还可以显示其他相关信息。

更进一步，所述力测量单元22还可包括存储单元223和判断单元224。所述存储单元223分别与处理单元221和判断单元224通讯连接，或还可与显示单元222通讯连接，以用于存储相关数据，例如外锚定12所受到的接触力值、接触力值的最大值和最小值等。所述判断单元224还与处理单元221通讯连接，用于判断所述处理单元221获得的外锚定12受到的接触力大小是否在预定范围内，并将判断结果反馈给处理单元221，所述处理单元221进而通过显示单元222将判断结果显示于显示屏上。所述力测量单元22还可包括供电单元225，用于给传感器2整体供电。优选的，所述力测量单元22还可包括与判断单元224通讯连接的报警单元226，用于在所述判断单元224判断所述外锚定12受到的接触力大小不在所述预定范围内时，发出报警信息，以给予医生相关的警示。

继续参阅图2a，所述操作手柄3与管件1固定设置，固定方式可以是焊接、粘接等固定连接，或螺纹连接、卡扣连接等可拆卸式连接。所述操作手柄3优选具有延伸出来的一把手31，该把手31可呈弯钩状以供握持，操作更为舒适。所述操作手柄3设计为壳体结构，其内部容置有力测量单元22，且其上开设一窗口以安装显示屏。所述操作手柄3既可以固定套接于管件1上，也可以通过其外侧表面与管件1固定。

继续结合图2b和图2c，所述操作手柄3内可容置供电单元225，所述供电单元225可通过导线与集成单元22’连接。此处，优选将显示单元222、处理单元221、存储单元223、判断单元224和报警单元226集成在一起，从而获得所述集成单元22’。所述集成单元22’设置于操作手柄1上。

接下去结合图4a至图5j以及具体实施例，对本发明实施例提供的心肌锚定装置10的操作过程再作进一步详细的说明。

在一个非限制性的操作方法中，所述心肌锚定装置10的操作过程为：

首先，如图4a所示，一弯针系统20经由第4、第5根肋骨穿过左心室壁和隔膜SE，到达右心室RV；

之后，如图4b所示，一导丝30经弯针系统20进入右心室RV；

然后，如图4c所示，撤去弯针系统20，并预留导丝30；

接着，如图4d所示，扩张器扩张后，一导引系统40经导丝30进入右心室RV；

再接着，如图4e所示，所述内锚定11经导引系统40进入右心室RV，并贴紧隔膜SE；

在撤去导引系统40后，如图4f所示，所述外锚定12到达左心室LV的外部，并通过收紧机构13完成内外锚定的收紧；在收紧过程中，医生一只手握持操作手柄3，另一只手牵拉收紧机构3，与此同时通过传感器2实时监测内、外锚定的收紧力；具体的，在收紧之前，可令管件1的远端与外锚定12抵接(如可分离式连接)，因此，在收紧内、外锚定过程中，通过传感器2能够实时反馈外锚定12受到心肌组织对其施加的接触力；

最后，撤去所有辅助配件(包括医用手柄、输送导管等)，便可完成心肌的收紧操作。

在另一个非限制性的操作方法中，所述心肌锚定装置10的操作过程还可以为：

首先，如图5a所示，将一鞘管50送入右心室RV；

之后，如图5b所示，将一套圈60沿着鞘管50送入右心室RV；

然后，如图5c所示，一穿针系统70刺入左心室，进而如图5d所示，所述穿针系统70穿过隔膜SE到达右心室RV；

接着，如图5e所示，将一导丝30经由穿针系统70送入右心室RV并与套圈60连接；

紧接着，如图5f所示，撤去穿针系统70；

再接着，如图5g所示，使所述套圈60沿着鞘管50将导丝30牵拉至体外；

之后，如图5h所示，经由导丝30建立的通道，将内锚定11和收紧机构13送入右心室RV；

随后，如图5i所示，将外锚定12送入左心室的外部，并如图5j所示，通过收紧机构13收紧内外锚定；同样的，此收紧过程中，以通过握持操作手柄3和牵拉收紧机构13来实现收紧，且收紧时通过传感器2监测内、外锚定的收紧力；

最后，撤去所有辅助配件(包括医用手柄、输送导管等)，便可完成心肌的收紧操作。

进一步，本发明实施例还提供了一种医用输送装置，主要用于输送所述心肌锚定装置10，其包括本实施例的医用手柄以及一输送导管。在输送时，所述内锚定11和收紧机构13装载于输送导管中，并优选输送，而所述外锚定12在内锚定11定位后，装载于输送导管中被送入指定位置，且输送过程中，所述管件1以可活动的方式插入输送导管并与外锚定12抵接(优选连接)，收紧机构13穿设于管件1中，从而可由管件1推送外锚定12脱离输送导管完成释放。

本实施例中，所述内锚定11和外锚定12在输送导管内均为收缩状态，出输送导管后便自扩张并恢复原始状态。所述内锚定11表面可包裹高分子编织物，以便于快速内皮化。类似的，所述外锚定12的表面亦可包裹高分子编织物，以取得快速内皮化的效果。所述内锚定11和外锚定12的数量一一对应，且数量可以为一个或一个以上。

进一步，本发明实施例还提供一种心肌锚定系统，包括心肌锚定装置10以及所述医用输送装置。所述心肌锚定装置10包括外部构件，且本领域技术人员应当理解，所述外部构件包括内锚定11、外锚定12和收紧机构13。

最后，根据本发明实施例提供的技术方案，通过所述医用手柄可获得所述外锚定受到的接触力(即折叠力)，进而医生可以根据该接触力大小判断锚定的状态是否符合临床要求，以此验证心肌锚定的使用性能，从而确保心肌锚定使用时的稳定性和安全性。此外，在收紧内外锚定时，医生可一只手握持操作手柄，另一只手牵拉收紧机构，以此完成内外锚定的收紧，这样的操作方式可以提升医生的操作技能，缩短手术操作时间。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (14)

1.一种医用手柄，其特征在于，包括管件、传感器和操作手柄；

所述管件的远端用于与一外部构件抵接；所述操作手柄与所述管件连接；所述传感器与所述管件连接，用于感测所述外部构件受到的接触力。

2.根据权利要求1所述的医用手柄，其特征在于，所述传感器包括感知单元和力测量单元，所述力测量单元与所述感知单元连接；所述感知单元设置于所述管件上，用于获取所述管件的形变信息；所述力测量单元设置于所述操作手柄上，用于根据所述感知单元获取的所述管件的所述形变信息，测算所述外部构件受到的接触力。

3.根据权利要求1所述的医用手柄，其特征在于，所述操作手柄具有供握持的把手，所述管件为一两端开放的中空管体。

4.根据权利要求3所述的医用手柄，其特征在于，所述把手呈弯钩状。

5.根据权利要求2所述的医用手柄，其特征在于，所述力测量单元包括通讯连接的处理单元和显示单元；

所述处理单元用于根据所述感知单元获取的所述管件的所述形变信息，测算所述外部构件受到的所述接触力；所述显示单元用于显示所述处理单元获得的所述外部构件受到的所述接触力大小。

6.根据权利要求5所述的医用手柄，其特征在于，所述显示单元包括显示屏，设置于所述操作手柄上。

7.根据权利要求5所述的医用手柄，其特征在于，所述力测量单元还包括与所述处理单元通讯连接的判断单元，用于判断所述处理单元获得的所述外部构件受到的接触力大小是否在预定范围内；

若是，则判断所述外部构件的状态符合要求；

若否，则判断所述外部构件的状态不符合要求。

8.根据权利要求7所述的医用手柄，其特征在于，所述力测量单元还包括与所述判断单元通讯连接的报警单元，用于在所述判断单元判断所述外部构件受到的接触力大小不在所述预定范围内时，发出报警信息。

9.根据权利要求2所述的医用手柄，其特征在于，所述管件由具有形变能力的高分子材料制成。

10.根据权利要求2所述的医用手柄，其特征在于，所述管件的远端包含套管，所述套管由具有形变能力的高分子材料制成且用于与所述外部构件抵接，所述感知单元设置于所述套管上，用于获取所述套管的形变信息。

11.根据权利要求2所述的医用手柄，其特征在于，所述感知单元包括至少一个应变片，所述至少一个所述应变片设置于所述管件的内部和/或外部。

12.根据权利要求2所述的医用手柄，其特征在于，所述管件的远端还设置有卡合部或螺纹连接部，用于与所述外部构件相连接。

13.一种医用输送装置，其特征在于，包括输送导管以及如权利要求1-12中任一项所述的医用手柄；其中，

所述输送导管用于装载所述外部构件，所述管件用于以可活动的方式插入所述输送导管并推送所述外部构件运动。

14.一种心肌锚定系统，其特征在于，包括心肌锚定装置以及如权利要求13所述的医用输送装置；其中，

所述心肌锚定装置包括所述外部构件，所述外部构件包括内锚定、外锚定和收紧机构；所述收紧机构的一端用于连接所述内锚定，另一端用于穿过所述外锚定并与所述外锚定连接，且所述外锚定能够沿着所述收紧机构朝所述内锚定的方向移动；

所述输送导管用于装载所述收紧机构、所述内锚定和/或所述外锚定；所述管件用于供所述收紧机构穿设并与所述外锚定抵接，所述传感器用于感测所述外锚定受到的接触力。