CN110398719A - 基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法和雷达探测系统 - Google Patents

基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法和雷达探测系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法和雷达探测系统。所述方法包括以下步骤：S100，沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元；S200，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并根据前一批次的各个空间单元中探测到的目标信号的个数是否满足给定条件来判断当前批次的各个空间单元中探测到的目标信号的属性，然后根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号；其中，若目标信号属于杂波信号，则拒绝系统输出目标信号，以抑制杂波信号的干扰。

Description

基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法和雷达探测系统
技术领域
本发明涉及雷达信号处理技术领域,尤其涉及一种基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法和雷达探测系统。
背景技术
近年以来，随着低慢小无人机的广泛使用，对于能够检测出低速目标的雷达提出了更高的性能要求，由于受环境噪声等影响，低速目标与周围环境杂波特征具有很强的相似性，在复杂环境下，无法从环境中有效地分辨出低速目标。
传统MTD雷达抑制低速运动杂波主要采用的是在MTD前使用MTI滤波器滤波，如一阶、二阶、或多阶对消滤波器，三阶对消滤波器的频率响应如图1所示。
在对低速目标要求较高的环境下使用更高阶的FIR滤波器滤除低速运动的杂波，多阶FIR滤波器的频率响应如图2所示。
由于对消滤波器的阻带截止频率不随对消阶数的增加而降低，因此虽然对消滤波器对静止与运动杂波有很强的滤除作用，但同时也抑制了低速目标。高阶FIR滤波器虽然具有很低的通带截止频率，但是对于低速目标仍然有一定的抑制作用。使用上述两种方法无法同时保证抑制低速运动杂波的时候检测出低速目标。这时候因为，当环境噪声太强时，极低速目标检测MTD雷达在低多普勒通道上会检测出现大量低速杂波，必须屏蔽低多普勒通道以抑制低速杂波，但同时也屏蔽了低速目标。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供了一种基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法和雷达探测系统。
根据本发明的一个方面，本发明提供了一种基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，包括以下步骤：
S100，沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元；
S200，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并根据前一批次的各个空间单元中探测到的目标信号的个数是否满足给定条件来判断当前批次的各个空间单元中探测到的目标信号的属性，然后根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号；
其中，若目标信号属于杂波信号，则拒绝系统输出目标信号，以抑制杂波的干扰。
根据本发明的实施例，步骤S200具体为，判断前一批次的一个空间单元中探测到的低速目标信号的个数是否小于给定阈值：
若是，则判断当前批次的相同空间单元中探测到的目标信号属于低速目标；
否则，则判断当前批次的相同空间单元中探测到的目标信号属于低速杂波。
根据本发明的实施例，若判断目标信号属于低速目标，则输出目标信号；
若判断目标信号属于低速杂波，则拒绝系统输出目标信号，以抑制低速杂波的干扰。
根据本发明的实施例，所述低速目标信号为多普勒速度低于指定阈值的目标信号。
根据本发明的实施例，所述低速目标信号为多普勒速度低于2m/s的目标信号。
根据本发明的实施例，在步骤S200中，设置两个乒乓存储区，其中每一个存储区中的存储单元的数量与空间单元的数量相同，所述存储单元与空间单元一一对应，用于存放在每N个雷达扫描周期内在与其对应的空间单元中探测到的目标信号的个数。
根据本发明的实施例，在步骤S200中，采用乒乓存储机制存储统计结果，其中将当前批次的统计结果存放于所述两个乒乓存储区中的不同于其前一批次的统计结果所存放的存储区的另一个存储区中。
根据本发明的一个方面，本发明提供了一种雷达探测系统，包括相互连接的信号处理组件和操控终端，其特征在于：
所述信号处理组件设置成，用于沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并根据前一批次的各个空间单元中探测到的目标信号的个数是否满足给定条件来判断当前批次的各个空间单元中探测到的目标信号的属性，然后根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号；
所述操控终端设置成，根据所述信号处理组件的判断结果控制系统输出或拒绝输出目标信号，以抑制杂波信号的干扰。
根据本发明的实施例，所述信号处理组件包含两个乒乓存储区，其中每一个存储区中的存储单元的数量与空间单元的数量相同，所述存储单元与空间单元一一对应，用于存放在每N个雷达扫描周期内在与其对应的空间单元中探测到的目标信号的个数。
根据本发明的实施例，所述信号处理组件还设置成采用乒乓存储机制存储统计结果，其中将当前批次的统计结果存放于所述两个乒乓存储区中的不同于其前一批次的统计结果所存放的存储区的另一个存储区中。
与现有技术相比，本发明提供的基于无线电通信的站点识别车辆的方法、系统和装置具有如下优点或有益效果：
1、本发明提出了一种利用杂波图原理实现低速杂波抑制的方法和一种实施该方法的雷达探测系统。该方法以低慢小雷达在进行低速目标检测时存在低速杂波点较多，无法有效分辨出低速目标与低速杂波点的特点，利用杂波图原理，动态地记录在雷达空间探测范围的不同空间单元中检测出的低速目标个数，以此个数作为判决依据来实现低速杂波的抑制。
2、本发明能够有效地区分有效目标和杂波信号，尤其是低速目标与低速杂波信号。
3、本发明通过设置两个乒乓存储区来交替动态地记录检测出的目标信号的个数，并据此判断目标信号的属性，提升了整体雷达探测系统的目标检测能力。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为现有技术中三阶对消滤波器频率响应的示意图；
图2为现有技术中多阶FIR滤波器频率响应的示意图；
图3为本发明提供的雷达杂波信号抑制方法的流程示意图；
图4为采用本发明所述方法划分的空间单元的示意图；
图5为图4中的一个空间单元的示意图；
图6为在采用本发明所述方法前CFAR检测目标信息的实测图；
图7为在采用本发明所述方法后CFAR检测目标信息的实测图；
图8为本发明提供的雷达探测系统的组成示意图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本发明实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。
实施例一
如图3所示，本发明旨在提供一种新的雷达杂波信号抑制方法。该方法主要包括以下步骤：
S100，沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元；
S200，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并根据前一批次的各个空间单元中探测到的目标信号的个数是否满足给定条件来判断当前批次的各个空间单元中探测到的目标信号的属性，然后根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号。
其中，若目标信号属于杂波信号，则拒绝系统输出目标信号，从而达到抑制杂波信号干扰的目的。
在本实施例中,上述方法可以具体用于识别低速目标信号和低速杂波信号，用以滤除低速杂波信号，达到降低低速杂波信号干扰的目的。
为此，上述方法可以具体细化为：
S100，沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元；
S200，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并判断前一批次的一个空间单元中探测到的低速目标信号(例如多普勒速度低于2m/s的目标信号)的个数是否小于给定阈值：
若是，则判断当前批次的所述空间单元中探测到的目标信号属于低速目标，
输出目标信号；
否则，则判断当前批次的相同空间单元中探测到的目标信号属于低速杂波，
则拒绝系统输出目标信号。
为了进一步提高判别效率和准确度，在上述步骤S200中可以优选采用乒乓存储机制来交替得存储统计结果。
具体地，可以将用于实施本发明的雷达杂波信号抑制方法的雷达探测系统中的内部存储空间划分出两个乒乓存储区：存储区A和存储区B。其中，在每一个存储区中的存储单元的数量都与空间单元的数量相同，使得每一个存储区的存储单元能够与空间单元一一对应，以存放在每N个雷达扫描周期内在与其对应的空间单元中所探测到的目标信号的个数。
基于上述设置，在步骤S200中，在采用乒乓操作时，将当前批次的统计结果存放于所述两个乒乓存储区中的不同于其前一批次的统计结果所存放的存储区的另一个存储区中。
如图4所示，根据杂波图的原理，可以将雷达空间探测范围沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向划分为若干个空间单元。如图5所示，其中每一个空间单元用Δv表示，Δθ表示方位宽度，Δφ表示仰角宽度，Δρ表示径向大小。
在一个距离单元中，由天线转速、重复周期与发射波束宽度决定了该单元中发射脉冲的个数。在本实施例中，采用128点相参积累并进行CFAR目标检测，在图4中，每一个方位单元内包含多个积累周期，如果当前方位检测出的目标信息的多普勒速度低于2m/s，则将其判定为低速目标信息。在每N个统计雷达扫描圈数内对检测出的低速目标信息个数进行统计并存储。在信号处理RAM中分别设定两个乒乓存储区A与B，其中A与B分别存储每N个统计雷达扫描圈数内的低速目标信息个数。
在第一个统计批次(即第一轮的圈数N)内，将方位距离上检测出的低速目标个数在存储区A中储存的变量ΔVna进行累加，即
ΔVna＝ΔVna+1 (2.2.1)
在第二个统计批次(即第二轮的圈数N)内，将方位距离上检测出的低速目标个数在存储区B中储存的变量ΔVnb进行累加，即
ΔVnb＝ΔVnb+1 (2.2.2)
通过循环控制，使用存储区A中的ΔVna变量与存储区B中的ΔVnb变量来交替地存储记录每个统计圈数N内某个方位距离单元中的检测出的低速多普勒目标个数。
当统计结果达到稳定后，将存储区A中的ΔVna变量/存储区B中的ΔVnb变量与参考判定门限阈值H进行比较，以判断此方位距离单元中所检测出目标信号是低速运动目标还是低速运动杂波。
例如，前一批次的某空间单元中探测到的目标信号的个数存储于存储区A中的ΔVna变量中，且Vna≥H，则判断当前批次的此空间单元中探测到的目标信号的属性为低速运动杂波，系统由此拒绝在显示屏上输出显示当前批次探测的目标信号。如此循环，利用两个乒乓存储区交替动态地记录检测出的目标信号的个数，并据此判断目标信号的属性。
实施例二
相应地，本发明还提供一种用于实施上述方法的雷达探测系统。如图8所示，在本实施例中，该雷达探测系统可以由发射天线、接收天线、发射组件、频综组件、接收组件、信号处理组件、数据处理组件和操控终端组成。这些组件的连接关系可以参见附图8。其中：
操控终端：在杂波图速度控制模式下，下发杂波图速度控制模式以及多普勒通道控制命令给数据处理组件；
数据处理组件：接收操作终端下发的控制命令并转发给信号处理组件，；
信号处理组件：接收数据处理组件下发的杂波图速度控制命令，根据实施例一所述方法建立杂波速度控制图并得到当前时刻的目标信息(属性)输出给数据处理组件；
频综组件：接收信号处理组件的系统工作时序，产生发射激励信号；
发射组件：接收激励信号，经放大、滤波等处理后，输出给发射天线；
发射天线：将发射组件输出的发射信号辐射出去；
接收天线：接收射频回波信号，输出给接收组件；
接收组件：接收回波信号，经变频、滤波等处理后，输出中频信号给信号处理组件。
具体地，为了实施本发明提供的雷达杂波信号抑制方法，上述系统中：
所述信号处理组件设置成，用于沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并根据前一批次的各个空间单元中探测到的目标信号的个数是否满足给定条件来判断当前批次的各个空间单元中探测到的目标信号的属性，然后根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号；
所述操控终端设置成，根据所述信号处理组件的判断结果控制系统输出或拒绝输出目标信号，以抑制杂波信号的干扰。
进一步地，为了实施乒乓存储，上述系统中：
所述信号处理组件还设置成，包含两个乒乓存储区，其中每一个存储区中的存储单元的数量与空间单元的数量相同，所述存储单元与空间单元一一对应，用于存放在每N个雷达扫描周期内在与其对应的空间单元中探测到的目标信号的个数。在每次获得统计结果时，所述信号处理组件将当前批次的统计结果存放于所述两个乒乓存储区中的不同于其前一批次的统计结果所存放的存储区的另一个存储区中。
实施例三
下面进一步举例说明本发明提供的雷达杂波信号抑制方法和雷达探测系统。
如图4所示，为某雷达的二维平面扫描图(在此略去了仰俯方向)。该雷达在工作距离上一共有1000个距离单元，在方位360度上每3度划分为一个方位单元，则在方位上共有120个方位单元。即，将雷达探测空间范围划分为120*1000的空间单元(方位单元个数与距离单元个数之积)
为采用乒乓操作，该雷达探测系统将内部存储空间划分为两个基本点乒乓存储区：存储区A和存储区B，其中存储区A和存储区B存储空间分别为120*1000个存储单元。
假设雷达在方位单元10、距离单元100的空间单元上，在第一个20扫描圈内如果在此方位距离单元上检测到低速目标，将此方位距离单元上的目标个数累加，例如在第一个20圈内检测到的低速目标个数总数为2个，则将2存储在存储区A中与此方位距离单元相对应的存储单元中，在下一个20个扫描圈内在此方位距离单元上检测到低速目标个数为6，则将6存储在存储区B与此方位距离单元相对应的存储单元中。依次类推，分别在每20圈内将检测到的低速目标个数分别存储在A与B上，即为乒乓操作。
检测判断：假设参考判定门限阈值H等于5；即如果目标个数大于等于5时则判断为低速杂波，否则为低速目标。
对于方位单元10、距离单元100的空间单元而言，在乒操作时，此时先将存储区A中的低速目标个数的统计结果置0，然后如果检测到低速目标则将存储区A中统计低速目标个数进行累加，并使用存储在存储区B中的目标个数来判断是否输出低速目标，如果此时存储在存储区B中的低速目标个数为6，6>5，则判断此时检测出的目标信号为低速杂波，系统不输出此方位距离单元上的低速目标；在乓操作时，此时先将存储区B中的低速目标个数的统计结果置0，然后如果检测到低速目标则将存储区B中统计低速目标个数进行累加，并使用存储在存储区A中的目标个数来判断是否输出低速目标，如果此时存储在存储区A中的低速目标个数为2，2<5，则判断此时检测出的目标信号为低速目标，系统输出此方位距离单元上的低速目标。
图6和图7分别显示了在采用本发明所述方法前CFAR检测目标信息的实测图和在采用本发明所述方法后CFAR检测目标信息的实测图。通过两幅图的对比可知看出，本发明提供的雷达杂波信号抑制方法能够有效地区分有效目标和杂波信号，尤其是低速目标与低速杂波信号。此外，本发明提供的雷达杂波信号抑制方法采用乒乓存储机制存储统计数据，提升了雷达探测系统的慢速目标检测能力。
应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。
说明书中提到的“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“实施例”并不一定均指同一个实施例。
本领域的技术人员应该明白，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域的技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储介质(RAM)、内存、只读存储介质(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，包括以下步骤：
S100，沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元；
S200，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并根据前一批次的各个空间单元中探测到的目标信号的个数是否满足给定条件来判断当前批次的各个空间单元中探测到的目标信号的属性，然后根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号；
其中，若目标信号属于杂波信号，则拒绝系统输出目标信号，以抑制杂波信号的干扰。
2.如权利要求1所述的基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，其特征在于，所述步骤S200具体为，判断前一批次的一个空间单元中探测到的低速目标信号的个数是否小于给定阈值：
若是，则判断当前批次的相同空间单元中探测到的目标信号属于低速目标；
否则，则判断当前批次的相同空间单元中探测到的目标信号属于低速杂波。
3.如权利要求2所述的基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，其特征在于：在所述步骤S200中，根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号，包括：
若判断目标信号属于低速目标，则输出目标信号；
若判断目标信号属于低速杂波，则拒绝系统输出目标信号，以抑制低速杂波的干扰。
4.如权利要求3所述的基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，其特征在于：
所述低速目标信号为多普勒速度低于指定阈值的目标信号。
5.如权利要求3所述的基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，其特征在于：
所述低速目标信号为多普勒速度低于2m/s的目标信号。
6.如权利要求1所述的基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，其特征在于：
在步骤S200中，设置两个乒乓存储区，其中每一个存储区中的存储单元的数量与空间单元的数量相同，所述存储单元与空间单元一一对应，用于存放在每N个雷达扫描周期内在与其对应的空间单元中探测到的目标信号的个数。
7.如权利要求6所述的基于杂波图原理的雷达杂波信号抑制方法，其特征在于：
在步骤S200中，采用乒乓存储机制存储统计结果，其中将当前批次的统计结果存放于所述两个乒乓存储区中的不同于其前一批次的统计结果所存放的存储区的另一个存储区中。
8.一种雷达探测系统，包括相互连接的信号处理组件和操控终端，其特征在于：
所述信号处理组件设置成，用于沿着雷达探测的距离、方位和俯仰方向将雷达空间探测范围划分为若干个空间单元，以每N个雷达扫描周期为一个批次，对各个空间单元中探测到的目标信号的个数进行一次统计，并根据前一批次的各个空间单元中探测到的目标信号的个数是否满足给定条件来判断当前批次的各个空间单元中探测到的目标信号的属性，然后根据目标信号的属性来判断是否输出目标信号；
所述操控终端设置成，根据所述信号处理组件的判断结果控制系统输出或拒绝输出目标信号，以抑制杂波信号的干扰。
9.如权利要求8所述的雷达探测系统，其特征在于：
所述信号处理组件包含两个乒乓存储区，其中每一个存储区中的存储单元的数量与空间单元的数量相同，所述存储单元与空间单元一一对应，用于存放在每N个雷达扫描周期内在与其对应的空间单元中探测到的目标信号的个数。
10.如权利要求9所述的雷达探测系统，其特征在于：
所述信号处理组件还设置成采用乒乓存储机制存储统计结果，其中将当前批次的统计结果存放于所述两个乒乓存储区中的不同于其前一批次的统计结果所存放的存储区的另一个存储区中。
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