CN110386530A - 一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统及方法，本发明云端处理模块接收来自各个机房板模块以及轿厢内摄像头模块的数据，并实现计算以及存储功能；所述机房板模块控制的多个电梯轿厢的数据，并实现计算以及临时存储功能，并将计算结果发送至云端模块；轿顶板模块收集单个电梯轿厢的数据，通过I2C的方式送至轿顶板进行处理，并将处理结果发送给机房板模块；所述轿门板模块收集安装在电梯轿厢门附近的气压计传感器和三轴加速度传感器数据，并对数据进行滤波、积分、振动分析，随后将处理结果送至轿顶板模块，并处理。通过层层分级，各个模块功能解耦，达到实时监测分析的效果，同时提高电梯运行状态监测和故障预警的准确性。

Description

一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统及方法

技术领域

本发明涉及一种电梯运行状态监测技术，尤其设计一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统及方法。

背景技术

随着电梯在楼宇中的普遍应用，其安全隐患造成的事故也逐渐增多，近年来电梯的安全运行问题受到了广泛关注。虽然投入运营的电梯产品均已符合国家标准，其安全性有一定的保障，但为了更大程度的保证电梯的安全运营、减少意外事故的发生，电梯维保行业以及部分物业公司逐渐开始采用原电梯系统之外的运行状态监测系统，提供第三方的监测信息，在主系统发生意外故障时监测系统仍能够获取足够的电梯运行信息从而实现减少误报，面对事故及时进行响应，与此同时第三方的监测信息可以一定程度上减少人工运维检测的成本，提升工作效率。

现阶段用于电梯监控的系统一般只用于电梯的运行状态检测，虽然可以获取电梯运行速度、加速度、高度以及位置等信息，但是相较而言，并没有充分利用获取的数据信息来进行数据挖掘和处理，无法获取电梯的所有状态，也无法做到电梯故障的检测，更没办法对电梯健康状态进行评估，从而做到提前判断电梯是否可能出现故障，做到提前检测以及检修。

另一方面，现有的电梯质量检测方式通常为定期检查，其使用的电梯质量检测仪通常为一个工具箱，在定期检查时才会置入电梯轿厢内，进行加速度振动分析以及噪音检查等工作，这种方式在电梯发生故障时，做不到及时发现并处理，无法实时监控电梯的健康状态。因为该方法，其仪器设备与电梯监控系统分离开来，所以也无法获取电梯的运行状态。

综上，针对现有电梯运行状态监测系统的问题，迫切需要开发一种判断精准的、面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统以及配套的检测方法，该方法既可以监控电梯的运行状态，并且可以对电梯进行实时的故障诊断，及时发现电梯可能出现的问题，且可以做到对电梯安全的一个预警工作，相比于现有的方法可靠性更高，准确性也做了优化，且功能更加全面。

发明内容

为解决上述现有技术中的问题，本发明提供一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统及方法。

一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统，其包括：

至少一云端服务器，该云端服务器用以收集来自各个机房板的数据和每个电梯中摄像头数据，并对数据进行分析处理，计算电梯的实时状态以及电梯的质量安全信息；

至少一机房板模块，该机房板模块包括一块MCU运算单元、SD卡、Lite SQL数据库以及多个微电流传感器；MCU运算单元控制多个微电流传感器数据的采集，并将数据的存储在SD卡和Lite SQL数据库中，MCU运算单元控制多个电梯轿厢数据的功能的同时，并根据TCP/UDP网络服务实现数据发送和传输功能，将整合好的数据发送至云端服务器；

至少一轿顶板模块，该轿顶板模块由MCU运算单元、多个微电流传感器、光电门传感器以及WIFI模块构成，以及一个网络或串口单元同轿门板模块进行数据通信；轿顶板模块通过多个微电流传感器、光电门传感器来采集电梯运动数据，同时接受来自轿门板的数据，并将接受的数据同其本身的多个微电流传感器采集的数据，通过MCU运算单元进行分析整合，判断电梯运动状态、所在楼层和高度、是否处于平层状态以及电梯所处运行模式的判读，并将新产生的结果通过WIFI模块发送给机房板模块；

至少一轿门板模块，该轿门板模块包括一块MCU运算单元、一个气压计以及一个三轴加速度计；通过MCU运算单元所具有的浮点数运算能力将气压计、三轴加速度计采集的数据进行最小二乘、三阶卡尔曼滤波、频域积分以及频谱分析，实现电梯的健康状态的实时监测功能，并将结果通过网络或串口方式发送给轿顶板，供轿顶板进行后续数据处理。

一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的监测方法，其包括：

步骤1：采集电梯上的所有传感器信息；

轿门板模块负责采集电梯轿厢以及轿门的加速度信息，和电梯实时气压数据；轿顶板负责采集电梯光电门传感器信息以及微电流传感器的数据，轿门板将采集到的数据实时发送给轿顶板，供轿顶板使用；

步骤2：通过采集到的信息，计算电梯轿厢以及轿门的实时状态；

轿门板模块通过三轴加速度计判断电梯门的开关运动状态以及电梯轿厢的运动状态，并提供实时频谱分析，通过快速傅里叶变换检测电梯的振动情况，并反馈异常振动给云服务器端，同时实现非接触式距离检测功能；

轿顶板模块通过其微电流传感器检测电梯检修信号和报警信号，通过光电门模块进行电梯数据校准和清零操作，通过轿门板模块传递的加速度计和气压计信号以及光电门校准模块信号，计算电梯轿厢所在的高度信息和楼层信息，以及电梯的实时速度；

步骤3：通过电梯的状态信息，判断电梯是否正常运行，故障是否发生；通过电梯开关门状态以及电梯平层信息和有无人信号，判断电梯开关门是否发生异常；通过电梯微电流信息以及电梯所处位置信息和平层信号，判断电梯轿厢是否发生意外移动；通过电梯运行速度以及平层信号和停梯位置表的结合，判断电梯是否在开锁区域外停梯。

作为优选，三轴加速度传感器装在轿厢门上，用于分析电梯的垂直运动和电梯门的运动状况；三轴加速度计在安装完毕后会通过最小二乘法进行偏移矫正，公式如下：

a_x＝k_x*a′_x+b_x

a_y＝k_y*a′_y+b_y

a_z＝k_z*a′_z+b_z

其中，a′_x、a′_y、a′_z分别为校准之前的x、y、z轴的加速度信号，a_x、a_y、a_z分别为校准之后的x、y、z轴的加速度信号，校准前后的信号在不考虑高斯噪声的情况下符合线性关系式。

同时的，x、y、z三轴加速度符合正交关系，所以以下式子必定成立：

其中，g为当地的重力加速度。通过以上四个式子，采集至少大于六组加速度数据，便可根据最小二乘法计算每个加速度所对应的k和b值。

优选的，加速度在矫正完毕之后，会进行滤波处理。加速度传感器是不稳定性，通过滤波，用数字低通滤波技术过滤掉一些杂波，将有特征的加速度变化趋势提现出来。

优选的，加速度在矫正完毕之后，会进行频谱分析。振动加速度信号对各种故障都比较敏感，具有适应性广和检测方便的特点。但是，振动加速度信号受振动信号传递路径、传感器安装误差、传递振动各元件间隙、以及监测部件的固有振动等因素的影响，导致振动加速度信号极其复杂，而通过快速傅里叶变换和小波变换技术，得到电梯加速度的振动频谱，进而分析电梯运行状态，实时监测电梯是否发生故障。

优选的，气压计会根据轿顶板模块上的光电门信号进行偏差矫正。高精度气压计可以实现相对误差只有三四厘米的精度，为了使用气压计来判断楼层高度以及所在层数，须使用光电门信号给气压计一个基准。光电门模块放置在电梯所处的一楼位置，每当电梯来到一楼时，便会生成一个校准信号，同时更新气压计一楼的相对气压。当电梯运动时，便通过实时气压减去该一楼的想对气压来计算气压差，进而计算电梯楼高。

优选的，电梯距离监测装置通过加速度计z轴加速度以及气压计所测的气压进行卡尔曼滤波，预估出一个更精确的位移信息，同时不断通过光电门模块所提供的偏差消除信号来消除z轴加速度和气压计的偏移量。

优选的，轿顶板有多个微电流传感器，用以检测电梯的检修、平层、门机、报警等信号，并将来自轿门板的加速度以及气压数据与自己的数据进行拼接，同时实现偏差清零以及距离检测的计算，并将结果保存，并通过UDP等网络通信协议上传至机房板模块。

优选的，机房板模块可以接收电梯轿厢的打包数据，并保存于自己得Lite SQL数据库中，并通过TCP/UDP协议功能将数据发送至云端服务器。

云端服务器收来自多个机房板模块以及多个摄像头传感器数据，并通过时间戳将数据拼接同步。在接收到摄像头上传的图像数据后，云端会利用计算机视觉技术来进行电梯有无乘客的判断。

优选的，电梯乘客的检测通过二值化以及腐蚀膨胀技术和背景减法、帧差法等方法，来实现电梯的乘客检测。首先对摄像头的每一帧进行RGB转灰度处理，将RGB图像转化为灰度图像，然后对保存的电梯背景图做差，得到差分结果。将做差得到的灰度图像的像素点再进行二值化处理，使得图像由非零即一的像素点组成。此时再进行腐蚀和膨胀操作，将二值化图像的噪点去除，并使得目标区域更加清晰和明显。最后对处理好的图像进行区域值的检测，便可以判断电梯内部是否有人存在。优选的，电梯背景图会在电梯静止且电梯内无乘客时进行实时更新，保证背景帧具有足够的可靠性。

优选的，本发明提出了实时分析电梯乘客舒适度的检测方法，该方法通过对加速度水平方向以及垂直方向进行实时频谱分析，检测其低频部分的能量集中区域，同人体共振频率进行分析比较。人体对振动的反应不但取决于振动的强度(振动的能量)，还与振动的频率和振动方向有关。人体全身垂直振动在4～8Hz有一个最大的共振峰，主要由胸部共振产生，对胸部内脏影响最大；在10Hz附近还有一个较小的共振峰，由腹部共振产生，对腹部内脏影响较大。人体对于水平振动要比垂直振动更敏感些，影响比较大的水平振动成分为1～2Hz。但是在高频区域如30Hz以上，以及振动频率小于0.5Hz时，对人体的影响很小。而当电梯由于常年运行，或电梯部件发生一些问题等，会造成电梯运行时，在人体共振频率也有较高的振动，此时人与电梯发生共振，导致乘坐电梯的舒适度会下降。

本发明提出的面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统及方法，相对于现有的电梯检测系统的优势如下：

其首先将整个电梯监控以及检测任务划分给各个模块，每个模块可以通过自己的传感器实现电梯状态的实时监控以及判断，互不影响。模块化之后，传感器可以更好的执行自己的任务。如电梯轿厢只有一个装在轿厢顶部的模块，则该模块当中的加速度计无法获得轿门的运动状态。而将模块划分为轿顶板和轿门板时，装在轿门板的三轴加速度计可以同时获得轿门以及整个轿厢的运动状态。

一些模块之间可以通过特定的传输协议或串口来进行数据交流，进而来判断是否发生电梯故障。轿门板和轿顶板各自拥有自己的传感器，可以通过传感器采集的信息，来自行判断电梯的一些状态。但想要判断电梯是否发生了某种故障，则需要多个状态来进行分析判断，所以便需要各个模块之间的实时通信及数据传输。而普通的电梯监控系统则只是简单的判断电梯状态便将数据传递至云服务端或保存到电梯本地数据库，没有实时监控以及故障分析的能力，电梯故障需要靠乘客报警或者维保人员定期检查来发现。

除此之外，轿顶板和机房板还配置了小型轻量级数据库，用以存放临时或者历史数据，当发生网络延迟导致接收到的其他模块数据同自身模块数据时间不匹配、或发生断网等通信故障情况时，可将数据保存起来，至通信恢复时再继续传输数据，这进一步保证了电梯故障检测系统的可靠性。

电梯运行状态数据以及分析判断结果存放在机房板的轻量级数据库中，并且将最近几周的数据进行对比分析，如对加速度每次频谱分析之后的能量最高的频率值做统计，如果该频率在最近经常出现，且该频率与电梯系统的某个器件固有频率相同，如曳引机转动频率、电动机转动频率等，则判断该器件可能存在磨损或偏心等问题，从而做到及时检查，消除安全隐患，达到安全预警的效果。

本发明相对现有技术具有效果：本发明鲁棒性强，耦合性低，健壮性好，且通过层层分级，各个模块功能解耦，可以更便捷的处理自己的任务，达到实时监测分析的效果，同时提高电梯运行状态监测和故障预警的准确性。

附图说明

图1是本发明提供一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的全局示意图；

图2是本发明提供的面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的各个模块硬件组成示意图；

图3是本发明提供的面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的摄像头模块功能示意图；

图4是本发明提供的面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的轿门板模块功能示意图；

图5是本发明提供的面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的轿厢板模块功能示意图；

图6是本发明提供的面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的机房板模块功能示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明所提供的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统作进一步说明，需要指出的是，下面仅以一种最优化的技术方案对本发明的技术方案以及设计原理进行详细阐述。特别的，本实例中所使用的MCU运算单元为STM32H750芯片。

参阅图1，该面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统主要拓扑结构乳如下：本发明所述的电梯系统由云端服务器、机房板、以及装在电梯轿厢内部的摄像头、轿厢顶部的轿顶板模块、轿厢门中间的轿门板模块组成，其中除了摄像头传感器的数据直接发送至云端外，其他模块的数据都经过机房板模块统一整理再上传至云端。本实例的云端服务器和机房板数据以及视频数据通过MQTT传输，而机房板和各个电梯的轿顶板之间通过UDP协议进行数据交流，轿顶板模块和轿门板模块则是通过RS485进行通信。

参阅图2，该面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的主要硬件组成如下：轿门板模块主要由气压计传感器、STM32H750芯片以及三轴加速度传感器构成，轿顶板模块由多个微电流传感器、一个光电门传感器、STM32H750芯片以及投影仪等构成，机房板则由多个微电流传感器、STM32H750芯片、轻量级数据库以及TCP/UDP服务器构成。特别的，每个轿厢内部还有一个摄像头传感器，并直接通过MQTT与云端服务器直连。

参阅图3，该摄像头模块实现的功能如下：检测电梯是否有乘客、检测电梯所在楼层数以及判断电梯轿厢门的开关情况。

参阅图4，该轿门板模块主要负责对加速度数据以及气压计数据的初步处理，包括数据滤波、加速度的频谱分析、加速度的频域积分以及气压计的高度计算等功能。

参阅图5，本发明的轿顶板通过RS485协议，接收来自同一电梯轿厢的轿门板模块加速度以及气压计数据，同时根据自己的光电门模块产生的校准信号，来消除加速度和气压值的偏差，并判断电梯运动方向、所在位置、所在楼层以及电梯状态等信息，将计算结果打包发送给机房板模块。

参阅图6，本发明的机房板模块整合来自一部电梯的数据，并通过微电流传感器判断机房电路工作状态，同时将数据打包，加入电梯ID以及时间戳信息，并通过MQTT发送给云端服务器。如果数据没有及时到来，则会临时储存在轻量级数据库中，直至所需的数据整合完毕，一同发送。

机房板的轻量级数据库会储存该机房板对应的电梯历史数据分析结果，并会定时的对数据结果进行统计分析，监控电梯数据的变化规律，通过电梯数据的变化，分析出电梯健康状况，评估电梯运行的稳定性，从而实现对电梯系统的安全预警。

故障检测方案举例如下：

(1)开门故障。开门故障判定方式为，轿门板加速度传感器通过对轿门运动方向做频域积分，计算出电梯门开启。此时检测平层信号，如果电梯停梯到位，摄像头判断电梯轿厢内有乘客，且超过30s时间未开启，则判定为开门故障。

(2)轿厢意外移动。轿厢意外移动指在开锁区域且在开门状态下，轿厢无指令离开层站的移动，不包含装卸操作引起的移动。检测方法为，微电流传感器检测电机状态，z轴加速度以及气压计检测电梯运行以及位置状态，若电机未转动，轿厢位置发生变化，则判定意外移动。

(3)轿厢在开锁区域外停止。该故障指的是轿厢意外停止在开锁区域以外的位置。检测方法为z轴加速度以及气压计检测电梯运行以及位置状态，如果所在监测电梯停梯(一定时间距离无变化)，且与电梯所在楼层对照表中的停梯位置误差大于200mm，则判定轿厢在开锁区域外停止。

(4)楼层位置丢失。控制系统丢失电梯位置信息后执行复位运行，即轿厢在正常运行状态下突然停止后，以低于额定速度运行。此时电梯进入自检状态。检测方式为加速度传感器进行一次积分计算速度，当前速度低于正常运行速度，则进入自检状态。

(5)电梯处于检修或者报警模式。此时电梯无法正常运行。检测方式为，通过检测与轿顶板相连的检修微电流以及报警微电流传感器信号，来进行电梯非工作模式的检测。

安全预警分析举例如下：

(1)曳引轮出现磕碰磨损以及偏心的情况。此时电梯匀速运动时，曳引轮以固定频率转动，而因磨损产生的振动会以该频率通过电梯缆绳传递给轿厢。通过对加速度计的z轴振动分析可以检测出来该故障频率，此时加速度频谱图中，在曳引轮转动频率附近会出现较高峰值。

(2)电梯导轨某个位置出现磕碰，变得不平整或有缺口。此时电梯每次通过该固定高度时，都会在水平方向产生剧烈且幅度较大的振动，该振动可以通过对xy轴加速度进行频域二次积分得出，此时积分得到的位移幅值过大且频繁穿过y轴。

(3)对电梯每次平层时的位置进行准确记录，统计最近几周其和所处楼层的地面的高度差值，观测该值的均值变化，监测某层或者全部楼层是否存在误差逐渐变大的趋势，如果发现，便及时联系维保人员调整。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本发明的限制，本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统，其特征在于，其包括：

至少一云端服务器，该云端服务器用以收集来自各个机房板的数据和每个电梯中摄像头数据，并对数据进行分析处理，计算电梯的实时状态以及电梯的质量安全信息；

至少一机房板模块，该机房板模块包括一块MCU运算单元、SD卡、Lite SQL数据库以及多个微电流传感器；MCU运算单元控制多个微电流传感器数据的采集，并将数据的存储在SD卡和Lite SQL数据库中，MCU运算单元控制多个电梯轿厢数据的功能的同时，并根据TCP/UDP网络服务实现数据发送和传输功能，将整合好的数据发送至云端服务器；

至少一轿顶板模块，该轿顶板模块由MCU运算单元、多个微电流传感器、光电门传感器以及WIFI模块构成，以及一个网络或串口单元同轿门板模块进行数据通信；轿顶板模块通过多个微电流传感器、光电门传感器来采集电梯运动数据，同时接受来自轿门板的数据，并将接受的数据同其本身的多个微电流传感器采集的数据，通过MCU运算单元进行分析整合，判断电梯运动状态、所在楼层和高度、是否处于平层状态以及电梯所处运行模式的判读，并将新产生的结果通过WIFI模块发送给机房板模块；

至少一轿门板模块，该轿门板模块包括一块MCU运算单元、一个气压计以及一个三轴加速度计；通过MCU运算单元所具有的浮点数运算能力将气压计、三轴加速度计采集的数据进行最小二乘、三阶卡尔曼滤波、频域积分以及频谱分析，实现电梯的健康状态的实时监测功能，并将结果通过网络或串口方式发送给轿顶板，供轿顶板进行后续数据处理。

2.如权利要求1所述的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统，其特征在于：三轴加速度传感器装在轿厢门上，用于分析电梯的垂直运动和电梯门的运动状况。

3.根据权利要求1所述的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的监测方法，其特征在于，其包括：

步骤1：采集电梯上的所有传感器信息；

轿门板模块负责采集电梯轿厢以及轿门的加速度信息，和电梯实时气压数据；轿顶板负责采集电梯光电门传感器信息以及微电流传感器的数据，轿门板将采集到的数据实时发送给轿顶板，供轿顶板使用；

步骤2：通过采集到的信息，计算电梯轿厢以及轿门的实时状态；

轿门板模块通过三轴加速度计判断电梯门的开关运动状态以及电梯轿厢的运动状态，并提供实时频谱分析，通过快速傅里叶变换检测电梯的振动情况，并反馈异常振动给云服务器端，同时实现非接触式距离检测功能；

轿顶板模块通过其微电流传感器检测电梯检修信号和报警信号，通过光电门模块进行电梯数据校准和清零操作，通过轿门板模块传递的加速度计和气压计信号以及光电门校准模块信号，计算电梯轿厢所在的高度信息和楼层信息，以及电梯的实时速度；

步骤3：通过电梯的状态信息，判断电梯是否正常运行，故障是否发生；通过电梯开关门状态以及电梯平层信息和有无人信号，判断电梯开关门是否发生异常；通过电梯微电流信息以及电梯所处位置信息和平层信号，判断电梯轿厢是否发生意外移动；通过电梯运行速度以及平层信号和停梯位置表的结合，判断电梯是否在开锁区域外停梯。

4.如权利要求3所述的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的监测方法，其特征在于：轿门板的三轴加速度传感器除计算电梯速度以及位移信息外，还负责电梯的振动分析，通过快速傅里叶变换以及小波分析方法，计算电梯实时频谱，检测分析电梯的曳引机、曳引轮、电动机器件是否存在磨损老化的情况和进行乘客乘坐舒适性分析。

5.如权利要求1所述的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统，其特征在于：其中摄像头传感器通过帧差、膨胀、腐蚀的计算机视觉方法，进行电梯乘客有无人的判断和轿厢门开关的辅助判断。

6.如权利要求5所述一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统，其特征在于：其中摄像头传感器通过帧差、膨胀、腐蚀的计算机视觉方法，进行电梯乘客有无人的判断和轿厢门开关的辅助判断；具体为：首先对摄像头的每一帧进行RGB转灰度处理，将RGB图像转化为灰度图像，然后对保存的电梯背景图做差，得到差分结果；将做差得到的灰度图像的像素点再进行二值化处理，使得图像由非零即一的像素点组成；此时再进行腐蚀和膨胀操作，将二值化图像的噪点去除，并使得目标区域更加清晰和明显；最后对处理好的图像进行区域值的检测，便可以判断电梯内部是否有人存在。

7.如权利要求1所述的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统，其特征在于：其中机房板模块配备数据库，用于储存来自轿顶板和轿门板的数据，当发生网络延迟导致接收到的其他模块数据同自身模块数据时间不匹配、或发生断网等通信故障情况时，将数据临时储存在数据库中，等到数据收集完整并网络恢复正常时，将缓存在数据库中的数据送至云端服务器，进一步保证了数据的完整性和可靠性，同时还可以对数据库中的数据进行安全预警分析。

8.根据权利要求7所述的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统，其特征在于，安全预警分析具体为：电梯运行状态数据以及分析判断结果存放在机房板的Lite SQL数据库中，并且将新数据同最近几周的历史数据进行对比分析；(1)通过快速傅里叶变换方法得到加速度的频谱信号，利用峰值比对检测曳引机以及电动机是否存在安全隐患；(2)使用频域二次积分得到水平方向加速度的位移振动情况，对比分析，进行实时的电梯导轨的质量监控；(3)对历史平层所在高度信息进行监测，判断电梯是否发生位移。

9.如权利要求3所述的一种面向故障诊断和安全预警的电梯监测系统的监测方法，该监测方法通过对加速度水平方向以及垂直方向通过小波变换进行实时频谱分析，检测其低频部分的能量集中区域，同人体共振频率进行分析比较，通过高能量频率吻合情况判断电梯乘坐的舒适度。