CN110382354B - 起降装置、起降系统以及无人配送系统 - Google Patents

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Abstract

起降装置(5)具备：固定装置55或通信部57，能够切换第一状态和第二状态，所述第一状态是阻止无人飞行器(3)从起降装置起飞的状态，所述第二状态是不阻止无人飞行器(3)从起降装置起飞的状态；重量获取部(337A、60A)，获取无人飞行器(3)配送的物品的重量；以及起飞控制部337B或起飞控制部60B，基于通过重量获取部(337A、60A)获取的物品的重量和判定是否为超载的基准值，将固定装置55或通信部57的状态切换为第一状态或第二状态。

Description

起降装置、起降系统以及无人配送系统
技术领域
本发明的一方面涉及起降装置、起降系统以及无人配送系统。
背景技术
已知一种通过远程操作进行操纵或通过程序进行自主飞行的无人飞行器(所谓的无人驾驶飞行器)。近年来，提出了在各种各样的领域应用这样的无人飞行器的情况。例如，在专利文献1以及2中，公开了应用无人飞行器配送物品的系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-151989号公报
专利文献2：日本特开2016-153337号公报
如果配送的物品的重量(装载重量)对无人飞行器的重量而言变大，则无人飞行器易受风等外部干扰的影响。如果无人飞行器受到这样的外部干扰，则无法进行想要进行的控制，可能对安全飞行造成障碍。因此，在应用无人飞行器配送物品的情况下，不仅需要制定禁止在装载重量为规定值以上的状态(以下称为“超载”)下飞行的法律，还需要遵守该法律的机制。
因此，本发明的一方面的目的在于提供能够防止无人飞行器在超载的状态下飞行的起降装置、起降系统以及无人配送系统。
发明内容
本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降装置是进行配送物品的无人飞行器的起降的起降装置，具备：起飞阻止部，能够切换第一状态和第二状态，所述第一状态为阻止无人飞行器从起降装置起飞的状态，所述第二状态为不阻止无人飞行器从起降装置起飞的状态；重量获取部，获取无人飞行器配送的物品的重量；以及第一控制部，基于通过重量获取部获取的物品的重量和判定是否为超载的基准值，将起飞阻止部的状态切换为第一状态或第二状态。
在该无人飞行器的起降装置中，控制部获取要从起降装置起飞的无人飞行器中装载的物品的重量，在根据该重量判定为是超载的状态的情况下，进行控制，以使起飞阻止部成为第一状态，从而阻止无人飞行器的起飞。由此，超载状态的无人飞行器不能从起降装置起飞，因此能够防止无人飞行器在超载状态下飞行。
在本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降装置中，可以为：起飞阻止部是将无人飞行器固定在起降装置的固定装置，固定装置能够切换将无人飞行器固定在起降装置的第一状态和解除无人飞行器在起降装置的固定的第二状态。
在该无人飞行器的起降装置中，将通过将无人飞行器固定在起降装置来阻止无人飞行器起飞的固定装置作为起飞阻止部来采用。即，在该起降装置中，即使无人飞行器要起飞，也由于无人飞行器物理性地固定在起降装置而不能起飞。由此，能够通过简易的结构来阻止超载状态的无人飞行器的起飞。
在本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降装置中，可以为：起飞阻止部是向无人飞行器发送使无人飞行器进行飞行动作的控制信号的发送部，发送部能够切换禁止控制信号发送的第一状态和允许控制信号发送的第二状态。
在该无人飞行器的起降装置中，将通过不向无人飞行器发送使无人飞行器进行飞行动作的控制信号来阻止无人飞行器起飞的发送部作为起飞阻止部来采用。即，在该起降装置中，由于不发送使无人飞行器起飞的控制信号，所以无人飞行器不会起飞。由此，能够通过简易的结构来阻止超载状态的无人飞行器的起飞。
本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降装置可以为：还具备测量配送的物品的重量的第一重量检测部，重量获取部从第一重量检测部获取物品的重量。
在该无人飞行器的起降装置中，例如，测量装载了物品的状态的无人飞行器的重量，并减去预先存储的无人飞行器的重量，由此算出物品的重量。物品的重量通过负载传感器等第一重量检测部测量，因此与推定物品的重量的情况相比能够更准确地判定超载状态。另外，与无人飞行器中搭载的重量检测部(第二重量检测部)相比，能够采用重量的测量范围广的重量检测部。即，能够测量到更大的重量。
本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降装置可以如下，即，还具备：剩余量获取部，获取无人飞行器中搭载的动力源的能量源的剩余量；续航信息存储部，存储无人飞行器中装载的物品的重量、剩余量和无人飞行器的续航距离或续航时间的关系的续航信息；配送目的地信息获取部，获取从当前位置到物品的配送目的地的配送距离或配送时间，第一控制部基于通过重量获取部获取的物品的重量、从剩余量获取部获取的剩余量、从配送目的地信息获取部获取的配送距离或配送时间以及续航信息，判定无人飞行器是否能够航行到配送目的地，如果判定为无法航行到配送目的地，则将起飞阻止部的状态切换为第一状态，如果判定为能够航行到配送目的地，则将起飞阻止部的状态切换为第二状态。
在该无人飞行器的起降装置中，不仅考虑超载，还考虑无人飞行器是否能够航行到配送目的地来进行判定，并基于该判定来进行无人飞行器的起飞的许可。由此，能够使无人飞行器更安全地航行。
本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降系统可以如下，即，具有测量配送的物品的重量的第二重量检测部，并具备：无人飞行器，通过基于控制无人飞行器的飞行的控制信号进行飞行来配送物品；以及上述起降装置，重量获取部从第二重量检测部获取物品的重量。
在该无人飞行器的起降系统中，由于从无人飞行器中搭载的第二重量检测部直接获取物品的重量，所以能够更准确地获取施加于无人飞行器的重量。由此，能够更准确地判定超载的状态。
在本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降系统中，无人飞行器可以具有接收部，接收控制无人飞行器的飞行的控制信号；以及第二控制部，基于通过第二重量检测部检测的重量和规定的基准值来判定装载了配送的物品时是否为超载的状态，第二控制部可以在判定为是超载的状态的情况下，基于接收部所接收的控制信号禁止进行动作。
在该无人飞行器的起降系统中，在超载的状态的情况下，第二控制部通过控制自身而使得不起飞来阻止无人飞行器的起飞。由此，与设置固定装置或发送部等的情况相比能够抑制成本。另外，在并用固定装置的情况下，能够更可靠地防止超载的状态的无人飞行器起飞。
本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降系统可以如下，即，具备拣选装置和上述起降装置，所述拣选装置具有：通知部，通知对象商品，所述对象商品是应从商品货架中收纳的商品群中拣选的商品；受理部，受理有无对象商品的拣选；以及重量推定部，基于受理部所受理的对象商品来推定对象商品的总重量，重量获取部从重量推定部获取物品的重量。
在该无人飞行器的起降系统中，基于拣选过程中有无拣选来推定无人飞行器中装载的物品的重量。对于物品的重量，通过预先存储每个商品的重量，当拣选结束时即可推定其总重量。由此，能够简易地推定无人飞行器中装载的商品的重量，因此能够廉价地构建能够防止超载状态的无人飞行器起飞的系统。
本发明的一方面涉及的无人飞行器的起降系统可以如下，即，具备订单受理系统和上述起降装置，所述订单受理系统具有：订单受理部，经由网络受理商品的订单；商品信息存储部，存储将商品与商品的重量相关联的商品信息；以及重量推定部，基于商品信息和订单受理部中受理了订单的商品来推定商品的总重量，重量获取部从重量推定部获取物品的重量。
在该无人飞行器的起降系统中，基于经由网络受理的商品的信息来推定无人飞行器中装载的物品的重量。对于物品的重量，通过预先存储每个商品的重量，当订单的商品确定时，即当配送的商品确定时即可推定其总重量。由此，能够简易地推定无人飞行器中装载的商品的重量，因此能够廉价地构建能够防止超载状态的无人飞行器起飞的系统。
本发明的一方面涉及的无人配送系统是具备配送物品的无人飞行器和控制该无人飞行器的控制装置的无人配送系统，具有：重量获取部，获取物品的重量；以及第三控制部，基于通过重量获取部获取的重量和规定的基准值，判定装载了配送的物品时是否为超载的状态，第三控制部基于是否为超载的状态的判定结果，将无人飞行器的动作模式选择性地切换能够起降的配送模式和不能起降的禁止模式。
在该无人配送系统中，第三控制部在超载的状态的情况下，通过控制为不能起降的禁止模式来阻止无人飞行器的起飞。由此，超载的状态的无人飞行器不能起飞，因此能够防止无人飞行器在超载的状态下飞行。
在本发明的一方面涉及的无人配送系统中，重量获取部以及第三控制部可以搭载在无人飞行器中。
在本发明的一方面涉及的无人配送系统中，可以如下，即，还具备：剩余量获取部，获取无人飞行器中搭载的动力源的能量源的剩余量；续航信息存储部，存储无人飞行器中装载的物品的重量、剩余量和无人飞行器的续航距离或续航时间的关系的续航信息；以及配送目的地信息获取部，获取从当前位置到物品的配送目的地的配送距离或配送时间，第三控制部基于通过重量获取部获取的物品的重量、从剩余量获取部获取的剩余量、从配送目的地信息获取部获取的配送距离或配送时间以及续航信息，判定为无人飞行器是否能够航行到配送目的地，如果判定为无法航行到配送目的地，则将动作模式切换为禁止模式，如果判定为能够航行到配送目的地，则将动作模式切换为配送模式。
在该无人配送系统中，不仅判定是否超载，还对无人飞行器是否能够航行到配送目的地进行判定，并基于该判定进行无人飞行器的起飞的许可。由此，能够使无人飞行器更安全地航行。
根据本发明的一方面，能够使无人飞行器无法在超载的状态下飞行。
附图说明
图1是第一实施方式涉及的起降系统的结构图。
图2是第一实施方式涉及的起降系统的功能框图。
图3是第二实施方式涉及的起降系统的结构图。
图4是第二实施方式涉及的起降系统的功能框图。
图5是第三实施方式涉及的起降系统的功能框图。
图6是第四实施方式涉及的起降系统的结构图。
图7是第四实施方式涉及的起降系统的功能框图。
图8是第五实施方式涉及的起降系统的结构图。
图9是第五实施方式涉及的起降系统的功能框图。
图10是第六实施方式涉及的无人配送系统的功能框图。
具体实施方式
下面，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同要素标注相同附图标记并省略重复的说明。
[第一实施方式]
对第一实施方式涉及的起降装置5进行说明。起降装置5是在配送货物(物品)B的无人飞行器(UAV：无人驾驶飞行器)3进行起降的位置配置的装置。首先，对无人飞行器3进行说明。
无人飞行器3是基于从发送机4发送的控制信号，通过远程操作或自动控制(飞行程序)能够以无人方式进行飞行的飞行器。发送机4例如是发送操纵无人飞行器3的控制程序(コントローラ)或飞行程序的天线。在无人飞行器3预先存储有飞行程序的情况下，天线可以发送启动该飞行程序的信号。如图1所示，无人飞行器3主要具备框架31、电机32、推进器33、通信部(接收部)34、电池35和飞行控制部37。
框架31支承电机32、推进器33、通信部34、电池35和飞行控制部37。形成框架31的材料例如含有尼龙以及碳。电机32是推进器33的驱动源，对每个推进器33进行设置。通信部34接收从发送机4发送的控制本装置的飞行的控制信号。
电池35向电机32、通信部34以及飞行控制部37等需要电力的各种部位供给电力。电池35例如是锂聚合物电池。飞行控制部37例如控制各推进器33的转速(电机32的转速)，并且控制多个推进器33彼此的转速的关系，并执行本装置的上升、下降、右旋转、左旋转、前进、后退以及悬停等各种控制。
接下来，对起降装置5进行说明。如图1所示，起降装置5例如具备：设置在屋内或屋外并固定在地面上的主体部51、具有能够供无人飞行器3起降的平坦面的着陆部52、重量检测部(第一重量检测部)53、固定装置(起飞阻止部)55以及控制部60。
固定装置55设置在着陆部52上，是将无人飞行器3的框架31固定在着陆部52并阻止无人飞行器3的起飞的装置。固定装置55能够切换第一状态和第二状态，所述第一状态是通过将无人飞行器3固定在着陆部52来阻止无人飞行器3的起飞状态，所述第二状态是解除无人飞行器3在着陆部52的固定并允许无人飞行器3的起飞的状态。固定装置55的第一状态以及第二状态的切换通过控制部60执行。此外，固定装置55可以将固定着陆于着陆部52的无人飞行器3的状态设为默认状态(通常状态)。
重量检测部53配置在着陆部52的下方并检测着陆于着陆部52的状态的无人飞行器3的重量。重量检测部53例如可以使用使用了负载传感器的装置。通过重量检测部53获取的重量被输出到控制部60。
控制部60主要具有省略图示的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存储器)、例如SSD(solid state drive，固态硬盘)等辅助存储装置。控制部60执行用于使无人飞行器3起飞的各种控制处理。如图2所示，控制部60具有：重量获取部60A，作为执行用于使无人飞行器3起飞的各种控制处理的概念性部分；以及起飞控制部(第一控制部)60B。这样的概念性部分例如通过ROM中存储的程序被载入RAM上并由CPU执行的方式构成。
重量获取部60A获取无人飞行器3配送的货物B的重量。重量获取部60A基于预先存储的无人飞行器3的重量和重量检测部53检测的重量算出无人飞行器3中装载的货物B的重量。重量获取部60A将算出的货物B的重量输出到起飞控制部60B。
起飞控制部60B基于通过重量获取部60A算出的货物B的重量和预先存储的判定是否为超载的基准值来判定无人飞行器3是否为超载的状态。起飞控制部60B基于装载货物B的无人飞行器3是否为超载的状态而将固定装置55的状态切换为第一状态或第二状态。具体而言，起飞控制部60B在判定为是超载的状态的情况下，控制固定装置55，使得维持无人飞行器3的固定(或将无人飞行器3固定于着陆部52)，在判定为不是超载的状态的情况下，控制固定装置55，使得解除无人飞行器3的固定(或维持无人飞行器3的固定解除状态)。
在上述第一实施方式的起降装置5中，控制部60获取要从起降装置5起飞的无人飞行器3中装载的货物B的重量，在根据该重量判定为是超载的状态的情况下，控制固定装置55，使得将无人飞行器3固定在着陆部52，从而阻止无人飞行器3的起飞。由此，配送货物B的无人飞行器3例如在法律等上被赋予必须从特定的起降装置起飞的义务的情况下，超载的状态的无人飞行器3无法从本实施方式这样的起降装置5起飞。即，能够防止无人飞行器3在超载的状态下飞行。
在上述起降装置5中，如图1所示，采用通过将无人飞行器3固定在着陆部52来阻止无人飞行器3起飞的固定装置55作为起飞阻止部。即，在该起降装置5中，即使无人飞行器3要起飞，也由于无人飞行器3物理性地被固定在起降装置5上而不能起飞。由此，能够通过简易的结构来阻止超载状态的无人飞行器3的起飞。
上述起降装置5的重量检测部53是使用负载传感器等的装置，所述负载传感器检测着陆在着陆部52上的状态的无人飞行器3的重量。在该结构的起降装置5中，由于货物B的重量通过重量检测部53直接测量，所以能够更准确地判定超载的状态。另外，与无人飞行器3中搭载的重量检测部相比，能够准确地测量至更重的重量。
此外，上述无人飞行器3可以具备重量检测部36(第二重量检测部)(参照图1)，所述重量检测部36在第一实施方式所使用的无人飞行器3中检测无人飞行器3中装载的货物B的重量。重量检测部36例如是负载传感器。在无人飞行器3中具备重量检测部36的情况下，起降装置5中的控制部60可以从重量检测部36获取货物B的重量，并判定是否为超载的状态。在该情况下，通过在起降装置5设置能够与无人飞行器3之间进行通信的通信部57(参照图3)，重量获取部60A能够获取重量检测部36所获取的货物B的重量。在该结构中，由于能够从无人飞行器3中搭载的重量检测部36直接获取货物B的重量，所以能够更准确地获取施加于无人飞行器3的重量。由此，能够更准确地判定超载的状态。
另外，控制部60可以基于通过重量检测部36获取的货物B的重量和通过重量检测部53获取的货物B的重量这双方的值(例如，双方的值的平均值或更大的那一方的值)判定超载的状态。
[第二实施方式]
接下来，对第二实施方式涉及的起降装置5A进行说明。如图3以及图4所示，起降装置5A从第一实施方式的起降装置5的结构去掉固定装置55并换成具备通信部(发送部)57。通信部57向无人飞行器3发送使飞行程序或无人飞行器3中预先存储的程序启动的启动信号(以下将两者称为“控制信号”)。另外，对与第一实施方式为相同构成的部分省略说明。
起飞控制部60B能够基于装载货物B的无人飞行器3是否为超载的状态来切换为禁止通信部57发送上述信号的第一状态和允许通信部57发送控制信号的第二状态。具体而言，起飞控制部60B在判定为是超载的状态的情况下禁止从通信部57发送控制信号，在判定为不是超载的状态的情况下允许从通信部57发送控制信号。
在上述第二实施方式的起降装置5中，控制部60获取要从起降装置5起飞的无人飞行器3中装载的货物B的重量，在根据该重量判定为是超载的状态的情况下，进行控制，使得禁止从通信部57发送控制信号，从而阻止无人飞行器3的起飞。即，如果未从通信部57发送控制信号，则无人飞行器3中搭载的通信部34不会接收到控制信号，飞行控制部37也不会执行与飞行相关的控制。另一方面，如果从通信部57发送控制信号，则无人飞行器3中搭载的通信部34接收控制信号，飞行控制部37执行与飞行相关的控制。由此，配送货物B的无人飞行器3例如在法律等上被赋予必须从特定的起降装置起飞的义务的情况下，超载的状态的无人飞行器3无法从本实施方式这样的起降装置5起飞。即，能够防止无人飞行器3在超载的状态下飞行。
在上述起降装置5A中，采用通信部57作为通过不向无人飞行器3发送使无人飞行器3进行飞行动作的控制信号来阻止无人飞行器3起飞的起飞阻止部。即，在该起降装置5A中，由于不会发送使无人飞行器3起飞的控制信号，所以无人飞行器3不会起飞。由此，能够通过简易的构成来阻止超载状态的无人飞行器3的起飞。
此外，在第二实施方式的无人飞行器3中，也可以具备重量检测部36。在无人飞行器3中具备重量检测部36的情况下，起降装置5中的控制部60可以基于通过重量检测部36获取的货物B的重量判定是否为超载的状态。
[第三实施方式]
接下来，对第三实施方式涉及的起降装置5B进行说明。如图5所示，起降装置5B除具备第一实施方式的起降装置5的结构外，还具备在第二实施方式中进行了说明的通信部57。通信部57向无人飞行器3发送控制信号。此外，对与第一实施方式以及第二实施方式为相同构成的部分省略说明。
起飞控制部60B在判定为是超载的状态的情况下，控制固定装置55，使得维持无人飞行器3的固定(或将无人飞行器3固定在着陆部52)，并禁止从通信部57发送控制信号，在判定为不是超载的状态的情况下，控制固定装置55，使得解除无人飞行器3的固定(或维持无人飞行器3的固定解除状态)，并允许从通信部57发送控制信号。
在第三实施方式涉及的起降装置5B中，能够与上述第一实施方式以及第二实施方式同样地防止无人飞行器3在超载的状态下飞行。
进一步地，在上述起降装置5B中，采用固定装置55和通信部57这双方作为起飞阻止部，其中，固定装置55通过将无人飞行器3固定在着陆部52来阻止无人飞行器3起飞，所述通信部57通过不向无人飞行器3发送使无人飞行器3进行飞行动作的控制信号来阻止无人飞行器3起飞。由此，即使固定装置55以及通信部57中的一方通过控制部60进行了错误的控制，只要另一方准确地进行控制，就能够防止无人飞行器3在超载的状态下飞行。
此外，在第三实施方式的无人飞行器3中，也可以具备重量检测部36。在无人飞行器3中具备重量检测部36的情况下，起降装置5中的控制部60可以基于通过重量检测部36获取的货物B的重量来判定是否为超载的状态。
[第四实施方式]
接下来，对第四实施方式涉及的起降系统101进行说明。如图6所示，起降系统101具备：在第一实施方式中进行了说明的无人飞行器3；起降装置5C，具有从第二实施方式的起降装置5A除去重量检测部53后的结构；以及订单受理服务器(订单受理系统)70。另外，对与第一、第二以及第三实施方式相同的构成省略说明。
订单受理服务器70以能够经由网络与控制部60进行通信的方式连接。订单受理服务器70具有省略图示的CPU、ROM、RAM。如图7所示，订单受理服务器70具有：订单受理部71，作为执行各种控制处理的概念性部分，所述各种控制处理用于经由网络受理商品的订单；商品信息存储部72；以及重量推定部73。这样的概念性部分例如通过ROM中存储的程序被载入RAM上并由CPU执行的方式构成。
订单受理部71从能够经由网络N连接的终端装置77受理商品的订单。终端装置77例如包括个人计算机以及智能手机。商品信息存储部72存储将商品与商品的重量相关联的商品信息。商品信息存储部72例如包括HDD(hard disk drive，机械硬盘)以及SSD(solidstate drive，固态硬盘)。重量推定部73基于商品信息和订单受理部中受理了订单的商品来推定商品的总重量。
无人飞行器3配送的货物B通过订单受理部71被受理并与通过重量推定部73推定的重量相关联。重量获取部60A从重量推定部73获取无人飞行器3配送的货物B的重量。重量获取部60A将算出的货物B的重量输出到起飞控制部60B。
起飞控制部60B基于通过重量推定部73推定的货物B的重量和预先存储的判定是否为超载的基准值来判定无人飞行器3是否为超载的状态。起飞控制部60B在判定为是超载的状态的情况下，禁止从通信部57发送控制信号，在判定为不是超载的状态的情况下，允许从通信部57发送控制信号。即，若未从通信部57发送控制信号，则无人飞行器3中搭载的通信部34不会接收到控制信号，飞行控制部37也不会执行与飞行相关的控制。另一方面，如果从通信部57发送控制信号，则无人飞行器3中搭载的通信部34接收控制信号，飞行控制部37执行与飞行相关的控制。
在第四实施方式涉及的起降系统101中，也能够与上述第一、第二以及第三实施方式同样地防止无人飞行器3在超载的状态下飞行。进一步地，在上述起降系统101中，与在各无人飞行器3中设置重量检测部36、在起降装置5中设置重量检测部53的结构相比，能够抑制成本。
此外，在第四实施方式的无人飞行器3中，也可以具备重量检测部36。另外，在起降装置5C中，也可以具备重量检测部53。在这些情况下，除考虑通过重量推定部73获取的货物B的重量外，还可以考虑通过重量检测部36以及重量检测部53中的至少一方获取的货物B的重量，而判定无人飞行器3是否为超载的状态。
[第五实施方式]
接下来，对第四实施方式涉及的起降系统201进行说明。如图8所示，起降系统201具备：在第一实施方式中进行了说明的无人飞行器3；起降装置5C，具有从第二实施方式的起降装置5A除去重量检测部53后的结构；以及拣选装置80。此外，对与第一、第二以及第三实施方式相同的构成省略说明。
拣选装置80是支持拣选作业的装置，是对作业者将应选择的商品名、数量等显示在显示部83等并管理是否由作业者实际进行了拣选的装置。拣选装置80以能够经由网络与控制部60进行通信的方式连接。如图9所示，拣选装置80具备显示部83和控制部81。
控制部81具有省略图示的CPU、ROM和RAM。控制部81具有：通知部81A，作为执行用于支持拣选的各种控制处理的概念性部分；受理部81B；以及重量推定部81C。这样的概念性部分例如通过ROM中存储的程序被载入RAM上并由CPU执行的方式构成。
通知部81A通知商品信息(商品名以及数量等)，所述商品信息与应从商品货架中收纳的商品群中拣选的商品相关。通知部81A通过使商品信息显示在显示部83来通知作业者。受理部81B受理有无对象商品的拣选。在受理部81B中，例如包括扫描仪，通过用扫描仪对拣选出的商品进行扫描来受理拣选已结束的信息。重量推定部81C基于受理部81B所受理的对象商品来推定对象商品的总重量。重量推定部81C将推定出的对象商品的总重量送到起降装置5C的控制部60。
显示部83例如是液晶显示器或触摸屏显示器，通过通知部81A的控制来显示商品信息(商品名以及数量等)。
通过拣选装置80拣选的商品作为无人飞行器3配送的货物B通过控制部81得到受理，并与重量推定部81C推定的重量相关联。重量获取部60A从重量推定部81C获取无人飞行器3配送的货物B的重量。重量获取部60A将获取的货物B的重量输出到起飞控制部60B。
起飞控制部60B基于通过重量推定部81C推定的货物B的重量和预先存储的判定是否为超载的基准值，判定无人飞行器3是否为超载的状态。起飞控制部60B在判定为是超载的状态的情况下，禁止从通信部57发送控制信号，在判定为不是超载的状态的情况下，允许从通信部57发送控制信号。
在第五实施方式涉及的起降系统201中，也能够与上述第一、第二、第三以及第四实施方式同样地防止无人飞行器3在超载的状态下飞行。进一步地，在上述起降系统201中，与在各无人飞行器3设置重量检测部36、在起降装置5设置重量检测部53的构成相比，能够抑制成本。
此外，在第五实施方式的无人飞行器3中，也可以具备重量检测部36。另外，在起降装置5C中也可以具备重量检测部53。在这些情况下，除考虑通过重量推定部81C获取的货物B的重量外，还可以考虑通过重量检测部36以及重量检测部53中的至少一方获取的货物B的重量，而判定无人飞行器3是否为超载的状态。
[第六实施方式]
接下来，参照图1以及图10对第六实施方式涉及的无人配送系统301进行说明。如图10所示，无人配送系统301由无人飞行器303和控制装置构成。无人飞行器303将货物B从规定位置(例如配送中心)配送到下单者的住址。无人飞行器303除具备在第一实施方式中进行了说明的无人飞行器3的结构外，还具备检测无人飞行器3中装载的货物B的重量的重量检测部36。重量检测部36例如是负载传感器。第六实施方式中的控制装置是无人飞行器303中搭载的飞行控制部337，控制无人飞行器303的飞行。另外，飞行控制部337除了进行无人飞行器303的飞行的控制之外，还执行下述那样基于超载状态的有无的动作模式的切换。
飞行控制部337具有省略图示的CPU、ROM和RAM。飞行控制部337执行用于使无人飞行器303起飞的各种控制处理。飞行控制部337具有：重量获取部337A，作为执行用于使无人飞行器303起飞的各种控制处理的概念性部分；以及起飞控制部337B。这样的概念性部分例如通过ROM中存储的程序被载入RAM上并由CPU执行的方式构成。
重量获取部337A获取无人飞行器303配送的货物B的重量。重量获取部337A从重量检测部36获取货物B的重量。重量获取部337A将获取的货物B的重量输出到起飞控制部337B。
起飞控制部(第二控制部、第三控制部)337B基于通过重量获取部337A获取的重量和规定的基准值，判定装载了配送的货物B时是否为超载的状态。起飞控制部337B基于是否为超载的状态的判定结果，将无人飞行器303的动作模式选择性地切换能够起降的配送模式和不能起降的禁止模式。
在第六实施方式的无人飞行器303中，起飞控制部337B在超载的状态的情况下，通过控制为不能起降的禁止模式来阻止无人飞行器303的起飞。由此，超载的状态的无人飞行器303无法起飞，因此能够防止无人飞行器303在超载的状态下飞行。此外，起飞控制部337B中是否为超载状态的判定可以在装载了货物B的时刻执行，也可以在无人飞行器3A要飞行的时刻执行。
此外，在第六实施方式中，举出重量获取部337A以及起飞控制部337B搭载在无人飞行器303的例子进行了说明，但例如也可以配置在配送中心或者上述第一至第五实施方式中进行了说明的起降装置5、5A、5B、5C。另外，对于重量获取部337A，举出从无人飞行器303中搭载的重量检测部36获取货物B的重量的例子进行了说明，但例如也可以像第一实施方式那样从起降装置5中配置的重量检测部53获取货物B的重量，也可以像第四实施方式那样从订单受理服务器70的重量推定部73获取货物B的重量，另外，也可以像第五实施方式那样从拣选装置80的重量推定部81C获取货物B的重量。
上文中，对本发明的一方面的一个实施方式进行了说明，但本发明的一方面并不限定于上述实施方式。
上述第一至第六实施方式的起飞控制部60B、337B举出基于判定超载的基准值与由重量检测部36、53获取的货物B的重量值的简单的比较来判定是否为超载的例子并进行了说明，但不限定于此。例如，也可以基于根据气象信息(风速、天气)、飞行路径、货物的种类等发生变更的基准值与货物B的重量值的比较来判定是否为超载。
例如，在通过无人飞行器3配送货物的情况下，除了判断是否超载之外，还可以判断是否能够续航到配送目的地。在该情况下，无人飞行器3、303或起降系统101、201例如如图2、4、5、7、9、10所示，还具备：剩余量获取部91，获取无人飞行器3、303中搭载的动力源的能量源的剩余量；续航信息存储部92，存储无人飞行器3、303中装载的货物B的重量、能量源的剩余量和无人飞行器3、303的续航距离或续航时间的关系的续航信息；以及配送目的地信息获取部93，获取从当前位置到货物B的配送目的地的配送距离或配送时间。
动力源例如包括电机以及引擎，能量源例如包括电力以及燃料。剩余量获取部91可以从检测电池35中储存的电力或燃料罐中贮存的燃料的剩余量的检测装置或传感器等公知装置获取上述剩余量。
并且，起飞控制部60B、337B可以基于通过重量获取部60A、337A获取的货物B的重量、从剩余量获取部91获取的能量源的剩余量、从配送目的地信息获取部93获取的配送距离或配送时间、以及续航信息，判定无人飞行器3、303是否能够航行到配送目的地。起飞控制部60B、337B如果判定为无法航行到配送目的地，则将起飞阻止部(固定装置55以及通信部57中的至少一方)的状态切换为不能航行的状态(禁止模式)，如果判定为能够航行到配送目的地，则将上述起飞阻止部的状态切换为能够航行的状态(配送模式)。
续航信息例如包括根据实验等得到的表格信息以及关系式。即，如果起飞控制部60B、337B分别从重量获取部60A、337A以及剩余量获取部91获取货物B的重量以及能量源的剩余量，则能够基于上述表格信息以及关系式直接导出无人飞行器3、303的续航距离或续航时间。然后，起飞控制部60B、337B将这样导出的续航距离或续航时间与从配送目的地信息获取部93获取的配送距离或配送时间进行比较，并判定是否能够将货物B搬运到配送目的地。
另外，续航信息存储部92例如可以在将100g的货物B装载并搬运的情况下，存储续航时间比基准续航时间短1分钟这样的关系式或表格信息。该关系式可以是线性关系，表格信息可以是根据实验等得到的二维表格。在该情况下，起飞控制部60B、337B能够根据当前时刻的能量源的剩余量间接地导出未装载货物B时能够续航的时间。例如，起飞控制部60B、337B判定为在未装载货物B时能够进行60分钟的续航。接着，如果起飞控制部60B、337B获取到所搬运的货物B的重量例如为500g这一情况，则判定为续航时间比基准续航时间短5分钟。由此，起飞控制部60B、337B对最初的续航时间亦即60分钟进行修正而将实际的续航时间修正为55分钟。起飞控制部60B、337B可以基于修正后的续航时间和从配送目的地信息获取部93获取的配送时间，判定是否能够将货物B搬运到配送目的地。
附图标记说明
3、303…无人飞行器、34…通信部、36…重量检测部(第二重量检测部)、37…飞行控制部、5、5A、5B、5C…起降装置、51…主体部、52…着陆部、53…重量检测部(第一重量检测部)、55…固定装置、57…通信部(发送部)、60…控制部、60A…重量获取部、60B…起飞控制部(第一控制部)、70…订单受理服务器、71…订单受理部、72…商品信息存储部、73…重量推定部、80…拣选装置、81…控制部、81A…通知部、81B…受理部、81C…重量推定部、101、201…起降系统、301…无人配送系统、B…货物(物品)、337…飞行控制部、337A…重量获取部、337B…起飞控制部(第二控制部、第三控制部)。

Claims (10)

1.一种起降装置，是进行配送物品的无人飞行器的起降的起降装置，具备：
起飞阻止部，能够切换第一状态和第二状态，所述第一状态是阻止所述无人飞行器从所述起降装置起飞的状态，所述第二状态是不阻止所述无人飞行器从所述起降装置起飞的状态；
重量获取部，获取所述无人飞行器配送的所述物品的重量；
第一控制部，基于通过所述重量获取部获取的所述物品的重量和判定是否为超载的基准值，将所述起飞阻止部的状态切换为所述第一状态或所述第二状态；
剩余量获取部，获取所述无人飞行器中搭载的动力源的能量源的剩余量；
续航信息存储部，存储所述无人飞行器中装载的物品的重量、所述剩余量和所述无人飞行器的续航距离或续航时间的关系的续航信息；以及
配送目的地信息获取部，获取从当前位置到所述物品的配送目的地的配送距离或配送时间，
所述第一控制部基于通过所述重量获取部获取的所述物品的重量、从所述剩余量获取部获取的所述剩余量、从所述配送目的地信息获取部获取的所述配送距离或所述配送时间以及所述续航信息，判定所述无人飞行器是否能够航行到所述配送目的地，若判定为无法航行到所述配送目的地，则将所述起飞阻止部的状态切换为所述第一状态，若判定为能够航行到所述配送目的地，则将所述起飞阻止部的状态切换为所述第二状态。
2.根据权利要求1所述的起降装置，其中，
所述起飞阻止部是将所述无人飞行器固定在所述起降装置的固定装置，
所述固定装置能够切换将所述无人飞行器固定在所述起降装置的所述第一状态和解除所述无人飞行器在所述起降装置的固定的所述第二状态。
3.根据权利要求1或2所述的起降装置，其中，
所述起飞阻止部是向所述无人飞行器发送使所述无人飞行器进行飞行动作的控制信号的发送部，
所述发送部能够切换禁止所述控制信号的发送的所述第一状态和允许所述控制信号的发送的所述第二状态。
4.根据权利要求1或2所述的起降装置，其中，
所述起降装置还具备测量配送的物品的重量的第一重量检测部，
所述重量获取部从所述第一重量检测部获取所述物品的重量。
5.一种起降系统，具备：
无人飞行器，具有测量配送的物品的重量的第二重量检测部，并通过基于控制所述无人飞行器的飞行的控制信号进行飞行来配送所述物品；以及
权利要求1至4中任一项所述的起降装置，
所述重量获取部从所述第二重量检测部获取所述物品的重量。
6.根据权利要求5所述的起降系统，其中，
所述无人飞行器具有：
接收部，接收控制所述无人飞行器的飞行的控制信号；以及
第二控制部，基于通过所述第二重量检测部检测的重量和规定的基准值，判定装载了配送的所述物品时是否为超载的状态，
所述第二控制部在判定为是所述超载的状态的情况下，基于所述接收部中接收的所述控制信号禁止进行动作。
7.一种起降系统，包括：
拣选装置；以及
权利要求1至4中任一项所述的起降装置，
所述拣选装置具有：通知部，通知对象商品，所述对象商品是应从商品货架中收纳的商品群中拣选的商品；受理部，受理有无所述对象商品的拣选；以及重量推定部，基于所述受理部中受理的所述对象商品来推定所述对象商品的总重量，
所述重量获取部从所述重量推定部获取所述物品的重量。
8.一种起降系统，具备：
订单受理系统；以及
权利要求1至4中任一项所述的所述起降装置，
所述订单受理系统具有：订单受理部，经由网络受理商品的订单；商品信息存储部，存储将所述商品与所述商品的重量相关联的商品信息；以及重量推定部，基于所述商品信息和所述订单受理部中受理了订单的商品来推定商品的总重量，
所述重量获取部从所述重量推定部获取所述物品的重量。
9.一种无人配送系统，是具备无人飞行器和控制装置的无人配送系统，所述无人飞行器配送物品，所述控制装置控制所述无人飞行器，所述无人配送系统具有：
重量获取部，获取所述物品的重量；
第三控制部，基于通过所述重量获取部获取的所述重量和规定的基准值，判定装载了配送的所述物品时是否为超载的状态；
剩余量获取部，获取所述无人飞行器中搭载的动力源的能量源的剩余量；
续航信息存储部，存储所述无人飞行器中装载的物品的重量、所述剩余量和所述无人飞行器的续航距离或续航时间的关系的续航信息；以及
配送目的地信息获取部，获取从当前位置到所述物品的配送目的地的配送距离或配送时间，
所述第三控制部基于是否为所述超载的状态的判定结果，将所述无人飞行器的动作模式选择性地切换能够起降的配送模式和不能起降的禁止模式，
所述第三控制部基于通过所述重量获取部获取的所述物品的重量、从所述剩余量获取部获取的所述剩余量、从所述配送目的地信息获取部获取的所述配送距离或所述配送时间以及所述续航信息，判定所述无人飞行器是否能够航行到所述配送目的地，若判定为无法航行到所述配送目的地，则将所述动作模式切换为所述禁止模式，若判定为能够航行到所述配送目的地，则将所述动作模式切换为所述配送模式。
10.根据权利要求9所述的无人配送系统，其中，
所述重量获取部以及所述第三控制部搭载于所述无人飞行器。
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