CN110380386A - 具有保护功能的电动座椅控制器及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种具有保护功能的电动座椅控制器，解决了现有技术的不足，技术方案为：包括电源模块、处理器模块、电机驱动模块、信号放大模块、电机硬件保护模块、电机位置检测模块、开关模块、CAN通讯模块和电流采样模块。所述的处理器模块，用于接受开关控制的信号，通讯信号，诊断信号并予以处理，所述的电机位置检测模块，用于电机运动的位置信息的获取和电机堵转的检测；所述的电机驱动模块，控制座椅电机的工作状态；所述的电流采样模块，将电机的电流信号转换为电压信号；所述的信号放大模块，将电机的电压信号进行放大，供处理器能采集和处理；所述的电机硬件保护模块，当采集电机的电压大于硬件设计的保护阈值，自动控制电机停止。并采用电机硬件保护模块和信号放大模块这两种保护电路方案，功能上互补，而且其中一种保护电路失效不会引起另一种保护电路失效，减少单点失效模式。
Description
技术领域
本专利涉及汽车电动座椅设备，特别涉及具有保护功能的电动座椅控制器及其控制方法。
背景技术
随着生活水平及汽车智能化的不断提高，人们对出行工具的配置越来越高。为了满足客户的舒适性，不少汽车厂商采用带有记忆功能的自动调节座椅控制方案，全自动化调节，无需人工参与；但正由于座椅全自动化的情况下，对座椅的功能安全会有越来越高的要求，当座椅电机发生堵转和过流等影响功能安全的故障情况下，需要及时停止电机运行并上报故障，防止安全事故的发生。
中国专利申请号：201820931913.9，申请日：2018.06.15，授权公吿号CN208745795 U，一种汽车座椅控制系统，它包括一电源保护模块、一方向盘控制模块、两个后视镜控制模块、三个高边驱动开关、一座椅通风加热模块、四个座椅电机控制模块、五个继电器、一腰托电机控制模块、一电机旋转检测模块、一CAN通讯模块和一座椅控制模块；本实用新型的优点在于：电机驱动电路具体包括继电器驱动回路、电磁阀、高边开关驱动回路，用于对座椅、方向盘及后视镜驱动机构电机和座椅通风、座椅加热、座椅腰托的控制，控制座椅诸如前后左右旋转、腰托角度调节等各项参数；压力传感器采集臀部信息，使相连的单片机系统显示臀型；采用CAN通信接口电路，取代昂贵而笨重的配电线束，传输速率高。但是由于座椅全自动化的情况下，对座椅的功能安全会有越来越高的要求，当座椅电机发生堵转和过流等影响功能安全的故障情况下，在及时停止电机运行并上报故障上还存在一定的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于解决上述现有技术中当座椅电机发生堵转和过流等影响功能安全的故障情况下，在及时停止电机运行并上报故障上还存在切换速度慢与单点失效的问题，提供一种具有保护功能的电动座椅控制器及其控制方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有保护功能的电动座椅控制器，包括电源模块、处理器模块、电机驱动模块、信号放大模块、电机硬件保护模块、电机位置检测模块、开关模块、CAN通讯模块和电流采样模块，
所述的处理器模块，用于接受开关控制的信号，通讯信号，诊断信号并予以处理，
所述的电机位置检测模块，用于电机运动的位置信息的获取和电机堵转的检测；
所述的电机驱动模块，控制座椅电机的工作状态；
所述的电流采样模块，将电机的电流信号转换为电压信号；
所述的信号放大模块，将电机的电压信号进行放大，供处理器能采集和处理；
所述的电机硬件保护模块，当采集电机的电压大于硬件设计的保护阈值，自动控制电机停止；
通讯模块，与车身的CAN通讯信息交互。
开关模块，用于座椅手动控制调节。
本发明一种有保护功能的电动座椅控制器，具有座椅电机堵转和过流保护的功能，当座椅电机发生堵转、过流故障时，立即停止电机运行，并通过CAN通讯把故障上报给乘客。座椅控制器包含电源模块，CAN通讯模块，开关模块，风扇调速模块，风扇供电模块，加热垫温度检测模块，加热垫驱动模块，电机位置检测模块，电机驱动模块，电机硬件保护模块，电机电流采样模块，信号放大模块。
并采用电机硬件保护模块和信号放大模块这两种保护电路方案，功能上能互补，而且其中一种保护电路失效不会引起另一种保护电路失效。两种保护电路互相结合的思想，一种触发时间ms级，但阈值软件可配置；另一种纯硬件保护，触发时间us级，阈值由硬件参数调整；两种保护电路相互独立，一种保护电路故障失效不会引起另一保护电路故障失效，冗余设计，能减少硬件的单点失效，更安全，更可靠。
具有电机位置检测模块，能准确的控制电机运动到指定的位置，通过CAN通讯功能能实现自动调节指定位置，具有便携进出和记忆功能。具有电机保护电路功能，当座椅电机发生堵转、过流等安全事故时，能立即的切断电机电源，故障信息通过CAN通讯上传，更安全，可靠，防止安全事故的发生。
还包括有所述的风扇供电模块，用于风扇的供电；
风扇调速模块，用于风扇的风量调节；
加热垫驱动模块，用于加热垫的供电和功率调节；
加热垫温度检测模块，用加热垫的温度采集，控制加热垫的温度。
所述电机驱动模块包括继电器JK1、瞬态抑制二极管D296、采样电阻R296、吸收继电器启动和停止时的正峰值电压的续流二极管D330和续流二极管D329的构成，继电器JK1的2脚接电源模块，继电器JK1的5脚和继电器JK1的5脚分别接收处理器的电机控制信号，继电器JK1的7脚和1脚接电源模块，继电器JK1的6脚通过采样电阻R296接地，继电器JK1输出端的4脚接电机的正极，继电器JK1输出端的6脚接接电机的负极，瞬态抑制二极管D296的两脚分别与接电机的正负两端连接，续流二极管D330的阴极和续流二极管D329的阴极分别与电机的正负两极连接，续流二极管D330的阳极和续流二极管D329的阳极均接地；采样电阻R296的两端分别通过等长走线与信号放大模块的输入端连接。
所述信号放大模块包括放大器U14A、电阻R134、电阻R135、电阻R318、电容C167、电容C168、电阻R319、电阻R386和电阻R320，电阻R320第一端接收采样信号，电阻R320第二端接电阻R366的第一端，电阻R366的第二端接地，电阻R319的第一端接电阻R386和电阻R320，电阻R319第二端端接运放U14A的正输入脚和电容C168电容的第一端，电容C168的第二端接地，电阻R315第一端接采样信号，电阻R315第二端接运放U14A的负输入端和电阻R314的第一端，电阻R314的第二端接运放U14A的输出端和电阻R318的第一端，电阻R318的第二端接电容C167的第一端，电容C137的第二端接地，处理器从电阻R318的第二端处采集放大后的电机采样信号。
所述电机硬件保护模块包括电阻R395、电阻R396、电阻R397、电阻R398、NPN三极管Q131和电容C222构成，电阻R395第一端接继电器JK1的第6脚、电阻R395第二端端接电阻R396和三极管Q131的基极、电阻R396的第二端接地、电阻R397的第一端接电源模块、电阻R397的第二端接NPN三极管Q131的集电极和电阻R398的第一端，NPN三极管Q131的发射极接地，电阻R398的第二端接电容C222的第一端和电机驱动模块的启停信号输入端，电容C222的第二端接地。
一种具有保护功能的电动座椅控制方法，适用于如上所述的具有保护功能的电动座椅控制器，包括相互冗余的软件保护步骤和硬件保护步骤，
软件保护步骤：当电机驱动模块控制座椅电机顺时针或者逆时针运行时，电流采样模块通过采样电阻将电机的电流信息转换为电压信息输入到信号放大电路，信号放大电路将信号进行滤波，放大输入给处理器能处理的电压值，处理器通过AD功能采集，采集的电压值通过处理器内部转换能计算出电机电流值，当电机发生堵转和过流等异常情况下，电机电流会迅速增大，当处理器采集的信号值大于设定的阈值并持续一段时间，触发座椅控制器的保护功能，立即关闭电机的电源，并把故障类型通过CAN通讯上报给中控，并提示乘车座椅发生故障；
硬件保护步骤，将电机的电流信息转换为电压信息，当采集的电压信号大于硬件保护电路设计的阈值，控制电机驱动模块，关闭电机的电源。
所述软件保护步骤具体包括：
处理器通过控制电机控制信号，控制继电器两端电压，让电机正反转和停止，电机电流Imotor流过采样电阻R296的两端，生成Vmotor-SH电压，即电压值为Vmotor-SH＝Imotor*R，R为电阻R296的电阻值，Vmotor-SH值输入给信号放大模块，经过由电阻R320和电阻R386组成的电阻分压，再经过由电阻R319和电容C168组成的低通滤波器，输入到运放U14A，采样电阻R296的另一端信号Vmotor-SL接入电阻R315，组成同向运算放大器，Vmotor-SH信号经过放大到处理器能采集的电压值，放大的倍数为δ；δ＝1+R314/R315，公式中R314为电阻R314的电阻值，R315为电阻R315的电阻值，
motor_ADC＝(Vmotor-SH)*δ，
motor_ADC值再经过电阻R318和电容C167组成的低通滤波给处理器，处理器通过MCU的AD引脚采集到，处理器获得的电流值与设定的堵转和过流的阈值进行比较，判断座椅电机是否处于堵转和过流的转态，如果触发保护，则控制电机驱动电路，关闭电机，并通过CAN通讯故障上报。
所述硬件保护步骤具体包括：
当电机电流瞬间上升时，采集的Vmotor-SH电压经过电阻R395和电阻R396分压后的电压仍大于NPN三极管Q131的阈值的开启电压，三极管的集电极和发射极导通，电阻R398和电容C222构成的低通滤波器，电机驱动电路的启停电平值由Ei跳变0V，从而控制电机驱动电路的启停信号，关闭电机。
本发明的实质性效果是：具有电机位置检测模块，能准确的控制电机运动到指定的位置，通过CAN通讯功能能实现自动调节指定位置，具有便携进出和记忆功能。具有电机保护电路功能，当座椅电机发生堵转、过流等安全事故时，能立即的切断电机电源，故障信息通过CAN通讯上传，防止安全事故的发生。两种保护电路互相结合的思想，一种触发时间ms级，但阈值软件可配置；另一种纯硬件保护，触发时间us级，阈值由硬件参数调整；两种保护电路相互独立，一种保护电路故障失效不会引起另一保护电路故障失效，冗余设计，能减少硬件的单点失效，更安全，更可靠。
附图说明
图1为本发明的整体框架图；
图2为本发明中软件保护的流程示意图；
图3为本发明中硬件保护的流程示意图；
图4为本发明中电机驱动模块的电路原理图；
图5为本发明中信号放大模块的电路原理图。
图6为本发明中电机硬件保护模块的电路原理图
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体说明。
实施例：
一种具有保护功能的电动座椅控制器(参见附图1至附图6)，包括电源模块、处理器模块、电机驱动模块、信号放大模块、电机硬件保护模块、电机位置检测模块、开关模块、CAN通讯模块和电流采样模块，所述的处理器模块，用于接受开关控制的信号，通讯信号，诊断信号并予以处理，
所述的电机位置检测模块，用于电机运动的位置信息的获取和电机堵转的检测；
所述的电机驱动模块，控制座椅电机的工作状态；
所述的电流采样模块，将电机的电流信号转换为电压信号；
所述的信号放大模块，将电机的电压信号进行放大，供处理器能采集和处理；
所述的电机硬件保护模块，当采集电机的电压大于硬件设计的保护阈值，自动控制电机停止；
通讯模块，与车身的CAN通讯信息交互。
开关模块，用于座椅手动控制调节。
还包括有所述的风扇供电模块，用于风扇的供电；
风扇调速模块，用于风扇的风量调节；
加热垫驱动模块，用于加热垫的供电和功率调节；
加热垫温度检测模块，用加热垫的温度采集，控制加热垫的温度。
所述电机驱动模块包括继电器JK1、瞬态抑制二极管D296、采样电阻R296、吸收继电器启动和停止时的正峰值电压的续流二极管D330和续流二极管D329的构成，继电器JK1的2脚接电源模块，继电器JK1的5脚和继电器JK1的5脚分别接收处理器的电机控制信号，继电器JK1的7脚和1脚接电源模块，继电器JK1的6脚通过采样电阻R296接地，继电器JK1输出端的4脚接电机的正极，继电器JK1输出端的6脚接接电机的负极，瞬态抑制二极管D296的两脚分别与接电机的正负两端连接，续流二极管D330的阴极和续流二极管D329的阴极分别与电机的正负两极连接，续流二极管D330的阳极和续流二极管D329的阳极均接地；采样电阻R296的两端分别通过等长走线与信号放大模块的输入端连接。
所述信号放大模块包括放大器U14A、电阻R134、电阻R135、电阻R318、电容C167、电容C168、电阻R319、电阻R386和电阻R320，电阻R320第一端接收采样信号，电阻R320第二端接电阻R366的第一端，电阻R366的第二端接地，电阻R319的第一端接电阻R386和电阻R320，电阻R319第二端端接运放U14A的正输入脚和电容C168电容的第一端，电容C168的第二端接地，电阻R315第一端接采样信号，电阻R315第二端接运放U14A的负输入端和电阻R314的第一端，电阻R314的第二端接运放U14A的输出端和电阻R318的第一端，电阻R318的第二端接电容C167的第一端，电容C137的第二端接地，处理器从电阻R318的第二端处采集放大后的电机采样信号。
所述电机硬件保护模块包括电阻R395、电阻R396、电阻R397、电阻R398、NPN三极管Q131和电容C222构成，电阻R395第一端接继电器JK1的第6脚、电阻R395第二端端接电阻R396和三极管Q131的基极、电阻R396的第二端接地、电阻R397的第一端接电源模块、电阻R397的第二端接NPN三极管Q131的集电极和电阻R398的第一端，NPN三极管Q131的发射极接地，电阻R398的第二端接电容C222的第一端和电机驱动模块的启停信号输入端，电容C222的第二端接地。
一种具有保护功能的电动座椅控制方法，适用于如上所述的具有保护功能的电动座椅控制器，当乘客第一次坐上座椅时，扫描设备如摄像头，扫描乘客的面部信息，由中控进行处理并自动生成ID信息，通过CAN通讯模块发送到处理器的储存单元，乘客通过触发座椅的水平电机的开关模块，处理器采集到水平向前或者向后运动的档位信号，控制座椅水平电机往指定方向运动，当乘客感受到座椅水平电机运动到舒适的水平位置的，放开座椅的水平电机的开关模块，水平电机停止运行，通过电机位置检测模块可以获取实际的座椅位置信息。电机位置检测模块原理：电机每转动一圈，都会生成一个PWM的信号，一个PWM信号包含一个高低电平；由于电机每转动一圈电机运行距离是固定的，通过读取几个PWM波，处理器模块就会知道电机运动的轨迹，并储存在处理器中的储存单元中，储存单元掉电不丢失。
乘客同理可控制靠背开关，前抬高开关，后抬高开关，靠背开关调整座椅到舒适的位置，并储存相应的电机位置信息到处理器的储单元，当乘客后续坐上座椅时，通过扫描设备根据乘客的面部信息，生成ID信息，通过CAN通讯模块发送处理器，处理器通过比较历史存档的ID信息号，处理器调出乘客的历史坐姿信息，自动调节座椅到合适驾驶的位置。
在执行以上动作时，相互冗余的软件保护步骤和硬件保护步骤如下：
软件保护步骤：当电机驱动模块控制座椅电机顺时针或者逆时针运行时，电流采样模块通过采样电阻将电机的电流信息转换为电压信息输入到信号放大电路，信号放大电路将信号进行滤波，放大输入给处理器能处理的电压值，处理器通过AD功能采集，采集的电压值通过处理器内部转换能计算出电机电流值，当电机发生堵转和过流等异常情况下，电机电流会迅速增大，当处理器采集的信号值大于设定的阈值并持续一段时间，触发座椅控制器的保护功能，立即关闭电机的电源，并把故障类型通过CAN通讯上报给中控，并提示乘车座椅发生故障；
硬件保护步骤，将电机的电流信息转换为电压信息，当采集的电压信号大于硬件保护电路设计的阈值，控制电机驱动模块，关闭电机的电源。
所述软件保护步骤具体包括：
处理器通过控制电机控制信号，控制继电器两端电压，让电机正反转和停止，电机电流Imotor流过采样电阻R296的两端，生成Vmotor-SH电压，即电压值为Vmotor-SH＝Imotor*R，R为电阻R296的电阻值，Vmotor-SH值输入给信号放大模块，经过由电阻R320和电阻R386组成的电阻分压，再经过由电阻R319和电容C168组成的低通滤波器，输入到运放U14A，采样电阻R296的另一端信号Vmotor-SL接入电阻R315，组成同向运算放大器，Vmotor-SH信号经过放大到处理器能采集的电压值，放大的倍数为δ；
δ＝1+R314/R315，公式中R314为电阻R314的电阻值，R315为电阻R315的电阻值，
motor_ADC＝(Vmotor-SH)*δ，
motor_ADC值再经过电阻R318和电容C167组成的低通滤波给处理器，处理器通过MCU的AD引脚采集到，处理器获得的电流值与设定的堵转和过流的阈值进行比较，判断座椅电机是否处于堵转和过流的转态，如果触发保护，则控制电机驱动电路，关闭电机，并通过CAN通讯故障上报。
所述硬件保护步骤具体包括：
当电机电流瞬间上升时，采集的Vmotor-SH电压经过电阻R395和电阻R396分压后的电压仍大于NPN三极管Q131的阈值的开启电压，三极管的集电极和发射极导通，电阻R398和电容C222构成的低通滤波器，电机驱动电路的启停电平值由Ei跳变0V，从而控制电机驱动电路的启停信号，关闭电机。
本实施例具有电机位置检测模块，能准确的控制电机运动到指定的位置，通过CAN通讯功能能实现自动调节指定位置，具有便携进出和记忆功能。具有电机保护电路功能，当座椅电机发生堵转、过流等安全事故时，能立即的切断电机电源，故障信息通过CAN通讯上传，更安全，可靠，防止安全事故的发生。两种保护电路互相结合的思想，一种触发时间ms级，但阈值软件可配置；另一种纯硬件保护，触发时间us级，阈值由硬件参数调整；两种保护电路相互独立，一种保护电路故障失效不会引起另一保护电路故障失效，冗余设计，能减少硬件的单点失效，更安全，更可靠。
以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。
Claims (8)
1.一种具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：包括电源模块、处理器模块、电机驱动模块、信号放大模块、电机硬件保护模块、电机位置检测模块、开关模块、CAN通讯模块和电流采样模块，
所述的处理器模块，用于接受开关控制的信号，通讯信号，诊断信号并予以处理，
所述的电机位置检测模块，用于电机运动的位置信息的获取和电机堵转的检测；
所述的电机驱动模块，控制座椅电机的工作状态；
所述的电流采样模块，将电机的电流信号转换为电压信号；
所述的信号放大模块，将电机的电压信号进行放大，供处理器能采集和处理；
所述的电机硬件保护模块，当采集电机的电压大于硬件设计的保护阈值，自动控制电机停止；
通讯模块，与车身的CAN通讯信息交互,
开关模块，用于座椅手动控制调节。
2.根据权利要求1所述的具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：还包括有所述的风扇供电模块，用于风扇的供电；
风扇调速模块，用于风扇的风量调节；
加热垫驱动模块，用于加热垫的供电和功率调节；
加热垫温度检测模块，用加热垫的温度采集，控制加热垫的温度。
3.根据权利要求1所述的具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：所述电机驱动模块包括继电器JK1、瞬态抑制二极管D296、采样电阻R296、吸收继电器启动和停止时的正峰值电压的续流二极管D330和续流二极管D329的构成，继电器JK1的2脚接电源模块，继电器JK1的5脚和继电器JK1的5脚分别接收处理器的电机控制信号，继电器JK1的7脚和1脚接电源模块，继电器JK1的6脚通过采样电阻R296接地，继电器JK1输出端的4脚接电机的正极，继电器JK1输出端的6脚接接电机的负极，瞬态抑制二极管D296的两脚分别与接电机的正负两端连接，续流二极管D330的阴极和续流二极管D329的阴极分别与电机的正负两极连接，续流二极管D330的阳极和续流二极管D329的阳极均接地；采样电阻R296的两端分别通过等长走线与信号放大模块的输入端连接。
4.根据权利要求3所述的具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：所述信号放大模块包括放大器U14A、电阻R134、电阻R135、电阻R318、电容C167、电容C168、电阻R319、电阻R386和电阻R320，电阻R320第一端接收采样信号，电阻R320第二端接电阻R366的第一端，电阻R366的第二端接地，电阻R319的第一端接电阻R386和电阻R320，电阻R319第二端端接运放U14A的正输入脚和电容C168电容的第一端，电容C168的第二端接地，电阻R315第一端接采样信号，电阻R315第二端接运放U14A的负输入端和电阻R314的第一端，电阻R314的第二端接运放U14A的输出端和电阻R318的第一端，电阻R318的第二端接电容C167的第一端，电容C137的第二端接地，处理器从电阻R318的第二端处采集放大后的电机采样信号。
5.根据权利要求3所述的具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：所述电机硬件保护模块包括电阻R395、电阻R396、电阻R397、电阻R398、NPN三极管Q131和电容C222构成，电阻R395第一端接继电器JK1的第6脚、电阻R395第二端端接电阻R396和三极管Q131的基极、电阻R396的第二端接地、电阻R397的第一端接电源模块、电阻R397的第二端接NPN三极管Q131的集电极和电阻R398的第一端，NPN三极管Q131的发射极接地，电阻R398的第二端接电容C222的第一端和电机驱动模块的启停信号输入端，电容C222的第二端接地。
6.一种具有保护功能的电动座椅控制方法，适用于如权利要求5所述的具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：包括相互冗余的软件保护步骤和硬件保护步骤，
软件保护步骤：当电机驱动模块控制座椅电机顺时针或者逆时针运行时，电流采样模块通过采样电阻将电机的电流信息转换为电压信息输入到信号放大电路，信号放大电路将信号进行滤波，放大输入给处理器能处理的电压值，处理器通过AD功能采集，采集的电压值通过处理器内部转换能计算出电机电流值，当电机发生堵转和过流等异常情况下，电机电流会迅速增大，当处理器采集的信号值大于设定的阈值并持续一段时间，触发座椅控制器的保护功能，立即关闭电机的电源，并把故障类型通过CAN通讯上报给中控，并提示乘车座椅发生故障；
硬件保护步骤，将电机的电流信号转换为电压信号，当采集的电压信号大于硬件保护电路设计的阈值，控制电机驱动模块，关闭电机的电源。
7.根据权利要求6所述的具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：所述软件保护步骤具体包括：
处理器通过控制电机控制信号，控制继电器两端电压，让电机正反转和停止，电机电流Imotor流过采样电阻R296的两端，生成Vmotor-SH电压，即电压值为Vmotor-SH＝Imotor*R，R为电阻R296的电阻值，Vmotor-SH值输入给信号放大模块，经过由电阻R320和电阻R386组成的电阻分压，再经过由电阻R319和电容C168组成的低通滤波器，输入到运放U14A，采样电阻R296的另一端信号Vmotor-SL接入电阻R315，组成同向运算放大器，Vmotor-SH信号经过放大到处理器能采集的电压值，放大的倍数为δ；δ＝1+R314/R315，公式中R314为电阻R314的电阻值，R315为电阻R315的电阻值，
motor_ADC＝(Vmotor-SH)*δ，
motor_ADC值再经过电阻R318和电容C167组成的低通滤波给处理器，处理器通过MCU的AD引脚采集到，处理器获得的电流值与设定的堵转和过流的阈值进行比较，判断座椅电机是否处于堵转和过流的转态，如果触发保护，则控制电机驱动电路，关闭电机，并通过CAN通讯故障上报。
8.根据权利要求6所述的具有保护功能的电动座椅控制器，其特征在于：所述硬件保护步骤具体包括：
当电机电流瞬间上升时，采集的Vmotor-SH电压经过电阻R395和电阻R396分压后的电压仍大于NPN三极管Q131的阈值的开启电压，三极管的集电极和发射极导通，电阻R398和电容C222构成的低通滤波器，电机驱动电路的启停电平值由Ei跳变0V，从而控制电机驱动电路的启停信号，关闭电机。
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