CN110373317B - 一种血培养自动转种系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种血培养自动转种系统。该系统，细菌分离培养仪仓库、取样器存放装置、血培养仪、桁架机械手、分离培养仪移载装置、血培瓶移载装置和取样加样装置，本发明作用是当血培养仪报阳后，及时吸取血培瓶中阳性样本，实现血液样本在任意时间内转种，即使在无工作人员的夜间，同样能做到及时转种，大大缩减判断病因时间；本系统在优良环境下实现阳性样本转种，提高阳性样本培养质量，增强了细菌活性；并且整个过程是全封闭式样本转移，与外界隔离，最大限度的切断了感染途径；本系统在无专业人员下都能达到及时转种，为微生物实验室解放大量专业人员。

Description

一种血培养自动转种系统

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其是涉及一种血培养自动转种系统。

背景技术

在医学临床中，通过血培养可以查明病人血中的病原菌，以便及时准确的进行针对性的治疗，所以血培养是医学临床化验室中重要的检验项目之一。为查明血液中的病原菌，通常是把静脉穿刺获得的病人血液接种到血液培养仪器进行培养，以得到准确的诊断结果。

在血培养过程中，需要采用取样器对血液样本进行取样加样。现有技术，一般是采用人工的形式进行，自动化程度低，劳动强度高，易对医护人员造成感染。

发明内容

为解决以上问题，本发明提供一种自动化程度高的血培养自动转种系统。

本发明采用的技术方案是：一种血培养自动转种系统，其特征在于：用于存放细菌分离培养仪的细菌分离培养仪仓库、用于存放取样器的取样器存放装置、用于存放血培瓶的血培养仪、桁架机械手、分离培养仪移载装置、血培瓶移载装置和取样加样装置，所述取样器存放装置、桁架机械手、分离培养仪移载装置、血培瓶移载装置和取样加样装置均设置在主框架内，所述细菌分离培养仪仓库和血培养仪分设于主框架两侧，所述主框架中部竖直设有桁架导轨；所述桁架机械手设置在桁架导轨上部；所述细菌分离培养仪仓库与取样加样装置之间设有分离培养仪移载装置，所述血培养仪与取样加样装置之间设有血培瓶移载装置和取样器阵列存放装置。

作为优选，所述桁架机械手将阳性血培瓶从血培养仪中取出，放置在血培瓶移载装置上，运输到取样位；所述取样加样装置从取样器存放装置中取出取样器，所述取样器的针头插入到阳性血培瓶中，抽取样本，完成取样；所述桁架机械手从细菌分离培养仪仓库中取出细菌分离培养仪，放置到分离培养仪移载装置上，运输到加样位；所述取样加样装置将取样后的取样器插入到细菌分离培养仪中，注入样本，完成加样。

进一步的，所述取样加样装置包括取样器夹取机构、取样器插入机构和左右移载机构，所述左右移载机构水平设置，所述取样器插入机构竖直设置在左右移载机构上，能沿左右移载装置的X轴导轨运动；所述取样器夹取机构的夹爪水平运动，将存放于取样器存放装置内的取样器夹住取出；所述取样器插入装置通过插入电机驱动取样器竖直运动，带动取样器针头插入血培瓶内，所述取样器插入装置的取样连杆竖直运动，带动取样器活塞杆竖直运动，完成加样或取样。

更进一步的，所述左右移载机构包括移载支架、固定安装在移载支架一端的移载电机和水平设置的X轴导轨，所述移载电机通过联轴器与水平丝杆连接，所述丝杆通过轴承与移载支架连接，所述丝杆上设有螺母，所述螺母与连接块固定连接，所述取样器插入机构设置在连接块上。

更进一步的，所述取样器插入机构包括插入单元和取样单元，所述插入单元包括固定在连接块上端的插入电机和Z轴导轨，所述插入电机通过联轴器与竖直丝杆连接，所述竖直丝杆通过轴承与连接块连接，所述竖直丝杆上设有螺母，所述螺母与取样固定板固定连接，所述取样单元设置在取样固定板上。

更进一步的，所述取样单元包括取样电机、取样转盘、取样连杆和取样限位块，所述取样电机、取样转盘和取样连杆设置在取样固定板上，所述取样连杆上端与取样转盘连接，下端设有卡住取样器活塞杆的取样限位块；所述取样电机通过取样转盘带动取样连杆竖直运动，从而通过取样限位块带动活塞杆竖直运动。

更进一步的，所述取样器夹取机构包括凸轮上固定板、凸轮下固定板、夹爪开合连杆、夹爪前后连杆、夹爪固定块和夹爪，及设置在凸轮上固定板和凸轮下固定板之间的凸轮；所述凸轮通过凸轮转轴和轴承设置在凸轮上固定板和凸轮下固定板之间，所述凸轮转轴与凸轮电机相连；所述凸轮上表面设有上凸轮滑槽，下表面设有下凸轮滑槽，所述夹爪前后连杆一端设置在下凸轮滑槽内，另一端与夹爪前后固定板连接，所述夹爪前后固定板设置在凸轮下固定板上；所述夹爪开合连杆一端设置在上凸轮滑槽内，另一端与夹爪配合，所述夹爪通过夹爪固定轴设置在夹爪固定板上，所述夹爪固定板与夹爪前后固定板固定连接。

更进一步的，所述凸轮电机带动凸轮转动，所述夹爪前后连杆在下凸轮滑槽内相对运动，所述夹爪开合连杆在上凸轮滑槽内相对运动；初始位置，夹爪处于闭合状态，所述凸轮电机转动，第一伸出段，夹爪前后连杆和夹爪开合连杆向取样器一侧同步移动，闭合的夹爪逐渐伸出；夹爪张开段，夹爪前后连杆停止移动，夹爪开合连杆继续向取样器一侧移动，夹爪逐渐张开；第二伸出段，夹爪前后连杆和夹爪开合连杆向取样器一侧继续同步移动，张开的夹爪继续伸出；夹爪抓取段，夹爪前后连杆停止移动，夹爪开合连杆向远离取样器一侧移动，张开的夹爪闭合将取样器夹紧；夹爪后退段，夹爪前后连杆和夹爪开合连杆向远离取样器一侧同步移动，直至回到初始位，凸轮电机停止转动。

作为优选，所述取样器存放装置包括阵列设有多个取样器的旋转机构，所述旋转机构包括驱动电机、通过同步带与驱动电机相连的同步驱动轮和通过移载同步轮与同步驱动轮连接的同步惰轮，多个所述取样器通过背板阵列布置在移载同步轮上；所述背板上设有用于限位针筒的注射器固定座、用于限位针筒法兰的注射器法兰限位块、用于限位取样器上下位置的注射器限位块和用于限位活塞柄的活塞柄限位块。

作为优选，所述主框架与细菌分离培养仪仓库和血培养仪之间均设有自动开关门。

本发明取得的有益效果是：本发明作用是当血培养仪报阳后，及时吸取血培瓶中阳性样本，实现血液样本在任意时间内转种，即使在无工作人员的夜间，同样能做到及时转种，大大缩减判断病因时间；本系统在优良环境下实现阳性样本转种，提高阳性样本培养质量，增强了细菌活性；并且整个过程是全封闭式样本转移，与外界隔离，最大限度的切断了感染途径；本系统在无专业人员下都能达到及时转种，为微生物实验室解放大量专业人员。

通过左右移载装置实现取样加样装置整体水平移动，实现取样器与血培瓶的精准定位；取样器插入机构通过插入单元将取样器的针头插入到血培瓶中，通过取样单元控制取样器的活塞运动，实现取样和加样。通过取样器夹取机构，实现取样器的自动抓取，接种完成后，实现取样器的自动丢弃；在凸轮的上下两面设置上凸轮滑槽和下凸轮滑槽，分别控制夹爪开合连杆和夹爪前后连杆运动，进行实现初始位(夹爪闭合)、夹爪前伸、夹爪打开、夹爪再前伸、夹爪闭合抓取、夹爪后退和初始位(夹爪闭合)复杂动作。

取样器存放装置实现了一次性取样器呈圆形阵列布置在移载同步轮上，保证取样器装入时整齐划一，当全自动血培养仪报阳后，为血培养自动转种系统提供整齐有序的一次性耗材。

细菌分离培养仪仓库和血培养仪通过自动开关门进行密封，密封效果好；动力机构通过连接杆驱动两侧的连杆机构沿滑板上的滑轨运动，从而带动活动密封门运动，实现开门、关门及活动密封门在滑轨内的自锁，结构简单，使用方便，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为桁架机械手从血培养仪内抓取阳性血培瓶的示意图；

图4为桁架机械手将阳性血培瓶放置到培养瓶移载装置上的示意图；

图5为取样加样装置从取样器存放装置内抓取取样器的示意图；

图6为培养瓶移载装置将阳性血培瓶运送到取样位的示意图；

图7为取样加样装置从阳性血培瓶内取样示意图；

图8为桁架机械手从细菌分离培养仪仓库内抓取细菌分离培养仪的示意图；

图9为桁架机械手将细菌分离培养仪放置到分离培养仪移载装置上的示意图；

图10为取样加样装置向细菌分离培养仪内加样示意图；

图11为桁架机械手将细菌分离培养仪放置到细菌分离培养仪仓库内的示意图；

图12为取样加样装置的结构示意图；

图13为左右移载机构的结构示意图；

图14为取样器插入机构的结构示意图；

图15为取样单元和取样器夹取机构的连接示意图；

图16-17为取样器夹取机构的结构示意图；

图18为凸轮的剖视图；

图19为凸轮上表面的上凸轮滑槽结构示意图；

图20为凸轮下表面的下凸轮滑槽结构示意图；

图21为夹爪开合连杆在上凸轮滑槽内运动的时序图；

图22为夹爪前后连杆在下凸轮滑槽内运动的时序图；

图23为取样器存放装置的结构示意图；

图24为图23的主视图；

图25为图23的俯视图；

图26为图23的侧视图；

图27-29为自动开关门在不同状态下的结构示意图；

图30为滑板上滑轨的结构示意图；

图31为连杆机构与活动密封门的连接示意图；

附图标记：1、主框架；11、桁架导轨；12、废弃箱；2、桁架机械手；21、血培瓶机械手；22、分离培养仪机械手；3、血培养仪；4、细菌分离培养仪仓库；5、分离培养仪移载装置；6、取样加样装置；61、左右移载装置；611、移载电机；612、移载支架；613、连接块；62、取样器插入装置；621、插入机构；6221、插入电机；622、取样机构；6220、取样固定板；6221、取样电机；6222、取样转盘；6223、取样连杆；6224、取样限位块；63、取样器夹取装置；631、凸轮电机；632、凸轮上固定板；633、凸轮下固定板；634、凸轮；6341、上凸轮滑槽；6342、下凸轮滑槽；635、凸轮转轴；636、夹爪前后连杆；6361、夹爪前后固定板；637、夹爪开合连杆；6371、夹爪开合连杆齿条；638、夹爪；6381、夹爪齿轮；6382、夹爪固定板；64、取样器；641、活塞柄；642、针筒法兰；643、针筒；644、针头；7、取样器存放装置；71、下支撑板；72、支撑架；73、下固定板；74、上固定板；75、初始位感应片；76、光纤感应器；761、感应器固定支架；78、背板；781、活塞柄限位块；782、注射器固定座；783、注射器限位块；784、注射器法兰限位块；79、整理板；791、整理板立板；792、基座；711、驱动电机；712、同步带；713、减速轮；714、同步驱动轮；7141、主动轴；715、移载同步轮；716、同步惰轮；7161、从动轴；8、血培瓶移载装置；9、自动开关门；91、门框；911、门洞；912、固定板；92、滑板；921、滑轨；922、连接轴；93、连杆机构；94、连接杆；951、电机；952、皮带；96、限位开关；97、活动密封门。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作更进一步的说明。

如图1-2所示，本发明的一种血培养自动转种系统，细菌分离培养仪仓库4、血培养仪3、取样器存放装置7、桁架机械手2、取样加样装置6、分离培养仪移载装置5和血培瓶移载装置8，取样器存放装置7、桁架机械手2、分离培养仪移载装置5、血培瓶移载装置8和取样加样装置6均设置在主框架1内，细菌分离培养仪仓库4和血培养仪3分设于主框架1两侧，主框架1外侧及细菌分离培养仪仓库4和血培养仪3均密闭设置，保证整个系统的密封性，最大限度切断感染途径。

本实施例中，在主框架1与细菌分离培养仪仓库4和血培养仪3之间均设有自动开关门9，保证桁架机械手2能够进出，将细菌分离培养仪仓库4内的细菌分离培养仪和血培养仪3内的血培瓶能够取出或放入。

本实施例中，细菌分离培养仪仓库4用于存放细菌分离培养仪，细菌分离培养仪能放有适合于细菌生长的培养基，细菌分离培养仪整齐的存放在细菌分离培养仪仓库4内，细菌分离培养仪仓库4通过电机控制，可以实现分度旋转，保证桁架机械手2的分离培养仪机械手22能够准确的抓取到对应的细菌分离培养仪。

本实施例中，血培瓶整体的放置在血培养仪3内，血培养仪3通过电机控制，可以实现分度旋转，保证桁架机械手2的血培瓶机械手21能够准确的抓取到对应的血培瓶。

本实施例中，一次性的取样器64整体的放置在取样器存放装置7内，取样器存放装置7通过电机控制，可以实现分度旋转，保证取样加样装置6的夹爪638能够准确的抓到对应的取样器64。

本实施例中，桁架机械手2水平设置在主框架1中部的桁架导轨11上，桁架导轨11竖直设置，通过上部的电机控制桁架机械手2在竖直方向上移动。桁架机械手2包括用于抓取血培瓶的血培瓶机械手21和用于抓取细菌分离培养仪的分离培养仪机械手22，血培瓶机械手21和分离培养仪机械手22均通过电机控制，能够在水平方向上移动。

本实施例中，分离培养仪移载装置5和血培瓶移载装置8均通过直线导轨的形式传动，将放置在其上的细菌分离培养仪或血培瓶运送到相应的位置。分离培养仪移载装置5设置在细菌分离培养仪仓库4与取样加样装置6之间，血培瓶移载装置8设置在血培养仪3与取样加样装置6之间。

结合图3-4所示，血培养仪3报阳后，阳性血培瓶(需氧)被旋转到指定位置，阳性血培瓶所对应的自动开关门9开启，桁架机械手2对应的血培瓶机械手21移动到指定位置，抓取阳性瓶；桁架机械手2整体向下移动，将阳性瓶放置于血培养瓶移载机构8的限位块上。

结合图5所示，取样加样装置6执行动作，抓取一次性的取样器64，并移动到安全位置；结合图6-7所示，血培养瓶移载机构8将阳性瓶移动到取样位置，取样加样装置6将取样器移动到取样位置，插入阳性瓶中同时抽取阳性样本，并移动到安全位置；取样完成后，血培养瓶移载机构8将阳性瓶移动到初始位置，桁架机械手2将阳性瓶重新放入血培养仪3中，继续培养。

结合图8-9所示，细菌分离培养仪仓库4主轴旋转，将装有培养基的细菌分离培养仪送到设定位置；细菌分离培养仪仓库4上的自动开关门9打开，桁架机械手2上对应的分离培养仪机械手22水平伸入抓取细菌分离培养仪，然后将其放入分离培养仪移载装置5的限位块上。分离培养仪移载装置5将细菌分离培养仪移动到加样位置，结合图10所示，取样加样装置6将装有阳性样本的取样器64移动到加样位置，将取样器64内的阳性样本加入到细菌分离培养仪的培养基上(或样本池内)，然后抽出取样器64，取样加样装置6移动到废弃箱12处，将取样器64丢入丢弃箱12中；结合图11所示，分离培养仪移载装置5将带有样本的细菌分离培养仪移动到初始位置，分离培养仪机械手22将细菌分离培养仪放入细菌分离培养仪仓库4(苛氧)中，然后进行划线培养；重复前面的动作把样本(厌氧)接种到固体培养装置，然后移动到细菌分离培养仪(普通)中，进行划线培养。分离培养完成后，打印机打印病人信息，将信息粘贴于分离培养装，实现信息转移。

如图12所示，本实施例中，取样加样装置6包括取样器夹取机构63、取样器插入机构62和左右移载机构61，左右移载机构61水平设置，通过移载电机611在丝杆螺母副的作用下，带动取样器夹取机构63和取样器插入机构62沿X轴导轨一起水平运动，将取样器64准确的移动到所需要的位置处(移动到血培瓶上方，为接种作准备；或移动到取样器存放处，抓取取样器)；取样器插入机构62通过连接块613竖直设置在左右移载机构61上，能沿左右移载机构61的X轴导轨运动，取样器插入机构62通过插入单元621将取样器64的针头插入到血培瓶中，通过取样单元622控制取样器64的活塞杆运动，实现取样和加样；取样器夹取机构63水平设置在取样器插入机构62的底部，通过夹爪638将取样器64夹住或松开，实现取样器64的抓取和丢弃。

如图13所示，左右移载机构61包括移载支架612、固定安装在移载支架612一端的移载电机611和水平设置的X轴导轨，移载电机611通过联轴器与水平丝杆连接，丝杆的两端均通过轴承与移载支架612连接，丝杆上设有螺母，螺母与连接块613固定连接，取样器插入机构62设置在连接块613上。移载电机611转动，带动水平丝杆转动，在丝杆螺母副的作用下，螺母带动连接块613上的取样器插入机构62沿X轴导轨水平移动，将取样器插入机构62和取样器夹取机构63移动到指定位置处。

如图14所示，取样器插入机构62包括插入单元621和取样单元622，插入单元621包括固定在连接块613上端的插入电机6211和Z轴导轨，插入电机6211通过联轴器与竖直丝杆连接，竖直丝杆通过轴承与连接块613连接，竖直丝杆上设有螺母，螺母与取样固定板6220固定连接，取样单元622设置在取样固定板6220上。插入电机6211转动，带动竖直丝杆转动，在丝杆螺母副的作用下，螺母带动取样固定板6220上的取样单元622沿Z轴导轨竖直运动，进而将取样器64的针头插入到血培瓶中或从血培瓶中拔出。

取样单元622包括取样电机6221、取样转盘6222、取样连杆6223和取样限位块6224，取样电机6221、取样转盘6222和取样连杆6223设置在取样固定板6220上，取样连杆6223上端与取样转盘6222连接，下端设有卡住取样器64活塞杆的取样限位块6224，通过取样转盘6222和取样连杆6223将取样电机6221的旋转运动转化成竖直方向的直线运动；取样电机6221通过取样转盘6222带动取样连杆6223竖直运动，进一步通过取样限位块6224带动取样器64的活塞杆竖直运动，取样器64的针头插入到血培瓶中后，完成取样加样。

如图16-18所示，取样器夹取机构63包括凸轮上固定板632、凸轮下固定板633、夹爪开合连杆637、夹爪前后连杆636、夹爪固定板6382和夹爪638，及设置在凸轮上固定板632和凸轮下固定板633之间的凸轮634；凸轮634通过凸轮转轴635和轴承设置在凸轮上固定板632和凸轮下固定板633之间，凸轮转轴635与凸轮电机631相连；凸轮634上表面设有上凸轮滑槽6341，下表面设有下凸轮滑槽6342，夹爪前后连杆636一端设置在下凸轮滑槽6342内，另一端与夹爪前后固定板6361连接，夹爪前后固定板6361设置在凸轮下固定板633上；夹爪开合连杆637一端设置在上凸轮滑槽6341内，另一端与夹爪638配合，夹爪638通过夹爪固定轴设置在夹爪固定板6382上，夹爪固定板6382与夹爪前后固定板6361固定连接。

凸轮电机631带动凸轮634转动，夹爪前后连杆636在下凸轮滑槽6342内相对运动，夹爪开合连杆637在上凸轮滑槽6341内相对运动。初始位置，夹爪638处于闭合状态；第一伸出段，凸轮电机631转动，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637向取样器64一侧同步移动，闭合的夹爪638(夹爪不张开)逐渐向外伸出；夹爪张开段，凸轮电机631继续转动，夹爪前后连杆636停止移动，夹爪开合连杆637继续向取样器64一侧移动，在夹爪开合连杆637端部的夹爪开合连杆齿条6371和夹爪齿轮6381的配合作用下，夹爪638逐渐张开；第二伸出段，凸轮电机631继续转动，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637向取样器64一侧继续同步移动，完全张开的夹爪638继续向外伸出；夹爪抓取段，凸轮电机631继续转动，夹爪前后连杆636停止移动，夹爪开合连杆637向远离取样器64一侧移动，张开的夹爪638闭合将取样器64夹紧；夹爪后退段，凸轮电机631继续转动，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637向远离取样器64一侧同步移动，直至回到初始位，凸轮634转动恰好转动一圈，凸轮电机631停止转动，完成取样器64的抓取动作。

取样加样完成后，通过左右移载机构61将取样器夹取机构63运动到废弃箱处，凸轮电机631带动凸轮634转动，重复上述动作，将夹爪638上的一次性取样器64丢入废弃箱内。

结合图19-22所示，初始状态时，夹爪638处于闭合状态；0°-10°时，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637均不动作；10°-80°时，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637同步运动，夹爪638第一次伸出；80°-115°时，夹爪前后连杆636不运动，夹爪开合连杆637继续向取样器64一侧运动，在夹爪开合连杆齿条6371和夹爪齿轮6381的配合作用下，夹爪638逐渐张开；115°-225°时，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637同步运动，夹爪638继续伸出；225°-250°时，夹爪前后连杆636不运动，夹爪开合连杆637向远离取样器64一侧运动，夹爪638闭合一段，将取样器64夹紧；250°-260°时，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637均不运动；260°-350°时，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637同步向远离取样器64一侧运动，夹爪638回退到初始位置；350°-360°时，夹爪前后连杆636和夹爪开合连杆637均不运动，动作完成。

本实施中，夹爪前后固定板6361通过导轨设置在凸轮下固定板633上，夹爪开合连杆637通过导轨设置在夹爪前后固定板6361上。

本实施例中，夹爪开合连杆637通过齿轮的形式与夹爪638配合传动，实现夹爪638的张合。

如图23-26所示，本实施例中，取样器存放装置7包括旋转机构，多个取样器呈阵列布置在旋转机构上，本实施例中，十四个取样器呈圆形阵列布置在旋转机构上，将杂乱无章的一次性取样器64井然有序排列，保证取样器64装入时整齐划一，当全自动血培养仪报阳后，为血培养自动转种系统提供整齐有序的一次性耗材。

本实施例中，旋转机构包括驱动电机711、同步带712、减速轮713、同步驱动轮714、移载同步轮715和同步惰轮716，驱动电机711固定设置在下支撑板71上，驱动电机711通过同步带712和减速轮713驱动主动轴7141运动，同步驱动轮714设置在主动轴7141上，同步驱动轮714通过移载同步轮715驱动同步惰轮716运动，同步惰轮716设置在从动轴7161上；主动轴7141和从动轴7161通过轴承与上固定板74和下固定板73连接，移载同步轮715设置在上固定板74和下固定板73之间，下固定板73与下支撑板71之间设有支撑架72。

本实施例中，驱动电机711采用(闭环)三相步进电机，上固定板74上通过感应器固定支架761设有初始位感应片76和光纤感应器75，保证取样器64的运动精度和位置精度。

取样器64通过背板78设置在移载同步轮715上，随移载同步轮715一起转动，背板78上设有活塞柄限位块781、注射器固定座782和注射器限位块783，取样器64的针筒643由上下两个注射器固定座782进行限位，可使取样器镶嵌于背板78上，在无外力情况下，保证取样器位置精度；取样器的针筒法兰642由注射器法兰限位块784限位，保证针筒法兰的长轴能平行于俯视面，短轴垂直于俯视面；注射器限位块783主要作用是对取样器上下位置进行限位；活塞柄限位块781主要作用是对取样器的活塞柄641限位，防止抽出的活塞柄641被装入。

本实施例中，与注射器固定座782相对应的位置处设有整理板79，整理板79固定在整理板立板791的上端，整理板立板791的下端通过基座92固定在下支撑板71上，整理板79将未准确放置在背板78上的一次性注射器正确压入到注射器固定座782中。

如图27-29所示，本实施例中，自动开关门9包括门框91和设置在门框91上的活动密封门97，活动密封门97设置在门框91的门洞911内，将门洞911封堵，形成密封。可以在活动密封门97四周与门洞911设置密封圈或密封条，使其密封效果更好，密封圈或密封条可以固定在活动密封门97四周，也可以固定在门洞911四周。

在门框91上下两侧与门洞911对应位置处平行且对称设有滑板92，即：在门洞911的上方和下方对称设有滑板92，上方和下方的滑板92对称设置；滑板92固定设置在门框91上边缘或下边缘的固定板912上。滑板92上均设有滑轨921，两组连杆机构93均通过连接轴922设置在上下两侧滑板92的滑轨921内，两组连杆机构93通过连接杆94连接，同步运动，连接杆94与动力机构连接，活动密封门97与连杆机构93固定连接。动力机构通过连接杆94带动两组连杆机构93沿两侧的滑轨921同步运动，同时带动活动密封门97运动，从而实现活动密封门97的打开、关闭和自锁。

结合图30-31所示，门框91上下两侧均设有两块拼接在一起的滑板92，即：在门框91上共设有四块形状大小完全相同的滑板92，实现零部件的互换，节省加工成本，且安装更为方便；同侧的两块滑板92拼接在一起。每块滑板92上均设有两条平行设置的滑轨921，靠门框91一侧的滑轨921两端均向门框91一侧弯曲一段(滑轨首尾两端形成圆弧形)，

活动密封门97运行到门框91上的门洞911处时，由于靠门框91一侧的滑轨921两端设有圆弧形的一段滑轨，在动力机构的驱动下，连杆机构93在靠门框91一侧的滑轨921内的连杆的对应连接轴922，会继续沿着圆弧形轨道运动一小段，连杆机构93通过连接杆94带动门框91压紧门洞911，形成自锁。就算受到仪器内部正气压推力时，活动密封门97也不会被推开，因为连杆机构93有一定角度，受到力时，根据受力分析连杆只能往前走，因受动力机构的电机限制，又受轨道限制形成自锁。

结合图31所示，连杆机构93采用四连杆结构，包括首尾相互铰接在一起的第一连杆931、第二连杆932、第三连杆933和第四连杆934，第一连杆931、第二连杆932、第三连杆933和第四连杆934形成平行四边形结构；第一连杆931和第二连杆932的铰接点，以及第一连杆931和第四连杆934的铰接点通过连接轴922设置在远离门框91一侧的滑轨921内；第三连杆933和第二连杆932的铰接点，以及第三连杆933和第四连杆934的铰接点通过连接轴922设置在靠门框91一侧的滑轨921内。第二连杆932和第四连杆934设置在滑板92的两条滑轨921之间，第二连杆932两端的两个铰接点的距离大于滑板92的两条滑轨921之间距离。

本实施例中，连接杆94与两组连杆机构93的第一连杆931连接在一起，活动密封门97与两组连杆机构93的第三连杆933连接在一起。

本实施例中，动力机构包括固定在门框91上的电机951，电机951通过皮带952驱动连接杆94运动。

本实施例中，在滑板92的两端设有限位开关96。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要结构特征。本发明不受上述实例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种血培养自动转种系统，其特征在于：包括用于存放细菌分离培养仪的细菌分离培养仪仓库、用于存放取样器的取样器存放装置、用于存放血培瓶的血培养仪、桁架机械手、分离培养仪移载装置、血培瓶移载装置和取样加样装置，所述取样器存放装置、桁架机械手、分离培养仪移载装置、血培瓶移载装置和取样加样装置均设置在主框架内，所述细菌分离培养仪仓库和血培养仪分设于主框架两侧，所述主框架中部竖直设有桁架导轨；所述桁架机械手设置在桁架导轨上部；所述细菌分离培养仪仓库与取样加样装置之间设有分离培养仪移载装置，所述血培养仪与取样加样装置之间设有血培瓶移载装置和取样器阵列存放装置；

所述取样加样装置包括取样器夹取机构、取样器插入机构和左右移载机构，所述左右移载机构水平设置，所述取样器插入机构竖直设置在左右移载机构上，能沿左右移载装置的X轴导轨运动；所述取样器夹取机构的夹爪水平运动，将存放于取样器存放装置内的取样器夹住取出；所述取样器插入装置通过插入电机驱动取样器竖直运动，带动取样器针头插入血培瓶内，所述取样器插入装置的取样连杆竖直运动，带动取样器活塞杆竖直运动，完成加样或取样；

所述取样器夹取机构包括凸轮上固定板、凸轮下固定板、夹爪开合连杆、夹爪前后连杆、夹爪固定板和夹爪，及设置在凸轮上固定板和凸轮下固定板之间的凸轮；所述凸轮通过凸轮转轴和轴承设置在凸轮上固定板和凸轮下固定板之间，所述凸轮转轴与凸轮电机相连；所述凸轮上表面设有上凸轮滑槽，下表面设有下凸轮滑槽，所述夹爪前后连杆一端设置在下凸轮滑槽内，另一端与夹爪前后固定板连接，所述夹爪前后固定板设置在凸轮下固定板上；所述夹爪开合连杆一端设置在上凸轮滑槽内，另一端与夹爪配合，所述夹爪通过夹爪固定轴设置在夹爪固定板上，所述夹爪固定板与夹爪前后固定板固定连接。

2.根据权利要求1所述的血培养自动转种系统，其特征在于：所述桁架机械手将阳性血培瓶从血培养仪中取出，放置在血培瓶移载装置上，运输到取样位；所述取样加样装置从取样器存放装置中取出取样器，所述取样器的针头插入到阳性血培瓶中，抽取样本，完成取样；所述桁架机械手从细菌分离培养仪仓库中取出细菌分离培养仪，放置到分离培养仪移载装置上，运输到加样位；所述取样加样装置将取样后的取样器插入到细菌分离培养仪中，注入样本，完成加样。

3.根据权利要求1所述的血培养自动转种系统，其特征在于：所述左右移载机构包括移载支架、固定安装在移载支架一端的移载电机和水平设置的X轴导轨，所述移载电机通过联轴器与水平丝杆连接，所述丝杆通过轴承与移载支架连接，所述丝杆上设有螺母，所述螺母与连接块固定连接，所述取样器插入机构设置在连接块上。

4.根据权利要求3所述的血培养自动转种系统，其特征在于：所述取样器插入机构包括插入单元和取样单元，所述插入单元包括固定在连接块上端的插入电机和Z轴导轨，所述插入电机通过联轴器与竖直丝杆连接，所述竖直丝杆通过轴承与连接块连接，所述竖直丝杆上设有螺母，所述螺母与取样固定板固定连接，所述取样单元设置在取样固定板上。

5.根据权利要求4所述的血培养自动转种系统，其特征在于：所述取样单元包括取样电机、取样转盘、取样连杆和取样限位块，所述取样电机、取样转盘和取样连杆设置在取样固定板上，所述取样连杆上端与取样转盘连接，下端设有卡住取样器活塞杆的取样限位块；所述取样电机通过取样转盘带动取样连杆竖直运动，从而通过取样限位块带动活塞杆竖直运动。

6.根据权利要求1所述的血培养自动转种系统，其特征在于：所述凸轮电机带动凸轮转动，所述夹爪前后连杆在下凸轮滑槽内相对运动，所述夹爪开合连杆在上凸轮滑槽内相对运动；初始位置，夹爪处于闭合状态，所述凸轮电机转动，第一伸出段，夹爪前后连杆和夹爪开合连杆向取样器一侧同步移动，闭合的夹爪逐渐伸出；夹爪张开段，夹爪前后连杆停止移动，夹爪开合连杆继续向取样器一侧移动，夹爪逐渐张开；第二伸出段，夹爪前后连杆和夹爪开合连杆向取样器一侧继续同步移动，张开的夹爪继续伸出；夹爪抓取段，夹爪前后连杆停止移动，夹爪开合连杆向远离取样器一侧移动，张开的夹爪闭合将取样器夹紧；夹爪后退段，夹爪前后连杆和夹爪开合连杆向远离取样器一侧同步移动，直至回到初始位，凸轮电机停止转动。

7.根据权利要求1所述的血培养自动转种系统，其特征在于：所述取样器存放装置包括阵列设有多个取样器的旋转机构，所述旋转机构包括驱动电机、通过同步带与驱动电机相连的同步驱动轮和通过移载同步轮与同步驱动轮连接的同步惰轮，多个所述取样器通过背板阵列布置在移载同步轮上；所述背板上设有用于限位针筒的注射器固定座、用于限位针筒法兰的注射器法兰限位块、用于限位取样器上下位置的注射器限位块和用于限位活塞柄的活塞柄限位块。

8.根据权利要求1所述的血培养自动转种系统，其特征在于：所述主框架与细菌分离培养仪仓库和血培养仪之间均设有自动开关门。

Images