CN110371263A - 用于海上无人机的起降平台及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于海上无人机的起降平台及控制方法，所述系统包括第一子平台，第一子平台中设置有起降平台控制箱，第一子平台中设置有滑轮槽，滑轮槽的下表面为齿条面，滑轮槽中设置有一个滑轮，滑轮由第一电机驱动旋转，以使得滑轮沿齿条面旋转运动，滑轮的表面设置有齿面；第二子平台，第二子平台设置于第一子平台的上方，第二子平台的前端侧与第一子平台的前端侧可旋转连接，滑轮处于齿条面的前端侧时，滑轮不与第二子平台相接触，滑轮处于齿条面的后端侧时，滑轮与第二子平台接触且将第二子平台的后端侧向上方顶起。本发明的起降平台可以将第二子平台后端侧升起，方便无人机降落，并且可以灵活选择无人机降落位置，降低无人机降落控制难度。

Description

用于海上无人机的起降平台及控制方法

技术领域

本发明涉及海上无人机技术领域，具体是指一种用于海上无人机的起降平台及控制方法。

背景技术

无人机的快速发展决定了其不仅可以用于解决陆地上的问题，而且还可以用于解决海上问题。遗憾的是，目前无人机的海上应用还十分困难。这很大程度上受限于无人机的海上着陆技术。无人机在船舶上着陆受到多种因素的制约，如甲板的尺寸、海浪的大小、风速等。因此，研究无人机在船舶上的应用技术是一个十分有现实意义课题。

现有船舶上提供了一种无人机的起降平台，然而现有的起降平台往往只有单一的状态，并不能很好地适应无人机的起飞和降落状态，并且现有的起降平台对无人机的降落对位要求比较高，在海上比较颠簸的情况下，无人机的降落比较困难。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种用于海上无人机的起降平台及控制方法，起降平台在无人机降落时可以将第二子平台后端侧升起，方便无人机降落，并且可以灵活选择无人机降落位置，降低无人机降落控制难度。

为了实现上述目的，本发明具有如下构成：

本发明提供了一种用于海上无人机的起降平台，所述平台包括：

第一子平台，所述第一子平台中设置有起降平台控制箱，所述第一子平台中设置有滑轮槽，所述滑轮槽的下表面为齿条面，所述滑轮槽中设置有一个滑轮，所述滑轮由第一电机驱动旋转，以使得所述滑轮沿所述齿条面旋转运动，所述滑轮的表面设置有齿面；

第二子平台，所述第二子平台设置于所述第一子平台的上方，所述第二子平台的前端侧与所述第一子平台的前端侧可旋转连接，所述滑轮处于所述齿条面的前端侧时，所述滑轮不与所述第二子平台相接触，所述滑轮处于所述齿条面的后端侧时，所述滑轮与所述第二子平台接触且将所述第二子平台的后端侧向上方顶起；

所述起降平台控制箱的内部设置有无线通信模块和控制器，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一电机启动，驱动所述滑轮向所述齿条面的后端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向上方顶起。

可选地，所述第二子平台的前端侧还设置有前挡板，所述前挡板由第一气缸驱动，可相对于所述第二子平台向上运动，以伸出所述第二子平台的表面，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一气缸启动，驱动所述前挡板向上运动以突出于所述第二子平台的上表面。

可选地，所述第二子平台的上表面设置有传送带，所述传送带由第二电机驱动旋转，所述第二子平台的表面划分为多个停机分区，每个分区分别设置有一前支撑块和后支撑块，所述前支撑块和后支撑块分别位于所述传送带的前方和后方，所述前支撑块和后支撑块分别由第二气缸和第三气缸驱动，可相对于所述第二子平台的上表面向上伸出和缩进；

所述传送带的表面设置有多个重量传感器，所述重量传感器与所述控制器进行通信；

所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述传送带上有新的无人机降落时，所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述无人机的位置，所述控制器控制所述第二电机启动，驱动所述传送带旋转，将所述无人机移动至指定停机分区，并通过控制第二气缸和第三气缸将指定停机分区的前支撑块和后支撑块升起，以将无人机向上抬起而与所述传送带分离。

可选地，所述起降平台控制箱中还设置有三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和定位模块；

所述控制器通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；

所述控制器通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级；

所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，所述控制器判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，如果满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送允许降落通知，如果不满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送当前不允许降落通知。

本发明实施例还提供一种用于海上无人机的起降平台的控制方法，采用所述的用于海上无人机的起降平台，所述方法包括如下步骤：

接收到从无人机发送的降落请求时，判断当前所述滑轮的位置；

如果所述滑轮处于所述齿条面的前端侧，则启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的后端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向上方顶起；

所述无人机停放完成后，启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的前端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向下落到与所述第一子平台接触。

可选地，所述第二子平台的前端侧还设置有前挡板，所述前挡板由第一气缸驱动，可相对于所述第二子平台向上运动，以伸出所述第二子平台的表面；

所述第二子平台的上表面设置有传送带，所述传送带由第二电机驱动旋转，所述传送带的表面设置有多个重量传感器，所述第二子平台的表面划分为多个停机分区，每个分区分别设置有一前支撑块和后支撑块，所述前支撑块和后支撑块分别位于所述传送带的前方和后方，所述前支撑块和后支撑块分别由第二气缸和第三气缸驱动，可相对于所述第二子平台的上表面向上伸出和缩进；

所述第二子平台的后端侧向上方顶起之后，所述方法还包括如下步骤：

启动所述第一气缸，驱动所述前挡板向上运动以突出于所述第二子平台的上表面

获取所述传送带上重量传感器的检测数据，判断是否有无人机停放在所述传送带上；

如果是，则驱动所述传送带旋转，将所述无人机停放至指定停机分区，启动所述第二气缸和第三气缸，将指定停机分区的前支撑块和后支撑块向上升起，将无人机升起以与传送带脱离；

所述无人机停放完成后，还包括启动所述第一气缸，将所述前挡板收回至所述第二子平台的前侧的步骤。

可选地，起降平台控制箱中还设置有三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和定位模块；

所述方法还包括如下步骤：

通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；

通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级；

接收到从无人机发送的降落请求时，还包括如下步骤：

判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求；

如果满足，则向所述无人机发送允许降落通知；

如果不满足，则向所述无人机发送当前不允许降落通知。

可选地，所述判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，包括如下步骤：

将所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级输入至训练好的降落安全指数计算模型，所述降落安全指数计算模型为支持向量机模型，得到输出的降落安全指数；

判断所述降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。

可选地，所述得到输出的降落安全指数，还包括如下步骤：

接收所述无人机的电量信息和故障等级；

如果所述无人机的电量小于预设电量阈值或所述无人机的故障等级大于预设等级阈值，则判断所述降落安全指数是否大于第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求；

如果所述无人机的电量大于等于预设电量阈值且所述无人机的故障等级小于等于预设等级阈值，则判断降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。

因此，本发明的起降平台在无人机降落时可以将第二子平台后端侧升起，方便无人机降落；无人机降落的前后方向有很大的空间，在无人机降落后，由于第二子平台是向前倾斜的，无人机由于重力可以向前端侧滑动至指定位置，并且由前挡板对无人机的滑动进行阻挡，避免无人机滑出指定范围，并且可以灵活选择无人机降落位置，降低无人机降落控制难度；无人机降落的左右方向有很大的空间，在无人机降落后，可以通过传送带将无人机移动至指定停机分区，然后使用支撑块撑起，以避免后续传送带旋转时带动无人机一起转动，因此大大降低了无人机降落难度，在降落完成后，可以将第二子平台后端侧落回，保持平面状态，提高无人机停放的稳定性。

附图说明

图1为本发明一实施例的用于海上无人机的起降平台的结构示意图；

图2为本发明一实施例的用于海上无人机的起降平台中第二子平台被顶起的结构示意图；

图3为本发明一实施例的用于海上无人机的起降平台中第二子平台的俯视图；

图4为本发明一实施例的用于海上无人机的起降平台中前挡板、前支撑块和后支撑块伸出的示意图；

图5为本发明一实施例的起降平台控制箱中的元器件的结构框图；

图6为本发明一实施例的用于海上无人机的起降平台的控制方法的流程图；

图7为本发明一实施例的判断是否允许降落的流程图。

附图标记：

1第一子平台 2第二子平台 3铰链 4齿条面

5滑轮 6起降平台控制箱 7前挡板

8前支撑块 9后支撑块 10传送带

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员应意识到，没有特定细节中的一个或更多，或者采用其它的方法、组元、材料等，也可以实践本发明的技术方案。在某些情况下，不详细示出或描述公知结构、材料或者操作以避免模糊本发明。

如图1～图5所示，本发明提供了一种用于海上无人机的起降平台，所述平台包括：第一子平台1，所述第一子平台1中设置有起降平台控制箱6，所述第一子平台1中设置有滑轮槽，所述滑轮槽的下表面为齿条面4，所述滑轮槽中设置有一个滑轮5，所述滑轮5由第一电机驱动旋转，以使得所述滑轮5沿所述齿条面4旋转运动，所述滑轮5的表面设置有齿面；第二子平台2，所述第二子平台2设置于所述第一子平台1的上方，所述第二子平台2的前端侧与所述第一子平台1的前端侧可旋转连接，所述滑轮5处于所述齿条面4的前端侧时，所述滑轮5不与所述第二子平台2相接触，所述滑轮5处于所述齿条面4的后端侧时，所述滑轮5与所述第二子平台2接触且将所述第二子平台2的后端侧向上方顶起。在实际应用中，第一子平台1中可以设置多个滑轮槽，每个滑轮槽中设置一个滑轮5，通过多个滑轮5的同步运动给第二子平台2更好的支撑力。

所述起降平台控制箱6的内部设置有无线通信模块和控制器，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一电机启动，驱动所述滑轮5向所述齿条面4的后端侧运动，以使得所述第二子平台2的后端侧向上方顶起。所述无线通信模块可以是蓝牙通信模块、红外通信模块、4G通信模块、CDMA通信模块等等。无人机可以停放在第二子平台2的表面，并且可以依靠重力向前端侧滑动，以滑动至指定停机位置。

在该实施例中，为了避免无人机在第二子平台2表面滑出边缘，所述第二子平台2的前端侧还设置有前挡板7，所述前挡板7由第一气缸驱动，可相对于所述第二子平台2向上运动，以伸出所述第二子平台2的表面，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一气缸启动，驱动所述前挡板7向上运动以突出于所述第二子平台2的上表面，对无人机进行阻挡，保证无人机滑动至指定停机位置。因此，该起降平台对无人机的前后方向的停机位置要求不高，前后方向有很大的空间可供降落，并且在降落之后可以将无人机自动调整至指定位置。

在该实施例中，所述第二子平台2的上表面设置有传送带10，所述传送带10由第二电机驱动旋转，所述第二子平台2的表面划分为多个停机分区，每个分区分别设置有一前支撑块8和后支撑块9，所述前支撑块8和后支撑块9分别位于所述传送带10的前方和后方，所述前支撑块8和后支撑块9分别由第二气缸和第三气缸驱动，可相对于所述第二子平台2的上表面向上伸出和缩进。所述传送带10的表面设置有多个重量传感器，所述重量传感器与所述控制器进行通信。

所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述传送带10上有新的无人机降落时，所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述无人机的位置，所述控制器控制所述第二电机启动，驱动所述传送带10旋转，将所述无人机移动至指定停机分区，并通过控制第二气缸和第三气缸将指定停机分区的前支撑块8和后支撑块9升起，以将无人机向上抬起而与所述传送带10分离。在后续有无人机停放后且传送带10旋转时，之前已经停到指定停机分区的无人机不会再随着传送带的旋转而运动，而是保持在当前停机分区中。因此，该起降平台对无人机的左右方向的停机位置要求不高，左右方向有很大的空间可供降落，并且在降落之后可以将无人机自动调整至指定分区。

在该实施例中，考虑到起降平台设置于船舶上，而船舶在海上有很多的不稳定因素，为了保证无人机降落时的安全，所述起降平台控制箱6还可以根据当前船舶的状态和环境来判断当前是否适合降落。如图5所示，所述起降平台控制箱6中还设置有三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和定位模块；所述控制器通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；所述控制器通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级。

所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，所述控制器判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，如果满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送允许降落通知，如果不满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送当前不允许降落通知，并且在间隔一段时间后，再次获取起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级，并判断是否满足预设的允许降落要求，如果满足了，则立即向无人机发送允许降落通知。

如图6所示，本发明实施例还提供一种用于海上无人机的起降平台的控制方法，采用所述的用于海上无人机的起降平台，所述方法包括如下步骤：

M100：接收到从无人机发送的降落请求；

M200：判断当前所述滑轮的位置；

M300：如果所述滑轮处于所述齿条面的前端侧，则启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的后端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向上方顶起；

M400：如果所述滑轮处于所述齿轮面的后端侧，则保持当前第二子平台状态不变；

M500：所述无人机停放完成后，启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的前端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向下落到与所述第一子平台接触。

因此，本发明的起降平台在无人机降落时可以将第二子平台后端侧升起，方便无人机降落；无人机降落的前后方向有很大的空间，在无人机降落后，由于第二子平台是向前倾斜的，无人机由于重力可以向前端侧滑动至指定位置。在无人机降落完毕后，第二子平台可以回落至平面状态，保持无人机停放的稳定性。

在该实施例中，所述第二子平台的后端侧向上方顶起之后，所述用于海上无人机的起降平台的控制方法还包括如下步骤：

启动所述第一气缸，驱动所述前挡板向上运动以突出于所述第二子平台的上表面

获取所述传送带上重量传感器的检测数据，判断是否有无人机停放在所述传送带上；

如果是，则驱动所述传送带旋转，将所述无人机停放至指定停机分区，启动所述第二气缸和第三气缸，将指定停机分区的前支撑块和后支撑块向上升起，将无人机升起以与传送带脱离；

所述无人机停放完成后，还包括启动所述第一气缸，将所述前挡板收回至所述第二子平台的前侧的步骤。

通过该种设计，无人机降落的前后方向有很大的空间，在无人机降落后，由于第二子平台是向前倾斜的，无人机由于重力可以向前端侧滑动至指定位置，并且由前挡板对无人机的滑动进行阻挡，避免无人机滑出指定范围，并且可以灵活选择无人机降落位置，降低无人机降落控制难度；无人机降落的左右方向有很大的空间，在无人机降落后，可以通过传送带将无人机移动至指定停机分区，然后使用支撑块撑起，以避免后续传送带旋转时带动无人机一起转动，因此大大降低了无人机降落难度，在降落完成后，可以将第二子平台后端侧落回，保持平面状态，提高无人机停放的稳定性。

如上所述，为了保证无人机降落时的安全，在该实施例中，还进一步考虑了降落时起降平台的状态和环境因素。因此，所述用于海上无人机的起降平台的控制方法还包括如下步骤：

通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；

通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级；

接收到从无人机发送的降落请求时，还包括如下步骤：

判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求；

如果满足，则向所述无人机发送允许降落通知；

如果不满足，则向所述无人机发送当前不允许降落通知。

在该实施例中，所述判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，包括如下步骤：

将所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级输入至训练好的降落安全指数计算模型，所述降落安全指数计算模型为支持向量机模型，得到输出的降落安全指数；

判断所述降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。

如图7所示，在该实施例中，所述得到输出的降落安全指数，还包括如下步骤：

接收所述无人机的电量信息和故障等级；

如果所述无人机的电量小于预设电量阈值或所述无人机的故障等级大于预设等级阈值，则判断所述降落安全指数是否大于第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求；即在无人机电量小于预设电量阈值或无人机的故障等级大于预设等级阈值时，无人机已经不适合继续飞行，继续飞行可能危险更大，此时适当降低降落安全系数，在降落危险程度不是很高的情况下允许无人机降落；

如果所述无人机的电量大于等于预设电量阈值且所述无人机的故障等级小于等于预设等级阈值，则判断降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。

综上所述，本发明的起降平台在无人机降落时可以将第二子平台后端侧升起，方便无人机降落；无人机降落的前后方向有很大的空间，在无人机降落后，由于第二子平台是向前倾斜的，无人机由于重力可以向前端侧滑动至指定位置，并且由前挡板对无人机的滑动进行阻挡，避免无人机滑出指定范围，并且可以灵活选择无人机降落位置，降低无人机降落控制难度；无人机降落的左右方向有很大的空间，在无人机降落后，可以通过传送带将无人机移动至指定停机分区，然后使用支撑块撑起，以避免后续传送带旋转时带动无人机一起转动，因此大大降低了无人机降落难度，在降落完成后，可以将第二子平台后端侧落回，保持平面状态，提高无人机停放的稳定性。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (9)

1.一种用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述平台包括：

第一子平台，所述第一子平台中设置有起降平台控制箱，所述第一子平台中设置有滑轮槽，所述滑轮槽的下表面为齿条面，所述滑轮槽中设置有一个滑轮，所述滑轮由第一电机驱动旋转，以使得所述滑轮沿所述齿条面旋转运动，所述滑轮的表面设置有齿面；

第二子平台，所述第二子平台设置于所述第一子平台的上方，所述第二子平台的前端侧与所述第一子平台的前端侧可旋转连接，所述滑轮处于所述齿条面的前端侧时，所述滑轮不与所述第二子平台相接触，所述滑轮处于所述齿条面的后端侧时，所述滑轮与所述第二子平台接触且将所述第二子平台的后端侧向上方顶起；

所述起降平台控制箱的内部设置有无线通信模块和控制器，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一电机启动，驱动所述滑轮向所述齿条面的后端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向上方顶起。

2.根据权利要求1所述的用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述第二子平台的前端侧还设置有前挡板，所述前挡板由第一气缸驱动，可相对于所述第二子平台向上运动，以伸出所述第二子平台的表面，所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，控制所述第一气缸启动，驱动所述前挡板向上运动以突出于所述第二子平台的上表面。

3.根据权利要求1所述的用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述第二子平台的上表面设置有传送带，所述传送带由第二电机驱动旋转，所述第二子平台的表面划分为多个停机分区，每个分区分别设置有一前支撑块和后支撑块，所述前支撑块和后支撑块分别位于所述传送带的前方和后方，所述前支撑块和后支撑块分别由第二气缸和第三气缸驱动，可相对于所述第二子平台的上表面向上伸出和缩进；

所述传送带的表面设置有多个重量传感器，所述重量传感器与所述控制器进行通信；

所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述传送带上有新的无人机降落时，所述控制器根据所述重量传感器的检测数据判断所述无人机的位置，所述控制器控制所述第二电机启动，驱动所述传送带旋转，将所述无人机移动至指定停机分区，并通过控制第二气缸和第三气缸将指定停机分区的前支撑块和后支撑块升起，以将无人机向上抬起而与所述传送带分离。

4.根据权利要求1所述的用于海上无人机的起降平台，其特征在于，所述起降平台控制箱中还设置有三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和定位模块；

所述控制器通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；

所述控制器通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级；

所述控制器通过所述无线通信模块接收到从无人机发送的降落请求时，所述控制器判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，如果满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送允许降落通知，如果不满足，则所述控制器通过所述无线通信模块向所述无人机发送当前不允许降落通知。

5.一种用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，采用权利要求1至4中任一项所述的用于海上无人机的起降平台，所述方法包括如下步骤：

接收到从无人机发送的降落请求时，判断当前所述滑轮的位置；

如果所述滑轮处于所述齿条面的前端侧，则启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的后端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向上方顶起；

所述无人机停放完成后，启动所述第一电机，驱动所述滑轮向所述齿条面的前端侧运动，以使得所述第二子平台的后端侧向下落到与所述第一子平台接触。

6.根据权利要求5所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，所述第二子平台的前端侧还设置有前挡板，所述前挡板由第一气缸驱动，可相对于所述第二子平台向上运动，以伸出所述第二子平台的表面；

所述第二子平台的上表面设置有传送带，所述传送带由第二电机驱动旋转，所述传送带的表面设置有多个重量传感器，所述第二子平台的表面划分为多个停机分区，每个分区分别设置有一前支撑块和后支撑块，所述前支撑块和后支撑块分别位于所述传送带的前方和后方，所述前支撑块和后支撑块分别由第二气缸和第三气缸驱动，可相对于所述第二子平台的上表面向上伸出和缩进；

所述第二子平台的后端侧向上方顶起之后，所述方法还包括如下步骤：

启动所述第一气缸，驱动所述前挡板向上运动以突出于所述第二子平台的上表面

获取所述传送带上重量传感器的检测数据，判断是否有无人机停放在所述传送带上；

如果是，则驱动所述传送带旋转，将所述无人机停放至指定停机分区，启动所述第二气缸和第三气缸，将指定停机分区的前支撑块和后支撑块向上升起，将无人机升起以与传送带脱离；

所述无人机停放完成后，还包括启动所述第一气缸，将所述前挡板收回至所述第二子平台的前侧的步骤。

7.根据权利要求5所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，起降平台控制箱中还设置有三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和定位模块；

所述方法还包括如下步骤：

通过所述三轴加速度传感器和所述三轴陀螺仪确定所述起降平台当前在三轴的加速度；

通过所述定位模块获取起降平台当前的位置，并通过所述无线通信模块将所述位置发送至云端服务器，从所述云端服务器获取起降平台当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级；

接收到从无人机发送的降落请求时，还包括如下步骤：

判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求；

如果满足，则向所述无人机发送允许降落通知；

如果不满足，则向所述无人机发送当前不允许降落通知。

8.根据权利要求7所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，所述判断所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级是否满足预设的允许降落要求，包括如下步骤：

将所述起降平台当前在三轴的加速度和当前位置的风向数据、风速数据和雷雨等级输入至训练好的降落安全指数计算模型，所述降落安全指数计算模型为支持向量机模型，得到输出的降落安全指数；

判断所述降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。

9.根据权利要求8所述的用于海上无人机的起降平台的控制方法，其特征在于，所述得到输出的降落安全指数，还包括如下步骤：

接收所述无人机的电量信息和故障等级；

如果所述无人机的电量小于预设电量阈值或所述无人机的故障等级大于预设等级阈值，则判断所述降落安全指数是否大于第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求；

如果所述无人机的电量大于等于预设电量阈值且所述无人机的故障等级小于等于预设等级阈值，则判断降落安全指数是否大于第一预设阈值，如果是，则所述起降平台满足预设的允许降落要求，否则，所述起降平台不满足预设的允许降落要求。