CN110329494B - 一种无人机起落装置及其起落方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机起落装置及其起落方法。无人机有结构简单，机动灵活等优点，但续航能力不足成为其最大的软肋。本发明一种无人机起落装置，包括基板、翻转舵机、板顶停靠块、锥顶停靠块和翻转起落组件。所述的基板固定在无人机主体的底部。翻转起落组件包括第一翻转臂和第二翻转臂。第一翻转臂包括依次相连的第一连接板、第一起落底板、第一过渡板和第一挂靠单爪。第二翻转臂包括依次相连的第二连接板、第二起落底板、第二过渡板、穿槽板和第二挂靠单爪。本发明能够使得无人机在较高的位置停靠，使得无人机在停靠状态下，也能够较好的执行侦察，搜救等任务，提高无人机的续航能力。

Description

一种无人机起落装置及其起落方法

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机起落装置及其起落方法。

背景技术

近年来，随着制造成本的降低和技术的发展，无人机快速走进大众消费级市场。无人机的应用场景非常广泛，如航拍、农业植保、测绘、侦察监控、灾难救援、电力巡检等领域均用到了无人机。无人机有结构简单，机动灵活等优点，但续航能力不足成为其最大的软肋。由于大多无人机的供能方式是蓄电池供电，续航能力受到蓄电池技术的限制。因此，如何减少能量耗损成为延长无人机续航能力的主要研究方向。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机起落装置及其方法。

本发明一种无人机起落装置，包括基板、翻转舵机、板顶停靠块、锥顶停靠块和翻转起落组件。所述的基板固定在无人机主体的底部。翻转起落组件包括第一翻转臂和第二翻转臂。

所述的第一翻转臂包括依次相连的第一连接板、第一起落底板、第一过渡板和第一挂靠单爪。第一过渡板的外端开设有让位槽。第一连接板的内端与基板构成转动副。所述的第二翻转臂包括依次相连的第二连接板、第二起落底板、第二过渡板、穿槽板和第二挂靠单爪。穿槽板、第二挂靠单爪的宽度均小于让位槽的宽度。第二连接板的内端与基板构成转动副。所述的第一翻转臂与第二翻转臂对中设置在无人机主体中心轴线的两侧。

翻转起落组件共有两个。两个翻转起落组件内的第一翻转臂、第二翻转臂由四个翻转舵机分别驱动。板顶停靠块呈U形。锥顶停靠块上设置有停靠侧面。锥顶停靠块的停靠侧面上开设有停靠凹槽。板顶停靠块、锥顶停靠块各有两个。两个板顶停靠块、两个锥顶停靠块与两个翻转起落组件内的第一翻转臂、第二翻转臂分别固定。

进一步地，两个板顶停靠块与第一个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面、第二个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面分别固定。两个锥顶停靠块与第一个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面、另一个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面分别固定。

进一步地，两个板顶停靠块与两个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面分别固定。两个锥顶停靠块与两个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面分别固定。

进一步地，所述的板顶停靠块由中间条和两根侧夹条组成。中间条的两端和两根侧夹条的内端分别固定。两根侧夹条的内侧均设置有防滑凸块。两根侧夹条相互平行。所述的停靠凹槽呈三棱柱状。

进一步地，两根第一翻转臂上的第一起落底板外侧面、两根第二翻转臂上的第二起落底板外侧面均固定有起落吸盘。第一翻转臂和第二翻转臂的材质均为橡胶。第一翻转臂、第二翻转臂与基板所成的转动副公共轴线相互平行，且对称面经过无人机主体的中心轴线。

进一步地，两个翻转起落组件沿无人机主体中心轴线的周向错开90°设置。

进一步地，所述无人机主体上设置有四根支撑臂。四根支撑臂呈十字状展开，每根支撑臂的外端均安装螺旋桨及驱动电机。

进一步地，所述的第一连接板、第一过渡板倾斜朝向第一起落底板的同一侧。第二连接板、第二过渡板倾斜朝向第二起落底板的同一侧。

进一步地，所述的第一挂靠单爪呈弧形。第一挂靠单爪上的第一夹持侧面内凹设置且朝向第一连接板。第一夹持侧面上设置有多个防滑凸块。所述的第二挂靠单爪呈弧形。第二挂靠单爪上的第二夹持侧面内凹设置且朝向第二连接板。第二夹持侧面上设置有多个防滑凸块。

该无人机起落装置的起落方法，包括电力线起落方法、竖直板起落方法和锥顶起落方法。

电力线起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在电力线缆上时，无人机主体飞行至被停靠电力线缆的正下方，且其中一个翻转起落组件内第一翻转臂和第二翻转臂的转动轴线平行于被停靠电力线缆的轴线，该第一翻转臂、该第二翻转臂分别作为工作第一翻转臂和工作第二翻转臂。

步骤二、工作第一翻转臂对应的舵机正转，使得工作第一翻转臂向上翻转，工作第一翻转臂上的第一挂靠单爪从被停靠电力线缆的上方绕过被停靠电力线缆。

步骤三、工作第二翻转臂对应的舵机正转，使得工作第二翻转臂向上翻转，工作第二翻转臂上的第二挂靠单爪穿过工作第一翻转臂上的让位槽，被停靠电力线缆被第一挂靠单爪与第二挂靠单爪夹住。

步骤四、无人机主体上的螺旋桨转速降低至停转，无人机主体被挂在被停靠电力线缆上。

步骤五、当无人机主体需要重新起飞时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力。

步骤六、工作第二翻转臂对应的舵机反转，使得工作第二翻转臂向下翻转，工作第二翻转臂上的第二挂靠单爪与工作第一翻转臂上的让位槽分离。

步骤七、工作第一翻转臂对应的舵机反转，使得工作第一翻转臂向下翻转，与被停靠电力线缆分离。

步骤八、无人机主体飞离电力线缆。

竖直板起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在竖直板的顶部时，两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块上的U形朝向正下方。

步骤二、无人机主体飞行至被停靠竖直板的顶部。两个板顶停靠块均到达被停靠竖直板的正上方，且板顶停靠块上的两条侧夹条分别位于被停靠竖直板的两侧。

步骤三、无人机主体上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体向下移动至板顶停靠块的中间条与被停靠竖直板接触的状态。

步骤四、两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块均向外翻转，无人机主体保持水平状态，且倾斜向下移动，直到两个板顶停靠块上各有一根侧夹条的外端端部抵住竖直板的一侧侧面，另一条侧夹条卡住。板顶停靠块均卡在被停靠竖直板顶部。

步骤五、无人机主体上的螺旋桨逐步减速至停转。

步骤六、当无人机主体需要重新起飞时，两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块均向内翻转，板顶停靠块上的侧夹条端部与被停靠竖直板分离；同时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力，使得无人机主体起飞。

锥顶起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在椎体的顶部时，其中一个锥顶停靠块对应的舵机转动，使得该锥顶停靠块上的停靠侧面朝向正下方。

步骤二、无人机主体飞行至被停靠椎体的顶部，停靠侧面朝向正下方的锥顶停靠块到达被停靠椎体锥尖的正上方。

步骤三、无人机主体上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体向下移动至锥顶停靠块的停靠凹槽罩住在被停靠椎体锥尖的状态。

步骤四、无人机主体上靠近被停靠椎体的两个螺旋桨逐步减速至停转，无人机主体上远离被停靠椎体的两个螺旋桨继续转动提供升力，使得无人机主体保持平衡。

步骤五、当无人机主体需要重新起飞时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力，使得无人机主体起飞。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明通过设计翻转起落组件，使得无人机能够悬挂到电力线缆上实现在空中的停靠。

2、本发明通过设计板顶停靠块，使得无人机能够停靠在竖直板上，提高无人机在复杂地形下的停靠能力。

3、本发明通过设计锥顶停靠块，使得无人机能够在部分螺旋桨转动的情况下停靠在椎体顶部，提高无人机在复杂地形下的停靠能力。

4、本发明能够使得无人机在较高的位置停靠，使得无人机在停靠状态下，也能够较好的执行侦察，搜救等任务，提高无人机的续航能力。

附图说明

图1为本发明停靠在电力线缆上的示意图；

图2为本发明停靠在竖直板上的示意图；

图3为本发明停靠在椎体上的示意图；

图4为本发明中安装有锥顶停靠块的第一翻转臂的示意图；

图5为本发明中安装有板顶停靠块的第二翻转臂的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1

如图1、2和3所示，一种无人机起落装置，包括无人机主体1、翻转式起落架和控制器。无人机主体1为常规的四轴无人机，四根支撑臂呈十字状展开，每根支撑臂末端安装螺旋桨及驱动电机。翻转式起落架包括基板2、翻转舵机3、起落吸盘4、板顶停靠块5、锥顶停靠块6和翻转起落组件。翻转起落组件包括第一翻转臂7和第二翻转臂8。基板2固定在无人机主体的底部。第一翻转臂7和第二翻转臂8的材质均为橡胶。

如图1和4所示，第一翻转臂7包括一体成型，且依次相连的第一连接板7-1、第一起落底板7-2、第一过渡板7-3和第一挂靠单爪7-4。第一连接板7-1、第一起落底板7-2、第一过渡板7-3组合形成U形状。第一过渡板7-3的外端开设有让位槽7-5。第一挂靠单爪7-4呈弧形。第一挂靠单爪7-4上的第一夹持侧面内凹设置且朝向第一连接板7-1。第一夹持侧面上设置有多个防滑凸块。第一连接板7-1的内端与基板2的底面构成转动副。当第一翻转臂7向上翻转至极限位置时，第一挂靠单爪7-4到达无人机主体1的正上方。

如图1和5所示，第二翻转臂8包括一体成型，且依次相连的第二连接板8-1、第二起落底板8-2、第二过渡板8-3、穿槽板8-4和第二挂靠单爪8-5。第二连接板8-1、第二起落底板8-2、第二过渡板8-3组合形成U形状。穿槽板8-4、第二挂靠单爪8-5的宽度均小于让位槽7-5的宽度。第二挂靠单爪8-5呈弧形。第二挂靠单爪8-5上的第二夹持侧面内凹设置且朝向第二连接板8-1。第二夹持侧面上设置有多个防滑凸块。第二连接板8-1的内端与基板2的底面构成转动副。当第二翻转臂8向上翻转至极限位置时，第二挂靠单爪8-5到达无人机主体1的正上方。

第一翻转臂7与第二翻转臂8对中设置在无人机主体1中心轴线的两侧。第一翻转臂7、第二翻转臂8与基板2所成的转动副公共轴线相互平行，且对称面经过无人机主体1的中心轴线。第一翻转臂7向上翻转至极限位置的情况下，第二翻转臂8向上翻转，第二翻转臂8上的第二挂靠单爪8-5、穿槽板8-4依次穿过第一翻转臂7上的让位槽7-5。此时，第一挂靠单爪7-4位于第二翻转臂8上的第二连接板8-1与第二挂靠单爪8-5之间；第二挂靠单爪8-5位于第一翻转臂7上的第一连接板7-1与第一挂靠单爪7-4之间。第一挂靠单爪7-4上的第一夹持侧面与第二挂靠单爪8-5上的第二夹持侧面合围成线缆夹持空间用于夹住电力线缆。

翻转起落组件共有两个。两个翻转起落组件沿无人机主体1中心轴线的周向错开90°设置。四个翻转舵机3分别固定在基板2底部的四个角上，且输出轴与两只第一翻转臂7、两只第二翻转臂8分别固定。两根第一翻转臂7、两根第二翻转臂8与无人机主体上的四根支撑臂分别错开45°角设置。四个起落吸盘4与两根第一翻转臂7上的第一起落底板7-2外侧面、两根第二翻转臂8上的第二起落底板8-2外侧面分别固定。无人机停靠在地面时第一翻转臂7、第二翻转臂8均翻转至对应起落吸盘4朝向正下方的状态，四个起落吸盘4与地面接触。

板顶停靠块5呈U形，由中间条和两根侧夹条组成。中间条的两端和两根侧夹条的内端分别固定。两根侧夹条的内侧均设置有防滑凸块。两根侧夹条相互平行。锥顶停靠块6上设置有停靠侧面。锥顶停靠块6的停靠侧面上开设有停靠凹槽。停靠凹槽呈三棱柱状。

板顶停靠块5、锥顶停靠块6各有两个。两个板顶停靠块5与第一个翻转起落组件内第一翻转臂7的第一过渡板7-3外侧面、第二个翻转起落组件内第二翻转臂8的第二过渡板8-3外侧面分别固定。两个锥顶停靠块6与第一个翻转起落组件内第二翻转臂8的第二过渡板8-3外侧面、另一个翻转起落组件内第一翻转臂7的第一过渡板7-3外侧面分别固定。板顶停靠块5能够帮助无人机停靠在竖直板的顶部；锥顶停靠块6能够帮助无人机主体1停靠在锥形物体(石块、电力塔顶或尖顶建筑物)的顶部。无人机主体1上安装有双目摄像头。双目摄像头能够识别对被停靠物体的位置。

四个翻转舵机的PWM输入接口均与控制器连接。双目摄像头的信号输出接口与控制器的视频信号输入接口连接。

该无人机起落装置的起落方法，包括电力线起落方法、竖直板起落方法和锥顶起落方法。

电力线起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体1飞行；当无人机主体1需要停靠在电力线缆上时，无人机主体1飞行至被停靠电力线缆9的正下方，且其中一个翻转起落组件内第一翻转臂7和第二翻转臂8的转动轴线平行于被停靠电力线缆9的轴线，该第一翻转臂7、该第二翻转臂8分别作为工作第一翻转臂7和工作第二翻转臂8。

步骤二、工作第一翻转臂7对应的舵机正转，使得工作第一翻转臂7向上翻转，工作第一翻转臂7上的第一挂靠单爪7-4从被停靠电力线缆9的上方绕过被停靠电力线缆9，且该第一挂靠单爪7-4上的第一夹持侧面与被停靠电力线缆9接触。

步骤三、工作第二翻转臂8对应的舵机正转，使得工作第二翻转臂8向上翻转，工作第二翻转臂8上的第二挂靠单爪8-5穿过工作第一翻转臂7上的让位槽7-5，且该第二挂靠单爪8-5上的第二夹持侧面与被停靠电力线缆9接触。此时被停靠电力线缆9被第一挂靠单爪7-4与第二挂靠单爪8-5夹住，且被停靠电力线缆9的顶部位于工作第二翻转臂8上的穿槽板8-4与工作第一翻转臂7上的让位槽7-5的连接处下方。

步骤四、无人机主体1上的螺旋桨转速降低至停转，无人机主体1被挂在被停靠电力线缆9上。停靠时无人机主体1能够通过搭载在自身上的双目摄像头执行检测任务。

步骤五、当无人机主体1需要重新起飞时，无人机主体1上的所有螺旋桨转动，为无人机主体1提供升力。

步骤六、工作第二翻转臂8对应的舵机反转，使得工作第二翻转臂8向下翻转，工作第二翻转臂8上的第二挂靠单爪8-5与工作第一翻转臂7上的让位槽7-5分离。

步骤七、工作第一翻转臂7对应的舵机反转，使得工作第一翻转臂7向下翻转，与被停靠电力线缆9分离。

步骤八、无人机主体1飞离电力线缆。

竖直板起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体1飞行；当无人机主体1需要停靠在竖直板的顶部时，两个板顶停靠块5对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块5上的U形朝向正下方。

步骤二、无人机主体1飞行至被停靠竖直板10的顶部。两个板顶停靠块5均到达被停靠竖直板10的正上方，且板顶停靠块5上的两条侧夹条分别位于被停靠竖直板10的两侧。

步骤三、无人机主体1上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体1向下移动至板顶停靠块5的中间条与被停靠竖直板10接触的状态。

步骤四、两个板顶停靠块5对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块5均向外翻转，无人机主体1保持水平状态，且倾斜向下移动，直到两个板顶停靠块5上各有一根侧夹条的外端端部抵住竖直板的一侧侧面，另一条侧夹条卡住。板顶停靠块5均卡在被停靠竖直板10顶部；由于两根侧夹条的内侧均设置有防滑凸块；防滑凸块与被停靠竖直板10接触，使得板顶停靠块5与被停靠竖直板10难以产生摩擦滑动，无人机主体1停止向下移动。

步骤五、无人机主体1上的螺旋桨逐步减速至停转，由于板顶停靠块5卡住了被停靠竖直板10的顶部，故无人机主体1被固定在竖直板上。

若被停靠竖直板10过薄，使得板顶停靠块5无法完全卡住被停靠竖直板10，则无人机主体1上远离被停靠竖直板10的两个螺旋桨转动提供升力，避免无人机主体1坠落；此时，由于无人机主体1的部分重量由被停靠竖直板10支撑，故所需的总升力降低，进而减小了无人机主体1的功耗。停靠时无人机主体1能够通过搭载在自身上的双目摄像头执行检测任务。

步骤六、当无人机主体1需要重新起飞时，两个板顶停靠块5对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块5均向内翻转，板顶停靠块5上的侧夹条端部与被停靠竖直板10分离；同时，无人机主体1上的所有螺旋桨转动，为无人机主体1提供升力，使得无人机主体1起飞。

锥顶起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体1飞行；当无人机主体1需要停靠在椎体的顶部时，其中一个锥顶停靠块6对应的舵机转动，使得该锥顶停靠块6上的停靠侧面朝向正下方。

步骤二、无人机主体1飞行至被停靠椎体11的顶部，停靠侧面朝向正下方的锥顶停靠块6到达被停靠椎体11锥尖的正上方。

步骤三、无人机主体1上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体1向下移动至锥顶停靠块6的停靠凹槽罩住在被停靠椎体11锥尖的状态。

步骤四、无人机主体1上靠近被停靠椎体11的两个螺旋桨逐步减速至停转，无人机主体1上远离被停靠椎体11的两个螺旋桨继续转动提供升力，使得无人机主体1保持平衡，避免无人机主体1坠落；此时，由于无人机主体1的部分重量由被停靠椎体11支撑，故所需的总升力降低，进而减小了无人机主体1的功耗。停靠时无人机主体1能够通过搭载在自身上的双目摄像头执行检测任务。

步骤五、当无人机主体1需要重新起飞时，无人机主体1上的所有螺旋桨转动，为无人机主体1提供升力，使得无人机主体1起飞。

实施例2

一种无人机起落装置，与实施例1的区别在于：

两个板顶停靠块5与两个翻转起落组件内第一翻转臂7的第一过渡板7-3外侧面分别固定。两个锥顶停靠块6与两个翻转起落组件内第二翻转臂8的第二过渡板8-3外侧面分别固定。

Claims (10)

1.一种无人机起落装置，包括基板和翻转舵机；其特征在于：还包括板顶停靠块、锥顶停靠块和翻转起落组件；所述的基板固定在无人机主体的底部；翻转起落组件包括第一翻转臂和第二翻转臂；

所述的第一翻转臂包括依次相连的第一连接板、第一起落底板、第一过渡板和第一挂靠单爪；第一过渡板的外端开设有让位槽；第一连接板的内端与基板构成转动副；所述的第二翻转臂包括依次相连的第二连接板、第二起落底板、第二过渡板、穿槽板和第二挂靠单爪；穿槽板、第二挂靠单爪的宽度均小于让位槽的宽度；第二连接板的内端与基板构成转动副；所述的第一翻转臂与第二翻转臂对中设置在无人机主体中心轴线的两侧；

翻转起落组件共有两个；两个翻转起落组件内的第一翻转臂、第二翻转臂由四个翻转舵机分别驱动；板顶停靠块呈U形；锥顶停靠块上设置有停靠侧面；锥顶停靠块的停靠侧面上开设有停靠凹槽；板顶停靠块、锥顶停靠块各有两个；两个板顶停靠块、两个锥顶停靠块与两个翻转起落组件内的第一翻转臂、第二翻转臂分别固定。

2.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两个板顶停靠块与第一个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面、第二个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面分别固定；两个锥顶停靠块与第一个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面、另一个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面分别固定。

3.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两个板顶停靠块与两个翻转起落组件内第一翻转臂的第一过渡板外侧面分别固定；两个锥顶停靠块与两个翻转起落组件内第二翻转臂的第二过渡板外侧面分别固定。

4.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述的板顶停靠块由中间条和两根侧夹条组成；中间条的两端和两根侧夹条的内端分别固定；两根侧夹条的内侧均设置有防滑凸块；两根侧夹条相互平行；所述的停靠凹槽呈三棱柱状。

5.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两根第一翻转臂上的第一起落底板外侧面、两根第二翻转臂上的第二起落底板外侧面均固定有起落吸盘；第一翻转臂和第二翻转臂的材质均为橡胶；第一翻转臂、第二翻转臂与基板所成的转动副公共轴线相互平行，且对称面经过无人机主体的中心轴线。

6.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：两个翻转起落组件沿无人机主体中心轴线的周向错开90°设置。

7.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述无人机主体上设置有四根支撑臂；四根支撑臂呈十字状展开，每根支撑臂的外端均安装螺旋桨及驱动电机。

8.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述的第一连接板、第一过渡板倾斜朝向第一起落底板的同一侧；第二连接板、第二过渡板倾斜朝向第二起落底板的同一侧。

9.根据权利要求1所述的一种无人机起落装置，其特征在于：所述的第一挂靠单爪呈弧形；第一挂靠单爪上的第一夹持侧面内凹设置且朝向第一连接板；第一夹持侧面上设置有多个防滑凸块；所述的第二挂靠单爪呈弧形；第二挂靠单爪上的第二夹持侧面内凹设置且朝向第二连接板；第二夹持侧面上设置有多个防滑凸块。

10.如权利要求1所述的一种无人机起落装置的起落方法，其特征在于：包括电力线起落方法、竖直板起落方法和锥顶起落方法；

电力线起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在电力线缆上时，无人机主体飞行至被停靠电力线缆的正下方，且其中一个翻转起落组件内第一翻转臂和第二翻转臂的转动轴线平行于被停靠电力线缆的轴线，该第一翻转臂、该第二翻转臂分别作为工作第一翻转臂和工作第二翻转臂；

步骤二、工作第一翻转臂对应的舵机正转，使得工作第一翻转臂向上翻转，工作第一翻转臂上的第一挂靠单爪从被停靠电力线缆的上方绕过被停靠电力线缆；

步骤三、工作第二翻转臂对应的舵机正转，使得工作第二翻转臂向上翻转，工作第二翻转臂上的第二挂靠单爪穿过工作第一翻转臂上的让位槽，被停靠电力线缆被第一挂靠单爪与第二挂靠单爪夹住；

步骤四、无人机主体上的螺旋桨转速降低至停转，无人机主体被挂在被停靠电力线缆上；

步骤五、当无人机主体需要重新起飞时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力；

步骤六、工作第二翻转臂对应的舵机反转，使得工作第二翻转臂向下翻转，工作第二翻转臂上的第二挂靠单爪与工作第一翻转臂上的让位槽分离；

步骤七、工作第一翻转臂对应的舵机反转，使得工作第一翻转臂向下翻转，与被停靠电力线缆分离；

步骤八、无人机主体飞离电力线缆；

竖直板起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在竖直板的顶部时，两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块上的U形朝向正下方；

步骤二、无人机主体飞行至被停靠竖直板的顶部；两个板顶停靠块均到达被停靠竖直板的正上方，且板顶停靠块上的两条侧夹条分别位于被停靠竖直板的两侧；

步骤三、无人机主体上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体向下移动至板顶停靠块的中间条与被停靠竖直板接触的状态；

步骤四、两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块均向外翻转，无人机主体保持水平状态，且倾斜向下移动，直到两个板顶停靠块上各有一根侧夹条的外端端部抵住竖直板的一侧侧面，另一条侧夹条卡住；板顶停靠块均卡在被停靠竖直板顶部；

步骤五、无人机主体上的螺旋桨逐步减速至停转；

步骤六、当无人机主体需要重新起飞时，两个板顶停靠块对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块均向内翻转，板顶停靠块上的侧夹条端部与被停靠竖直板分离；同时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力，使得无人机主体起飞；

锥顶起落方法具体如下：

步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体飞行；当无人机主体需要停靠在椎体的顶部时，其中一个锥顶停靠块对应的舵机转动，使得该锥顶停靠块上的停靠侧面朝向正下方；

步骤二、无人机主体飞行至被停靠椎体的顶部，停靠侧面朝向正下方的锥顶停靠块到达被停靠椎体锥尖的正上方；

步骤三、无人机主体上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体向下移动至锥顶停靠块的停靠凹槽罩住在被停靠椎体锥尖的状态；

步骤四、无人机主体上靠近被停靠椎体的两个螺旋桨逐步减速至停转，无人机主体上远离被停靠椎体的两个螺旋桨继续转动提供升力，使得无人机主体保持平衡；

步骤五、当无人机主体需要重新起飞时，无人机主体上的所有螺旋桨转动，为无人机主体提供升力，使得无人机主体起飞。

Images