CN110366266B - 建立通信连接的方法、装置、被控设备、遥控设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种建立通信连接的方法、装置、被控设备、遥控设备及介质。采用该方法，通过在多个定向天线各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号，判断出信号强度最强的辐射方向，在确定信号强度最强的辐射方向之后，被控设备与遥控设备之间就可以在信号强度最强的辐射方向上建立通信连接，该通信连接由于是在信号强度最强的辐射方向上建立的，所以是尽可能距离远且稳定的通信连接，提高了遥控设备与被控设备之间的通信质量。

Description

建立通信连接的方法、装置、被控设备、遥控设备及介质

技术领域

本公开涉及无线通信技术领域，具体地，涉及一种建立通信连接的方法、装置、被控设备、遥控设备及介质。

背景技术

随着无线通信技术的飞速发展，通过无线通信技术可以实现遥控设备与被控设备之间的无线通信。常见的遥控设备可以是：遥控器、安装有遥控程序的终端设备(例如：智能手机、智能手环)等，常见的被控设备可以是飞行器(例如：无人机)。

以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，无人机和遥控器之间建立点对点通信，以实现交互和图像数据传输(简称图传)。无人机与遥控器之间的图传质量和图传距离是衡量无人机性能的核心关键指标，因此，如何在无人机与遥控器之间建立尽可能距离远且稳定的通信连接，是无人机面临的核心挑战。

发明内容

本公开的目的是提供一种建立通信连接的方法、装置、被控设备、遥控设备及介质，以在被控设备与遥控设备之间建立尽可能距离远且稳定的通信连接。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种建立通信连接的方法，应用于具有多个定向天线的被控设备，所述方法包括：

基于不同的特征信息，对所述多个定向天线各自将要发射的无线信号分别进行调制，以得到携带特征信息的无线信号，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号；

在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接，所述信号强度最强的辐射方向是基于所述多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度确定的，所述遥控设备用于遥控所述被控设备。

可选地，控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号，包括：

控制所述多个定向天线中不同的定向天线在不同的时间片段内发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，在控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号之后，所述方法还包括：

记录所述多个定向天线中最后一个定向天线完成发射无线信号的完成时刻；

在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

检测当前时刻与所述完成时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接之前，所述方法还包括：

接收所述遥控设备发送的旋转指令，所述旋转指令是所述遥控设备在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时生成的；

根据所述旋转指令，控制所述被控设备自身旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

控制所述多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

本公开第二方面提供一种建立通信连接的方法，应用于具有接收天线的遥控设备，所述方法包括：

接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号；

对所述多个定向天线各自发射的无线信号进行解调，以获得每一无线信号携带的特征信息，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

根据每一无线信号携带的特征信息所对应的辐射方向，确定发射该无线信号的定向天线；

将发射无线信号数量最多的定向天线的辐射方向，确定为信号强度最强的辐射方向；

在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接，所述被控设备受所述遥控设备的遥控。

可选地，接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号，包括：

针对所述多个定向天线中每个定向天线，在该定向天线发射无线信号的时间片段内，接收该定向天线在自身的辐射方向上发射的无线信号，不同的定向天线在不同的时间片段内发射无线信号。

可选地，在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

可选地，在接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号之后，所述方法还包括：

记录接收到所述多个定向天线中最后一个定向天线发射的无线信号的接收时刻；

在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

检测当前时刻与所述接收时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

可选地，在执行步骤：在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接之前，所述方法还包括：

在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时，向所述被控设备发送旋转指令，所述旋转指令用于控制所述被控设备旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

接收所述被控设备的多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射的无线信号；

确定所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值是否在所述预设范围内；

在所述多个定向天线中存在两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在所述预设范围内时，返回执行向所述被控设备发送旋转指令，直到所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值超出所述预设范围为止。

本公开第三方面提供一种建立通信连接的装置，应用于具有多个定向天线的被控设备，所述装置包括：

调制模块，用于基于不同的特征信息，对所述多个定向天线各自将要发射的无线信号分别进行调制，以得到携带特征信息的无线信号，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

第一控制模块，用于控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号；

建立模块，用于在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接，所述信号强度最强的辐射方向是基于所述多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度确定的，所述遥控设备用于遥控所述被控设备。

可选地，所述第一控制模块包括：

控制子模块，用于控制所述多个定向天线中不同的定向天线在不同的时间片段内发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

第一执行模块，用于在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

记录模块，用于记录所述多个定向天线中最后一个定向天线完成发射无线信号的完成时刻；

所述装置还包括：

检测模块，用于检测当前时刻与所述完成时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

第二执行模块，用于在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述遥控设备发送的旋转指令，所述旋转指令是所述遥控设备在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时生成的；

第二控制模块，用于根据所述旋转指令，控制所述被控设备自身旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

第三控制模块，用于控制所述多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

本公开第四方面提供一种建立通信连接的装置，应用于具有接收天线的遥控设备，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号；

解调模块，用于对所述多个定向天线各自发射的无线信号进行解调，以获得每一无线信号携带的特征信息，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

第一确定模块，用于根据每一无线信号携带的特征信息所对应的辐射方向，确定发射该无线信号的定向天线；

第二确定模块，用于将发射无线信号数量最多的定向天线的辐射方向，确定为信号强度最强的辐射方向；

建立模块，用于在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接，所述被控设备受所述遥控设备的遥控。

可选地，所述第一接收模块包括：

接收子模块，用于针对所述多个定向天线中每个定向天线，在该定向天线发射无线信号的时间片段内，接收该定向天线在自身的辐射方向上发射的无线信号，不同的定向天线在不同的时间片段内发射无线信号。

可选地，所述装置还包括：

第一执行模块，用于在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

记录模块，用于记录接收到所述多个定向天线中最后一个定向天线发射的无线信号的接收时刻；

检测模块，用于检测当前时刻与所述接收时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

第二执行模块，用于在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

发送模块，用于在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时，向所述被控设备发送旋转指令，所述旋转指令用于控制所述被控设备旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

第二接收模块，用于接收所述被控设备的多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射的无线信号；

第三确定模块，用于确定所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值是否在所述预设范围内；

第三执行模块，用于在所述多个定向天线中存在两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在所述预设范围内时，返回执行向所述被控设备发送旋转指令，直到所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值超出所述预设范围为止。

本公开第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

本公开第六方面提供一种被控设备，包括：

本公第五方面中所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

本公开第七方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开第二方面所述方法的步骤。

本公开第八方面提供一种被控设备，包括：

本公第七方面中所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

通过上述技术方案，通过在多个定向天线各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号，判断出信号强度最强的辐射方向，在确定信号强度最强的辐射方向之后，被控设备与遥控设备之间就可以在信号强度最强的辐射方向上建立通信连接，该通信连接由于是在信号强度最强的辐射方向上建立的，所以是尽可能距离远且稳定的通信连接，提高了遥控设备与被控设备之间的通信质量。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种建立通信连接的方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的另一种建立通信连接的方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种建立通信连接的装置的示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种建立通信连接的装置的示意图；

图5是本公开实施例提供的遥控设备或被控设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

通过无线通信技术实现遥控设备与被控设备之间的无线通信，要求遥控设备和被控设备分别具有天线。以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，在无人机天线的设计上，有定向天线和全向天线两种选择。在相同的尺寸条件下，定向天线比全向天线具有更大的增益，即无人机可以飞得更远，为了建立尽可能距离远且稳定的通信连接，无人机通常具有多个定向天线，每个定向天线都具有方向性，因此，针对具有多个定向天线的无人机，需要保证始终在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控器的通信连接。

本公开实施例提出通过在多个定向天线各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号，判断出无人机天线的信号强度最强的辐射方向，从而保证始终在无人机天线的信号强度最强的辐射方向与遥控器建立通信连接。

本公开实施例提出一种建立通信连接的方法，该方法应用于具有多个定向天线的被控设备，例如：具有多个定向天线的无人机。图1是本公开实施例提出的建立通信连接的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S11：基于不同的特征信息，对所述多个定向天线各自将要发射的无线信号分别进行调制，以得到携带特征信息的无线信号，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

步骤S12：控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号；

步骤S13：在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接，所述信号强度最强的辐射方向是基于所述多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度确定的，所述遥控设备用于遥控所述被控设备。

与图1所示的方法相对应，本公开实施例还提出一种建立通信连接的方法，该方法应用于遥控设备。图2是本公开实施例提供的另一种建立通信连接的方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S21：接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号；

步骤S22：对所述多个定向天线各自发射的无线信号进行解调，以获得每一无线信号携带的特征信息，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

步骤S23：根据每一无线信号携带的特征信息所对应的辐射方向，确定发射该无线信号的定向天线；

步骤S24：将发射无线信号数量最多的定向天线的辐射方向，确定为信号强度最强的辐射方向；

步骤S25：在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接，所述被控设备受所述遥控设备的遥控。

为了区分各个定向天线发射的无线信号，在被控设备与遥控设备建立初始通信连接的过程中，被控设备对每个定向天线将要发射的无线信号进行调制，使得每个定向天线将要发射的无线信号携带与该定向天线的辐射方向对应的特征信息，不同的定向天线将要发射的无线信号携带不同的特征信息。在完成调制之后，被控设备控制多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。一种可能的实施方式是：分时发射，即被控设备控制多个定向天线中不同的定向天线在不同的时间片段内发射携带不同特征信息的无线信号。

相应地，在遥控设备侧，一种可能的实施方式是：分时接收，即遥控设备针对多个定向天线中每个定向天线，在该定向天线发射无线信号的时间片段内，接收该定向天线在自身的辐射方向上发射的无线信号。

以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，在无人机与遥控器建立初始通信连接的过程中，无人机具有6个定向天线，6个定向天线的辐射方向分别是：0-60度、60-120度、120-180度、180-240度、240到300度、300到360度，每个定向天线的辐射方向对应特定的特征信息，6个定向天线各自的辐射方向分别对应不同的特征信息。针对6个定向天线中的每个定向天线，无人机利用该定向天线的辐射方向对应的特征信息，对该定向天线将要发射的无线信号进行调制，得到信号A、信号B、信号C、信号D、信号E、信号F。

然后，在T0时刻，无人机控制辐射方向是0-60度的定向天线发送信号A；在T1时刻，无人机控制辐射方向是60-120度的定向天线发送信号B；在T2时刻，无人机控制辐射方向是120-180度的定向天线发送信号C；在T3时刻，无人机控制辐射方向是180-240度的定向天线发送信号D；在T4时刻，无人机控制辐射方向是240-300度的定向天线发送信号E；在T5时刻，无人机控制辐射方向是300-360度的定向天线发送信号F。

被控设备的多个定向天线各自发射的无线信号被遥控设备接收。由遥控设备确定信号强度最强的辐射方向。具体地，遥控设备在接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号之后，对接收到的每个无线信号进行调解，获得每个无线信号携带的特征信息，进而通过获得的每个特征信息所对应的辐射方向，确定相应的定向天线。接着，统计发射无线信号数量最多的定向天线，该定向天线的辐射方向即为信号强度最强的辐射方向。

以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，遥控器在周期T(T＝T0+T1+T2+T3+T4+T5)内接收无线信号，并对接收到的无线信号进行解调，获得接收到的每个信号携带的特征信息，根据获得的特征信息所对应的辐射方向，即可确定发射携带该特征信息的无线信号的定向天线，该定向天线的辐射方向即为信号强度最强的辐射方向。

接着，遥控器从6个定向天线中确定发射无线信号数量最多的定向天线。一种可能的实施方式是：遥控器统计在周期T内的总信号以及每个定向天线各自发射的无线信号，然后对6个定向天线各自发射的无线信号的占比进行统计，假设信号A占比80％，信号B占比10％，信号C占比5％，信号D占比5％，信号E占比0％，信号F占比0％，则根据6个占比确定信号A的数量最多，发射信号A的定向天线的辐射方向即为信号强度最强的辐射方向。

在确定信号强度最强的辐射方向之后，被控设备与遥控设备之间就可以在信号强度最强的辐射方向上建立通信连接，该通信连接由于是在信号强度最强的辐射方向上建立的，所以是尽可能距离远且稳定的通信连接。

以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，在确定发射信号A的定向天线的辐射方向为信号强度最强的辐射方向之后，无人机使用发射信号A的定向天线建立与遥控器的通信连接，保证无人机与遥控器之间通信连接的质量和稳定性，提升无人机图传和交互的使用体验。

在一种实施方式中，在步骤S13之后，在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

相应地，在遥控设备侧，在步骤S25之后，所述方法还包括：

在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

考虑到信号强度最强的辐射方向是相对的，随着被控设备的姿态发生变化，之前确定的信号强度最强的辐射方向可能不再是信号强度最强的辐射方向，需要重新确定信号强度最强的方向，然后按照重新确定的信号强度最强的辐射方向建立遥控设备与被控设备之间的通信连接，以保证遥控设备与被控设备之间的通信连接始终是尽可能距离远且稳定的，为遥控设备与被控设备之间进行高质高效的数据传输奠定基础。

以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，无人机在空中的飞行姿态是千变万化的，在确定信号强度最强的辐射方向之后，如果无人机或遥控器检测到无人机的姿态发生变化，则需要重新确定信号强度最强的辐射方向。因为随着无人机的姿态发生变化，之前确定的信号强度最强的辐射方向可能不再是信号强度最强的辐射方向，如果仍然在之前确定的辐射方向上进行无人机与遥控器之间的通信，就会影响无人机和遥控器之间图传的质量和交互的稳定性，因而需要重新确定信号强度最强的辐射方向，并在重新确定的信号强度最强的辐射方向上建立无人机与遥控器的通信连接，以保证无人机与遥控器之间的通信连接始终在信号强度最强的辐射方向上，进而保证无人机和遥控器之间图传的质量和交互的稳定性。

在一种实施方式中，在步骤S12之后，所述方法还包括：

记录所述多个定向天线中最后一个定向天线完成发射无线信号的完成时刻；

相应地，在步骤S13之后，所述方法还包括：

检测当前时刻与所述完成时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

相应地，在遥控设备侧，在步骤S21之后，所述方法还包括：

记录接收到所述多个定向天线中最后一个定向天线发射的无线信号的接收时刻；

在步骤S25之后，所述方法还包括：

检测当前时刻与所述接收时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

为了保证信号强度最强的辐射方向的准确性，每隔预设周期，遥控设备可以重新确定信号强度最强的辐射方向。为此，被控设备可以记录多个定向天线中最后一个定向天线完成发射无线信号的完成时刻，然后以该完成时刻为计时起点，记录计时起点距离当前时刻的时长，如果该时长达到预设周期，则可以返回步骤S11，控制多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号，进而重新确定信号强度最强的辐射方向。类似地，遥控设备可以记录接收到多个定向天线中最后一个定向天线发射的无线信号的接收时刻，然后以该接收时刻为计时起点，记录计时起点距离当前时刻的时长，如果该时长达到预设周期，则可以返回步骤S21，重新接收多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号，进而重新确定信号强度最强的辐射方向。

以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，无人机以周期T周期性地控制自身的6个定向天线在各自的辐射方向上发射无线信号，然后遥控器在每个周期T内，确定在当前周期内信号强度最强的辐射方向。也即在每个周期T内即可确定出一个信号强度最强的辐射方向，在不同周期内确定出的信号强度最强的辐射方向可能相同，也可能不同。

在一种实施方式中，在步骤S13之前，所述方法还包括：

接收所述遥控设备发送的旋转指令，所述旋转指令是所述遥控设备在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时生成的；

根据所述旋转指令，控制所述被控设备自身旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

控制所述多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

相应地，在遥控设备侧，在执行步骤S25之前，所述方法还包括：

在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时，向所述被控设备发送旋转指令，所述旋转指令用于控制所述被控设备旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

接收所述被控设备的多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射的无线信号；

确定所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值是否在所述预设范围内；

在所述多个定向天线中存在两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在所述预设范围内时，返回执行向所述被控设备发送旋转指令，直到所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值超出所述预设范围为止。

在有些情况下，可能有两个或多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度相近，例如：信号强度相等或者信号强度差值在预设范围内，此时，为了准确确定出信号强度最强的辐射方向，遥控设备向被控设备发送旋转指令，被控设备响应于该旋转指令，控制自身旋转预设角度，进而改变多个定向天线各自的辐射方向，然后控制多个定向天线在各自改变后的辐射方向上重新发射无线信号，进而确定出信号强度最强的辐射方向。如果被控设备旋转一次之后，仍然存在两个或多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度相近，则再次控制被控设备旋转，直到任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度有明显差别(即不相近，强度差值超出预设范围)时，按照前述方法确定出信号强度最强的辐射方向。

以遥控设备是遥控器且被控设备是无人机为例，假设信号A占比46％，信号B占比44％，信号C占比5％，信号D占比5％，信号E占比0％，信号F占比0％，则信号A和信号B的信号强度接近，此时，为了准确确定出信号强度最强的辐射方向，遥控器向无人机发送旋转指令，无人机响应于该旋转指令，控制自身旋转预设角度，改变了6个定向天线的辐射方向。然后再控制6个定向天线分别在各自的辐射方向上发射无线信号，遥控器再接收本次6个定向天线各自在改变后的辐射方向上发射的无线信号，确定信号A占比30％，信号B占比40％，信号C占比15％，信号D占比15％，信号E占比0％，因此，确定信号B的辐射方向是信号强度最强的辐射方向，通过发射信号B的天线建立无人机与遥控器之间的通信连接。

基于同一发明构思，本公开实施例提供一种建立通信连接的装置，应用于具有多个定向天线的被控设备。图3是本公开实施例提供的建立通信连接的装置的示意图。如图3所示，该装置包括：

调制模块301，用于基于不同的特征信息，对所述多个定向天线各自将要发射的无线信号分别进行调制，以得到携带特征信息的无线信号，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

第一控制模块302，用于控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号；

建立模块303，用于在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接，所述信号强度最强的辐射方向是基于所述多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度确定的，所述遥控设备用于遥控所述被控设备。

可选地，所述第一控制模块包括：

控制子模块，用于控制所述多个定向天线中不同的定向天线在不同的时间片段内发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

第一执行模块，用于在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

记录模块，用于记录所述多个定向天线中最后一个定向天线完成发射无线信号的完成时刻；

所述装置还包括：

检测模块，用于检测当前时刻与所述完成时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

第二执行模块，用于在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述遥控设备发送的旋转指令，所述旋转指令是所述遥控设备在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时生成的；

第二控制模块，用于根据所述旋转指令，控制所述被控设备自身旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

第三控制模块，用于控制所述多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种建立通信连接的装置，应用于具有接收天线的遥控设备。图4是本公开实施例提供的另一种建立通信连接的装置的示意图。如图4所示，该装置包括：

第一接收模块401，用于接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号；

解调模块402，用于对所述多个定向天线各自发射的无线信号进行解调，以获得每一无线信号携带的特征信息，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

第一确定模块403，用于根据每一无线信号携带的特征信息所对应的辐射方向，确定发射该无线信号的定向天线；

第二确定模块404，用于将发射无线信号数量最多的定向天线的辐射方向，确定为信号强度最强的辐射方向；

建立模块405，用于在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接，所述被控设备受所述遥控设备的遥控。

可选地，所述第一接收模块包括：

接收子模块，用于针对所述多个定向天线中每个定向天线，在该定向天线发射无线信号的时间片段内，接收该定向天线在自身的辐射方向上发射的无线信号，不同的定向天线在不同的时间片段内发射无线信号。

可选地，所述装置还包括：

第一执行模块，用于在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

记录模块，用于记录接收到所述多个定向天线中最后一个定向天线发射的无线信号的接收时刻；

检测模块，用于检测当前时刻与所述接收时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

第二执行模块，用于在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

可选地，所述装置还包括：

发送模块，用于在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时，向所述被控设备发送旋转指令，所述旋转指令用于控制所述被控设备旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

第二接收模块，用于接收所述被控设备的多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射的无线信号；

第三确定模块，用于确定所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值是否在所述预设范围内；

第三执行模块，用于在所述多个定向天线中存在两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在所述预设范围内时，返回执行向所述被控设备发送旋转指令，直到所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值超出所述预设范围为止。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图5是根据一示例性实施例示出的一种遥控设备或被控设备的示意图。如图5所示，遥控设备或被控设备可以包括：处理器1401，存储器1402。该遥控设备或被控设备还可以包括多媒体组件1403，输入/输出(I/O)接口1404，以及通信组件1405中的一者或者多者。

其中，处理器1401用于控制该被控设备的整体操作，以完成上述的图1所示的方法中的全部或部分步骤，或者，处理器1401用于控制该遥控设备的整体操作，以完成上述的图2所示的方法中的全部或部分步骤。存储器1402用于存储各种类型的数据以支持在该遥控设备或被控设备的操作，这些数据例如可以包括用于在该遥控设备或被控设备上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1402或通过通信组件1405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1404为处理器1401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1405用于该遥控设备或被控设备与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，遥控设备或被控设备可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，被控设备用于执行上述的图1所示的方法，遥控设备用于执行上述的图2所示的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的图1或图2所示的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1402，上述程序指令可由被控设备的处理器1401执行以完成上述的图1所示方法，或者，上述程序指令可由遥控设备的处理器1401执行以完成上述的图2所示方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种建立通信连接的方法，其特征在于，应用于具有多个定向天线的被控设备，所述方法包括：

基于不同的特征信息，对所述多个定向天线各自将要发射的无线信号分别进行调制，以得到携带特征信息的无线信号，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号；

在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接，所述信号强度最强的辐射方向是基于所述多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度确定的，所述遥控设备用于遥控所述被控设备；

在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接之前，所述方法还包括：

接收所述遥控设备发送的旋转指令，所述旋转指令是所述遥控设备在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时生成的；

根据所述旋转指令，控制所述被控设备自身旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

控制所述多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号，包括：

控制所述多个定向天线中不同的定向天线在不同的时间片段内发射携带不同特征信息的无线信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号之后，所述方法还包括：

记录所述多个定向天线中最后一个定向天线完成发射无线信号的完成时刻；

在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

检测当前时刻与所述完成时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

5.一种建立通信连接的方法，其特征在于，应用于具有接收天线的遥控设备，所述方法包括：

接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号；

对所述多个定向天线各自发射的无线信号进行解调，以获得每一无线信号携带的特征信息，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

根据每一无线信号携带的特征信息所对应的辐射方向，确定发射该无线信号的定向天线；

将发射无线信号数量最多的定向天线的辐射方向，确定为信号强度最强的辐射方向；

在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接，所述被控设备受所述遥控设备的遥控；

在执行步骤：在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接之前，所述方法还包括：

在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时，向所述被控设备发送旋转指令，所述旋转指令用于控制所述被控设备旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

接收所述被控设备的多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射的无线信号；

确定所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值是否在所述预设范围内；

在所述多个定向天线中存在两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在所述预设范围内时，返回执行向所述被控设备发送旋转指令，直到所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值超出所述预设范围为止。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号，包括：

针对所述多个定向天线中每个定向天线，在该定向天线发射无线信号的时间片段内，接收该定向天线在自身的辐射方向上发射的无线信号，不同的定向天线在不同的时间片段内发射无线信号。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

在检测到所述被控设备的姿态发生变化时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号之后，所述方法还包括：

记录接收到所述多个定向天线中最后一个定向天线发射的无线信号的接收时刻；

在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接之后，所述方法还包括：

检测当前时刻与所述接收时刻之间的间隔时长是否达到预设周期；

在所述间隔时长达到所述预设周期时，返回执行接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号。

9.一种建立通信连接的装置，其特征在于，应用于具有多个定向天线的被控设备，所述装置包括：

调制模块，用于基于不同的特征信息，对所述多个定向天线各自将要发射的无线信号分别进行调制，以得到携带特征信息的无线信号，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

第一控制模块，用于控制所述多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号；

建立模块，用于在信号强度最强的辐射方向上建立与遥控设备之间的通信连接，所述信号强度最强的辐射方向是基于所述多个定向天线各自发射的无线信号的信号强度确定的，所述遥控设备用于遥控所述被控设备；

所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述遥控设备发送的旋转指令，所述旋转指令是所述遥控设备在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时生成的；

第二控制模块，用于根据所述旋转指令，控制所述被控设备自身旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

第三控制模块，用于控制所述多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射携带不同特征信息的无线信号。

10.一种建立通信连接的装置，其特征在于，应用于具有接收天线的遥控设备，所述装置包括：

接收模块，用于接收被控设备的多个定向天线逐一在各自的辐射方向上发射的无线信号；

解调模块，用于对所述多个定向天线各自发射的无线信号进行解调，以获得每一无线信号携带的特征信息，一个无线信号携带的特征信息与发射该无线信号的定向天线的辐射方向对应；

第一确定模块，用于根据每一无线信号携带的特征信息所对应的辐射方向，确定发射该无线信号的定向天线；

第二确定模块，用于将发射无线信号数量最多的定向天线的辐射方向，确定为信号强度最强的辐射方向；

建立模块，用于在所述信号强度最强的辐射方向上建立与所述被控设备之间的通信连接，所述被控设备受所述遥控设备的遥控；

所述装置还包括：

发送模块，用于在所述多个定向天线中两个以上的定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在预设范围内时，向所述被控设备发送旋转指令，所述旋转指令用于控制所述被控设备旋转预设角度，以改变所述多个定向天线各自的辐射方向；

第二接收模块，用于接收所述被控设备的多个定向天线逐一在各自改变后的辐射方向上发射的无线信号；

第三确定模块，用于确定所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值是否在所述预设范围内；

第三执行模块，用于在所述多个定向天线中存在两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值在所述预设范围内时，返回执行向所述被控设备发送旋转指令，直到所述多个定向天线中任两个定向天线各自发射的无线信号的信号强度差值超出所述预设范围为止。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

12.一种被控设备，其特征在于，包括：

权利要求11中所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-8中任一项所述方法的步骤。

14.一种遥控设备，其特征在于，包括：

权利要求13中所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的计算机程序。

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