CN110361738A - 雷达设备及其天线设备 - Google Patents

雷达设备及其天线设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110361738A
CN110361738A CN201910279540.0A CN201910279540A CN110361738A CN 110361738 A CN110361738 A CN 110361738A CN 201910279540 A CN201910279540 A CN 201910279540A CN 110361738 A CN110361738 A CN 110361738A
Authority
CN
China
Prior art keywords
antenna
transmission
receiving antenna
transmission antenna
receiving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910279540.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110361738B (zh
Inventor
李在殷
任海昇
郑圣熹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Halla Creedong Electronics Co ltd
Original Assignee
Co Wandu
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Co Wandu filed Critical Co Wandu
Publication of CN110361738A publication Critical patent/CN110361738A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110361738B publication Critical patent/CN110361738B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/0218—Very long range radars, e.g. surface wave radar, over-the-horizon or ionospheric propagation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/32—Adaptation for use in or on road or rail vehicles
    • H01Q1/3208—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used
    • H01Q1/3233—Adaptation for use in or on road or rail vehicles characterised by the application wherein the antenna is used particular used as part of a sensor or in a security system, e.g. for automotive radar, navigation systems
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q21/00—Antenna arrays or systems
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q21/00—Antenna arrays or systems
    • H01Q21/06—Arrays of individually energised antenna units similarly polarised and spaced apart
    • H01Q21/061—Two dimensional planar arrays
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q21/00—Antenna arrays or systems
    • H01Q21/06—Arrays of individually energised antenna units similarly polarised and spaced apart
    • H01Q21/061—Two dimensional planar arrays
    • H01Q21/065—Patch antenna array
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/027—Constructional details of housings, e.g. form, type, material or ruggedness
    • G01S7/028—Miniaturisation, e.g. surface mounted device [SMD] packaging or housings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

雷达设备及其天线设备。本发明提供了一种雷达设备以及用于该雷达设备的天线设备。该雷达设备可包括设置在发送天线集合的两侧的两个第一发送天线以及设置在两个第一发送天线之间在垂直于地面的第一方向上与第一发送天线间隔开垂直距离A的第二发送天线，并且该雷达设备可包括彼此分开预定水平距离的四个接收天线，并且可根据检测模式通过两个发送天线发送码分发送信号，以使得可在远程检测模式和短程检测模式下容易地获得对象的垂直信息和水平信息。

Description

雷达设备及其天线设备
技术领域
本公开涉及雷达设备和天线设备，更具体地，涉及一种包括多输入多输出(以下，称为“MIMO”)天线并使用天线获得中/远距离和短距离处的对象的方位角信息和仰角信息的雷达设备。
背景技术
用于车辆的雷达设备应该具有高分辨率和角分辨力。例如，用于防止正面碰撞的汽车雷达可通过提取在相邻车道中向前行驶的车辆的路径内切入和切出的角度来确定阻断。即，可通过减少目标的误检测并使用高分辨率和角分辨力估计切入和切出中的碰撞情况来确保驾驶者的安全。
此外，使用一个天线系统，汽车雷达需要用于在相对小的角范围内感测远距离处的对象的中/远程检测功能以及用于在相对大的角度范围内感测短距离处的对象的短程检测功能。
此外，雷达设备通常包括多个接收天线的布置以获得高角分辨力。即，现有技术的雷达设备使用通过在多个信道中布置接收天线来增加角分辨力的结构。
现有技术的具有包括多个接收天线的布置的结构的雷达设备由于天线而在结构上尺寸较大并且需要与收发器(即，RF电路)有关的许多元件，因此整个天线系统的尺寸增加。
然而，目前，车辆可安装雷达设备的部分由于多个支撑结构而受到限制(例如，保险杠、车牌和雾灯中的超声波传感器)，因此雷达设备的尺寸不可避免地受到限制。
最近，已开发出MIMO雷达以减小汽车雷达的尺寸。
MIMO雷达具有通过以适当间隙布置发送天线来扩展接收天线的孔径的效果，因此最近已积极地研究以便减少RF芯片的数量而不会降低性能。
用于车辆的MIMO雷达通常通过布置两个发送信道和多个接收信道来提供有效孔径扩展效果，并且此结构已被提出用于汽车雷达的远程雷达或中程雷达。
然而，汽车雷达不仅需要检测中/远距离的宽区域，而且需要检测短距离的宽区域，因此其需要用于短程感测的附加传感器，因此，成本和复杂性增加。
因此，需要将中/远程雷达和短程雷达组合以用于汽车雷达，并且通常，配置不同的发送天线并且共享接收天线以将中/远程雷达和短程雷达组合。然而，诸如中/远程雷达的分辨力的性能劣化并且诸如短程雷达的检测范围的性能劣化，因此其性能无法最大化。
因此，需要开发一种雷达设备，其可检测中/远距离和短距离二者并且可缩小尺寸，同时分辨率和角分辨力维持高水平，但是传统雷达设备无法满足这些要求。
发明内容
在此背景下，本公开的目的在于提供一种雷达设备，通过有效地布置多个发送天线和多个接收天线，其性能可不仅最大化直至中/远程性能，而且最大化直至短程性能。
本公开的另一目的在于提供一种可通过多个发送天线和多个接收天线来执行多输入多输出(MIMO)的天线以及包括该天线的雷达设备。
本公开的另一目的在于提供一种天线系统和具有该天线系统的雷达设备，该天线系统包括第一发送天线集合，该第一发送天线集合包括在水平方向上布置在两端的第一-1发送天线和第一-2发送天线，并且该天线系统包括布置在第一-1发送天线和第一-2发送天线之间并在垂直于地面的第一方向上与第一发送天线间隔开预定垂直距离B的第二发送天线。另外，码分发送信号可从所选两个发送天线同时发送，可接收并处理由对象反射的反射信号，从而可在中/远程检测模式和短程检测模式二者下获取目标对象的水平信息和垂直信息。
本公开的另一目的在于提供一种用于获得目标对象的水平信息和垂直信息的雷达装置的天线结构，其中三个发送天线当中设置在两侧的两个第一发送天线以及设置在两个第一发送天线之间的第二发送天线在垂直于地面的第一方向上彼此分开预定垂直距离布置，并且四个接收天线在水平方向上彼此分开预定水平距离布置。
本公开的另一目的在于提供一种雷达设备，其中在中/远程检测模式和短程检测模式下发送信号的信号波形和频带的形状彼此不同，以使得可改进远距离和近距离二者的对象的水平/垂直信息的测量分辨率，同时避免干扰其它雷达装置。
根据本公开的一方面，提供了一种雷达设备，该雷达设备包括：天线构件，其被配置为包括发送天线集合，该发送天线集合包括第一发送天线，该第一发送天线包括在水平方向上布置在两端的第一-1发送天线和第一-2发送天线，并且该发送天线集合包括第二发送天线，该第二发送天线布置在第一-1发送天线和第一-2发送天线之间并在垂直于地面的第一方向上与第一发送天线间隔开预定垂直距离，并且该天线构件被配置为包括接收天线集合，该接收天线集合包括设置在与第一发送天线相同的垂直位置处的至少一个接收天线；收发器，其被配置为基于两个或更多个检测模式当中的检测模式来选择至少一个发送天线，使用所选择的发送天线来发送发送信号，并使用所有接收天线来接收反射信号；以及处理器，其被配置为处理从接收天线接收的反射信号并获取对象的水平信息或垂直信息中的至少一个。
此外，接收天线集合可包括在垂直于第一方向的第二方向上依次彼此间隔开的第一接收天线、第二接收天线、第三接收天线和第四接收天线。另外，第一接收天线和第四接收天线分别与第二接收天线和第三接收天线之间的中点间隔开第一水平距离。
第一-1发送天线、第一-2发送天线和第二发送天线中的每一个可包括4或6个阵列天线。另外，第一-1发送天线和第一-2发送天线彼此间隔开与第一水平距离A的两倍对应的第二水平距离布置在水平方向上的两端。
另外，第二发送天线可包括4或6个发送天线，并且可设置在第一-1发送天线和第一-2发送天线之间。
在这种情况下，第一接收天线RX0和第四接收天线可包括两个阵列天线，并且第二接收天线和第三接收天线可包括一个阵列天线。从第二接收天线和第三接收天线接收的信号可由处理器组合并作为一个信道信号处理。
为了获得对象的水平信息，在用于中/远程检测的第一检测模式下，收发器可从布置在两端的第一-1发送天线和第一-2发送天线发送码分发送信号并且可在所有接收天线处接收反射信号。
在用于获得对象的垂直信息的第二检测模式下，收发器可从第二发送天线以及第一-1发送天线和第一-2发送天线中的一个发送天线发送码分发送信号，并且可在所有接收天线处接收反射信号。
在用于获得存在于短距离的对象的水平信息或垂直信息的第三检测模式下，收发器可使用选自第一-1发送天线、第二发送天线和第一-2发送天线中的一个发送天线来发送发送信号，并且可在所有接收天线处接收反射信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种天线设备，该天线设备包括：发送天线集合，其包括第一发送天线，该第一发送天线包括在水平方向上布置在两端的第一-1发送天线和第一-2发送天线，并且该发送天线集合包括布置在第一-1发送天线和第一-2发送天线之间并在垂直于地面的第一方向上与第一发送天线间隔开预定垂直距离的第二发送天线；以及接收天线集合，其包括设置在与第一发送天线相同的垂直位置处的至少一个接收天线。
如下所述，根据本公开，可提供一种能够通过多个发送天线和多个接收天线的有效布置来使短距离检测性能以及中/远程检测性能最大化的雷达装置。
更具体地，雷达设备可包括天线结构，其中两个第一发送天线设置在两端并且第二发送天线被布置在第一-1发送天线和第一-2发送天线之间并与第一发送天线间隔开预定垂直距离，并且可通过根据检测模式选择的两个发送天线来发送码分发送信号并处理在接收天线处接收的反射信号，以使得雷达设备可在中/远程检测模式和短程检测模式二者下以高分辨率获取水平信息和垂直信息。
根据本公开的天线设备，三个发送天线当中布置在两侧的两个发送天线可在垂直于地面的第一方向上与设置在两个发送天线之间的第二发送天线分开预定垂直距离设置，并且四个接收天线可彼此分开预定水平距离设置，以使得可在远程检测模式和短程检测模式下容易地获得对象的垂直信息和水平信息。
根据本公开的天线设备和雷达设备，在远程检测模式和短程检测模式下发送信号的频带和信号波形的形状可彼此不同，以使得可在远程检测模式和短程检测模式二者下改进对象的水平/垂直信息的测量分辨率，可防止与其它雷达装置的干扰。
附图说明
图1A和图1B示出具有公共多天线的雷达设备的示例；
图2是根据本公开的实施方式的雷达设备的示意图；
图3示出根据本公开的实施方式的雷达设备中所包括的天线系统中所包括的多个发送天线和多个接收天线的布置的第一实施方式；
图4A和图4B示出使用根据本公开的雷达设备检测方位角信息的情况，具体地，其中提供了中/远程检测模式下的信号的时序图(图4A)以及在这种情况下发送天线和接收天线的等效状态图(图4B)；
图5A和图5B示出使用根据本公开的雷达设备检测仰角信息或垂直信息的情况，其中提供了用于检测垂直信息的第二检测模式下的信号的时序图(图5A)以及在这种情况下发送天线和接收天线的等效状态图(图5B)；
图6是示出根据本公开的实施方式的雷达设备所提供的信号处理方法的流程图；以及
图7示出根据本公开的实施方式的雷达设备中在中/远程检测模式和短程检测模式下信号波形和频带的差异。
具体实施方式
以下，将参照示例图描述本公开的实施方式。在说明书中，在贯穿附图向组件添加标号时，应该注意，即使在不同的图中示出组件，相同的标号指代相同的组件。此外，在描述本公开的实施方式时，将不详细描述熟知功能或构造，因为其可能不必要地模糊对本公开的理解。
此外，诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”和“(b)”的术语可用于描述本公开的组件。这些术语仅用于将组件与其它组件相区分，因此这些术语所指示的组件的本质或顺序不受限制。应该理解，当一个元件被称为“连接到”另一元件、“与”另一元件“组合”或“联接到”另一元件时，其可直接连接到或直接联接到另一元件，或者另一元件可“连接”、“组合”或“联接”在它们之间。
图1A和图1B示出具有一般多天线的雷达设备的示例。
如图1A所示，雷达设备具有天线系统，其中两个发送天线TX0和TX1在上部在相同方向上设置，四个接收天线RX0～RX3在下部在相同方向上设置。
当要发送信号时，一个发送天线通过第一开关SW1被选择并发送发送信号。
由通过第二开关SW2切换的一个接收天线接收从对象反射的接收信号。
通过放大所接收的反射信号并将放大的信号与发送信号比较来测量相位改变、大小改变、频率差等，信号处理器DSP可测量距对象的距离和对象的相对速度。
在图1A中，天线是单线阵列天线。
图1B示出另一多天线雷达设备的示例，其中一个发送天线TX0、多个接收天线RX0～RX2以及一个发送-接收天线RX3/TX1之间布置有间隙，并且天线在相同方向上伸长。
在此配置中，当要发送信号时，发送天线TX0和发送-接收天线RX3/TX1中的一个通过第一开关SW1被选择并发送发送信号。
由接收天线RX0～RX2和发送-接收天线RX3/TX1中的通过第二开关SW2选择的一个天线接收从对象反射的接收信号。
通过放大所接收的反射信号并将放大的信号与发送信号比较来测量相位改变、大小改变、频率差等，信号处理器DSP可测量距对象的距离和对象的相对速度。
尽管具有图1A和图1B所示的天线系统的雷达设备可执行中/远程感测和短程感测，但是难以在中/远程感测和短程感测二者下具有足够的分辨率或角分辨力。
此外，在图1A所示的天线系统中，多个发送天线在相同方向上伸长并且多个接收天线也在相同方向上伸长，并且在图1B中，所有发送天线和接收天线在相同方向上伸长。
因此，根据天线系统，可精确地感测方位角信息，但是难以精确地测量仰角信息。
即，在图1A和图1B所示的天线系统中，接收天线RX0至RX3中的任一个或更多个接收反射信号，但是接收天线具有不同于发送天线TX0或TX1的水平布置特性，因此由接收天线接收的接收信号存在差异。因此，可通过分析差异来精确地测量方位角信息。
然而，接收天线在高度方向上具有与发送天线TX0或TX1相同的布置特性，因此由接收天线接收的接收信号不存在差异，因此，难以测量对象的仰角信息。
因此，在本公开的实施方式中，提供了一种天线系统，其中多个发送天线中的一个在垂直方向(垂直于地面的第一方向)上与其它发送天线间隔开预定垂直距离，并且从在垂直方向上间隔开的两个发送天线同时发送发送信号，并且处理从多个接收天线接收的反射信号，以使得可在远程检测模式和短程检测模式二者下以良好的分辨率获得对象的水平信息和垂直信息。
图2是根据本公开的实施方式的雷达设备100的框图。
如图2所示，根据本公开的实施方式的雷达设备100包括：天线系统110或天线构件，其包括多个发送天线和多个接收天线；收发器120，其通过天线系统110发送发送信号和接收接收信号；以及处理器130，其用于处理接收信号并计算对象的水平和/或垂直位置信息。雷达设备也被称为雷达传感器。
为了方便，本文中，垂直方向的向上方向被定义为第一方向，垂直方向的向下方向被定义为第二方向。
天线系统110可包括发送天线集合，该发送天线集合包括在水平方向上设置在发送天线集合的两端的两个第一发送天线以及在垂直于地面的第一方向上与第一发送天线间隔开垂直距离B设置在两个第一发送天线之间的第二发送天线，并且可包括接收天线集合，该接收天线集合包括设置在与第一发送天线相同的垂直位置的至少一个接收天线。
作为天线系统110的示例，发送天线集合可包括在垂直于地面的第一方向上或在垂直方向上延伸的三个发送天线，并且接收天线集合可包括在第一方向上延伸并在垂直于第一方向的第二方向上与发送天线集合分开预定距离设置的四个接收天线。
即，根据本实施方式的雷达设备具有三个发送信道(发送天线)和四个接收信道(接收天线)。
另外，发送天线集合可包括第一发送天线，该第一发送天线包括具有与接收天线相同的垂直位置并在水平方向上彼此分开第二水平距离2A设置以构成发送天线集合的两端的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2，并且可包括在第一方向(垂直方向)上与第一发送天线间隔开预定垂直距离B布置在第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2之间的第二发送天线TX1。
下面将参照图3更详细地描述天线单元110的具体配置。
收发器120包括：发送器，其切换到具有参照图2等描述的结构的天线系统110中所包括的发送天线之一，并通过所切换的发送天线或通过指派给该发送天线的多发送信道来发送发送信号；以及接收器，其切换到接收天线之一并通过所切换的接收天线或通过指派给该接收天线的多接收信道来接收作为发送信号的从目标反射的反射信号的接收信号。
更具体地，根据本实施方式的收发器120可被控制以在用于获取中/远距离对象的水平信息的第一检测模式下从第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2发送码分发送信号，并且可被控制以在所有接收天线处接收反射信号以便获取中/远距离的对象的诸如方位角信息的水平信息。
另外，在第二检测模式下，收发器可被控制以通过两个第一发送天线当中的一个第一发送天线以及与该第一发送天线间隔开的第二发送天线来发送码分发送信号，并且可被控制以在所有接收天线处接收反射信号以便获取中/远距离和短距离二者下的对象的诸如仰角信息的垂直信息。
另外，处理器130可在两个检测模式下使用从所有接收天线接收的接收信号和码分发送信号之一来获得短距离的目标对象的诸如方位角的水平信息。
在这种情况下，处理器130可将从第二接收天线RX1和第三接收天线RX2接收的信号合成并且可将其作为一个信道信号处理。
包括在收发器120中的发送器包括振荡器，振荡器为指派给切换的发送天线的一个发送信道或指派给多个发送天线的多信道生成发送信号。例如，振荡器可包括压控振荡器(VCO)和振荡器。
包括在收发器120中的接收器包括：低噪放大器(LNA)，其对通过指派给切换的接收天线的一个接收信道或通过指派给多个发送天线的多接收信道接收的接收信号进行低噪放大；混合器，其将低噪放大的接收信号混合；放大器，其放大混合的接收信号；以及模数转换器(ADC)，其通过对放大的接收信号进行数字转换来生成接收数据。
参照图2，根据本公开的实施方式的雷达设备100包括处理器130，处理器130控制发送信号并使用接收数据来执行信号处理。处理器130还允许通过将需要大量计算的信号处理有效地分布到第一处理器和第二处理器来降低成本和硬件大小。
包括在处理器130中的第一处理器是第二处理器的预处理器，并且可获得发送数据和接收数据，控制通过振荡器基于所获得的发送数据生成发送信号，使发送数据和接收数据同步，并改变发送数据和接收数据的频率。
第二处理器是使用第一处理器的处理结果实际执行处理的后处理器，并且可基于接收数据以第一处理器所改变的频率执行CFAR(恒定虚警率)计算、跟踪和目标选择，并执行提取关于目标的角信息、速度信息和距离信息。
第一处理器可将所获得的发送数据和接收数据缓冲为可针对一个循环处理的样本大小并改变频率。第一处理器的频率改变可使用诸如FFT(快速傅里叶变换)的傅里叶变换。
第二处理器可对已经历第一处理器的第一傅里叶变换(FFT)的信号执行第二傅里叶变换，并且例如，第二傅里叶变换可以是离散傅里叶变换(以下，称为“DFT”)。此外，其可以是DFT的啁啾DFT。
第二处理器通过第二傅里叶变换获得与第二傅里叶变换长度(K)对应的频率值，基于所获得的频率值针对各个啁啾周期计算具有最大功率的比特频率，并且基于所计算的比特频率获得对象的速度信息和距离信息，由此可检测对象。
此外，根据此实施方式的雷达设备可包括图3所示的天线系统，并且收发器120和处理器130可在中/远程检测模式和短程检测模式二者下执行预定信号发送/接收方式和信息计算方式以便获取对象的垂直信息和水平信息。这些方式将在下面参照图4A至图6更详细地描述。
包括在根据本公开的实施方式的雷达设备100中的天线系统110可包括多个发送天线和多个接收天线，并且发送天线和接收天线中的每一个可以是多个发送/接收元件通过传输线串联连接的阵列天线，但其不限于此。
然而，此实施方式中所使用的天线在预定方向上伸长，所述方向意指天线相对于连接到处理器130的传输端口伸长的方向。
图3示出根据本公开的实施方式的雷达设备中所包括的天线系统中所包括的多个发送天线和多个接收天线的布置的第一实施方式。
为了方便，本文中，垂直方向的向上方向被定义为第一方向，垂直方向的向下方向被定义为第二方向。
在根据图3的示例的天线系统中，接收天线集合可包括总共四个接收天线，并且第一接收天线RX0、第二接收天线RX1、第三接收天线RX2和第四接收天线RX3依次在垂直于第一方向的第二方向上间隔开布置。
另外，第一接收天线RX0和第四接收天线RX3中的每一个可与第二接收天线RX1和第三接收天线RX2之间的中点间隔开第一水平距离A设置。
第一接收天线RX0和第四接收天线RX3中的每一个可被配置成两个阵列天线，并且第二接收天线RX1和第三接收天线RX2中的每一个可被配置成单个阵列天线。处理器可将从第二接收天线RX1和第三接收天线RX2接收的信号合成以作为一个信道信号处理。
另选地，各个接收天线可包括比一个或两个阵列天线更多数量的阵列天线。
发送天线集合可包括总共三个发送天线，包括第一发送天线和第二发送天线。
第一发送天线可包括第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2，第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2在水平方向上设置在两端并且各自包括4或6个阵列天线。
第二发送天线可包括第二发送天线TX1，第二发送天线TX1在水平方向上设置在第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2之间，并且在垂直方向上与第一发送天线间隔开垂直距离B。
此外，构成第一发送天线的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2可在第二方向(垂直方向)上彼此分开与第一水平距离A的两倍对应的第二水平距离2A设置。
另外，第二发送天线TX1被设置在构成第一发送天线的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2之间的中间，以使得因此第二发送天线TX1可与第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2中的每一个间隔开第一水平距离A。
第二发送天线TX1也可由向第一方向延伸的4或6个阵列天线构成，但是可不限于此。
即，第一-1发送天线TX0、第一-2发送天线TX2和第二发送天线TX1中的每一个可被配置为包括连接到同一馈电线并同时发送发送信号的4或6个阵列天线。另选地，代替4或6个阵列天线配置，根据所需检测分辨率，各个发送天线可被配置为包括一个或更多个阵列天线。
通常，随着发送天线的孔径变大，发送波束变得尖锐并且发送波束的线性度变高。因此，可通过将在远程检测模式下用于获取对象的水平信息的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2中的每一个的阵列天线的数量设定为四个或六个来进一步改进发送信号的直线度和检测距离。
构成发送天线和接收天线的各个阵列天线可包括通过传输线连接的多个元件或贴片，并且多个元件或贴片可从起始点(连接到包括信号处理器的芯片310的馈电端口320)向第一方向的向上方向延伸。
此外，构成根据本实施方式的天线设备的发送天线和接收天线可具有预定布置间隔，并且将在下面详细描述。
首先，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2之间的中心点P在水平方向(即，第二方向)上与构成第一接收天线RX0的两个阵列天线的中心点分开第一水平距离A。另外，构成第四接收天线RX3的两个阵列天线的中心点与第二接收天线RX1和第三接收天线RX2之间的中心点P间隔开第一水平距离A。
即，第一接收天线RX0和第四接收天线RX4中的每一个可被设置在与第二接收天线RX1和第三接收天线RX2之间的中点P间隔开第一水平距离A的位置处。
此外，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2可被布置为在水平方向上彼此间隔开发送信号的波长的一半(0.5λ)。另外，构成第一接收天线RX0和第四接收天线RX3中的每一个的两个阵列天线之间的间隔也可以是发送信号的波长的一半(0.5λ)。
另外，构成三个发送天线中的每一个的四个或六个阵列天线中的每一个之间的间隔也可被布置为间隔开发送信号的波长的一半(0.5λ)。
此外，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2可被组合或合成并用作一个接收信道。即，根据本实施方式的处理器130可将从第二接收天线RX1和第三接收天线RX2接收的信号合成并将所合成的信号作为单个接收信号处理。
这样，从第二接收天线RX1和第三接收天线RX2接收的信号被合成以用作一个信道信号，并且第二接收天线RX1与第三接收天线RX2之间的水平距离被设定为发送信号的波长的一半(0.5λ)，以使得由于栅瓣引起的角度模糊可被消除。
即，由于接收天线之间的间隔等于或大于发送信号的波长的一半(0.5λ)，可能发生栅瓣。然而，根据本实施方式，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2可被设置为使得第二接收天线RX1与第三接收天线RX2之间的水平距离为0.5λ并且比较并补偿从两个信道提取的角信息，以使得由于栅瓣而引起的角度不确定性可最小化。
如上所述，通过将构成发送天线的多个发送天线当中的至少两个发送天线布置为在垂直于地面的垂直方向上彼此分开预定垂直距离B，可准确地测量对象的垂直信息(例如，仰角)。
在这种情况下，可考虑发送信号的频率和对象的垂直信息的测量精度来确定垂直距离B。
在根据本实施方式的雷达设备的天线系统中，在用于获取远距离的对象的水平信息的第一检测模式下，用于通过码分同时发送发送信号的两个发送天线(即，第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2)之间的水平距离2A可以是与构成接收天线集合的四个接收天线中设置在最外侧的两个接收天线(即，第一接收天线RX0和第四接收天线RX3)之间的水平距离2A相同的距离。
根据这种布置，如下所述，包括通过码分传输在接收天线集合中形成的虚拟接收天线以及作为实际接收天线的真实接收天线的整个接收天线的整个孔径可扩展，从而中/远程检测模式下的水平信息的测量分辨率可改进。
虚拟接收天线的形成和对应孔径扩展效果将在下面参照图4A和图4B更详细地描述。
另外，用于通过码分同时发送发送信号的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2之间的水平距离2A被设定为与第一接收天线RX0和第四接收天线RX3之间的水平距离2A相同的距离，以使得发送波束可保持尖锐，从而雷达的检测性能可改进。
另外，可在远离主波束或主瓣的位置形成天线的性能发生劣化的栅瓣，从而两种检测模式下的水平方向检测分辨率可改进。
图4A和图4B示出使用根据本公开的雷达设备检测方位角信息的情况，具体地，其中提供了中/远程检测模式下的信号的时序图(图4A)以及在这种情况下发送天线和接收天线的等效状态图(图4B)。
在本公开中，用于获得远距离的对象的水平信息的检测模式可被称为第一检测模式，用于获得该对象的垂直信息的检测模式被称为第二检测模式，并且用于获得短距离的对象的位置信息的检测模式可被称为第三检测模式。
可在发送模式下由第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2同时发送码分发送信号，以便使用根据本发明的雷达检测中距离或远距离处的对象的水平信息。
此外，在接收从对象反射的信号的接收模式下，从包括在接收天线集合中的所有接收天线(即，接收天线RX0至RX3)接收的信号可用于获取中距离或远距离处的对象的水平信息。在这种情况下，从第二接收天线RX1和第三接收天线RX2接收的信号可被合成并用作一个信道信号。
在以下描述中，包括在发送天线集合中的总共三个发送天线TX0、TX1和TX2中的每一个可由相应发送信道表示，总共四个接收天线RX1、RX2、RX3和RX4中的每一个可被表示为相应接收信道。
因此，根据本实施方式的雷达设备可在远程检测模式下利用两个发送信道和三个接收信道来获取对象的水平信息。具体地，两个发送信道的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2可在发送模式下同时发送码分发送信号，并且可在接收模式下使用从三个接收信道(即，三个信道RX0、RX1+RX2和RX3)接收的接收信号。
图4A是中/远程检测模式下的信号发送和接收的时序图。
参照图4A，第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2可在一个预定检测周期(0～T)中的预定时间周期内打开，并且可同时分别发送具有第一码A的一个发送信号和具有第二码B的另一发送信号。
此外，四个接收天线RX0至RX3中的每一个可在同一检测周期(0～T)期间接收反射信号。处理器130可分析从四个接收天线和三个信道(RX1和RX2被组合并用作一个信道)接收的接收信号并且可获取中距离或远距离的对象的水平信息(宽度等)。
图4B是中/远程检测模式下的发送天线和接收天线的等效状态图。
图4B的等效状态图可示出当发送码分发送信号的两个发送天线被设定为一个发送信道时接收天线的布置状态，从而可确认雷达装置的孔径程度。
在第一检测模式下根据图4A执行信号发送的情况下，在图4B中第一-1发送天线TX0的位置可被假设为基准位置，因为对象的水平信息可不受第一发送天线和第二发送天线的垂直分离的影响。
在这种情况下，由于发送码分发送信号的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2在水平方向上间隔开第二水平距离2A，所以接收从对象反射的反射信号的接收天线可具有与具有相同形状的第一码分接收信号和第二码分接收信号在水平方向上空间上移位2A相同的效果。
在这种情况下，按照可与实际接收天线相区分的概念，由于发送天线的水平分离而虚拟存在的接收天线可被表示为“虚拟接收天线”。
假设图4B中的第一-1发送天线TX0是基准，第一接收天线RX0、第二接收天线RX1、第三接收天线RX2和第四接收天线RX3可以是真实接收天线。
此外，由于发送码分发送信号的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2被设置在垂直方向上与接收天线相同的垂直位置中，以使得所有真实接收天线和虚拟接收天线被设置在相同的垂直位置处。
另外，如上所述，由于第二接收天线RX1和第三接收天线RX2可在接收模式下被合成为一个信号，所以它们可由一个信道表示。
结果，如图4B所示，包括第一真实接收天线RRX0、第二真实接收天线RRX1和第三真实接收天线RRX2的三个真实接收天线可形成在接收部分中。
在这种情况下，布置在中间的第二真实接收天线天线RRX2对应于第二接收天线RX1和第三接收天线RX2的复合天线。
此外，用于发送具有第一码的发送信号的第一-1发送天线TX0用作基准，并且用于同时发送具有第二码的发送信号的第一-2发送天线TX2在水平方向上间隔开2A，从而接收从第一-2发送天线TX2发送的信号的接收天线可具有与其位置可在水平方向上比实际位置移位2A相同的效果。在这种情况下，形成在移位位置的接收天线可被表示为虚拟接收天线VRX。
接收第一-1发送天线TX0的发送信号的真实接收天线可被表示为RX0、RX1、RX2和RX3，并且接收第二发送天线TX1的发送信号的虚拟接收天线可被表示为RX0’、RX1’、RX2’和RX3’以便将其与真实接收天线区分开。另外，在图4B中，真实接收天线可由实线指示并且虚拟接收天线可由虚线指示。
因此，在图4B中，包括具有与真实接收天线相同的布置的第一虚拟接收天线VRX0、第二虚拟接收天线VRX1和第三虚拟接收天线VRX2的三个虚拟接收天线可形成在与真实接收天线分离开2A的位置处。
在这种情况下，第一虚拟接收天线VRX0可对应于第一接收天线RX0的虚拟接收天线RX0’，第三虚拟接收天线VRX2可对应于第四接收天线RX3的虚拟接收天线RX3’，并且它们之间的第二虚拟接收天线VRX1可对应于合成为一个信号的第二接收天线和第三接收天线的虚拟接收天线RX1’+RX2’。
结果，三个真实接收天线RRX0、RRX1和RRX2和虚拟接收天线VRX0、VRX1和VRX2的三个信道可形成在接收部分中。
此外，由于第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2间隔开水平距离2A，所以真实接收天线和对应虚拟接收天线也间隔开水平距离2A。
由于第一接收天线RX0和第四接收天线RX3也水平间隔开水平距离2A，所以第一虚拟接收天线VRX0的位置可与第三真实接收天线RRX2(即，第四接收天线RX3)的位置精确地交叠。
因此，如图4B所示，第一真实接收天线RX0或RRX0、第二真实接收天线RRX1或RX1+RX2的复合天线、第三真实接收天线RRX2或RX3以及与之交叠的第一虚拟接收天线VRX0或RX0’、第二虚拟接收天线VRX1或RX1’+RX2’的复合天线以及第三虚拟接收天线VRX2或RX3’可在接收部分中从左侧依次以水平距离A布置。
结果，接收天线集合的整个孔径(即，设置在一端的第一真实接收天线RRX0与设置在另一端的第三虚拟接收天线VRX2之间的水平距离)可为4A。
因此，根据本实施方式的雷达设备，接收天线的整个孔径可扩展至4A，从而改进远程检测模式下的水平方向信息的分辨率。
通常，由于雷达设备执行使用通过多个接收天线接收的接收信号来检测到对象的距离以及对象的速度和方位的对象检测功能，其中为了增加对象检测精度(即，增加分辨率)，优选的是，雷达设备具有通过增加接收天线之间的间隙而具有“扩展孔径结构”的天线系统。
从接收天线的一端到另一端的距离是孔径，并且雷达设备的性能的非常重要的因素是通过增加接收天线的孔径来提供扩展孔径性能。
通过提供具有扩展孔径结构的天线系统，在接收端处生成栅瓣的位置更靠近主波束所在的中央位置移动。
因此，为根据本公开的实施方式的雷达设备提供“扩展孔径结构”或“虚拟天线系统”以使生成栅瓣的位置远离主波束所在的中央位置移动(即，抑制栅瓣)。
为了具有虚拟天线系统，如图2所示，根据本公开的实施方式的雷达设备100还可包括用于创建多个虚拟RX天线的虚拟RX天线创建器140。
如上所述，虚拟RX天线创建器140可基于由实际接收天线接收的信号执行信号处理以用于生成具有取决于接收天线之间的间隙的预定相位差的信号。
即，虚拟RX天线创建器140执行信号处理以用于生成虚拟信号(与实际接收的信号具有相位差的信号)，就像通过在不存在实际接收天线的位置处虚拟存在的虚拟RX天线接收到信号一样。
本文中“创建虚拟RX天线”可具有与“生成实际未接收的接收信号”相同的含义。在这方面，虚拟RX天线的布置结构(间隙、数量等)可具有与实际未接收的接收信号的结构(间隙、数量等)相同的含义。
通过虚拟RX天线创建器140，可提供天线系统，其中不仅实际存在多个接收天线，而且在接收端处虚拟存在多个虚拟RX天线。
包括在接收端处虚拟存在的多个虚拟RX天线的天线系统可被表示为“具有虚拟孔径结构的天线系统”。
如上所述，为了在中/远程检测模式下获得方位角信息或水平信息，在中/远程检测模式下，根据此实施方式的雷达设备的收发器120可通过彼此间隔开水平距离2A的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2同时发送码分信号，并且可接收并分析从依次间隔开水平距离A的第一真实接收天线、第二真实接收天线、第三真实接收天线(或第一虚拟接收天线)、第二虚拟接收天线和第三虚拟接收天线接收的信号，从而可利用高分辨率测量中距离或远距离的目标的水平信息(方位角等)。
结果，根据本实施方式的雷达设备可提供扩展孔径性能，并且可能够使用如图3所示的天线布置结构或天线系统和如图4A和图4B所示的信号发送和接收结构来精确地测量中距离或远距离对象的水平信息。
图5A和图5B示出使用根据本公开的雷达设备检测仰角信息或垂直信息的情况，其中提供了用于检测垂直信息的第二检测模式下的信号的时序图(图5A)以及在这种情况下发送天线和接收天线的等效状态图(图5B)。
在用于获得对象的垂直信息(例如，仰角)的第二检测模式下，根据本实施方式的雷达设备可通过在垂直方向上彼此间隔开垂直距离B的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2中的一个和第二发送天线TX1来发送码分发送信号，并且可在所有接收天线处接收反射信号。
以下，描述了第一-1发送天线TX0和第二发送天线TX1用于获得对象的垂直信息的示例，但是本实施方式不限于此。另选地，可使用第一-2发送天线TX2和第二发送天线TX1。
参照图5A，为了获取目标的垂直信息，收发器120可操作以在一个检测周期(0～T)中的预定时间周期内打开彼此间隔开的第一-1发送天线TX0和第二发送天线TX1，并且可同时分别发送具有第一码A的一个发送信号和具有第二码B的另一发送信号。
此外，四个接收天线RX0至RX3中的每一个可在同一检测周期(0～T)期间接收反射信号。处理器130可分析从四个接收天线和三个信道(RX1和RX2被组合并用作一个信道)接收的接收信号并且可获得对象的垂直信息(高度等)或仰角信息。
图5B是用于检测垂直信息的发送天线和接收天线的等效状态图。在图5B中，用于发送具有第一码的发送信号的第一-1发送天线TX0的位置可用作基准位置，并且用于发送具有第二码的发送信号的第二发送天线TX1的水平位置可被相同地表示为第一-1发送天线的水平位置，以便仅示出垂直位置关系。
根据参照图4B描述的虚拟天线形成原理，用于发送具有第一码的发送信号的第一-1发送天线TX0用作基准，并且用于同时发送具有第二码的发送信号的第二发送天线TX1在水平方向上间隔开A，从而接收从第二发送天线TX1发送的信号的接收天线可具有与其位置可在水平方向上比实际位置移位A相同的效果。在这种情况下，形成在移位的位置处的接收天线可被表示为虚拟接收天线VRX。
在这种情况下，设置在中间的第二真实接收天线RRX2可对应于第二接收天线RX1和第三接收天线RX2的复合天线。
接收第一-1发送天线TX0的发送信号的真实接收天线可被表示为RX0、RX1、RX2和RX3，并且接收第二发送天线TX1的发送信号的虚拟接收天线可被表示为RX0’、RX1’、RX2’和RX3’以便将它们与真实接收天线相区分。另外，在图4B中，真实接收天线可由实线指示并且虚拟接收天线可由虚线指示。
因此，在图5B中，包括具有与真实接收天线相同的布置的第一虚拟接收天线VRX0、第二虚拟接收天线VRX1和第三虚拟接收天线VRX2的三个虚拟接收天线可形成在与真实接收天线分离开A的位置处。
在这种情况下，第一虚拟接收天线VRX0可对应于第一接收天线RX0的虚拟接收天线RX0’，第三虚拟接收天线VRX2可对应于第四接收天线RX3的虚拟接收天线RX3’，并且它们之间的第二虚拟接收天线VRX1可对应于被合成为一个信号的第二接收天线和第三接收天线的虚拟接收天线RX1’+RX2’。
结果，三个真实接收天线RRX0、RRX1和RRX2和虚拟接收天线VRX0、VRX1和VRX2的三个信道可形成在接收部分中。
此外，由于第一-1发送天线TX0和第二发送天线TX1间隔开水平距离A，所以真实接收天线和对应虚拟接收天线也间隔开水平距离A。
由于第一接收天线RX0和第四接收天线RX3中的每一个与第二接收天线和第三接收天线的中点水平间隔开水平距离A，所以第一虚拟接收天线VRX0的形成位置可在水平方向上与第二真实接收天线RRX1(即，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2的复合天线)的位置交叠。类似地，第二虚拟接收天线VRX1的形成位置可与第三真实接收天线RRX2(即，第四接收天线RX3)的位置交叠。
另外，由于发送码分发送信号的第一-1发送天线TX0和第二发送天线TX1在垂直方向上彼此间隔开垂直距离B，所以第一虚拟接收天线VRX0的形成位置可在垂直方向上与第二真实接收天线RRX1(即，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2的复合天线)的位置间隔开垂直距离B。类似地，第二虚拟接收天线VRX1的形成位置可在垂直方向上与第三真实接收天线RRX2(即，第四接收天线RX3)的位置间隔开垂直距离B。
即，第一虚拟接收天线VRX0和第二虚拟接收天线VRX1与第二真实接收天线RRX1(即，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2的复合天线)和第三真实接收天线RRX2(即，第四接收天线RX3)水平交叠并与之垂直间隔开垂直距离B。
因此，由于垂直距离分离，在由各个接收信道接收的接收信号之间或者发送信号与对应接收信号之间可出现相位差或幅度差。
结果，可通过针对各个接收信道比较信号的相位差或幅度差来获取诸如对象的高度或仰角的垂直信息。
具体地，可通过将真实接收天线RRX1(即，第二接收天线RX1和第三接收天线RX2的复合天线)处的接收信号的相位与第一虚拟接收天线VRX0或RX0’处的接收信号的相位进行比较来获取对象的垂直信息，第一虚拟接收天线VRX0或RX0’与真实接收天线RRX1垂直交叠，但与真实接收天线RRX1垂直间隔开垂直距离B。
第四接收天线RX3的接收信号的相位与第二虚拟接收天线VRX1或RX1’+RX2’的接收信号的相位之间也存在差异，可获得信息。因此，可使用这种相位差来获取对象的垂直信息。
即，根据对象的高度，在垂直方向上间隔开垂直距离B的两个接收信道(例如，第二真实接收天线和第一虚拟接收天线)所接收的信号的传播路径(传播距离)可彼此不同，从而各个接收信道处的接收信号的相位或幅度也可彼此不同。
因此，在雷达设备的处理器130中可分析各个接收信道处的接收信号的相位或幅度的差异并且可获取诸如对象的高度的垂直信息。
用于检测垂直信息的第二检测模式可用于检测短距离对象和用于检测远距离对象二者。
尽管未示出，根据本实施方式，在用于检测短程对象的第三检测模式中，收发器120可通过三个发送天线中的任一个来发送发送信号并且可从所有四个接收天线RX0至RX3接收反射信号。
在这种情况下，由于第二接收天线RX1和第三接收天线RX2可被组合并用作一个接收信道，所以在短程检测模式下也可使用一个发送信道和三个接收信道。
另选地，在短程检测模式下，收发器120可通过两个发送天线来发送码分发送信号并且可使用四个接收天线来接收反射信号，如图4A和图4B或图5A和图5B所示。然而，在这种情况下，可使用码分发送信号中的仅一个以便检测对象。
即，在短程检测模式下，发送信号可使用三个发送天线中的仅一个来发送，或者可另选地被实现为由两个发送天线发送码分发送信号，但是仅一个发送信号用于获取位置信息的方式。
如上所述，在用于检测远距离对象的第一检测模式下，可使用在水平方向上彼此间隔开2A的第一-1发送天线TX0和第一-2发送天线TX2以使得主瓣可增大，同时旁瓣可最小化，从而允许检测中和远距离对象。
另一方面，在用于检测对象的垂直信息的第二检测模式下，可使用在水平方向上彼此间隔开2A并且在垂直方向上彼此间隔开B的第一-1发送天线TX0(或第一-2发送天线TX2)和第二发送天线TX1。
当第二检测模式下的发送波束图案与第一检测模式下的波束图案比较时，旁瓣的大小可相对较大，结果，可检测短距离对象。
即，第二检测模式可不仅用于获得中远程对象的垂直信息，而且用于获得短距离对象的水平信息和垂直信息。
可在远程检测模式和短程检测模式二者下使用上面参照图4A和图4B以及图5A和图5B描述的方式以高精度获得对象的垂直信息和水平信息。
因此，根据本实施方式的雷达设备，由于可精确地测量远程和短程的垂直信息和水平信息而无需雷达装置或附加装置的任何物理改变，所以作为用于车辆的雷达的效用可最大化。
雷达设备100或包括在雷达设备中的收发器120和处理器130以及虚拟RX天线创建器140可被实现为通过雷达执行对象识别功能的雷达控制装置或者ECU的模块。
雷达控制装置或ECU可包括处理器、诸如存储器的存储装置以及能够执行特定功能的计算机程序。收发器120、处理器130和虚拟RX天线创建器140可被实现为能够执行其相应功能的软件模块。
根据本实施方式的雷达设备100可被实现为连接到天线系统的计算机系统。该计算机系统可包括能够经由通信总线彼此通信的处理器、存储器、存储装置、用户接口输入和用户接口输出中的一个或更多个元件。
另外，计算机系统还可包括用于连接到网络的网络接口。
处理器可以是执行存储在存储器和/或存储装置中的处理指令的CPU或半导体装置。
存储器和存储装置可包括各种类型的易失性/非易失性存储介质。例如，存储器可包括ROM和RAM。
在具有这种硬件配置的雷达设备中，用于执行收发器120、处理器130和虚拟RX天线创建器140的功能的软件或程序可被存储或安装在存储器或存储单元中，并且可由处理器执行。
更具体地，用于执行根据本实施方式的雷达设备100的控制的计算机系统可执行存储在存储器中的软件以如上通过发送天线集合来发送发送信号并基于通过接收天线集合接收的接收信号来获取对象信息。
另外，根据本实施方式的雷达设备可利用MIMO天线系统以便在垂直方向和水平方向上实现高检测精度或分辨率。
更具体地，各个发送天线可在MIMO系统中发送具有彼此不同的独立波形的信号。即，各个发送天线发送与其它发送天线相区别的独立波形的信号，并且由于这些信号的不同波形，各个接收天线可确定发送与从目标反射的接收信号对应的发送信号的发送天线。
另外，根据本实施方式的雷达设备可被配置为包括：雷达壳体，其用于容纳基板和电路(包括发送天线和接收天线)；以及雷达罩，其形成雷达壳体的外部。
雷达罩可由能够减少发送和接收的雷达信号的衰减的材料制成，并且雷达罩可被构造为车辆组件(例如，前保险杠、后保险杠、车辆的格栅和车辆的侧身)的外表面的一部分。
根据本实施方式的雷达设备的雷达罩可被设置在车辆格栅、保险杠、车身内部，并且可被设置为车身的一部分的外表面的一部分，结果，可在将雷达传感器安装到车辆时提供便利，同时改进车辆的外观。
根据本实施方式的雷达设备或雷达系统可包括安装在车辆前部的前检测雷达传感器、安装在车辆后部的后检测雷达传感器和安装在车辆的各侧的侧检测雷达传感器中的至少一个。
根据本实施方式的雷达设备或雷达系统可包括电子控制单元(ECU)或处理器以用于分析发送信号和接收信号并处理数据，从而获取目标的信息。另外，包括适当车辆网络总线(例如，CAN)的通信链路可用于雷达传感器装置与ECU之间的数据传输或信号通信。
在本公开中，水平信息可按照与方位角信息或方位角相同的含义使用，并且垂直信息可按照与仰角信息或仰角相同的含义使用。
以下描述使用根据本公开的实施方式的雷达设备100获得对象的仰角/方位角信息的方法的示例。
图6是示出由根据本公开的实施方式的雷达设备提供的信号处理方法的流程图。
图6是示出在通过上面参照图4A和图4B以及图5A和图5B描述的信号发送/接收方法接收信号之后的信号处理的流程图。
在步骤S610中获得的接收数据可按照在一个循环中可处理的单元样本大小进行数据缓冲(S620)，然后执行频率转换(S630)。
此后，该方法基于频率改变的接收数据来执行CFAR(恒定虚警率)计算(S640)并提取目标的仰角/方位角信息、速度信息和距离信息(S650)。步骤S630中的频率改变可使用诸如FFT(快速傅里叶变换)的傅里叶变换。
图7示出在根据本公开的实施方式的雷达设备中在中/远程检测模式和短程检测模式下信号波形和频带的差异。
如图4A和图4B以及图5A和图5B中一样，使用根据此实施方式的雷达设备使得可在中/远程检测模式和短程检测模式二者下精确地测量对象的方位角信息。
除了此配置之外，根据此实施方式的雷达设备可在中/远程检测模式和短程检测模式下使用不同的频带和信号波形改进感测性能(以下详细描述)。
通常，雷达设备可具有随着在一个感测周期中输出的波形的数量增加而改进的分辨力或信号感测性能、用于发送信号的宽频带以及大输出。
然而，在中/远程检测模式下汽车雷达的可用频带受到限制以避免干扰其它车辆或其它电子波。即，在短程检测模式下汽车雷达可使用宽频带，因为干扰其它雷达设备的可能性低，但是在许多情况下在中/远程检测模式下限制可用频带以避免干扰。
因此，在根据此实施方式的雷达设备中，图4A和图4B所示的中/远程检测模式下的第一发送信号使用第一频带并在一个感测周期T中具有相对较少的第一数量信号波形(啁啾)，并且短程检测模式下的第二发送信号使用高于第一频带的第二频带并在一个感测周期中具有大于第一数量的第二数量的信号波形。
此外，与短程检测模式相比，在中/远程检测模式下发送信号的输出可更大。
即，如图7所示，在中/远程检测模式下使用在约76GHz～77GHz的第一频带中生成并具有大波形宽度的所谓慢啁啾发送信号。
另一方面，在短程检测模式下使用在高于第一频带的约76GHz～81GHz的第二频带中生成并具有小波形宽度的所谓快啁啾发送信号。
因此，在中/远程检测模式下包括在一个感测周期T或循环中的波形(啁啾)的第一数量N1小于在短程检测模式下包括在一个感测周期中的波形的第二数量N1。
此外，第一频带和第二频带可彼此交叠或者可以是完全不同的频带。
通常，针对一个感测循环输出多个波形的快啁啾类型具有高感测性能而非数据的增加，特别是可从低输出确保期望的分辨率。
因此，如此实施方式中一样，由于在中/远程检测模式下使用具有大输出并在低频带中生成的慢啁啾发送信号，所以可避免干扰其它雷达设备等并确保所需感测性能。
此外，由于在短程检测模式下使用更宽频带中的快啁啾发送信号，所以可从甚至低输出确保所需分辨力。
如上所述，此实施方式的雷达设备包括图3所示的天线系统，并且为了获得对象的方位角/仰角信息，使用图4A和图4B以及图5A和图5B所示的信号发送/接收方法，并使得发送信号的频带和信号波形在短程检测模式和中/远程检测模式下不同，从而能够避免干扰其它雷达设备并在中/远距离和短距离二者下以高分辨率测量对象的方位角/仰角信息。
根据上述依据本公开的实施方式，设置在发送天线集合的两侧的两个第一发送天线可在垂直于地面的第一方向上与设置在两个发送天线之间的第二发送天线分开预定垂直距离布置，并且四个接收天线可彼此分开预定水平距离设置，以使得可在远程检测模式和短程检测模式下容易地获得对象的垂直信息和水平信息。
另外，在上述天线结构中，根据检测模式不同地选择用于发送发送信号的发送天线，从而可在远程检测模式和短程检测模式下获得对象的垂直信息和水平信息。
结果，可实现汽车雷达所需的在中/远程检测模式和短程检测模式二者下精确地测量对象的仰角和方位角信息的性能，而无需物理地改变雷达设备或添加其它设备。
另外，根据本公开的天线设备和雷达设备，在远程检测模式和短程检测模式下发送信号的频带和信号波形的形状可彼此不同，以使得在远程检测模式和短程检测模式二者下对象的水平/垂直信息的测量分辨率可改进，并且可防止干扰其它雷达装置。
即使本公开的实施方式的所有组件被描述为组合成单个部件或者彼此协作操作，本公开不限于此。即，在本公开的目的内，所有组件可选择性地组合一个或更多个部件并操作。此外，所有组件可分别由单个独立硬件实现，但是一些或所有组件可选择性地组合并由具有程序模块的计算机程序实现，该程序模块执行由一个或更多个硬件组合的一些或所有功能。本领域技术人员可容易地推断出构成计算机程序的代码或代码段。计算机程序被存储在计算机可读介质中并由计算机读取和执行，由此可实现本公开的实施方式。磁存储介质、光学记录介质和载波介质可被包括在计算机程序的记录介质中。
此外，除非具体地陈述，否则本文所述的术语“包括”、“构成”、“具有”等意指可包括对应组件，因此其应该被解释为能够进一步包括除了其它组件之外的其它组件。除非另外定义，否则说明书中所使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本领域技术人员所理解的含义相同的含义。除非在本公开中定义，否则诸如词典中定义的那些常用术语应该被解释为相关领域的背景下的相同含义，不应被解释为理想的或过度正式的含义。
以上描述是说明本公开的精神的示例，在不脱离本公开的基本特征的情况下可由本领域技术人员以各种方式改变和修改。因此，提供本文所描述的实施方式不是为了限制，而是说明本公开的精神，并且本公开的精神和范围不限于这些实施方式。本公开的保护范围应该基于权利要求来解释，等同范围内的所有技术精神应该被解释为包括在本公开的权利范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年4月9日提交的韩国专利申请No.10-2018-0040833的优先权，其出于所有目的通过引用并入本文，如同在本文中充分阐述一样。

Claims (17)

1.一种雷达设备，该雷达设备包括：
天线构件，该天线构件被配置为包括发送天线集合，该发送天线集合包括第一发送天线，该第一发送天线包括在水平方向上布置在两端的第一-1发送天线和第一-2发送天线，并且该发送天线集合包括第二发送天线，该第二发送天线布置在所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线之间并在垂直于地面的第一方向上与所述第一发送天线间隔开预定垂直距离，并且该天线构件被配置为包括接收天线集合，该接收天线集合包括设置在与所述第一发送天线相同的垂直位置处的至少一个接收天线；
收发器，该收发器被配置为基于多个检测模式当中的检测模式来选择至少一个发送天线，使用所选择的发送天线来发送发送信号，并使用所有所述接收天线来接收反射信号；以及
处理器，该处理器被配置为处理从所述接收天线接收的所述反射信号并获取对象的水平信息或垂直信息中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的雷达设备，其中，所述接收天线集合被配置为包括在垂直于所述第一方向的第二方向上依次彼此间隔开的第一接收天线、第二接收天线、第三接收天线和第四接收天线，并且
其中，所述第一接收天线和所述第四接收天线中的每一个与所述第二接收天线和所述第三接收天线之间的中点间隔开第一水平距离。
3.根据权利要求2所述的雷达设备，其中，所述第一-1发送天线、所述第一-2发送天线和所述第二发送天线中的每一个包括4或6个阵列天线。
4.根据权利要求3所述的雷达设备，其中，所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线在所述第二方向上彼此分开与所述第一水平距离的两倍对应的第二水平距离布置。
5.根据权利要求4所述的雷达设备，其中，所述第一接收天线和所述第四接收天线中的每一个包括两个阵列天线，并且所述第二接收天线和所述第三接收天线中的每一个包括一个阵列天线，并且
其中，所述处理器能够操作以将从所述第二接收天线和所述第三接收天线接收的信号合成并将所合成的信号作为一个信道信号处理。
6.根据权利要求3所述的雷达设备，其中，所述多个检测模式包括用于获取中距离或远距离的对象的所述水平信息的第一检测模式，并且
在所述第一检测模式下，所述收发器能够操作以从所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线发送码分发送信号并且能够操作以在所有所述接收天线处接收所述反射信号。
7.根据权利要求6所述的雷达设备，其中，所述多个检测模式包括用于获取对象的所述垂直信息的第二检测模式，并且
在所述第二检测模式下，所述收发器能够操作以使用所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线中的一个以及所述第二发送天线来发送码分发送信号，并且能够操作以在所有所述接收天线处接收反射信号。
8.根据权利要求7所述的雷达设备，其中，所述多个检测模式包括用于获取短距离的对象的所述水平信息或所述垂直信息中的至少一个的第三检测模式，并且
在所述第三检测模式下，所述收发器能够操作以使用选自所述第一-1发送天线、所述第二发送天线和所述第一-2发送天线中的一个发送天线来发送所述发送信号，并且能够操作以在所有所述接收天线处接收反射信号。
9.根据权利要求7所述的雷达设备，其中，在所述第二检测模式下，所述雷达设备能够操作以检测中距离或远距离的对象的所述垂直信息以及短距离的对象的所述水平信息和所述垂直信息。
10.根据权利要求8所述的雷达设备，其中，在所述第一检测模式、所述第二检测模式和所述第三检测模式当中的至少两个检测模式下，所述雷达设备能够操作以利用频带和波形彼此不同的所述发送信号。
11.一种用于雷达设备的天线设备，该天线设备包括：
发送天线集合，该发送天线集合包括第一发送天线，该第一发送天线包括在水平方向上布置在两端的第一-1发送天线和第一-2发送天线，并且该发送天线集合包括布置在所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线之间并在垂直于地面的第一方向上与所述第一发送天线间隔开预定垂直距离的第二发送天线；以及
接收天线集合，该接收天线集合包括设置在与所述第一发送天线相同的垂直位置处的至少一个接收天线。
12.根据权利要求11所述的天线设备，其中，所述接收天线集合被配置为包括在垂直于所述第一方向的第二方向上依次彼此间隔开的第一接收天线、第二接收天线、第三接收天线和第四接收天线，并且
其中，所述第一接收天线和所述第四接收天线中的每一个与所述第二接收天线和所述第三接收天线之间的中点间隔开第一水平距离。
13.根据权利要求12所述的天线设备，其中，所述第一-1发送天线、所述第一-2发送天线和所述第二发送天线中的每一个包括4或6个阵列天线。
14.根据权利要求13所述的天线设备，其中，所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线在所述第二方向上彼此分开与所述第一水平距离的两倍对应的第二水平距离布置。
15.根据权利要求14所述的天线设备，其中，所述第一接收天线和所述第四接收天线中的每一个包括两个阵列天线，并且所述第二接收天线和所述第三接收天线中的每一个包括一个阵列天线，并且
其中，所述第二接收天线和所述第三接收天线能够操作以被组合并被用作一个接收信道。
16.根据权利要求15所述的天线设备，其中，在用于获取中距离或远距离的对象的水平信息的第一检测模式下，所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线能够操作以发送码分发送信号，并且所有所述接收天线能够操作以接收反射信号。
17.根据权利要求16所述的天线设备，其中，在用于获取对象的垂直信息的第二检测模式下，所述第一-1发送天线和所述第一-2发送天线中的一个以及所述第二发送天线能够操作以发送码分发送信号，并且所有所述接收天线能够操作以接收所述反射信号。
CN201910279540.0A 2018-04-09 2019-04-09 雷达设备及其天线设备 Active CN110361738B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180040833A KR102167097B1 (ko) 2018-04-09 2018-04-09 레이더 장치 및 그를 위한 안테나 장치
KR10-2018-0040833 2018-04-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110361738A true CN110361738A (zh) 2019-10-22
CN110361738B CN110361738B (zh) 2024-02-23

Family

ID=66102574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910279540.0A Active CN110361738B (zh) 2018-04-09 2019-04-09 雷达设备及其天线设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11796662B2 (zh)
EP (1) EP3553557A1 (zh)
KR (1) KR102167097B1 (zh)
CN (1) CN110361738B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111786132A (zh) * 2020-06-29 2020-10-16 珠海上富电技股份有限公司 一种基于mimo体制的雷达天线设计方法以及雷达天线
CN115561745A (zh) * 2020-07-17 2023-01-03 深圳市安卫普科技有限公司 一种非线性结点探测方法及探测器

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112019006800T5 (de) * 2019-01-31 2021-11-11 Mitsubishi Electric Corporation Antennenvorrichtung und Radarvorrichtung
US11754669B2 (en) * 2019-09-30 2023-09-12 Qualcomm Incorporated Radar coordination for multi-radar coexistence
CN111653865A (zh) * 2019-12-03 2020-09-11 摩登汽车有限公司 车载天线结构和汽车导流板
WO2021134583A1 (zh) * 2019-12-31 2021-07-08 深圳市大疆创新科技有限公司 微波雷达的天线组件、微波雷达及可移动平台
EP3862773A1 (en) * 2020-02-04 2021-08-11 Aptiv Technologies Limited Radar device
US11693107B2 (en) * 2020-09-29 2023-07-04 Steradian Semiconductors Private Limited System, device and method for efficient MIMO radar
KR102288673B1 (ko) * 2020-12-28 2021-08-12 주식회사 비트센싱 수평 간격 및 수직 간격으로 배치되는 복수의 안테나를 포함하는 레이더 장치
US11860297B2 (en) * 2021-03-08 2024-01-02 GM Global Technology Operations LLC High resolution unambiguous radar

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008145178A (ja) * 2006-12-07 2008-06-26 Denso Corp 調整方法及び方位検出装置及び電子機器
US20090201194A1 (en) * 2008-02-12 2009-08-13 Infineon Technologies Ag Dual mode radar methods and systems
US20120268314A1 (en) * 2011-02-11 2012-10-25 Honda Elesys Co., Ltd. Multibeam radar apparatus for vehicle, multibeam radar method, and multibeam radar program
CN104067138A (zh) * 2011-09-09 2014-09-24 阿斯泰克斯有限责任公司 具有天线孔径和二维波束转向的合成放大的成像雷达传感器
CN104345311A (zh) * 2013-08-08 2015-02-11 株式会社万都 用于车辆的雷达和操作该雷达的方法
US20150061921A1 (en) * 2012-06-25 2015-03-05 Autoliv, Inc. Two-channel monopulse radar for three-dimensional detection
JP2015068724A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 富士通テン株式会社 レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
CN104901022A (zh) * 2014-03-05 2015-09-09 德尔福技术有限公司 具有改进的栅瓣特性的mimo天线
CN104901021A (zh) * 2014-03-05 2015-09-09 德尔福技术有限公司 具有仰角检测的mimo天线
CN106571536A (zh) * 2015-10-12 2017-04-19 德尔福技术有限公司 利用俯仰检测的mimo天线
CN107076832A (zh) * 2014-09-23 2017-08-18 罗伯特·博世有限公司 用于解耦地确定对象的俯仰角和方位角的mimo雷达设备和用于运行mimo雷达设备的方法
WO2017148561A1 (de) * 2016-02-29 2017-09-08 Robert Bosch Gmbh Radarsystem, umfassend eine antennenanordnung zum senden und empfangen elektromagnetischer strahlung

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100403596C (zh) * 2001-11-29 2008-07-16 美商内数位科技公司 用于多路径衰减信道的有效多输入多输出系统
DE10256960B3 (de) * 2002-12-05 2004-07-29 Kathrein-Werke Kg Zweidimensionales Antennen-Array
DE10360890A1 (de) 2003-12-19 2005-07-21 Robert Bosch Gmbh Radarsensor und Verfahren zu dessen Betrieb
US8289203B2 (en) * 2009-06-26 2012-10-16 Src, Inc. Radar architecture
KR101137088B1 (ko) * 2010-01-06 2012-04-19 주식회사 만도 통합 레이더 장치 및 통합 안테나 장치
US8405541B2 (en) * 2010-09-01 2013-03-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Multi-range radar system
JP5853489B2 (ja) * 2011-08-23 2016-02-09 日本電気株式会社 目標運動推測システム及び方法
DE102013102424A1 (de) * 2013-03-11 2014-09-11 Stefan Trummer Polarimetrisches Radar zur Objektklassifikation sowie geeignetes Verfahren und Verwendung hierfür
US9541639B2 (en) * 2014-03-05 2017-01-10 Delphi Technologies, Inc. MIMO antenna with elevation detection
JP2015172491A (ja) * 2014-03-11 2015-10-01 富士通テン株式会社 アンテナ、レーダ装置、および、車両制御システム
KR102378478B1 (ko) * 2015-08-31 2022-03-25 엘지이노텍 주식회사 레이더 모듈 및 이를 포함하는 차량용 레이더 장치
CN106546983B (zh) * 2015-09-17 2021-11-12 松下电器产业株式会社 雷达装置
US11199618B2 (en) * 2016-06-17 2021-12-14 Apple Inc. Radar antenna array
KR102589762B1 (ko) * 2016-06-20 2023-10-17 주식회사 에이치엘클레무브 레이더 장치 및 레이더 신호 처리 방법
KR102662232B1 (ko) * 2016-11-28 2024-05-02 주식회사 에이치엘클레무브 다중입력 다중출력 안테나부를 포함하는 레이더 장치
US10677918B2 (en) * 2017-02-28 2020-06-09 Analog Devices, Inc. Systems and methods for improved angular resolution in multiple-input multiple-output (MIMO) radar
JP6570610B2 (ja) 2017-12-22 2019-09-04 三菱電機株式会社 レーダ装置
US10670712B2 (en) * 2018-01-04 2020-06-02 Analog Devices, Inc. Methods and apparatus for a MIMO radar

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008145178A (ja) * 2006-12-07 2008-06-26 Denso Corp 調整方法及び方位検出装置及び電子機器
US20090201194A1 (en) * 2008-02-12 2009-08-13 Infineon Technologies Ag Dual mode radar methods and systems
US20120268314A1 (en) * 2011-02-11 2012-10-25 Honda Elesys Co., Ltd. Multibeam radar apparatus for vehicle, multibeam radar method, and multibeam radar program
CN104067138A (zh) * 2011-09-09 2014-09-24 阿斯泰克斯有限责任公司 具有天线孔径和二维波束转向的合成放大的成像雷达传感器
US20150061921A1 (en) * 2012-06-25 2015-03-05 Autoliv, Inc. Two-channel monopulse radar for three-dimensional detection
CN104345311A (zh) * 2013-08-08 2015-02-11 株式会社万都 用于车辆的雷达和操作该雷达的方法
JP2015068724A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 富士通テン株式会社 レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
CN104901022A (zh) * 2014-03-05 2015-09-09 德尔福技术有限公司 具有改进的栅瓣特性的mimo天线
CN104901021A (zh) * 2014-03-05 2015-09-09 德尔福技术有限公司 具有仰角检测的mimo天线
CN107076832A (zh) * 2014-09-23 2017-08-18 罗伯特·博世有限公司 用于解耦地确定对象的俯仰角和方位角的mimo雷达设备和用于运行mimo雷达设备的方法
US20170307744A1 (en) * 2014-09-23 2017-10-26 Robert Bosch Gmbh Mimo radar device for the decoupled determination of an elevation angle and an azimuth angle of an object and method for operating a mimo radar device
CN106571536A (zh) * 2015-10-12 2017-04-19 德尔福技术有限公司 利用俯仰检测的mimo天线
WO2017148561A1 (de) * 2016-02-29 2017-09-08 Robert Bosch Gmbh Radarsystem, umfassend eine antennenanordnung zum senden und empfangen elektromagnetischer strahlung

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ROSZKOWSKI PAWEL ET AL.: "Carrier- and Doppler-tunable FPGA-based Active Reflector for Radar Calibration", 17TH INTERNATIONAL RADAR SYMPOSIUM (IRS), pages 112 - 113 *
丁汶平: "短波广播测向系统技术体制分析", 中国新闻技术工作者联合会2008年学术年会论文集 *
兰天鸽: "用于交通信息检测的开关天线阵列雷达研究", 《硅谷》, no. 04, 23 February 2013 (2013-02-23) *
武华亭;张弓;张余宽;: "基于十字阵的MIMO雷达的二维DOA估计", 信息化研究, no. 02 *
陈伟: "数据通信与计算机网络", 武汉理工大学出版社, pages: 112 - 113 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111786132A (zh) * 2020-06-29 2020-10-16 珠海上富电技股份有限公司 一种基于mimo体制的雷达天线设计方法以及雷达天线
CN111786132B (zh) * 2020-06-29 2022-01-07 珠海上富电技股份有限公司 一种基于mimo体制的雷达天线设计方法以及雷达天线
CN115561745A (zh) * 2020-07-17 2023-01-03 深圳市安卫普科技有限公司 一种非线性结点探测方法及探测器

Also Published As

Publication number Publication date
KR102167097B1 (ko) 2020-10-16
US11796662B2 (en) 2023-10-24
CN110361738B (zh) 2024-02-23
EP3553557A1 (en) 2019-10-16
KR20190117902A (ko) 2019-10-17
US20190310359A1 (en) 2019-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110361739A (zh) 雷达设备及其天线设备
CN110361738A (zh) 雷达设备及其天线设备
KR102653129B1 (ko) 레이더 장치 및 그를 위한 안테나 장치
CN108120958A (zh) 具有多输入多输出天线的雷达装置
US10197671B2 (en) Virtual radar configuration for 2D array
KR102647693B1 (ko) 레이더 장치 및 그의 오차 보정 방법
EP2977784B1 (en) Radar device
KR102662238B1 (ko) 레이더 장치 및 그를 위한 안테나 장치
CN110100188A (zh) 针对扩展雷达系统的时间和频率同步
US20160146932A1 (en) Method and Apparatus for Increasing Angular Resolution in an Automotive Radar System
KR20200095703A (ko) 차량용 레이더 센서장치 및 물체 감지방법과 그를 위한 안테나 장치
US11870138B2 (en) MIMO radar sensor for motor vehicles
KR20200001534A (ko) 레이더 장치 및 레이더 장치에 이용되는 안테나 장치
KR102651145B1 (ko) 레이더 장치 및 그를 위한 안테나 장치
Jiang et al. High-resolution automotive radar point cloud imaging and processing
JP7061534B2 (ja) レーダ装置
KR20220089824A (ko) 이동기기 장애물감지용 스마트센서장치
US20230003518A1 (en) Vehicle radar apparatus and method of controlling the same
KR20230016395A (ko) 차량용 레이더 장치 및 제어방법
JP2020056780A (ja) レーダ装置
KR20210136629A (ko) 차량용 레이더 장치 및 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211202

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant after: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant before: MANDO Corp.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220921

Address after: Inchon, Korea

Applicant after: Halla Creedong Electronics Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Applicant before: Wandu Mobile System Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant