CN104067138A - 具有天线孔径和二维波束转向的合成放大的成像雷达传感器 - Google Patents

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Abstract

根据本发明提供用于确定三维空间中的对象,尤其是运动对象的位置的设备和方法以供使用。对此设备包括具有不同垂直波束校准的至少两个可切换发送天线群组以及多个布置成排列的接收天线。发送天线在此以某间距布置,该间距对应于接收天线的外部相位中心的间距。此外发送天线可以任意地围绕接收天线定位。根据“数字波束形成”的方法实施宽角度范围上的水平波束转向。通过对在具有不同垂直波束方向的顺序切换的发送天线的情况下的接收信号进行幅度比较来实施垂直对象位置的测量。

Description

具有天线孔径和二维波束转向的合成放大的成像雷达传感器
技术领域
本发明涉及提高成像雷达传感器在有限可用天线孔径的情况下的角度分辨率的方法以及方法用于二维波束转向的方法。
背景技术
例如用于汽车应用的毫米波雷达传感器应具有紧凑并低成本的结构类型。这意味着天线的可用面积要保持尽可能的小并且应最小化高频组件的数量。
另一方面传感器应具有高角度分辨率,然而高角度分辨率要求大天线面积（所谓的孔径）。
要求的这个矛盾通过下面发明有利地解决。从而雷达传感器的天线孔径可以在保持相同的角度分辨率的情况下快速减小两个因素。
其他的要求为机动车道上的拥堵的识别。在此将停顿的汽车与桥和井盖区分开。此外期望对象的三维测量用于对象分类。这个任务有利地通过水平和垂直波束转向解决。
根据Dr.Winfried Mayer的论文（题目为“Abbildender Radarsensor mit sendeseitig geschalteter Gruppenantenne”， Cuvillier出版社，哥廷根 2008， ISBN 978-3-86727-565-1）已知方法以及设备，其用数字波束形成的技术（其中使用了具有多个发送器和多个接收器的天线阵列）监视区域。
通过在时间上连续地使用发送器，天线开口角度可以变小，无需因此增加接收天线的物理大小。
在雷达传感器的情况下只要要探测的对象不运动该方法良好地工作,并且可探测多个位置相互靠近的对象。
对象运动通常导致成像错误,位置相互靠近的对象的回波重叠,从而可导致错误和不清晰的成像。
根据DE 10 2008 061 932 A1已知该方法,其中发送天线在到对象的视向上在接收天线后布置。对象运动可以甚至通过该布置修订,然而这种类型的天线布置对于天线的辐射特性不是有利地。
在DE 10 2008 052 246 A1中描述具有用于对象的垂直位置确定的可调整仰角波束方向的传感器系统。在此调节通过反射器的机械运动来实现。
在公开（/1/“N. Kees. E. Schmidhammer和J. Detlefsen“ Improvement of angular resolution of a millimeterwave imaging system by transmitter location multiplexing”in IEEE MTT-S Int. Microw. Symp. Dig.， Orlando， FL. May1995， vol.2， pp.969-972”）中描述用于产生合成天线孔径的方法，在其帮助下可以减少天线波束宽度并且因此可以改善角分辨率。
发明内容
本发明的任务在于,提供设备、方法以及雷达系统供使用,借助于它们避免上面描述的成像错误。此外本发明的任务在于提供设备和方法以供使用,用该设备和方法可以确定对象的垂直位置。
该任务使用独立权利要求的特征来解决。
提供用于确定对象，尤其是运动对象的位置的设备,其具有至少两个可切换发送天线群组。此外每个发送天线群组具有发送天线,该发送天线关于其主波束方向相互不同。接收天线布置包含多个接收天线,该接收天线并排布置成从左到右延伸的排列或者布置成并排从第一接收天线开始最终直到最后接收天线的排列。
发送天线群组如此布置,使得相同垂直波束方向的两个发送天线之间的间距等于左外或者第一接收天线与右外或者最后接收天线的间距或等于左外或者第一接收天线与右外或者最后接收天线的间距和两个相邻接收天线的间距的和。
此外间距分别与发送天线和接收天线的重心有关并且与从右到左延伸的方向或者从最后到第一延伸的方向有关。
发送天线群组的划分导致,如果它们时间延迟地激活,则可产生比真实孔径更大的所谓的合成孔径。例如在两个发送天线群组的情况下在合成孔径中接收器的数量大小是在真实孔径中的两倍。当然发送天线群组的间距在此必须小心地选择。利用多个发送天线群组因此可以将真实孔径,并且因此将总天线的面积,保持相对较小,其中通过合成孔径角度分辨率仍然较高。例如在汽车应用的情况下，较小的面积对于应用尤其重要,在该应用中可用的空间严重受限。不同的主波束方向实现垂直波束转向,这实现了可探测错误目标,如例如桥。
优选地至少外部接收天线分别具有至少三个平行伸展的天线行列。接收天线的天线行列的中间分别形成接收天线的相位中心并且间距分别与接收天线的相位中心的重心有关。用每外部或者最后接收天线的多个天线行列实现幅度分配。
在一实施形式中两个相邻接收天线的间距与接收天线有关,接收天线分别具有至少三个平行伸展的天线行列,并且其中接收天线的天线行列的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与接收天线的相位中心的重心有关。因此考虑到，并排位于排列的外部区域中的多个接收天线分别具有多个天线行列。
如果位于内部的接收天线具有不超过一个接收天线行列,则这尤其适合于近范围中的对象的探测。
在一实施形式中外部发送天线分别具有至少三个平行伸展的天线行列,并且发送天线的天线行列的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与发送天线的相位中心的重心有关。
优选地，此外设置用于产生信号的频率生成器,该信号由第一发送天线群组的发送天线在第一循环中并且由第二发送天线群组的发送天线在时间上跟随其后的第二循环中发出。
此外在循环内具有不同主波束方向的发送天线群组的发送天线时间上连续地发送。
根据本申请的其他方面用于确定三维空间中的对象尤其是运动对象的位置的设备包括至少两个发送天线群组,许多多个布置成排列的接收天线,其中发送天线群组相互以间距d布置,该间距对应于最外左或者第一接收天线到最外右或者最后接收天线的间距。备选地可以选择间距d+dx,其中单独接收行列之间的间距或接收天线群组的相位中心的间距是dx。
在其他情况下发送天线可以在任意位置上与接收天线相对或侧面地布置。
此外设备包括用于产生由发送天线时间上连续地发出的信号的频率生成器、至少一个处理单元（其用于根据数字波束形成的方法实施由接收天线发出的接收信号的至少一个连结以产生成束的天线波束并且用于借助于二维FFT通过比较与成束的天线波束对应的重叠天线行列的输出信号实施速度校正和/或距离校正）、以及用于表示对象的位置的显像装置。
根据本发明用于确定对象、尤其是运动对象的位置的方法至少包括方法步骤：通过许多多个布置成排列的接收天线接收时间上连续地发送的并且在对象上反射的接收信号的序列；数字化接收信号,根据数字波束形成的方法将接收信号连结成成束的天线波束；借助二维FFT(快速傅立叶变换)通过比较与成束的天线波束对应的重叠的天线行列的输出信号或通过多普勒校正矩阵实施速度校正和距离校正；以及表示对象的位置。
在发送天线群组以间距d布置的情况下一方面实现位于最外右或者最后接收天线行列和位于最外左或者第一合成天线行列的重叠,从中可以导出相位校正矩阵用于多普勒校正。如果发送群组以间距d+dx定位,则不实现接收行列的重叠。合成阵列的大小在此最大。为了弥补对象的运动引起的图像扭曲,在这种情况下可实施根据左或者第一和右或者最后发送信号的时间偏移计算的范围多普勒矩阵的速度有关的相位校正。
空间中对象的位置在距离上通过发送和接收信号之间的频率偏移确定。通过接收器阵列的数字波束转向实现方位角上的位置。垂直位置通过使用具有不同垂直视向的3个发送天线（向上,到中间并且向下）确定。并且发送天线依次切换。根据将哪个发送天线用于探测方法，接收信号具有不同幅度。通过3接收步骤的幅度比较现在可以确定对象的垂直位置。
在从属权利要求中列示的特征和分别要求保护的主题有利地表示改进方案。
适宜地设备包括数量为8,16或32的接收天线。
根据有利的改进方案对象的位置可借助于显像装置在天线方向图上表示。
在适宜的改进方案中作为对距离校正的补充实施速度校正器。
为了得到在观察角度范围中的较高角度分辨率适宜地评估相邻天线波束的幅度。这也称为“时序波瓣法”。
为了得到较高角度分辨率适宜地评估两个相邻天线波束的和与差(所谓的单脉冲)。
附图说明
下面根据附图详细解释本发明的实施例。相互对应的部件在所有附图中设有相同的附图标记。在此示出
图1示意性示出雷达传感器的功能块;
图2示出雷达传感器的天线的布置;
图3示出根据第一实施形式的真实孔径和得出的合成布置以及
图4示出根据第二实施形式的真实孔径和得出的合成布置。
具体实施方式
根据图1本发明涉及频率调制的连续波雷达(FMCW-雷达)，该雷达在数字波束形成的帮助下监视区域。对此雷达传感器包括具有12个输出的发送器和多个（在这个情况下是16个）接收器。图1示出集成的频率调制器和4个可切换输出的发送器、每个具有三个可切换输出的四个终端放大器和每个具有四个接收信道的4个接收器块。在接收器块中接收信号混合下来到基带上。
图1在此示出具有发送器(1)，四个终端放大器(19)，12个发送天线(10)，四个接收器块(2)和16个接收天线(20)的雷达传感器。发送器(1)包含调制器(16)、频率生成器(13)、分频器(14)、可调整放大器(12)以及可切换驱动器(11)。频率生成器(13)产生其频率在76到77GHz之间变化的输出信号。输出信号输出到放大器(12)，该输出信号的幅度可调整。放大器(12)的输出信号输出到可接通和切断的四个驱动器(11)的输入。
四个终端放大器(19)分别具有三个驱动器级(190)。驱动器(11)的输出与终端放大器(19)的驱动器级(190)的输入相连。驱动器级(190)又分别驱动发送天线(10)。
发送器(1)的频率生成器(13)在其输出上还输出信号到分频器(14)，分频器输出具有频率生成器的输出信号的频率的一半的输出信号。
接收器块2分别包含频率倍增器(22)和四个混合器(21)。频率倍增器(22)接收发送器(1)的分频器(14)的输出信号，分别产生具有比其输入信号加倍的频率的信号，并且分别输出其产生的信号到混合器(21)的第一输入。混合器(21)分别用第二输入分别与接收天线(20)的相连，使得在混合器(21)中由相应接收天线(20)接收的信号混合下来到基带上。混合器(21)的输出信号在图1中未示出的处理单元中评估。如果识别到物体，则在显像单元上光学表示该物体。
雷达不但能够测量具有+-10度的窄水平探测范围的远范围（直到例如200m）而且能够测量具有+-45度的宽探测范围的近范围（直到例如80m）。
图2示出天线的物理布置。外部接收信道与各到三个天线行列的天线群组相连。内部接收信道仅与单独天线行列相连。
图2在此以平面图示出发送天线(10)和接收天线(20)的布置。发送天线(10)和接收天线(20)实施为接线天线，其在x-y-平面上延展。接收天线(20)分别具有所谓的天线行列(28)，该天线行列分别由新接收波束元件(24)和位于其间的连接线路(29)组成。
天线行列(28)的接收波束元件(24)一个接一个地排成行，使得天线行列(28)是微长的并且在y-方向上延展。接收天线(20)的天线行列(28)所有相互平行地伸展并且位于关于y-方向的相同高度上。因此天线行列(28)关于x-方向并排布置，其中外部天线行列称为右或者最后天线行列(28)或者称为左或者第一天线行列(28)。
z-方向示出从附图页面出来向上。z-方向是其中应探测到对象的主方向。如果例如雷达传感器安装在陆上交通工具中并且对象应该在行驶方向上探测到，则z-方向是行驶方向。y-方向则示出向上。在该图中右用R标记并且左用L标记。在此目光指向与z-方向相反并因此相对行驶方向。
天线行列(28)分别具有馈给点,用该馈给点其通过带状线路(23)与接收器块(2)的输入相连。在左侧上设置三个接收天线(20),该接收天线分别包含三个天线行列(28)。在右侧上同样构造也是分别具有三个天线行列(28)的三个天线(20)。在中间区域中的10个接收天线(20)分别包含仅一个天线行列(28),以便在那仅一个天线行列(28)分别通过其相应馈给点与接收器块(2)的输入相连。
此外发送天线(10)划分成四个发送天线群组(36),其中在两个内部和两个外部发送天线群组(36)之间可不同。外部或者最后天线群组(36)分别包含三个天线(10),该天线在其侧分别包含三个天线行列(18)。内部天线群组(36)分别具有三个天线(10),然而该天线分别包含仅一个天线行列(18)。
天线行列(18)分别具有发送器波束元件(17)和位于其间的连接线路(170)。天线行列(18)的发送器波束元件(17)一个接一个排成行,以便天线行列(18)上微长的并且在y-方向上延展。天线行列(18)所有彼此平行地伸展。
外部发送天线群组(36)的发送天线(10)的天线行列(18)分别包含18个发送器波束元件(17)。外部发送天线群组(36)的发送天线(10)的三个天线行列(18)的每一个具有馈给点,该馈给点与相同发送天线(10)的天线行列(18)的其他馈给点通过带状线路(23)相连。对应连接节点由终端放大器(19)的驱动器级驱动。外部发送天线群组(36)的发送器波束元件不同地设计,以此实现幅度分配。
因此在外部右或者最后发送天线群组(36)和外部左或者第一发送天线群组(36)内分别设置三个天线(10),其中发送群组(36)内的天线分别关于主波束方向并且因此关于其垂直波束方向不同。
内部发送天线群组(36)分别具有三个发送天线(10),该发送天线在其侧分别包含新波束元件(17)。对于每个发送天线群组(36)分别存在具有三个驱动器级(190)的终端放大器(19),天线(10)分别接到该驱动器级。内部发送天线群组(36)的发送天线(10)还因其相应的倾斜分别不同。内部发送天线群组(36)的左天线(10)向下斜3度,中间天线(10)不具有斜视角并且内部发送天线群组(36)的右天线(10)具有向上3度的斜视角。
左外部发送天线群组(36)到属于右发送天线群组(36)并且向下6度倾斜的天线(10)的向下倾斜6度的发送天线(10)的间距为D。相同间距还存在于左或者第一发送天线群组(36)和右或者最后发送天线群组(36)之间的发送天线(10)之间（这两者没有斜视角）,并且在发送天线(10)之间（这两者具有向上6度的斜视角）。
需要天线群组，即将多个天线行列综合成接收天线以便于提高远范围模式中的波束聚焦。在这个模式下所有接收器信道激活。当然存在该实施形式,其中天线行列的数量不是三个。天线的天线行列的中央称为相位中心。
在近范围模式中仅使用内部单独行列。与天线群组相反,这里接收器的相位中心位置更接近地在一起,使得实现宽波束转向。接收天线阵列通常具有10度的垂直波束宽度。
发送器同样将天线群组用于远范围并且将单独行列用于近范围。天线群组和单独行列如此设计,使得其最优地照亮相应探测范围。
在远范围模式中使用分别外部三个天线群组,在近范围模式使用位于内部的单独行列。发送器在远范围模式中具有通常5度的垂直波束宽度并且在近范围模式中具有10度的波束宽度。
为了确定对象的垂直位置,天线群组或者单独行列如此设计,天线或天线群组的垂直方向图的主波束方向设计成通常向上6度,第二天线没有斜视角并且第三天线向下6度倾斜。
通过这种方式得到天线的倾斜：扩大或减小单独波束元件之间的间距L。间距Ls在天线倾斜角度 的情况下可以通过下式近似地描述。
此时L是第一波束元件和第二波束元件之间的间距。第二和第三波束元件之间的间距则是Ls。
主阵列波束方向关于y-方向是不同的。角度是z轴和发送天线的主波束方向之间的角度。角度越大,波束方向的垂直部分越大。
为了在垂直线上确定对象位置,从一个测量循环到一个测量循环地依次激活视角向下,到中间和向上的发送天线。在每个循环中以相同速度和距离出现的对象彼此比较。根据幅度比率可以确定对象高度。该方法称为“时序波瓣法”。
垂直波束转向是重要的,以便于可以探测到错误目标如桥等等并且以便于在安装的情况下和在改变汽车的负载状况的情况下实施自动调校。
为了将天线孔径在水平上人工扩展到所谓合成孔径(英语：synthetic aperture),在测量循环期间从一个调整周期到一个调整周期交替激活左天线群组和右天线群组。
测量的流程看起来例如如下：首先在第一测量循环中首先激活左或者第一发送天线群组的左天线并且接下来激活右或者最后发送天线群组的左天线。在接着的第二测量循环中首先激活左或者第一发送天线群组的中间天线并且接下来激活右或者最后发送天线群组的中间天线并且在接着的第三测量循环中首先左或者第一发送天线群组的右天线并且接下来激活右发送天线群组的右或者最后天线。在第三测量循环之后方法再次循环到第一测量循环。在激活期间发送器的频率根据FMCW(频率调制的连续波)改变。
然而备选地还可能的是,在第一相位中依次激活左或者第一发送天线群组的左、中间和右发送天线并且接着依次激活右或者最后发送天线群组的左、中间和右发送天线。
指出,对于远范围雷达的应用中的垂直回转运动不必经常实施,这是因为对象距离雷达传感器相对还较远。
左或者第一发送天线群组和右或者最后发送天线群组在此如在图2中所示彼此以间距D布置。因此具有相同波束方向的发送天线群组的间距等于D,其中分别从相应的发送天线群组的重心测量间距。在这种情况下重心位于相位中心中,该相位中心分别是天线行列的中间。间距D对应于最外左或者第一接收天线的相位中心和最外右或者最后接收天线的相位中心之间的间距。
发送天线布置的位置不必强制地（如在图2中所示）与接收天线阵列相对。发送天线可以在任意位置（还有在接收阵列左和右或者与接收阵列直接相邻）布置。此外尤其是有意义的是,例如在传感器安装在汽车的保险杆中时，应减小传感器的安放高度。
接收器的信号首先数字化并且然后根据“数字波束形成”的方法彼此连结,使得形成成束的天线波束,其对应于2乘16天线行列的天线阵列。通过单独行列的接收信号的合适的相位移位和加权这个成束的波束可定向在期望的观察角度的方向。该方法在文献中已知为“前向查找SAR”。
图3在上部成像中示出真实孔径并且在下部成像中示出雷达的合成布置。
这个布置的特点在于,真实和合成天线行列位置彼此重叠。由此可得到这个要求,这两个天线行列必须接收相同信号。
然而在运动对象的情况下情况不是这样,这是因为因为两个依次接收的信号的时间偏移它们可以采用不同位置。这同样还适用于不同调制状况和用于相位移位（其可以因为使用的功能部件的物理特性导致）。这个移位导致雷达图像中的扭曲和错误成像。
如根据DE 10 2008 061 932 A1已知的,可以根据位置重叠的接收信道的信号确定校正因数用于数字波束形成。对此需要的信号处理过程同样在DE 10 2008 061 932 A1（在此通过引用将其并入为本说明书的一部分）中描述。
图4示出雷达的第二实施形式的孔径,其中该成像上部示出真实孔径并且该成像下部示出合成孔径。根据第二实施形式发送器以间距D+dx布置。这意味着,具有外部发送天线群组的平行主波束方向发送天线之间的间距等于D+dx。
在此dx是两个接收天线（在这种情况下位置并排的外部接收天线的相位中心之间）的间距。得到合成阵列,如在图4中示出的那样。然后最优地充分利用天线孔径。
当然现在不能从来自重叠的天线行列的信号得到校正因数。在这种情况下可计算速度有关的多普勒-校正,以便补偿由于对象运动导致的接收信号的相位移位。这个相位移位可以从已知的左或者第一和右或者最后发送器的激活之间的时间偏移以及对象速度来计算。从所谓的范围-多普勒-矩阵得知对象速度。范围-多普勒-矩阵满足多信道多普勒滤波器的功能。对于每个单独滤波器现在根据下式关于值校准信号相位。
其中ldopp：多普勒-滤波器-Nr。
：多普勒-滤波器的带宽
：左或者第一和右或者最后发送器的激活之间的时间偏移
在另一个实施中可以附加另外发送器天线群组,其中另外的和已经存在的发送天线群组之间的间距分别为D或D+dx。然后合成阵列因此分别等效地扩大。
附图标记列表
1 发送器
2 接收器电路
10 发送天线
11 驱动器
12 放大器
13 频率生成器
14 分频器
16 调制器
17 发送阵列元件
18 终端驱动器
19 驱动器级
20 接收天线
21 混合器
22 频率倍增器
23 带状线路
24 接收波束元件
28 天线行列
36 发送天线群组
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种用于确定对象,尤其是运动对象的位置的设备,具有
-至少两个可切换发送天线群组(36),其中每个发送天线群组(36)具有多个发送天线(10),所述多个发送天线关于其主波束方向彼此不同,
-具有多个接收天线(20)的接收天线布置,所述多个接收天线布置成并排从第一接收天线开始直到最后接收天线延伸的排列,其中发送天线群组(36)如此布置,使得相同垂直主波束方向的两个发送天线(10)之间的间距
-等于第一接收天线(20)与最后接收天线(20)的间距(D)，其中发送天线在任意位置上与接收天线相对或侧面地布置，或
-等于第一接收天线(20)与最后接收天线(20)的间距(D)和两个相邻接收天线(20)的间距之和,
其中所述间距分别与发送天线(10)和接收天线(20)的相位中心相关并且分别与从最后到第一延伸的方向有关。
2.如权利要求1所述的设备,
其中至少外部接收天线(20)分别具有至少三个平行伸展的天线行列(28),并且其中接收天线(20)的天线行列(28)的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与接收天线(20)的相位中心的重心有关。
3.如权利要求1-2中任一项所述的设备，
其中两个相邻接收天线(20)之间的间距与接收天线(20)有关,所述接收天线分别具有至少三个平行伸展的天线行列(28),并且其中接收天线(20)的天线行列(28)的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与接收天线(20)的相位中心的重心有关。
4.如权利要求3所述的设备,
其中位于内部的接收天线行列(20)不具有超过一个接收天线行列(28)。
5.如权利要求1-4中任一项所述的设备，
其中至少外部发送天线(10)分别具有至少三个平行伸展天线行列(18),并且其中发送天线(10)的天线行列(18)的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与发送天线(10)的相位中心的重心有关。
6.如权利要求1-5中任一项所述的设备，
具有用于产生信号的频率生成器(13),所述信号由第一发送天线群组(36)的发送天线(10)在第一循环中并且由第二发送天线群组(36)的发送天线(10)在时间上跟随其后的第二循环中发出。
7.如权利要求1-6中任一项所述的设备，
其中在循环内具有不同的主波束方向的发送天线群组(36)的发送天线(10)分别在时间上连续地发送。
8.如权利要求1-7中任一项所述的设备，其特征在于
数量为8、16或32的接收天线。
9.如上述权利要求中任一项所述的设备,其特征在于数量为6或12的发送信道用于近范围并且数量为6或12的发送信道用于远范围。
10.如上述权利要求中任一项所述的设备,其特征在于不仅发送天线还有接收天线组合到天线群组用于远范围。
11.如上述权利要求中任一项所述的设备,
具有用于借助天线方向图表示对象的位置的显像设备。
12.一种具有根据上述权利要求中任一项所述的用于确定对象的位置的设备的雷达系统。
13.一种用于确定对象,尤其是运动对象的位置的方法,具有方法步骤：
-通过许多多个布置成排列的接收天线接收时间上连续地从具有不同主波束方向的发送天线发送的并且在对象上反射的接收信号的序列，其中发送天线在任意位置上与接收天线相对或侧面地布置,
-数字化接收信号,
-根据数字波束形成的方法将接收信号连结成成束的天线波束,
-借助二维FFT通过比较重叠的天线行列的输出信号实施速度校正和距离校正,所述输出信号对应于成束的天线波束,
-对在具有相同距离值和相同速度值的发送器的不同主波束方向的情况下的接收信号进行幅度比较,以及
-表示对象的位置。
14.根据权利要求13所述的方法,其特征在于
作为对距离校正的补充实施速度校正器。
15.根据权利要求13或14所述的方法,其特征在于
为了得到在观察角度范围中的较高水平角度分辨率评估相邻天线波束的幅度。
16.根据权利要求13-15中任一项所述的方法,其特征在于
为了得到较高水平角度分辨率评估第二相邻天线波束的和与差。

Claims (16)

1.一种用于确定对象,尤其是运动对象的位置的设备,具有
-至少两个可切换发送天线群组(36),其中每个发送天线群组(36)具有多个发送天线(10),所述多个发送天线关于其主波束方向彼此不同,
-具有多个接收天线(20)的接收天线布置,所述多个接收天线布置成并排从第一接收天线开始直到最后接收天线延伸的排列,其中发送天线群组(36)如此布置,使得相同主波束方向的两个发送天线(10)之间的间距
-等于第一接收天线(20)与最后接收天线(20)的间距(D)或
-等于第一接收天线(20)与最后接收天线(20)的间距(D)和两个相邻接收天线(20)的间距之和,
其中所述间距分别与发送天线(10)和接收天线(20)的重心相关并且分别与从最后到第一延伸的方向有关。
2.如权利要求1所述的设备,
其中至少外部接收天线(20)分别具有至少三个平行伸展的天线行列(28),并且其中接收天线(20)的天线行列(28)的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与接收天线(20)的相位中心的重心有关。
3.如权利要求1-2中任一项所述的设备，
其中两个相邻接收天线(20)之间的间距与接收天线(20)有关,所述接收天线分别具有至少三个平行伸展的天线行列(28),并且其中接收天线(20)的天线行列(28)的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与接收天线(20)的相位中心的重心有关。
4.如权利要求3所述的设备,
其中位于内部的接收天线行列(20)不具有超过一个接收天线行列(28)。
5.如权利要求1-4中任一项所述的设备，
其中至少外部发送天线(10)分别具有至少三个平行伸展天线行列(18),并且其中发送天线(10)的天线行列(18)的中间分别形成群组的相位中心并且间距分别与发送天线(10)的相位中心的重心有关。
6.如权利要求1-5中任一项所述的设备，
具有用于产生信号的频率生成器(13),所述信号由第一发送天线群组(36)的发送天线(10)在第一循环中并且由第二发送天线群组(36)的发送天线(10)在时间上跟随其后的第二循环中发出。
7.如权利要求1-6中任一项所述的设备，
其中在循环内具有不同的主波束方向的发送天线群组(36)的发送天线(10)分别在时间上连续地发送。
8.如权利要求1-7中任一项所述的设备，其特征在于
数量为8、16或32的接收天线。
9.如上述权利要求中任一项所述的设备,其特征在于数量为6或12的发送信道用于近范围并且数量为6或12的发送信道用于远范围。
10.如上述权利要求中任一项所述的设备,其特征在于不仅发送天线还有接收天线组合到天线群组用于远范围。
11.如上述权利要求中任一项所述的设备,
具有用于借助天线方向图表示对象的位置的显像设备。
12.一种具有根据上述权利要求中任一项所述的用于确定对象的位置的设备的雷达系统。
13.一种用于确定对象,尤其是运动对象的位置的方法,具有方法步骤：
-通过许多多个布置成排列的接收天线接收时间上连续地从具有不同主波束方向的天线发送的并且在对象上反射的接收信号的序列,
-数字化接收信号,
-根据数字波束形成的方法将接收信号连结成成束的天线波束,
-借助二维FFT通过比较重叠的天线行列的输出信号实施速度校正和距离校正,所述输出信号对应于成束的天线波束,
-对在具有相同距离值和相同速度值的发送器的不同主波束方向的情况下的接收信号进行幅度比较,以及
-表示对象的位置。
14.根据权利要求13所述的方法,其特征在于
作为对距离校正的补充实施速度校正器。
15.根据权利要求13或14所述的方法,其特征在于
为了得到在观察角度范围中的较高水平角度分辨率评估相邻天线波束的幅度。
16.根据权利要求13-15中任一项所述的方法,其特征在于
为了得到较高水平角度分辨率评估第二相邻天线波束的和与差。
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