CN110360972A - 角度传感器的校准方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种角度传感器的校准方法、装置、终端及存储介质，属于计算机技术领域，该折叠屏中包括角度传感器，其用于测量折叠屏终端折叠时的角度，该终端获取目标角度，从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，拍摄特征图像，确定特征图像与预设图像相匹配时的第二信号值，将目标角度对应的角度传感器的信号值设置为第二信号值。可见，本申请能通过在终端中预先保存目标角度对应的预设图像，在角度传感器校正目标角度对应的信号值时，拍摄特征图像，当特征图像与预设图像匹配时，将此时的第二信号值作为角度传感器在目标角度处的信号值，校正了折叠屏终端中的角度传感器，提高了折叠屏终端的耐用性。

Description

角度传感器的校准方法、装置、终端及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种角度传感器的校准方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
随着用户对于大尺寸屏幕的需求日益增长，在不影响移动终端便携性的前提下，折叠屏终端也应运而生。
在一些应用场景中，当用户使用折叠屏终端时，用户通过弯折终端将终端在折叠状态和展开状态两者之间切换。由于折叠屏终端能够在不同的折叠角度下执行不同的操作。因此，折叠屏终端需要通过角度传感器确定当前的折叠角度。
然而，随着转轴等连接器件的磨损，在相同的弯折角度下，角度传感器测量的信号值可能与原本的信号值产生误差。
发明内容
本申请实施例提供了一种角度传感器的校准方法、装置、终端及存储介质，可以解决折叠屏终端的角度传感器测量不准的问题。所述技术方案如下：
根据本申请的一方面的内容，提供了一种角度传感器的校准方法，应用于折叠屏终端中，所述折叠屏终端包括角度传感器，所述角度传感器用于通过测量的信号值指示所述折叠屏终端折叠时的角度，所述方法包括：
获取目标角度，所述目标角度是所述折叠屏终端被指示校准的角度；
从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，所述预设图像是所述折叠屏终端预先折叠到所述目标角度时拍摄的图像，所述预设图像与所述折叠屏终端实际折叠时的角度相关联；
拍摄特征图像，确定所述特征图像与所述预设图像相匹配时的第二信号值，所述第二信号值是拍摄所述特征图像时所述角度传感器的信号值，所述特征图像和所述预设图像是针对同一参照物拍摄形成的图像；
将所述目标角度对应的所述角度传感器的信号值设置为所述第二信号值。
根据本申请的另一方面的内容，提供了一种角度传感器的校准装置，用于折叠屏终端中，所述折叠屏终端包括角度传感器，所述角度传感器用于通过测量的信号值指示所述折叠屏终端折叠时的角度，所述装置包括：
目标角度获取模块，用于获取目标角度，所述目标角度是所述折叠屏终端被指示校准的角度；
预设图像获取模块，用于从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，所述预设图像是所述折叠屏终端预先折叠到所述目标角度时拍摄的图像，所述预设图像与所述折叠屏终端实际折叠时的角度相关联；
信号值获取模块，用于拍摄特征图像，确定所述特征图像与所述预设图像相匹配时的第二信号值，所述第二信号值是拍摄所述特征图像时所述角度传感器的信号值，所述特征图像和所述预设图像是针对同一参照物拍摄形成的图像；
信号值设置模块，用于将所述目标角度对应的所述角度传感器的信号值设置为所述第二信号值。
根据本申请的另一方面内容，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如本申请实施提供的角度传感器的校准方法。
根据本申请的另一方面内容，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如本申请实施提供的角度传感器的校准方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果可以包括：
本申请应用在折叠屏终端中，该折叠屏中包括角度传感器，该角度传感器用于测量折叠屏终端折叠时的角度，该终端获取目标角度，从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，拍摄特征图像，确定特征图像与预设图像相匹配时的第二信号值，将目标角度对应的角度传感器的信号值设置为第二信号值，其中，目标角度是折叠屏终端被指示校准的角度，预设图像和特征图像是针对同一参照物拍摄形成的图像。由此可见，本申请能够通过在终端中预先保存目标角度对应的预设图像，在角度传感器校正目标角度对应的信号值时，重新拍摄特征图像，当特征图像与预设图像匹配时，将此时的第二信号值作为角度传感器在目标角度处的信号值，实现了校正折叠屏终端中的角度传感器的作用，提高了折叠屏终端的耐用性。
附图说明
为了更清楚地介绍本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1和图2分别示出了本申请一个示例性实施例提供的折叠屏终端100的结构方框图；
图3是本申请实施例提供的一种折叠屏终端处于展开状态的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种折叠屏终端处于折叠状态的示意图；
图5是是本申请一个示例性实施例提供的角度传感器的校准方法的流程图；
图6是本申请另一个示例性实施例提供的角度传感器的校准方法的流程图；
图7是基于图6所示的实施例提供的一种固定特征点的示意图；
图8是基于图6所示实施例提供的一种标靶图像的示意图；
图9是基于6所示实施例提供的一种角度传感器的初始化及使用的过程示意图；
图10是基于6所示实施例提供的一种角度传感器的校准的过程示意图；
图11是基于6所示实施例提供的另一种角度传感器的校准的过程示意图；
图12示出了本申请一个示例性实施例提供的角度传感器的校准装置的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
为了本申请实施例所示方案易于理解，下面对本申请实施例中出现的若干名词进行介绍。
目标角度：是折叠屏终端被指示校准的角度。在一种可能实现的场景中，目标角度是折叠屏终端需要校准的角度。例如，用户在使用折叠屏终端时，发现40°的角度可能不准，则控制折叠屏终端校准40°。在该场景中，目标角度为40°。
可选地，目标角度可以是用户选定的，也可以是终端根据预设的列表确定的。
可选地，目标角度的最小单位可以根据实际情况设定。例如，最小单位可以是度、分或者秒。
预设图像库：可以是用于存储预设图像的文件夹。在一种可能的方式中，预设图像库是折叠屏终端中用于存储预设图像的集合。可选地，预设图像库中的预设图像在一次初始化的过程中生成的图像。为了保证角度传感器在校准时的参照物准确，预设图像库中的预设图像的属性可以设置为只读，避免被误删或者损坏。
预设图像：是折叠屏终端在初始化，且在折叠屏终端折叠到目标角度时拍摄的图像。其中，预设图像中包括折叠屏终端，也即预设图像中包括折叠屏终端的图像。需要说明的是，该预设图像可以是折叠屏终端通过摄像头采集的图像，也可以是折叠屏终端通过其他图像采集组件拍摄的图像，本申请实施例对拍摄预设图像的设备不作限定。
可选地，由于折叠屏终端在出厂时转轴等影响角度的物理器件磨损最小，折叠屏终端可以在出厂前进行初始化工作。也即，该初始化工作可以是在生产手机的流水线上完成。
可选地，折叠屏终端的初始化工作也可以在用户首次启动终端时进行。需要说明的是，在初始化时由于转轴等物理器件尚未磨损，目标角度是准确的。因此，折叠屏终端在初始化过程中记录的目标角度对应的预设图像，能够反映终端在折叠到准确的目标角度时拍摄的图像的特征。请参见表1，表1示出了一种目标角度和预设图像的对应关系。
目标角度 30° 40° 50° 60°
预设图像 图片A 图片B 图片C 图片D
表1
在本申请实施例中，表1所示的图片A、图片B、图片C和图片D都将存储在预设图像库中。
特征图像：特征图像是与预设图像相匹配的图像。在一种可能的方式中，用于拍摄图像的图像采集组件和拍摄预设图像的图像采集组件是同一个设备。可选地，特征图像与预设图像相匹配的方式可以是图像中的特征点匹配。在一种可能的实现方式中，若特征图像中有100个特征点，且该100个特征点在特征图像中的位置与预设图像中对应的100特征点的位置相同，则特征图像是与预设图像相匹配。
需要说明的是，上述特征图像与预设图像匹配的方式仅为示例性说明，并不对本申请实施例中其它特征图像是与预设图像相匹配的方式形成限定。
第二信号值：是角度传感器在折叠屏终端拍摄特征图像时对应的数值。例如，当折叠屏终端拍摄特征图像时，折叠屏终端可以通过角度传感器采集当前的信号值，该信号值可以电信号值，也可以是其他形式的信号值。若角度传感器采集的信号值是其它形式的信号值，则该信号值可以是光信号、磁场信号或压力信号中的任意一种信号形式。折叠屏终端能够将其它形式的信号转换成为电信号值。
在本申请实施例中，当折叠屏终端完成初始化时，各个角度值对应不同的信号值。当角度传感器采集到相应的信号值时，认为折叠屏终端当前的角度是该信号值对应的角度。请参见图2，其示出了一种初始化后的折叠屏终端的角度传感器的信号值和目标角度的对应关系。
信号值 s1 s2 s3 s4
目标角度 R1 R2 R3 R4
表2
在表2中，完成初始化的折叠屏终端中，记录有角度传感器的信号值和折叠屏终端的目标角度之间的对应关系。在表2所示的折叠屏终端中，当该折叠屏终端被折叠并令角度传感器产生s3的信号值时，折叠屏终端将认为自身处于R3的角度。若折叠屏终端的转轴等器件没有发生磨损或撞击等损耗，则折叠屏终端能够较为准确地获知自身的角度。若折叠屏终端的转轴等器件发生磨损撞击等损耗，则折叠屏终端中的角度传感器需要校准，以令折叠屏终端能够重新准确地测量折叠屏终端的角度。
示例性地，本申请实施例所示的角度传感器的校准方法，可以应用在折叠屏终端中，该折叠屏终端具备角度传感器，可选地，该角度传感器还可以具备摄像头。折叠屏终端可以包括手机、平板电脑、智能手表、MP4播放终端、MP5播放终端、学习机、点读机、电纸书或电子词典等。
请参考图1和图2，图1和图2分别示出了本申请一个示例性实施例提供的折叠屏终端100的结构方框图。该折叠屏终端100可以是智能手机、平板电脑和电子书等等。本申请中的折叠屏终端100可以包括一个或多个如下部件：处理器110、存储器120、折叠显示屏130和角度传感器140。
在本申请中，折叠屏终端100是具备校准角度传感器功能的电子设备。终端500能够获取目标角度，从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，预设图像是折叠屏终端初始化，且在折叠屏终端折叠到目标角度时拍摄的图像，预设图像中包括折叠屏终端，拍摄特征图像，特征图像与预设图像相匹配；将第一信号值更新为第二信号值，所述第一信号值是在拍摄所述预设图像时所述角度传感器的数值，第二信号值是拍摄特征图像时角度传感器对应的数值。
处理器110可以包括一个或者多个处理核心。处理器110利用各种接口和线路连接整个折叠屏终端100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器120内的数据，执行折叠屏终端100的各种功能和处理数据。可选地，处理器110可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器110可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责触摸显示屏130所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器110中，单独通过一块芯片进行实现。
存储器120可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选地，该存储器120包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储根据折叠屏终端100的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本)等。
角度传感器140用于测量折叠屏终端100折叠时的角度。角度传感器140可以根据检测原理的不同分为压力传感器、光学传感器、磁场传感器或电学传感器中的至少一种。可选地，折叠屏终端中存储有角度传感器140采集的信号值与目标角度的对应关系，使得角度传感器140能够将采集的信号值转化为目标角度。角度传感器140在折叠屏终端100折叠到不同的角度时，具有不同的信号值。该角度传感器140用于通过测量的信号值，指示折叠屏终端折叠时的角度。
可选地，角度传感器140可以是霍尔传感器。角度传感器140还可以是光角度传感器或接触式旋转角度传感器。上述角度传感器的类型仅为示例性说明。本申请实施例不限定角度传感器具体实现时的类型。
以操作系统为安卓(Android)系统为例，存储器120中存储的程序和数据如图1所示，存储器120中存储有Linux内核层220、系统运行库层240、应用框架层260和应用层280。Linux内核层220为折叠屏终端100的各种硬件提供了底层的驱动，如显示驱动、音频驱动、摄像头驱动、蓝牙驱动、Wi-Fi驱动、电源管理等。系统运行库层240通过一些C/C++库来为Android系统提供了主要的特性支持。如SQLite库提供了数据库的支持，OpenGL/ES库提供了3D绘图的支持，Webkit库提供了浏览器内核的支持等。在系统运行库层240中还提供有安卓运行时库(Android Runtime)，它主要提供了一些核心库，能够允许开发者使用Java语言来编写Android应用。应用框架层260提供了构建应用程序时可能用到的各种API，开发者也可以通过使用这些API来构建自己的应用程序，比如活动管理、窗口管理、视图管理、通知管理、内容提供者、包管理、通话管理、资源管理、定位管理。应用层280中运行有至少一个应用程序，这些应用程序可以是操作系统自带的联系人程序、短信程序、时钟程序、相机应用等；也可以是第三方开发者所开发的应用程序，比如即时通信程序、相片美化程序等。
以操作系统为IOS系统为例，存储器120中存储的程序和数据如图2所示，IOS系统包括：核心操作系统层320(Core OS layer)、核心服务层340(Core Services layer)、媒体层360(Media layer)、可触摸层380(Cocoa Touch Layer)。核心操作系统层320包括了操作系统内核、驱动程序以及底层程序框架，这些底层程序框架提供更接近硬件的功能，以供位于核心服务层340的程序框架所使用。核心服务层340提供给应用程序所需要的系统服务和/或程序框架，比如基础(Foundation)框架、账户框架、广告框架、数据存储框架、网络连接框架、地理位置框架、运动框架等等。媒体层360为应用程序提供有关视听方面的接口，如图形图像相关的接口、音频技术相关的接口、视频技术相关的接口、音视频传输技术的无线播放(AirPlay)接口等。可触摸层380为应用程序开发提供了各种常用的界面相关的框架，可触摸层380负责用户在折叠屏终端100上的触摸交互操作。比如本地通知服务、远程推送服务、广告框架、游戏工具框架、消息用户界面接口(User Interface，UI)框架、用户界面UIKit框架、地图框架等等。
在图2所示出的框架中，与大部分应用程序有关的框架包括但不限于：核心服务层340中的基础框架和可触摸层380中的UIKit框架。基础框架提供许多基本的对象类和数据类型，为所有应用程序提供最基本的系统服务，和UI无关。而UIKit框架提供的类是基础的UI类库，用于创建基于触摸的用户界面，iOS应用程序可以基于UIKit框架来提供UI，所以它提供了应用程序的基础架构，用于构建用户界面，绘图、处理和用户交互事件，响应手势等等。
折叠显示屏130是具有折叠功能的屏幕，用于显示各个应用程序的用户界面；当折叠显示屏130还具有触控功能时，其还用于接收用户使用手指、触摸笔等任何适合的物体在其上或附近的触摸操作。
可选的，如图3所示，折叠屏终端100可以分为第一平面部分151和第二平面部分152。折叠显示屏130包括第一显示区域131和第二显示区域132。第一平面部分151中包含第一显示区域131，第二平面部分152中包含第二显示区域132。且在展开状态下，第一平面部分151和第二平面部分152处于同一平面。也即，第一显示区域131与第二显示区域132处于同一平面。可选地，角度传感器140可以位于转轴中。
在本申请实施例中，所述第一平面部分151中设置有摄像头160。
在一种可能的场景中，摄像头160镶嵌在第一平面部分提供的孔洞下。
在另一种可能的场景中，摄像头160设置在第一显示区域131所在的显示区域下方。
在另一种可能的场景中，摄像头160能够沿转轴转动，使得摄像头160能够围绕转轴获得更广的拍摄视角。可选地，摄像头160的转轴可以与折叠屏终端100的转轴平行。可选地，摄像头160的转轴可以与折叠屏终端100的转轴垂直。
在折叠状态下，如图4所示，第一平面部分151和第二平面部分152处于不同平面。也即，第一显示区域131与第二显示区域132处于不同平面。可选地，角度传感器140可以位于转轴中。
需要说明的是，第一显示区域131和第二显示区域132仅用于区分折叠显示屏130上不同的显示区域，其本质是上还是属于同一块折叠显示屏130。
为了实现显示屏折叠，在一种可能的实施方式中，折叠显示屏130采用柔性材料(具有一定的伸缩延展性)制成，或者，第一显示区域131与第二显示区域132的连接区域采用柔性材料制成。
图3和图4均以折叠屏终端100是外折叠屏终端(即折叠状态下，折叠显示屏外露的终端)为例进行说明，在其他可能的实施方式中，折叠屏终端100还可以是内折叠屏终端(即折叠状态下，折叠显示屏不外露的终端)。为了方便表述，下述各个实施例以折叠屏终端100是外折叠屏终端为例进行说明，但并不对此构成限定。
图3和图4中，仅以折叠显示屏130包含两个显示区域为例进行说明，在另一些可能的实现方式中，折叠显示屏130可以包含n(n≥3)个显示区域，从而实现n-1折结构的终端，本实施例对此不加以限定。
可选的，折叠屏终端100中还设置有至少一种其他部件，该至少一种其他部件包括：摄像头、指纹传感器、接近光传感器、距离传感器等。在一些实施例中，至少一种其他部件设置在折叠屏终端100的正面、侧边或背面，比如将指纹传感器设置在背盖或侧边、将摄像头设置在折叠显示屏130的一侧。
在另一些实施例中，至少一种其他部件可以集成在折叠显示屏130的内部或下层。在一些实施例中，将骨传导式的听筒设置在折叠屏终端100的内部；将传统终端的前面板上的其他部件集成在折叠显示屏130的全部区域或部分区域中，比如将摄像头中的感光元件拆分为多个感光像素后，将每个感光像素集成在折叠显示屏130中每个显示像素中的黑色区域中，使得折叠显示屏130具备图像采集功能。由于将至少一种其他部件集成在了折叠显示屏130的内部或下层，因此折叠屏终端100具有更高的屏占比。
在一些可选的实施例中，折叠屏终端100的中框的单个侧边，或两个侧边(比如左、右两个侧边)，或四个侧边(比如上、下、左、右四个侧边)上设置有边缘触控传感器，该边缘触控传感器用于检测用户在中框上的触摸操作、点击操作、按压操作和滑动操作等中的至少一种操作。该边缘触控传感器可以是触摸传感器、热力传感器、压力传感器等中的任意一种。用户可以在边缘触控传感器上施加操作，对折叠屏终端100中的应用程序进行控制。
除此之外，本领域技术人员可以理解，上述附图所示出的折叠屏终端100的结构并不构成对折叠屏终端100的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。比如，折叠屏终端100中还包括射频电路、输入单元、音频电路、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)模块、电源、蓝牙模块等部件，在此不再赘述。
请参考图5，图5是是本申请一个示例性实施例提供的角度传感器的校准方法的流程图。该角度传感器的校准方法可以应用在上述图1至图4任一所示的折叠屏终端中，该折叠屏终端包括角度传感器，角度传感器用于测量折叠屏终端折叠时的角度。在图5中，角度传感器的校准方法包括：
步骤510，获取目标角度，目标角度是折叠屏终端被指示校准的角度。
在本申请实施例中，当折叠屏终端因外力撞击或者转轴磨损等原因需要校准角度传感器时，折叠屏终端需要获取该需要被校准的目标角度。
在一种可能的实现方式中，折叠屏终端能够提供角度校准功能，并能够通过输入组件获取用户希望校准的目标角度。在本申请实施例中，输入组件可以是触摸屏、麦克风、摄像头或者其他具有向折叠屏终端输入信息功能的组件，本申请实施例对此不作限定。
在另一种可能的实现方式中，折叠屏终端可以对预设的角度进行校准。例如，折叠屏终端中可以保存校准角度表，表格中存储有需要校准的角度。可选地，校准角度表中的存储的角度值是折叠屏终端用于执行指定操作对应的角度阈值。
步骤520，从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，预设图像是折叠屏终端预先折叠到目标角度时拍摄的图像，预设图像与折叠屏终端实际折叠时的角度相关联。
在本申请实施例中，折叠屏终端能够从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像。在一种可能的方式中，预设图像存储在折叠屏终端本地中的指定区域中。
在一种可能的方式中，预设图像是折叠屏终端预先折叠到目标角度时拍摄的图像，该预设图像是预先存储在折叠屏终端中的图像。需要说明的是，目标角度可以是外部的卡尺、量角器或校准工作台等器具辅助测量的角度。每一个折叠屏终端实际折叠时的角度均可以与一幅预设图像相关联。
在一种可能的方式中，预设图像是折叠屏终端初始化时采集的图像，该图像中包括折叠屏终端。终端还能够将预设图像库保存在云端。在需要校准目标角度时，折叠屏终端向云端发送预设图像库的获取请求，该获取请求中携带有折叠屏终端的标识，该标识用于唯一标记该折叠屏终端。可选地，该标识可以是MAC(英文：Media Access Control；中文：媒体访问控制)地址、IMEI(英文：International Mobile Equipment Identity；中文：国际移动设备识别码)或其它能够唯一标识折叠屏终端的标识。
在本申请实施例中的初始化过程中，终端能够通过执行步骤a1、步骤a2、步骤a3和步骤a4来实现预设图像的采集和存储的操作。
步骤a1，在折叠屏终端初始化时，控制折叠屏终端按照目标角度弯折。
在本申请实施例中，折叠屏终端能够在初始化操作流程中，控制折叠屏终端按照目标角度弯折。在一种可能的操作场景中，折叠屏终端可以被操作人员手动弯折到目标角度，该目标角度可以通过外部设置的参照物来确定。在另一种可能的操作场景中，折叠屏终端可以在外部流水线上的机械手弯折到目标角度，该目标角度由机械手根据预先设定的程序弯折。
步骤a2，获取角度传感器采集的第一信号值。
在本申请实施例中，折叠屏终端获取角度传感器采集的第一信号值。需要说明的是，该第一信号值是在折叠屏终端保持目标角度的弯折的场景下采集的信号值。
步骤a3，拍摄预设图像。
在本申请实施例中，折叠屏终端通过图像采集组件拍摄预设图像。需要说明的是，当该图像采集组件是镶嵌在折叠屏终端的一个平面中时，该图像采集组件直接拍摄预设图像。当图像采集组件是被设置有转轴时，折叠屏终端在拍摄预设图像时需要记录图像采集组件旋转的角度。可选地，折叠屏终端可以将拍摄预设图像时的拍摄参数一并存储，该拍摄参数包括sRGB色彩空间、宽高比、白平衡参数、测光模式、对焦模式、光圈大小或快门时间中的至少一种。
步骤a4，将目标角度、预设图像和第一信号值对应存储在配置文件中。
在本申请实施例中，折叠屏终端将目标角度、预设图像和第一信号值对应存储在配置文件中。当折叠屏终端被使用时，该终端通过角度传感器获取当前的信号值，当信号值的大小为第一信号值时，终端确定当前折叠屏终端折叠的角度是第一信号值。
步骤530，拍摄特征图像，确定特征图像与预设图像相匹配时的第二信号值，第二信号值是拍摄特征图像时角度传感器的信号值，特征图像和预设图像是针对同一参照物拍摄形成的图像。
在本申请实施例中，可选地，折叠屏终端能够通过相同图像采集组件以相同的拍摄参数采集图像。当拍摄的图像中存在与预设图像相匹配的图像时，折叠屏终端将该图像确定为特征图像，并留存下来。
在本申请实施例中，特征图像和预设图像是针对同一参照物拍摄形成的图像。
在一种可能的方式中，该参照物可以是显示屏中显示的图像。例如，如图3所示的折叠屏终端100在第二显示区域132中显示参照物a，特征图像是针对该参照物a拍摄而成的图像，预设图像也同样是针对该参照物a拍摄而成的图像。
在另一种可能的方式中，该参照物可以是折叠屏终端中的固定特征点，该固定特征点是物理器件对应的图像中的点。可选地，该物理器件可以是折叠屏终端中不易磨损的点。例如，处于第二显示区域玻璃盖板下屏幕边框上的点，或者，转轴上的点等若干个固定特征点组成参照物。特征图像是针对该固定特征点拍摄形成的图像，预设图像也是针对该同样的固定特征点拍摄形成的图像。
在特征图像与预设图像相匹配时，折叠屏终端能够存储角度传感器在拍摄特征图像时采集的信号值，并把该信号值作为第二信号值。
步骤540，将目标角度对应的角度传感器的信号值设置为第二信号值。
在本申请实施例中，折叠屏终端能够将目标角度对应的角度传感器的信号值设置为第二信号值。
在一种可能的实现方式中，当目标角度已经与第一信号值相关联时，折叠屏终端能够使得角度传感器将已与实际的目标角度不匹配的第一信号值予以更换，更换为当前与目标角度值相匹配的第二信号值，使得角度传感器在更新数值后，能够将准确地指示出目标角度，实现了角度传感器的校正工作。
在另一种可能的实现方式中，当目标角度仅与预设图像建立关联关系时，折叠屏终端能够在获取到第二信号值后，将第二信号值直接设置为目标角度对应的信号值。
综上所述，本实施例提供的角度传感器的校准方法，该折叠屏中包括角度传感器，该角度传感器用于测量折叠屏终端折叠时的角度，该终端获取目标角度，从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，拍摄特征图像，确定特征图像与预设图像相匹配时的第二信号值，将目标角度对应的角度传感器的信号值设置为第二信号值。由此可见，折叠屏终端能够通过在终端中预先保存目标角度对应的预设图像，在角度传感器校正目标角度对应的信号值时，重新拍摄特征图像，当特征图像与预设图像匹配时，将此时的第二信号值作为角度传感器在目标角度处的信号值，实现了校正折叠屏终端中的角度传感器的作用，提高了折叠屏终端的耐用性。
请参见图6，图6是本申请另一个示例性实施例提供的角度传感器的校准方法的流程图。该角度传感器的校准方法可以应用在上述所示的终端中。在图6中，该角度传感器的校准方法包括：
步骤610，获取目标角度。
在本申请实施例中，步骤610的执行过程和步骤510的执行过程相同，此处不再赘述。
步骤620，从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像。
在本申请实施例中，步骤620的执行过程和步骤520的执行过程相同，此处不再赘述。
步骤631，通过超声波传感器检测被拍摄平面中是否存在附着物。
在本申请实施例中，折叠屏终端中还包括超声波传感器。被拍摄平面是第二平面部分中能够被摄像头拍摄到的平面。需要说明的是，请参照图3，在图3中第二平面部分152实质上包括边框部分，前面板部分以及后面板部分。其中能够被摄像头160拍摄到的第二显示区域132所在的平面是被拍摄平面。
在本申请实施例中，超声波传感器通过超声波能够确定被拍摄平面中是否存在不平整的附着物，当存在附着物会影响摄像头采集特征图像，故需要提醒折叠屏终端保持被拍摄平面的干净。
步骤632，当被拍摄平面中不存在附着物时，执行步骤641。
在本申请实施例中，当被拍摄平面中不存在附着物时，说明被拍摄平面较为干净。
可选地，超声波传感器检测到平整的附着物时，同样会执行步骤641。需要说明的是，平整的附着物大概率可能是贴膜等保护折叠屏的物体。
相应地，当折叠屏终端通过超声波传感器检测到被拍摄平面中存在附着物时，显示提示信息，该提示信息用于提示用户清洁被拍摄平面。
步骤641，通过摄像头采集至少两张候选图像。
在本申请实施例中，候选图像两两之间拍摄时的角度不同。需要说明的是，每一张候选图像在被拍摄时，折叠屏终端所处的弯折角度两两之间互不相同。
在一种可能的执行方式中，折叠屏终端还能够通过执行步骤b1、步骤b2、步骤b3，来实现采集至少两张候选图像的功能。
步骤b1，在第二平面部分中显示标靶图像，标靶图像在第二平面部分中显示的位置固定。
在本申请实施例中，终端能够在第二平面部分中显示标靶图像，该标靶图像在第二平面部分中的显示的位置固定。需要说明的是，显示位置固定的含义是指终端在显示标靶图像时，显示参数固定，该标靶图像中的每一个像素值在第二平面部分中的显示的位置是固定的。可选地，在初始化阶段显示的标靶图像的显示位置，与，在校准角度传感器时显示的标靶图像的显示位置相同。
步骤b2，在通过摄像头拍摄候选图像时，记录通过角度传感器采集的候选信号值。
在本申请实施例中，折叠屏终端能够通过摄像头拍摄候选图像。在一种可能的实现方式中，折叠屏终端通过设置在第一平面部分的摄像头，拍摄包含第二平面部分的候选图像，在拍摄候选图像的同一时刻，记录通过角度传感器采集的候选信号值。
步骤b3，存储每一个候选图像与对应的候选信号值。
在本申请实施例中，折叠屏终端将存储每一个候选图像与对应的候选信号值。需要说明的是，终端可以将上述每一候选图像与对应的候选信号值存储在内存中，当从候选图像中确定特征图像后，保留特征图像和对应的第一信号值，其余候选图像和对应的候选信号值可以删除。
在另一种可能实现的方式中，折叠屏终端通过一个弯折过程连续采集至少两张候选图像，并以候选图像为数据，校准多个目标角度值。在此场景中，终端将候选图像和对应的候选信号值保存在存储器中，以便校准多个目标角度值时使用。
步骤642，当存在与预设图像的相似度大于相似度阈值的候选图像时，将相似度最高的候选图像确定为预设图像。
在本申请实施例中，折叠屏终端能够将在预设图像中设定特征对象。折叠屏终端能够按照特征对象的来源进行不同的处理。下列介绍几种不同的特征对象对应的预设图像和候选图像的匹配过程。
(1)特征对象是第二平面部分中的固定特征点。
在此情况下，折叠屏终端将第二平面部分中的固定特征点作为特征对象。需要说明的是，固定特征点是物理器件的对应的图像中的点，特征图像根据固定特征点与预设图像相匹配。
请参见图7，图7是基于图6所示的实施例提供的一种固定特征点的示意图。在图7中，折叠屏终端100在第二平面部分152中的角点71、角点72和孔点73均为固定特征点。其中，角点71和角点72是第二显示区域的两个边角。孔点73是扬声器开孔的中心点。
在本方案中，由于采集的特征对象是固定特征点，且该固定特征点是物理器件的对应的图像中的点。因此，终端在通过第一平面部分中的摄像头在初始化时采集预设图像，以及，采集候选图像时，均无需在显示屏中显示内容，拓展了本方案的应用范围。基于本方案的设计，使得折叠屏终端在第一平面部分和第二平面部分在没有显示屏的场景中，仍能够使用本方案校准角度传感器，提高了角度传感器的校准能力。
在另一种可能的方式中，折叠屏终端还能够在角点71和角点72之间的连线上确定更多的固定特征点，以提高预设图像和特征图像匹配的准确度。例如，选取角点71和角点72之间的连线上的二分点、四分点、八分点和/或十六分点作为固定特征点。
(2)特征对象是第二显示区域中显示的标靶图像。
在该场景中，终端在初始化时，将在第二显示区域中显示标靶图像。在一种可能的方式中，该标靶图像可以是指定的网格图像。在另一种可能的方式中，该标靶图像还可以是其它能够提供特征点及该特征点坐标的图像。
在本申请实施例中，以标靶图像是网格图像为例进行说明。
请参见图8，图8是基于图6所示实施例提供的一种标靶图像的示意图。在图8中，当折叠屏终端100需要在初始化时采集预设图像时，折叠屏终端100在第二显示区域132中显示标靶图像81。其中，标靶图像81是一张包含10*10个坐标点的网格图像，该标靶图像81能够提供100个特征点用于匹配。
当折叠屏终端在校准角度传感器时，折叠屏终端能够在第二显示区域132中显示同样的标靶图像81，显示该图像的参数和在初始化时显示该图像的参数完全相同。
由于本方式能够通过显示屏提供标靶图像，并通过标靶图像提供数量较多的特征点。因此，折叠屏终端校正的角度传感器的灵敏度也较高。
需要说明的是，在一种可能实现的方式中，特征对象包括第二平面部分中的固定特征点，以及，第二显示区域中显示的标靶图像，本申请实施例对此不作限制。
步骤650，将目标角度对应的角度传感器的信号值设置为第二信号值。
在本申请实施例中，步骤650的执行过程和步骤540的执行过程相同，此处不再赘述。
在本申请的一种可能的实现方式中，通过一种可能的实现方式说明通过第二显示区域中显示标靶图像的方式校准角度传感器的过程。请参见图9，图9是基于6所示实施例提供的一种角度传感器的初始化及使用的过程示意图。在图9中，终端100首先在初始化的阶段9A中，可以通过外部卡尺等器件，将终端的屏间角设定为目标角度α。此时，终端100在第二显示区域132中显示标靶图像900，通过摄像头160拍摄该标靶图像900，得到预设图像910。其中，预设图像910中包括标靶图像900的全部区域或部分区域。与此同时，终端100通过角度传感器140采集当前的信号值为第一信号值A0。终端100在配置文件中将目标角度α、预设图像910和第一信号值A0关联在一起，并存储在终端100中。以此类推，对终端100的各个角度，均关联相关的图像和角度传感器的信号值。
在终端100的使用阶段9B中，在步骤9b1中，终端100通过角度传感器140获得当前的信号值。在步骤9b2中，当信号值为A0时，终端100认为自身折叠的角度为目标角度α，并通过该方式令终端100确认自身在折叠时所处的角度。
然而，随着终端100的使用，该折叠屏终端100中的转轴可能产生磨损或者因撞击导致转动幅度与原本的角度不再一致。在发生磨损的阶段9C中，在终端100折叠到目标角度α时，角度传感器的信号值变化至A1，不再是A0。由于终端100是通过角度传感器的信号值确定当前折叠到的角度，因此，角度传感器在此情况下需要进行校准，否则终端100将因为无法准确确定当前的角度而导致操作误差。
请参见图10，图10是基于图6所示实施例提供的一种角度传感器的校准的过程示意图。在图10中，在校准阶段9D中，终端100首先获取目标角度α，该目标角度α可以是用户通过触摸屏输入的数值，或者，该目标角度α也可以是终端中预存的需要校准的角度值之一。再根据目标角度α，终端从预设图像库中获取到该目标角度α对应的预设图像910。随后，终端100可以在没有驱动马达的情况提提示用户转动折叠屏，以改变终端100折叠的角度。此时，终端100在在第二显示区域132中仍然显示标靶图像900。终端100通过摄像头160连续拍摄多张候选图像920，并且终端100每拍摄一张候选图像920时，即通过角度传感器采集一次该候选图像对应的信号值。
终端100将候选图像920中的每一张图像与预设图像910进行图像匹配。需要说明的是，终端是通过将候选图像920中的标靶图像900的中的特征点，与预设图像910中的特征点进行匹配。当特征点完全匹配时，将包含匹配的特征点的图像作为特征图像921，并获取在拍摄特征图像921时角度传感器采集的信号值，将该信号值作为第二信号值A1。通过上述流程，终端100确定了目标角度α当前对应的第二信号值A1，终端100将第二信号值A1设置为目标角度α对应的角度传感器的信号值。相应的，第二信号值A1、目标角度α还与预设图像910相关联。
在一种可能的方式中，当标靶图像900是一张包含n个坐标点的图像时，预设图像910中的m个坐标点要求与特征图像921中对应的m个坐标点的位置相同。其中，m是小于n的正整数。
在另一种可能的方式中，终端100上的摄像头160具有转轴161，摄像头160能够围绕该转轴161进行旋转。请参照图11，图11是基于图6所示实施例提供的另一种角度传感器的校准的过程示意图。在图11中，类似图10提供的匹配过程。与图10中的方式有所区别的是，预设图像910是包含固定特征点91、固定特征点92、固定特征点93、固定特征点94、固定特征点95和固定特征点96的图像。其中，摄像头160拍摄预设图像910时，终端处于目标角度α，且转轴161处于指定角度β。候选图像通过固定特征点91、固定特征点92、固定特征点93、固定特征点94、固定特征点95和固定特征点96与预设图像910进行匹配，当各个固定特征点相重合时，将该候选图像确认为特征图像921，并获取在拍摄特征图像921时角度传感器采集的信号值，将该信号值作为第二信号值A1，终端100将第二信号值A1设置为目标角度α对应的角度传感器的信号值。
综上所述，本实施例提供的角度传感器的校准方法，能够令预设图像和特征图像中包括固定特征点，折叠屏终端通过该固定特征点匹配预设图像和特征图像。由于固定特征点是物理器件对应的图像中的点，因此，折叠屏终端能够在显示屏黑屏的状态下校准角度传感器，使得折叠屏终端在显示屏故障时或者不具备显示屏时仍能够校准角度传感器，提高了角度传感器的校准方案的应用范围。
可选地，折叠屏终端还能够在第二平面部分的第二显示区域中显示标靶图像，该标靶图像在终端采集的预设图像中出现，在特征图像中同样出现。折叠屏终端根据该标靶图像匹配预设图像和标靶图像。由于标靶图像中能够提供数量较多的特征点用于匹配，提高了角度传感器的校正的正确率。
可选地，折叠屏终端还能够通过超声波传感器检测被拍摄平面中是否有附着物，在没有附着物时执行本申请提供的角度传感器的校正方法，避免了因被拍摄平面中存在附着物影响角度传感器的校正，提高了角度传感器的校正的准确度。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参考图12，图12示出了本申请一个示例性实施例提供的角度传感器的校准装置的结构框图，该装置用于折叠屏终端中，所述折叠屏终端包括角度传感器，所述角度传感器用于通过测量的信号值指示所述折叠屏终端折叠时的角度。该角度传感器的校准装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该装置包括：
目标角度获取模块1210，用于获取目标角度，所述目标角度是所述折叠屏终端被指示校准的角度；
预设图像获取模块1220，用于从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，所述预设图像是所述折叠屏终端预先折叠到所述目标角度时拍摄的图像，所述预设图像与所述折叠屏终端实际折叠时的角度相关联；
信号值获取模块1230，用于拍摄特征图像，确定所述特征图像与所述预设图像相匹配时的第二信号值，所述第二信号值是拍摄所述特征图像时所述角度传感器的信号值，所述特征图像和所述预设图像是针对同一参照物拍摄形成的图像；
信号值设置模块1240，用于将所述目标角度对应的所述角度传感器的信号值设置为所述第二信号值。
在一个可选的实施例中，所述折叠屏终端还包括摄像头，所述折叠屏终端折叠时包括第一平面部分和第二平面部分，所述摄像头设置于所述第一平面部分，所述预设图像中包括所述第二平面部分。
在一个可选的实施例中，所述特征图像中包括所述第二平面部分中的固定特征点，所述固定特征点是物理器件的对应的图像中的点，所述特征图像根据所述固定特征点与所述预设图像相匹配。
在一个可选的实施例中，所述信号值获取模块1230，用于通过所述摄像头采集至少两张候选图像，所述候选图像两两之间拍摄时的角度不同；当存在与所述预设图像的相似度大于相似度阈值的候选图像时，将相似度最高的所述候选图像确定为所述预设图像。
在一个可选的实施例中，所述信号值获取模块1230，用于在所述第二平面部分中显示标靶图像，所述标靶图像在所述第二平面部分中显示的位置固定；在通过所述摄像头拍摄所述候选图像时，记录通过所述角度传感器采集的候选信号值；存储每一个所述候选图像与对应的所述候选信号值。
在一个可选的实施例中，所述装置还包括弯折模块、信号值获取模块、预设图像拍摄模块和存储模块，所述弯折模块，用于在所述折叠屏终端初始化时，控制所述折叠屏终端按照所述目标角度弯折；所述信号值获取模块，用于在所述折叠屏终端按照所述目标角度弯折时，获取所述角度传感器采集的第一信号值；所述预设图像拍摄模块，用于拍摄所述预设图像；所述存储模块，用于将所述目标角度、所述预设图像和所述第一信号值对应存储在配置文件中。
在一个可选的实施例中，所述装置还包括附着物检测模块，所述附着物检测模块，用于通过超声波传感器检测被拍摄平面中是否存在附着物，所述被拍摄平面是所述第二平面部分中能够被所述摄像头拍摄到的平面，所述折叠屏终端包括超声波传感器；所述信号值获取模块1230，用于当所述被拍摄平面中不存在所述附着物时，拍摄特征图像。
本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上各个实施例所述的角度传感器的校准方法。
需要说明的是：上述实施例提供的角度传感器的校准装置在执行角度传感器的校准方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的角度传感器的校准装置与角度传感器的校准方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的能够实现的示例性的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种角度传感器的校准方法，其特征在于，应用于折叠屏终端中，所述折叠屏终端包括角度传感器，所述角度传感器用于通过测量的信号值指示所述折叠屏终端折叠时的角度，所述方法包括：
获取目标角度，所述目标角度是所述折叠屏终端被指示校准的角度；
从预设图像库中获取所述目标角度对应的预设图像，所述预设图像是所述折叠屏终端预先折叠到所述目标角度时拍摄的图像，所述预设图像与所述折叠屏终端实际折叠时的角度相关联；
拍摄特征图像，确定所述特征图像与所述预设图像相匹配时的第二信号值，所述第二信号值是拍摄所述特征图像时所述角度传感器的信号值，所述特征图像和所述预设图像是针对同一参照物拍摄形成的图像；
将所述目标角度对应的所述角度传感器的信号值设置为所述第二信号值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述折叠屏终端还包括摄像头，所述折叠屏终端折叠时包括第一平面部分和第二平面部分，所述摄像头设置于所述第一平面部分，所述预设图像中包括所述第二平面部分。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征图像中包括所述第二平面部分中的固定特征点，所述固定特征点是物理器件对应的图像中的点，所述特征图像根据所述固定特征点与所述预设图像相匹配。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄特征图像，包括：
通过所述摄像头采集至少两张候选图像，所述候选图像两两之间拍摄时的角度不同；
当存在与所述预设图像的相似度大于相似度阈值的候选图像时，将相似度最高的所述候选图像确定为所述预设图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述摄像头采集至少两张候选图像，包括：
在所述第二平面部分中显示标靶图像，所述标靶图像在所述第二平面部分中显示的位置固定；
在通过所述摄像头拍摄所述候选图像时，记录通过所述角度传感器采集的候选信号值；
存储每一个所述候选图像与对应的所述候选信号值。
6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述折叠屏终端初始化时，控制所述折叠屏终端按照所述目标角度弯折；
在所述折叠屏终端按照所述目标角度弯折时，获取所述角度传感器采集的第一信号值；
拍摄所述预设图像；
将所述目标角度、所述预设图像和所述第一信号值对应存储在配置文件中。
7.根据权利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，所述折叠屏终端还包括超声波传感器，在所述拍摄特征图像之前，所述方法还包括：
通过所述超声波传感器检测被拍摄平面中是否存在附着物，所述被拍摄平面是所述第二平面部分中能够被所述摄像头拍摄到的平面；
当所述被拍摄平面中不存在所述附着物时，执行所述拍摄特征图像的步骤。
8.一种角度传感器的校准装置，其特征在于，用于折叠屏终端中，所述折叠屏终端包括角度传感器，所述角度传感器用于通过测量的信号值指示所述折叠屏终端折叠时的角度，所述装置包括：
目标角度获取模块，用于获取目标角度，所述目标角度是所述折叠屏终端被指示校准的角度；
预设图像获取模块，用于从预设图像库中获取目标角度对应的预设图像，所述预设图像是所述折叠屏终端预先折叠到所述目标角度时拍摄的图像，所述预设图像与所述折叠屏终端实际折叠时的角度相关联；
信号值获取模块，用于拍摄特征图像，确定所述特征图像与所述预设图像相匹配时的第二信号值，所述第二信号值是拍摄所述特征图像时所述角度传感器的信号值，所述特征图像和所述预设图像是针对同一参照物拍摄形成的图像；
信号值设置模块，用于将所述目标角度对应的所述角度传感器的信号值设置为所述第二信号值。
9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、和与所述处理器相连的存储器，以及存储在所述存储器上的程序指令，所述处理器执行所述程序指令时实现如权利要求1至7任一所述的角度传感器的校准方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的角度传感器的校准方法。
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