CN110355035A - 一种网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法 - Google Patents

一种网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，包括工件上线、工件喷涂、工件转载、工件烘干、工件多遍喷涂及多遍烘干、工件下线等步骤。本发明通过将抽屉式工件盛放架与辅助转载架对接、并通过工件码放托盘平移控制机构拉出或推入工件码放托盘的方式将网架连杆工件进行转载，喷涂工作过程中通过接力的方式对网架连杆工件进行输送的同时进行喷涂，可实现箱型罩只覆盖网架连杆工件的局部范围、避免传统的整体喷涂房占用空间大的问题，能够针对网架连杆工件在实现多遍智能喷涂及烘干操作的前提下保证涂层的均匀性，特别适用于网架连杆的喷涂烘干工序。

Description

一种网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法
技术领域
本发明涉及一种自动喷涂烘干生产系统的使用方法，具体是一种适用于对网架连杆工件进行多遍自动喷涂和烘干的生产系统的使用方法，属于网架连杆制造技术领域。
背景技术
网架结构是由多根网架连杆按一定的网格形式通过节点连接而构成大跨度覆盖的空间结构，网架结构具有整体性好、空间刚度大、结构稳定的优点，不仅自身重量轻、现场施工工作量小、建设速度快，而且网架结构高度小、可有效利用空间，因此广泛应用于建筑行业。
由于网架结构能够覆盖各种形状的平面、又可设计成各种各样的体形，因此多用于建筑物的外表装饰，从而对网架连杆及网架节点表面的防腐性能要求较高。喷涂一直作为网架连杆及网架节点表面处理的一种主要方法和手段，即是将涂料分散成雾状喷涂于网架连杆及网架节点表面，涂料形成黏附牢固、具有一定强度连续的固态薄膜，可阻止外界环境对网架连杆及网架节点表面的破坏、延长使用寿命，同时可以得到绚丽多彩的外观、美化环境，甚至可以根据不同的涂料提供如防霉、杀菌、耐高温、保温、绝缘、导电、防滑、防噪音等特殊功能。
喷涂质量是产品全面质量的重要方面之一，现有技术中纯手工操作已不多见，大型制造业多采用自动喷涂，自动喷涂是利用电器或机械原理(机械手或机器人)自动控制进行的一种喷涂方法，自动喷涂多采用工业控制计算机PLC程式控制和监控，自动喷涂生产线一般设置在密闭空间内，包括输送单元、除尘单元、喷涂单元、排气单元和烘干单元，除尘单元、喷涂单元和烘干单元隔段设置，各隔段内设有排气单元，输送机构贯穿整个自动喷涂生产线，工件或制品经除尘单元除尘后通过输送机构进入喷涂单元的喷涂室或喷涂房内喷涂，喷涂后进入烘干单元烘干，再经输送机构成品输出，弥漫在各隔段内的包含有灰尘、雾状涂料废气的工业废气经排气单元排出。
针对网架连杆，由于其细长结构的特点和需进行多遍喷涂的工序特点、以及机械臂的加工范围等因素，通过多坐标机械臂进行自动喷涂的方式通常无法保证涂层的均匀性。网架连杆通常是包括管型主体和管型主体两端用于连接网架节点的连接头，而网架连杆在制造过程中的成品防腐喷涂工序就需要重复多次喷涂和烘干形成多层防腐层以保证产品整体质量，如何在重复多次喷涂的前提下实现保证喷涂质量、减少资源配置，目前是网架连杆制造过程中的难题。另外，成品防腐喷涂工序中为保证喷涂质量通常不能接触工件的喷涂表面，这更增加了对网架连杆工件进行自动喷涂的难度。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，自动化程度较高，能够针对网架连杆工件在实现多遍智能喷涂及烘干操作的前提下保证涂层的均匀性，特别适用于网架连杆的喷涂烘干工序。
为了实现上述目的，本网架连杆自动喷涂烘干生产系统包括工件上下线单元、自动喷涂单元、工件转载单元、自动烘干单元和集中电控单元；
所述的工件上下线单元至少左右并排成对设置为两个，工件上下线单元包括线下工件承载托架、工件上下线抓取码放机械臂、随行托载架安装平台和工件上下线电控装置；
数量设置为至少两件的线下工件承载托架分别设置在工件上下线抓取码放机械臂后方的工件上线工作区域或工件下线工作区域内；
工件上下线抓取码放机械臂的末节上安装有工件上下线抓取码放机械手，工件上下线抓取码放机械臂至少包括可控制工件上下线抓取码放机械手沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制工件上下线抓取码放机械手沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制工件上下线抓取码放机械手沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，工件上下线抓取码放机械手包括可穿入网架连杆工件端部连接头中心螺纹孔内的托载机械指以及托载机械指控制机构，工件上下线抓取码放机械手上还设有距离传感器；
随行托载架安装平台沿左右方向水平架设设置，随行托载架安装平台上对应网架连杆工件的杆体的位置设有工件定位安装托架，成对设置的随行托载架对应放置在随行托载架安装平台的两端，随行托载架上设有工件定位连接机构，网架连杆工件的两端可通过工件定位连接机构架设在成对设置的随行托载架上；
工件上下线电控装置包括工件上下线控制器，工件上下线控制器分别与工件上下线抓取码放机械臂的坐标驱动总成、工件上下线抓取码放机械手的距离传感器、托载机械指控制机构电连接；
所述的自动喷涂单元位于成对设置的两个工件上下线单元之间，自动喷涂单元包括工件输送线、自动喷涂装置和自动喷涂电控装置；
沿左右方向水平架设直线输送设置的工件输送线设置在随行托载架安装平台的前方，工件输送线包括首尾间隔且对接设置的左输送段和右输送段，左输送段和右输送段均包括输送驱动机构和输送带，左输送段和右输送段的输送带上均设有用于对随行托载架进行定位的托载定位部件；
自动喷涂装置包括箱型罩、涂料废气回收装置、喷涂机构；具有密闭内腔的箱型罩跨骑架设安装在工件输送线的左输送段和右输送段的对接位置，箱型罩对应工件输送线的位置设有喷涂输入口和喷涂输出口；工件输送线的左输送段和右输送段的对接位置还设有与随行托载架底部尺寸配合的过渡托载轮；包括负压排风机构的涂料废气回收装置通过排气管道与箱型罩的内腔连通连接；喷涂机构设置在箱型罩内部，包括喷涂介质输入部分、喷嘴支撑架和安装在喷嘴支撑架上的多个喷涂喷嘴，圆环形结构的喷嘴支撑竖直固定设置在工件输送线的左输送段和右输送段之间的空档内、且喷嘴支撑架与网架连杆工件沿左右方向的几何中心轴同心设置；多个喷涂喷嘴相对于喷嘴支撑架的圆环中心中心对称设置、且喷涂喷嘴的喷射方向正对喷嘴支撑架的圆环中心，喷涂喷嘴通过管路与喷涂介质输入部分连接；
自动喷涂电控装置包括自动喷涂控制器、工件输送控制回路、自动喷涂控制回路，自动喷涂控制器分别与工件输送线的左输送段和右输送段的输送驱动机构电连接，自动喷涂控制器分别与涂料废气回收装置的负压排风机构、喷涂机构的喷涂介质输入部分电连接；
所述的工件转载单元包括辅助转载架、抽屉式工件盛放架、转载机械臂、AGV托载运输车和工件转载电控装置；
抽屉式工件盛放架设置为多个，抽屉式工件盛放架内的底部固定设有托载底板，托载底板上方自下而上设有多个均布间隔、且沿前后方向水平设置的平移导向机构Ⅱ，与平移导向机构Ⅱ配合设置的多个工件码放托盘通过滚轮配合安装在平移导向机构上形成抽屉式结构，平移导向机构Ⅱ的前端设有可限制工件码放托盘滑出的固定限位结构，平移导向机构Ⅱ的后端设有可限制工件码放托盘滑出的活动限位结构，工件码放托盘上还设有搭接连接部件；
辅助转载架对应工件上下线单元的数量及位置设置、且辅助转载架固定位于工件输送线的前方，辅助转载架上对应平移导向机构Ⅱ的位置设有可与平移导向机构Ⅱ水平对接设置的平移导向机构Ⅰ，平移导向机构Ⅰ与平移导向机构Ⅱ的结构与尺寸相同设置，辅助转载架上对应每层平移导向机构Ⅰ的位置还设有水平前后伸缩设置的工件码放托盘平移控制机构，工件码放托盘平移控制机构包括平移驱动部件和与搭接连接部件配合的搭接卡扣部件；
转载机械臂对应辅助转载架的位置设置，转载机械臂的末节上安装有转载抓取码放机械手，转载机械臂至少包括可控制转载抓取码放机械手沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制转载抓取码放机械手沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制转载抓取码放机械手沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，转载抓取码放机械手上设有用于抓取随行托载架的抓取码放机构，转载抓取码放机械手上还设有距离传感器；
AGV托载运输车包括车载控制器、AGV移动控制回路；
工件转载电控装置包括工件转载控制器、工件上下架控制回路、AGV控制回路，工件转载控制器分别与工件码放托盘平移控制机构、转载机械臂的坐标驱动总成、转载抓取码放机械手的距离传感器、转载抓取码放机械手的抓取码放机构、AGV托载运输车的车载控制器电连接；
所述的自动烘干单元包括烘干仓和自动烘干电控装置；烘干仓设置为多个，烘干仓的容积与单个抽屉式工件盛放架的体积配合设置，烘干仓包括具有仓门启闭机构的仓门和设置在烘干仓内部的恒温加热机构；自动烘干电控装置包括自动烘干控制器、仓门启闭控制回路、恒温加热控制回路，自动烘干控制器分别与仓门启闭机构、恒温加热机构电连接；
所述的集中电控单元包括中央控制器、计数回路、工件上下线控制回路、喷涂控制回路、转载控制回路、烘干控制回路，中央控制器分别与工件上下线单元的工件上下线控制器、自动喷涂单元的自动喷涂控制器、工件转载单元的工件转载控制器、自动烘干单元的自动烘干控制器电连接；
使用方法具体包括以下步骤：
a)工件上线：顺序码放有经上道喷丸工序喷丸处理过的网架连杆工件的线下工件承载托架被AGV托载运输车托载运输至工件上线工作区域内的设定坐标位置并定位、空载的线下工件承载托架被AGV托载运输车托载运输至工件下线工作区域内的设定坐标位置并定位，然后中央控制器发出指令启动计数回路和工件上下线控制回路，位于工件上线工作区域的工件上下线单元开始工作，工件上下线控制器发出指令控制工件上下线抓取码放机械臂动作、并根据工件上下线抓取码放机械手的距离传感器反馈使工件上下线抓取码放机械手坐标移动至第一件网架连杆工件正上方的设定坐标位置，然后工件上下线控制器控制托载机械指控制机构动作使托载机械指穿入第一件网架连杆工件端部连接头中心螺纹孔内、完成第一件网架连杆工件的抓取；然后工件上下线控制器控制工件上下线抓取码放机械臂动作、并根据工件上下线抓取码放机械手的距离传感器反馈使抓取着第一件网架连杆工件的工件上下线抓取码放机械手坐标移动至随行托载架安装平台的工件定位安装托架正上方的设定坐标位置，然后工件上下线控制器控制托载机械指控制机构进行复位动作完成第一件网架连杆工件的码放，工件上下线抓取码放机械臂复位至初始位置；第一件网架连杆工件被定位码放在工件定位安装托架上后，在第一件网架连杆工件的两端分别安装随行托载架，完成安装后，中央控制器发出指令启动转载控制回路，工件转载单元的工件转载控制器发出指令控制转载机械臂动作、并根据转载抓取码放机械手的距离传感器反馈使转载抓取码放机械手坐标移动至已安装随行托载架的第一件网架连杆工件正上方的设定坐标位置，然后工件转载控制器控制抓取码放机构动作对第一件网架连杆工件两端的随行托载架进行抓取，然后工件转载控制器控制转载机械臂动作、并根据转载抓取码放机械手的距离传感器反馈使抓取着第一件网架连杆工件的转载抓取码放机械手坐标移动至工件输送线的右输送段正上方的设定位置、并将网架连杆工件两端的随行托载架码放在托载定位部件上，转载机械臂复位后，被随行托载架支撑的第一件网架连杆工件坐标定位在工件输送线的右输送段上、完成第一件网架连杆工件的上线工作，中央控制器发出指令进行第二件网架连杆工件的上线工作；
b)工件喷涂：中央控制器发出指令启动喷涂控制回路，自动喷涂单元的自动喷涂控制器控制工件输送线的左输送段和右输送段的输送驱动机构同步动作使输送带载着被随行托载架支撑的第一件网架连杆工件向左坐标移动，当位于第一件网架连杆工件左端的随行托载架被输送至工件输送线的左输送段和右输送段的对接位置时脱离右输送段、并在过渡托载轮的托载作用及位于网架连杆工件右端的随行托载架的推动作用下左移至左输送段上，左输送段的输送带继续对位于网架连杆工件左端的随行托载架进行接力输送，在位于网架连杆工件左端的随行托载架穿过喷嘴支撑架、并到达设定坐标位置时，自动喷涂控制器控制涂料废气回收装置的负压排风机构启动对箱型罩内腔进行负压排风、控制喷涂机构的喷涂介质输入机构启动使喷涂介质经喷涂喷嘴持续喷出，对第一件网架连杆工件进行喷涂；当位于第一件网架连杆工件右端的随行托载架被输送至工件输送线的左输送段和右输送段的对接位置时脱离右输送段、并在过渡托载轮的托载作用及位于第一件网架连杆工件左端的随行托载架的拉动作用下左移至左输送段上，左输送段的输送带继续对位于第一件网架连杆工件右端的随行托载架进行接力输送，在位于第一件网架连杆工件右端的随行托载架到达喷嘴支撑架右方的设定坐标位置时，自动喷涂控制器控制喷涂机构的喷涂介质输入机构关闭，停止对第一件网架连杆工件的喷涂，位于第一件网架连杆工件右端的随行托载架穿过喷嘴支撑架并被输送至左输送段上的设定位置，完成第一件网架连杆工件的第一遍喷涂；中央控制器发出指令进行第二件网架连杆工件的喷涂工作；
c)工件转载：工件上线及工件喷涂作业过程中，中央控制器发出指令使工件转载控制器控制AGV托载运输车托载第一个空载的抽屉式工件盛放架、将其输送并定位在对应工件上线工作区域的辅助转载架的前方设定对接坐标位置，平移导向机构Ⅱ与平移导向机构Ⅰ前后对接后，工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构动作使平移驱动部件带动搭接卡扣部件向前伸出至设定距离，搭接卡扣部件与搭接连接部件连接后，工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构进行复位动作，位于第一层的工件码放托盘越过平移导向机构Ⅱ的活动限位结构、并跟随搭接卡扣部件后移至辅助转载架完成抽出动作；待已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件被输送至左输送段上的设定位置后，工件转载控制器控制转载机械臂动作使转载抓取码放机械手对已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件的随行托载架进行抓取、并将已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件码放在位于第一层的工件码放托盘上的设定码放位置；依次类推，直至位于第一层的工件码放托盘达到设定的码放数量，然后工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构动作将位于第一层的工件码放托盘推入抽屉式工件盛放架，位于第一层的工件码放托盘平移控制机构的搭接卡扣部件脱离位于第一层的工件码放托盘的搭接连接部件并复位后，工件转载控制器控制位于第二层的工件码放托盘平移控制机构动作将位于第二层的工件码放托盘拉入辅助转载架进行继续码放；依次类推，直至第一个抽屉式工件盛放架的各层工件码放托盘均达到设定的码放数量；
d)工件烘干：工件转载作业过程中，中央控制器发出指令使自动烘干控制器启动恒温加热控制回路对第一个烘干仓进行预热，待第一个抽屉式工件盛放架达到设定的码放数量后，中央控制器先发出指令使自动烘干控制器控制第一个烘干仓的仓门启闭控制回路工作，第一个烘干仓的仓门打开后，中央控制器再发出指令使工件转载控制器控制AGV托载运输车托载满载的抽屉式工件盛放架、将其输送并定位在第一个烘干仓内的设定坐标位置，AGV托载运输车复位至初始位置及第一个烘干仓的仓门关闭后，自动烘干控制器进行烘干计时；依次类推，多个抽屉式工件盛放架被依次送入不同的烘干仓内对已完成第一遍喷涂的网架连杆工件进行第一遍烘干；
e)工件多遍喷涂及多遍烘干：第一个烘干仓达到设定烘干时间后，中央控制器先发出指令停止工件上线，再控制打开第一个烘干仓的仓门，然后控制AGV托载运输车托载第一个抽屉式工件盛放架、并将其定位在辅助转载架前方的设定对接位置，已完成第一遍烘干的网架连杆工件被转载抓取码放机械手依次抓取并码放在工件输送线上进行二次喷涂，完成二次喷涂后的网架连杆工件被依次抓取码放在空载的抽屉式工件盛放架内、并再次被送入烘干仓内进行二次烘干；依次类推，直至完成多遍喷涂和多遍烘干；
f)工件下线：完成终次烘干的成品网架连杆工件被转载抓取码放机械手依次逐个抓取并码放在工件下线工作区域对应的随行托载架安装平台上，拆卸随行托载架后，工件上下线抓取码放机械手将成品网架连杆工件依次逐个抓取并顺序码放在空载的线下工件承载托架内。
作为本发明的进一步改进方案，随行托载架安装平台上还设有随行托载架输入输出装置和随行托载架自动装卸机械臂，随行托载架自动装卸机械臂包括随行托载架自动装卸机械手，随行托载架自动装卸机械臂与工件上下线控制器电连接，工件上下线电控装置还包括随行托载架自动装卸控制回路；中央控制器通过控制工件上下线控制器使随行托载架自动装卸机械臂动作对随行托载架进行自动安装或拆卸。
作为本发明的进一步改进方案，圆环形结构的喷嘴支撑架位于过渡托载轮的后方、且喷涂喷嘴安装在喷嘴支撑架的后方，圆环形结构的喷嘴支撑架是包括密闭滚动连接的内圈和外圈的滑环结构，内圈内部设有沿其周向设置的环形空腔，外圈上设有与内圈的环形空腔连通的喷涂介质输入通道，外圈竖直固定设置在工件输送线的左输送段和右输送段之间的空档内，多个喷涂喷嘴安装在内圈上、且多个喷涂喷嘴均与内圈的环形空腔密闭连通连接，喷涂喷嘴通过内圈的环形空腔、外圈的喷涂介质输入通道与喷涂介质输入机构连接，内圈与外圈之间还设有内圈旋转驱动机构，内圈旋转驱动机构与自动喷涂控制器电连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴支撑架回转控制回路；
在自动喷涂控制器控制喷涂介质输入机构启动进行喷涂时，喷涂介质经外圈的喷涂介质输入通道、内圈的环形空腔后经喷涂喷嘴持续喷出，同时，自动喷涂控制器控制内圈旋转驱动机构动作使内圈相对于外圈进行旋转，喷涂喷嘴一边喷涂、一边沿网架连杆工件的中轴线周向旋转。
作为本发明的一种实施方式，多个喷涂喷嘴位于同一竖直平面内形成喷嘴组，且喷嘴组沿喷嘴支撑架的前后方向设置为多组，各个喷嘴组连接不同的喷涂介质输入机构；不同的喷涂介质输入机构上均分别设有清洗剂输入电控阀门，清洗剂输入电控阀门通过管路与清洗剂供给源连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴清洗回路，自动喷涂控制器分别与清洗剂输入电控阀门电连接；
自动喷涂控制器根据输入的喷涂信息，通过控制不同的喷涂介质输入机构工作变换不同的喷涂介质；喷涂作业前，自动喷涂控制器根据输入的喷涂信息先启动喷嘴清洗回路使清洗剂进入对应的喷涂介质输入机构管路并经喷涂喷嘴喷出，对管路和喷涂喷嘴进行清洗。
作为本发明的另一种实施方式，喷涂介质输入机构上设有清洗剂输入电控阀门和多个喷涂介质输入阀门，清洗剂输入电控阀门通过管路与清洗剂供给源连接，多个喷涂介质输入阀门分别通过管路与不同的喷涂介质供给源连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴清洗回路，自动喷涂控制器分别与清洗剂输入电控阀门和不同喷涂介质输入阀门电连接；
喷涂作业前，自动喷涂控制器先启动喷嘴清洗回路使清洗剂进入管路并经喷涂喷嘴喷出，对管路和喷涂喷嘴进行清洗；喷涂作业时自动喷涂控制器再根据中央控制器输入的喷涂指令启动对应的喷涂介质输入阀门，以变换不同的喷涂介质。
作为本发明的进一步改进方案，工件上下线抓取码放机械手上设有模式识别传感器Ⅰ，模式识别传感器Ⅰ与工件上下线控制器电连接，工件上下线电控装置还包括模式识别判断回路Ⅰ；转载抓取码放机械手上设有模式识别传感器Ⅱ，模式识别传感器Ⅱ与工件转载控制器电连接，工件转载电控装置包括模式识别判断回路Ⅱ；
抓取或码放作业前，中央控制器先控制工件上下线控制器或工件转载控制器进行模式识别，进行位置修正后再进行抓取或码放。
与现有技术相比，本网架连杆自动喷涂烘干生产系统采用微电脑控制的自动喷涂单元、工件转载单元、自动烘干单元，通过转载机械臂和转载抓取码放机械手抓取随行托载架的方式实现对网架连杆工件的准确坐标抓取，通过将抽屉式工件盛放架与辅助转载架对接、并通过工件码放托盘平移控制机构拉出或推入工件码放托盘的方式将网架连杆工件进行转载，可保证抽屉式工件盛放架的托载数量、自动抓取码放转载的同时，实现对抽屉式工件盛放架内的多个网架连杆工件的同步转载；由于在工件输送线的左输送段和右输送段的对接位置上设置自动喷涂单元、由于在输送线的相邻两段输送段的对接位置上设置与随行托载架底部尺寸配合的过渡托载轮、由于在工件输送线的左输送段和右输送段的对接位置上竖直固定设置与网架连杆工件沿前后方向的几何中心轴同心设置的圆环形结构喷嘴支撑架、并将多个喷涂喷嘴中心对称安装在喷嘴支撑架上，因此喷涂工作过程中通过接力的方式对网架连杆工件进行输送的同时进行喷涂，即，当位于网架连杆工件左端的随行托载架被输送至工件输送线的左输送段和右输送段的对接位置时脱离右输送段、并在过渡托载轮的托载作用及位于网架连杆工件后端的随行托载架的推动作用下前移至左输送段上，左输送段的输送带继续对位于网架连杆工件左端的随行托载架进行接力输送，在位于网架连杆工件左端的随行托载架穿过喷嘴支撑架、并到达设定坐标位置时，启动喷涂控制回路对网架连杆工件进行喷涂，在位于网架连杆工件右端的随行托载架到达喷嘴支撑架后方的设定坐标位置时关闭启动喷涂控制回路、停止对网架连杆工件的喷涂，可实现箱型罩只覆盖网架连杆工件的局部范围、避免传统的整体喷涂房占用空间大的问题，同时自动化程度较高，能够针对网架连杆工件在实现多遍智能喷涂及烘干操作的前提下保证涂层的均匀性，特别适用于网架连杆的喷涂烘干工序。
附图说明
图1是网架连杆自动喷涂烘干生产系统的三维结构示意图；
图2是网架连杆自动喷涂烘干生产系统的俯视布局图；
图3是图2的P向视图；
图4是网架连杆自动喷涂烘干生产系统工件上下线抓取码放机械手的结构示意图；
图5是网架连杆自动喷涂烘干生产系统自动喷涂单元的三维结构示意图；
图6是网架连杆自动喷涂烘干生产系统自动喷涂单元拆除箱型罩及涂料废气回收装置后的左后视角三维结构示意图；
图7是位于网架连杆工件左端的随行托载架穿过喷嘴支撑架前的结构示意图；
图8是图7的A-A剖视图；
图9是位于网架连杆工件左端的随行托载架穿过喷嘴支撑架时的结构示意图；
图10是位于网架连杆工件左端的随行托载架穿过喷嘴支撑架后的结构示意图；
图11是网架连杆自动喷涂烘干生产系统抽屉式工件盛放架与辅助转载架对接后工件码放托盘平移控制机构推拉工件码放托盘时的局部放大结构示意图；
图12是网架连杆自动喷涂烘干生产系统转载机械臂抓取随行托载架时的三维结构示意图。
图中：1、工件上下线单元，11、线下工件承载托架，12、工件上下线抓取码放机械臂，13、工件上下线抓取码放机械手，131、托载机械指，132、托载机械指控制机构，14、随行托载架安装平台，15、随行托载架，2、自动喷涂单元，21、工件输送线，211、过渡托载轮，22、自动喷涂装置，221、箱型罩，222、涂料废气回收装置，223、喷涂机构，2231、喷嘴支撑架，2232、喷涂喷嘴，3、工件转载单元，31、辅助转载架，311、平移导向机构Ⅰ，312、工件码放托盘平移控制机构，313、搭接卡扣部件，32、抽屉式工件盛放架，321、平移导向机构Ⅱ，322、工件码放托盘，323、搭接连接部件，33、转载机械臂，34、转载抓取码放机械手，35、AGV托载运输车，4、自动烘干单元，41、烘干仓，5、网架连杆工件。
具体实施方式
本网架连杆自动喷涂烘干生产系统是数字化控制系统，可以与数字工厂的数字总线无缝连接实现集中数字化管理。下面结合附图对本发明做进一步说明(以下以图2的左右方向为前后方向进行描述，即随行托载架安装平台14、工件输送线21、辅助转载架31自后向前依次布置)。
如图1至图3所示，本网架连杆自动喷涂烘干生产系统包括工件上下线单元1、自动喷涂单元2、工件转载单元3、自动烘干单元4和集中电控单元。
所述的工件上下线单元1至少左右并排成对设置为两个，工件上下线单元1包括线下工件承载托架11、工件上下线抓取码放机械臂12、随行托载架安装平台14和工件上下线电控装置；
数量设置为至少两件的线下工件承载托架11分别设置在工件上下线抓取码放机械臂12后方的工件上线工作区域或工件下线工作区域内；
工件上下线抓取码放机械臂12的末节上安装有工件上下线抓取码放机械手13，工件上下线抓取码放机械臂12至少包括可控制工件上下线抓取码放机械手13沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制工件上下线抓取码放机械手13沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制工件上下线抓取码放机械手13沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，如图4所示，工件上下线抓取码放机械手13包括可穿入网架连杆工件5端部连接头中心螺纹孔内的托载机械指131以及托载机械指控制机构132，托载机械指131可以采用如图4所示的、可穿入网架连杆工件5端部连接头中心螺纹孔内的直销结构，托载机械指控制机构132可以配合采用直销伸缩控制结构，或者托载机械指131也可以采用可摆动并穿入网架连杆工件5端部连接头中心螺纹孔内的钩状结构，托载机械指控制机构132也可以配合采用摆动控制结构，工件上下线抓取码放机械手13上还设有距离传感器；
随行托载架安装平台14沿左右方向水平架设设置，随行托载架安装平台14上对应网架连杆工件5的杆体的位置设有工件定位安装托架，成对设置的随行托载架15对应放置在随行托载架安装平台14的两端，随行托载架15上设有工件定位连接机构，工件定位连接机构可以是通过涨紧套将网架连杆工件5端部连接头中心螺纹孔进行定位连接的涨紧定位连接结构，也可以是通过定位螺栓将网架连杆工件5端部连接头中心螺纹孔进行定位连接的螺栓定位连接结构等其他定位连接结构，网架连杆工件5的两端可通过工件定位连接机构架设在成对设置的随行托载架15上；
工件上下线电控装置包括工件上下线控制器，工件上下线控制器分别与工件上下线抓取码放机械臂12的坐标驱动总成、工件上下线抓取码放机械手13的距离传感器、托载机械指控制机构132电连接。
所述的自动喷涂单元2位于成对设置的两个工件上下线单元1之间，如图5所示，自动喷涂单元2包括工件输送线21、自动喷涂装置22和自动喷涂电控装置；
沿左右方向水平架设直线输送设置的工件输送线21设置在随行托载架安装平台14的前方，工件输送线21包括首尾间隔且对接设置的左输送段和右输送段，左输送段和右输送段均包括输送驱动机构和输送带，左输送段和右输送段的输送带上均设有用于对随行托载架15进行定位的托载定位部件，托载定位部件可以是前后对称架设在输送带上方的、沿工件输送线21走向方向设置的定位导向板结构，也可以是固定设置在输送带上的定位凸起结构，或者是固定设置在输送带上的定位凹槽结构等其他定位结构；
自动喷涂装置22包括箱型罩221、涂料废气回收装置222、喷涂机构223；具有密闭内腔的箱型罩221跨骑架设安装在工件输送线21的左输送段和右输送段的对接位置，且箱型罩221沿左右方向上的长度尺寸远小于网架连杆工件5的长度尺寸，箱型罩221对应工件输送线21的位置设有喷涂输入口和喷涂输出口；如图7、图8所示，工件输送线21的左输送段和右输送段的对接位置还设有与随行托载架15底部尺寸配合的过渡托载轮211；包括负压排风机构的涂料废气回收装置222通过排气管道与箱型罩221的内腔连通连接；如图6所示，喷涂机构223设置在箱型罩221内部，包括喷涂介质输入部分、喷嘴支撑架2231和安装在喷嘴支撑架2231上的多个喷涂喷嘴2232，圆环形结构的喷嘴支撑2231竖直固定设置在工件输送线21的左输送段和右输送段之间的空档内、且喷嘴支撑架2231与网架连杆工件5沿左右方向的几何中心轴同心设置；多个喷涂喷嘴2232相对于喷嘴支撑架2231的圆环中心中心对称设置、且喷涂喷嘴2232的喷射方向正对喷嘴支撑架2231的圆环中心，喷涂喷嘴2232通过管路与喷涂介质输入部分连接；
自动喷涂电控装置包括自动喷涂控制器、工件输送控制回路、自动喷涂控制回路，自动喷涂控制器分别与工件输送线21的左输送段和右输送段的输送驱动机构电连接，自动喷涂控制器分别与涂料废气回收装置222的负压排风机构、喷涂机构223的喷涂介质输入部分电连接。
所述的工件转载单元3包括辅助转载架31、抽屉式工件盛放架32、转载机械臂33、AGV托载运输车35和工件转载电控装置；
抽屉式工件盛放架32设置为多个，抽屉式工件盛放架32内的底部固定设有托载底板，托载底板上方自下而上设有多个均布间隔、且沿前后方向水平设置的平移导向机构Ⅱ321，平移导向机构Ⅱ321可以采用导向槽结构、也可以采用导轨结构等其他导向结构，与平移导向机构Ⅱ321数量配合设置的多个工件码放托盘322通过滚轮配合安装在平移导向机构上形成抽屉式结构，平移导向机构Ⅱ321的前端设有可限制工件码放托盘322滑出的固定限位结构，固定限位结构可以采用固定设置的限位块结构、限位板结构等结构，平移导向机构Ⅱ321的后端设有可限制工件码放托盘322滑出的活动限位结构，为了实现抽屉式工件盛放架32上不设置驱动动力装置、以避免驱动动力装置在烘干过程中受到高温损伤，活动限位结构可以采用通过弹簧顶出限位楔的活动限位结构、也可以采用通过顶杆控制摆杆摆动实现限位楔板升降的活动限位结构等其他机械结构的活动限位结构，工件码放托盘322上还设有搭接连接部件323；
辅助转载架31对应工件上下线单元1的数量及位置设置、且辅助转载架31固定位于工件输送线21的前方，辅助转载架31上对应平移导向机构Ⅱ321的位置设有可与平移导向机构Ⅱ321水平对接设置的平移导向机构Ⅰ311，平移导向机构Ⅰ311与平移导向机构Ⅱ321的结构与尺寸相同设置，辅助转载架31上对应每层平移导向机构Ⅰ311的位置还设有水平前后伸缩设置的工件码放托盘平移控制机构312，如图11所示，工件码放托盘平移控制机构312包括平移驱动部件和与搭接连接部件323配合的搭接卡扣部件313，平移驱动部件可以采用包括液压缸的液压伸缩控制结构、也可以采用包括传动链的链传动结构或电动螺旋杆结构等其他传动结构；
转载机械臂33对应辅助转载架31的位置设置，如图12所示，转载机械臂33的末节上安装有转载抓取码放机械手34，转载机械臂33至少包括可控制转载抓取码放机械手34沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制转载抓取码放机械手34沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制转载抓取码放机械手34沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，转载抓取码放机械手34上设有用于抓取随行托载架15的抓取码放机构，针对铁质随行托载架15、抓取码放机构可以采用电磁吸盘结构，抓取码放机构也可以采用定位夹持结构等其他结构，转载抓取码放机械手34上还设有距离传感器；
AGV托载运输车35包括车载控制器、AGV移动控制回路；
工件转载电控装置包括工件转载控制器、工件上下架控制回路、AGV控制回路，工件转载控制器分别与工件码放托盘平移控制机构312、转载机械臂33的坐标驱动总成、转载抓取码放机械手34的距离传感器、转载抓取码放机械手34的抓取码放机构、AGV托载运输车35的车载控制器电连接。
所述的自动烘干单元4包括烘干仓41和自动烘干电控装置；位于辅助转载架31前方的烘干仓41设置为多个，烘干仓41的容积与单个抽屉式工件盛放架32的体积配合设置，烘干仓41包括具有仓门启闭机构的仓门和设置在烘干仓41内部的恒温加热机构；自动烘干电控装置包括自动烘干控制器、仓门启闭控制回路、恒温加热控制回路，自动烘干控制器分别与仓门启闭机构、恒温加热机构电连接。
所述的集中电控单元包括中央控制器、计数回路、工件上下线控制回路、喷涂控制回路、转载控制回路、烘干控制回路，中央控制器分别与工件上下线单元1的工件上下线控制器、自动喷涂单元2的自动喷涂控制器、工件转载单元3的工件转载控制器、自动烘干单元4的自动烘干控制器电连接。
以位于右侧的工件上下线抓取码放机械臂12后方的工件上下线工作区域作为工件上线工作区域、以位于左侧的工件上下线抓取码放机械臂12后方的工件上下线工作区域作为工件下线工作区域为例，本网架连杆自动喷涂烘干生产系统的工作过程如下：
a)工件上线：顺序码放有经上道喷丸工序喷丸处理过的网架连杆工件5的线下工件承载托架11被AGV托载运输车35托载运输至工件上线工作区域内的设定坐标位置并定位、空载的线下工件承载托架11被AGV托载运输车35托载运输至工件下线工作区域内的设定坐标位置并定位，然后中央控制器发出指令启动计数回路和工件上下线控制回路，位于工件上线工作区域的工件上下线单元1开始工作，工件上下线控制器发出指令控制工件上下线抓取码放机械臂12动作、并根据工件上下线抓取码放机械手13的距离传感器反馈使工件上下线抓取码放机械手13坐标移动至第一件网架连杆工件5正上方的设定坐标位置，然后工件上下线控制器控制托载机械指控制机构132动作使托载机械指131穿入第一件网架连杆工件5端部连接头中心螺纹孔内、完成第一件网架连杆工件5的抓取；然后工件上下线控制器控制工件上下线抓取码放机械臂12动作、并根据工件上下线抓取码放机械手13的距离传感器反馈使抓取着第一件网架连杆工件5的工件上下线抓取码放机械手13坐标移动至随行托载架安装平台14的工件定位安装托架正上方的设定坐标位置，然后工件上下线控制器控制托载机械指控制机构132进行复位动作完成第一件网架连杆工件5的码放，工件上下线抓取码放机械臂12复位至初始位置；第一件网架连杆工件5被定位码放在工件定位安装托架上后，操作人员在第一件网架连杆工件5的两端分别安装随行托载架15，完成安装后，操作人员向中央控制器反馈已完成安装信号，中央控制器发出指令启动转载控制回路，工件转载单元3的工件转载控制器发出指令控制转载机械臂33动作、并根据转载抓取码放机械手34的距离传感器反馈使转载抓取码放机械手34坐标移动至已安装随行托载架15的第一件网架连杆工件5正上方的设定坐标位置，然后工件转载控制器控制抓取码放机构动作对第一件网架连杆工件5两端的随行托载架15进行抓取，然后工件转载控制器控制转载机械臂33动作、并根据转载抓取码放机械手34的距离传感器反馈使抓取着第一件网架连杆工件5的转载抓取码放机械手34坐标移动至工件输送线21的右输送段正上方的设定位置、并将网架连杆工件5两端的随行托载架15码放在托载定位部件上，转载机械臂33复位后，被随行托载架15支撑的第一件网架连杆工件5即稳固坐标定位在工件输送线21的右输送段上、完成第一件网架连杆工件5的上线工作，中央控制器发出指令进行第二件网架连杆工件5的上线工作；
b)工件喷涂：中央控制器发出指令启动喷涂控制回路，如图7所示，自动喷涂单元2的自动喷涂控制器控制工件输送线21的左输送段和右输送段的输送驱动机构同步动作使输送带载着被随行托载架15支撑的第一件网架连杆工件5向左坐标移动，如图9所示，当位于第一件网架连杆工件5左端的随行托载架15被输送至工件输送线21的左输送段和右输送段的对接位置时脱离右输送段、并在过渡托载轮211的托载作用及位于网架连杆工件5右端的随行托载架15的推动作用下左移至左输送段上，如图10所示，左输送段的输送带继续对位于网架连杆工件5左端的随行托载架15进行接力输送，在位于网架连杆工件5左端的随行托载架15穿过喷嘴支撑架2231、并到达设定坐标位置时，自动喷涂控制器控制涂料废气回收装置222的负压排风机构启动对箱型罩221内腔进行负压排风、控制喷涂机构223的喷涂介质输入机构启动使喷涂介质经喷涂喷嘴2232持续喷出，对第一件网架连杆工件5进行喷涂；当位于第一件网架连杆工件5右端的随行托载架15被输送至工件输送线21的左输送段和右输送段的对接位置时脱离右输送段、并在过渡托载轮211的托载作用及位于第一件网架连杆工件5左端的随行托载架15的拉动作用下左移至左输送段上，左输送段的输送带继续对位于第一件网架连杆工件5右端的随行托载架15进行接力输送，在位于第一件网架连杆工件5右端的随行托载架15到达喷嘴支撑架2231右方的设定坐标位置时，自动喷涂控制器控制喷涂机构223的喷涂介质输入机构关闭，停止对第一件网架连杆工件5的喷涂，位于第一件网架连杆工件5右端的随行托载架15穿过喷嘴支撑架2231并被输送至左输送段上的设定位置，即完成第一件网架连杆工件5的第一遍喷涂；中央控制器发出指令进行第二件网架连杆工件5的喷涂工作；
c)工件转载：工件上线及工件喷涂作业过程中，中央控制器发出指令使工件转载控制器控制AGV托载运输车35托载第一个空载的抽屉式工件盛放架32、将其输送并定位在对应工件上线工作区域的辅助转载架31的前方设定对接坐标位置，平移导向机构Ⅱ321与平移导向机构Ⅰ311前后对接后，如图11所示，工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构312动作使平移驱动部件带动搭接卡扣部件313向前伸出至设定距离，搭接卡扣部件313与搭接连接部件323连接后，工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构312进行复位动作，位于第一层的工件码放托盘322即越过平移导向机构Ⅱ321的活动限位结构、并跟随搭接卡扣部件313后移至辅助转载架31上实现抽出；待已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件5被输送至左输送段上的设定位置后，工件转载控制器控制转载机械臂33动作使转载抓取码放机械手34对已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件5的随行托载架15进行抓取、并将已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件5码放在位于第一层的工件码放托盘322上的设定码放位置；依次类推，直至位于第一层的工件码放托盘322达到设定的码放数量，然后工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构312动作将位于第一层的工件码放托盘322推入抽屉式工件盛放架32，位于第一层的工件码放托盘平移控制机构312的搭接卡扣部件313脱离位于第一层的工件码放托盘322的搭接连接部件323并复位后，工件转载控制器控制位于第二层的工件码放托盘平移控制机构312动作将位于第二层的工件码放托盘322拉入辅助转载架31进行继续码放；依次类推，直至第一个抽屉式工件盛放架32的各层工件码放托盘322均达到设定的码放数量；
d)工件烘干：工件转载作业过程中，中央控制器发出指令使自动烘干控制器启动恒温加热控制回路对第一个烘干仓41进行预热，待第一个抽屉式工件盛放架32达到设定的码放数量后，中央控制器先发出指令使自动烘干控制器控制第一个烘干仓41的仓门启闭控制回路工作，第一个烘干仓41的仓门打开后，中央控制器再发出指令使工件转载控制器控制AGV托载运输车35托载满载的抽屉式工件盛放架32、将其输送并定位在第一个烘干仓41内的设定坐标位置，AGV托载运输车35复位至初始位置及第一个烘干仓41的仓门关闭后，自动烘干控制器进行烘干计时；依次类推，多个抽屉式工件盛放架32被依次送入不同的烘干仓41内对已完成第一遍喷涂的网架连杆工件5进行第一遍烘干；
e)工件多遍喷涂及多遍烘干：第一个烘干仓41达到设定烘干时间后，中央控制器先发出指令停止工件上线，再控制打开第一个烘干仓41的仓门，然后控制AGV托载运输车35托载第一个抽屉式工件盛放架32、并将其定位在辅助转载架31前方的设定对接位置，同前所述，已完成第一遍烘干的网架连杆工件5被转载抓取码放机械手34依次抓取并码放在工件输送线21上进行二次喷涂，完成二次喷涂后的网架连杆工件5被依次抓取码放在空载的抽屉式工件盛放架32内、并再次被送入烘干仓41内进行二次烘干；依次类推，直至完成多遍喷涂和多遍烘干；
f)工件下线：完成终次烘干的成品网架连杆工件5被转载抓取码放机械手34依次逐个抓取并码放在工件下线工作区域对应的随行托载架安装平台14上，操作人员拆卸随行托载架15后，工件上下线抓取码放机械手13将成品网架连杆工件5依次逐个抓取并顺序码放在空载的线下工件承载托架11内。
以此类推，经喷丸处理过的网架连杆工件5被逐个喷涂并送入烘干仓41内进行烘干，多遍喷涂和烘干后即可成品输出，实现只在工件上线工作区域或工件下线工作区域内配置少量操作人员的网架连杆自动喷涂烘干生产系统。
为了进一步实现自动化生产，作为本发明的进一步改进方案，随行托载架安装平台14上还设有随行托载架输入输出装置和随行托载架自动装卸机械臂，随行托载架输入输出装置可以采用通过AGV托载运输车35托载运行的随行托载架输入输出托架结构、也可以采用通过输送带输送的输送带结构等其他结构，随行托载架自动装卸机械臂包括随行托载架自动装卸机械手，随行托载架自动装卸机械臂与工件上下线控制器电连接，工件上下线电控装置还包括随行托载架自动装卸控制回路。工件上下线控制器可以通过控制随行托载架自动装卸机械臂的动作实现对随行托载架15的自动安装或拆卸。
为了在工件输送线21的左输送段和右输送段的狭窄对接位置内防止过渡托载轮211对喷涂喷嘴2232的喷射方向造成阻挡干涉，作为本发明的进一步改进方案，如图8所示，过渡托载轮211相对于随行托载架15的底部尺寸左右对称设置为两件，两件过渡托载轮211的几何对称中心线向下延伸并与圆环形结构的喷嘴支撑架2231相交的位置设有一个竖直向上喷射的喷涂喷嘴2232，即该喷涂喷嘴2232可通过两件过渡托载轮211之间的间距空间进行喷涂。
为了增加喷涂的均匀性，作为本发明的进一步改进方案，圆环形结构的喷嘴支撑架2231位于过渡托载轮211的后方、且喷涂喷嘴2232安装在喷嘴支撑架2231的后方，圆环形结构的喷嘴支撑架2231是包括密闭滚动连接的内圈和外圈的滑环结构，内圈内部设有沿其周向设置的环形空腔，外圈上设有与内圈的环形空腔连通的喷涂介质输入通道，外圈竖直固定设置在工件输送线21的左输送段和右输送段之间的空档内，多个喷涂喷嘴2232安装在内圈上、且多个喷涂喷嘴2232均与内圈的环形空腔密闭连通连接，喷涂喷嘴2232通过内圈的环形空腔、外圈的喷涂介质输入通道与喷涂介质输入机构连接，内圈与外圈之间还设有内圈旋转驱动机构，内圈旋转驱动机构可以是配合设置的主动齿轮及内齿圈结构、也可以是配合设置的主动齿轮及外齿圈结构等结构，内圈旋转驱动机构与自动喷涂控制器电连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴支撑架回转控制回路。在自动喷涂控制器控制喷涂介质输入机构启动进行喷涂时，喷涂介质经外圈的喷涂介质输入通道、内圈的环形空腔后经喷涂喷嘴2232持续喷出，同时，自动喷涂控制器控制内圈旋转驱动机构动作使内圈相对于外圈进行旋转，进而可以实现喷涂喷嘴2232一边喷涂、一边沿网架连杆工件5的中轴线周向旋转，从而保证喷涂的均匀性。
为了进一步实现涂料的回收，作为本发明的进一步改进方案，箱型罩221的顶部设置成上小下大的拱形结构或锥形结构，排气管道设置在拱形结构或锥形结构的顶部，箱型罩221的底部还设有废液回收槽，废液回收槽可通过管路与废液回收池连接。喷涂过程中弥漫在箱型罩221内腔中的雾状喷涂余料一部分通过排气管道被涂料废气回收装置22回收，附着在箱型罩221的内壁上的另一部分喷涂余料聚集后沿箱型罩221的内壁流下、可被废液回收槽回收。
针对需要喷涂不同颜色的工艺需要，作为本发明的一种实施方式，多个喷涂喷嘴2232位于同一竖直平面内形成喷嘴组，且喷嘴组沿喷嘴支撑架2231的前后方向设置为多组，各个喷嘴组连接不同的喷涂介质输入机构，多个喷涂介质输入阀门分别通过管路与不同的喷涂介质供给源连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴清洗回路。喷涂控制器通过控制不同的喷涂介质输入机构工作，可以实现喷涂不同颜色的工艺需要。
针对需要喷涂不同颜色的工艺需要，作为本发明的另一种实施方式，喷涂介质输入机构上设有清洗剂输入电控阀门和多个喷涂介质输入阀门，清洗剂输入电控阀门通过管路与清洗剂供给源连接，多个喷涂介质输入阀门分别通过管路与不同的喷涂介质供给源连接，喷涂电控装置还包括喷嘴清洗回路，喷涂控制器分别与清洗剂输入电控阀门和不同喷涂介质输入阀门电连接。需要喷涂不同颜色前，喷涂控制器先启动喷嘴清洗回路使清洗剂进入管路并经喷涂喷嘴2232喷出，对管路和喷涂喷嘴2232进行清洗；喷涂作业时喷涂控制器再根据中央控制器输入的喷涂指令启动需喷涂颜色对应的喷涂介质输入阀门，进而实现需要喷涂不同颜色的工艺需要。
为了增加抓取与码放的准确性，作为本发明的进一步改进方案，工件上下线抓取码放机械手13上设有模式识别传感器Ⅰ，模式识别传感器Ⅰ与工件上下线控制器电连接，工件上下线电控装置还包括模式识别判断回路Ⅰ；转载抓取码放机械手34上设有模式识别传感器Ⅱ，模式识别传感器Ⅱ与工件转载控制器电连接，工件转载电控装置包括模式识别判断回路Ⅱ。以工件上下线为例，当工件上下线控制器控制工件上下线抓取码放机械手13动作对网架连杆工件5进行抓取前，模式识别判断回路首先开始工作，工件上下线控制器首先将模式识别传感器反馈的网架连杆工件5的端面信息与数据库中标准网架连杆工件5的端面数据信息进行比较，然后根据偏差控制工件上下线抓取码放机械臂12动作对工件上下线抓取码放机械手13的位置进行修正，最后再通过托载机械指控制机构132控制托载机械指131进行抓取；同理，码放前模式识别判断回路首先开始工作，从而保证抓取与码放的准确性。
为例避免工件码放托盘平移控制机构312在转载机械臂33转载网架连杆工件5的过程中造成运动干涉，作为本发明的进一步改进方案，平移导向机构321沿左右方向对称设置在抽屉式工件盛放架32的立面内壁上，工件码放托盘平移控制机构312沿左右方向对称设置在平移导向机构Ⅰ311上。
工件码放托盘平移控制机构312的平移驱动部件可以采用包括液压缸的液压伸缩控制结构、也可以采用包括传动链的链传动结构，由于前者需额外考虑液压缸的行程问题，即辅助转载架31在前后方向上需额外留出液压缸的伸缩行程空间，无形中增加了辅助转载架31在前后方向上的尺寸，而后者可以避免这种情况，因此优选后者，即，作为本发明的优选方案，工件码放托盘平移控制机构312的平移驱动部件是链传动结构，如图11所示，平移驱动部件包括传动链轮和传动链，搭接连接部件323是固定设置在工件码放托盘322上的搭接柱结构，搭接卡扣部件313是设置在传动链上的双向卡爪结构。双向卡爪结构跟随上层传动链向后方移动时可卡接在搭接柱结构上实现拉动工件码放托盘322，双向卡爪结构跟随上层传动链向前方移动时可实现推动工件码放托盘322，将工件码放托盘322推至抽屉式工件盛放架32上后，随着上层传动链的继续向前移动，双向卡爪结构可翻转脱离搭接柱结构、实现工件码放托盘平移控制机构312与工件码放托盘322的分离。

Claims (6)

1.一种网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，网架连杆自动喷涂烘干生产系统包括工件上下线单元(1)、自动喷涂单元(2)、工件转载单元(3)、自动烘干单元(4)和集中电控单元；
所述的工件上下线单元(1)至少左右并排成对设置为两个，工件上下线单元(1)包括线下工件承载托架(11)、工件上下线抓取码放机械臂(12)、随行托载架安装平台(14)和工件上下线电控装置；
数量设置为至少两件的线下工件承载托架(11)分别设置在工件上下线抓取码放机械臂(12)后方的工件上线工作区域或工件下线工作区域内；
工件上下线抓取码放机械臂(12)的末节上安装有工件上下线抓取码放机械手(13)，工件上下线抓取码放机械臂(12)至少包括可控制工件上下线抓取码放机械手(13)沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制工件上下线抓取码放机械手(13)沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制工件上下线抓取码放机械手(13)沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，工件上下线抓取码放机械手(13)包括可穿入网架连杆工件(5)端部连接头中心螺纹孔内的托载机械指(131)以及托载机械指控制机构(132)，工件上下线抓取码放机械手(13)上还设有距离传感器；
随行托载架安装平台(14)沿左右方向水平架设设置，随行托载架安装平台(14)上对应网架连杆工件(5)的杆体的位置设有工件定位安装托架，成对设置的随行托载架(15)对应放置在随行托载架安装平台(14)的两端，随行托载架(15)上设有工件定位连接机构，网架连杆工件(5)的两端可通过工件定位连接机构架设在成对设置的随行托载架(15)上；
工件上下线电控装置包括工件上下线控制器，工件上下线控制器分别与工件上下线抓取码放机械臂(12)的坐标驱动总成、工件上下线抓取码放机械手(13)的距离传感器、托载机械指控制机构(132)电连接；
所述的自动喷涂单元(2)位于成对设置的两个工件上下线单元(1)之间，自动喷涂单元(2)包括工件输送线(21)、自动喷涂装置(22)和自动喷涂电控装置；
沿左右方向水平架设直线输送设置的工件输送线(21)设置在随行托载架安装平台(14)的前方，工件输送线(21)包括首尾间隔且对接设置的左输送段和右输送段，左输送段和右输送段均包括输送驱动机构和输送带，左输送段和右输送段的输送带上均设有用于对随行托载架(15)进行定位的托载定位部件；
自动喷涂装置(22)包括箱型罩(221)、涂料废气回收装置(222)、喷涂机构(223)；具有密闭内腔的箱型罩(221)跨骑架设安装在工件输送线(21)的左输送段和右输送段的对接位置，箱型罩(221)对应工件输送线(21)的位置设有喷涂输入口和喷涂输出口；工件输送线(21)的左输送段和右输送段的对接位置还设有与随行托载架(15)底部尺寸配合的过渡托载轮(211)；包括负压排风机构的涂料废气回收装置(222)通过排气管道与箱型罩(221)的内腔连通连接；喷涂机构(223)设置在箱型罩(221)内部，包括喷涂介质输入部分、喷嘴支撑架(2231)和安装在喷嘴支撑架(2231)上的多个喷涂喷嘴(2232)，圆环形结构的喷嘴支撑(2231)竖直固定设置在工件输送线(21)的左输送段和右输送段之间的空档内、且喷嘴支撑架(2231)与网架连杆工件(5)沿左右方向的几何中心轴同心设置；多个喷涂喷嘴(2232)相对于喷嘴支撑架(2231)的圆环中心中心对称设置、且喷涂喷嘴(2232)的喷射方向正对喷嘴支撑架(2231)的圆环中心，喷涂喷嘴(2232)通过管路与喷涂介质输入部分连接；
自动喷涂电控装置包括自动喷涂控制器、工件输送控制回路、自动喷涂控制回路，自动喷涂控制器分别与工件输送线(21)的左输送段和右输送段的输送驱动机构电连接，自动喷涂控制器分别与涂料废气回收装置(222)的负压排风机构、喷涂机构(223)的喷涂介质输入部分电连接；
所述的工件转载单元(3)包括辅助转载架(31)、抽屉式工件盛放架(32)、转载机械臂(33)、AGV托载运输车(35)和工件转载电控装置；
抽屉式工件盛放架(32)设置为多个，抽屉式工件盛放架(32)内的底部固定设有托载底板，托载底板上方自下而上设有多个均布间隔、且沿前后方向水平设置的平移导向机构Ⅱ(321)，与平移导向机构Ⅱ(321)配合设置的多个工件码放托盘(322)通过滚轮配合安装在平移导向机构上形成抽屉式结构，平移导向机构Ⅱ(321)的前端设有可限制工件码放托盘(322)滑出的固定限位结构，平移导向机构Ⅱ(321)的后端设有可限制工件码放托盘(322)滑出的活动限位结构，工件码放托盘(322)上还设有搭接连接部件(323)；
辅助转载架(31)对应工件上下线单元(1)的数量及位置设置、且辅助转载架(31)固定位于工件输送线(21)的前方，辅助转载架(31)上对应平移导向机构Ⅱ(321)的位置设有可与平移导向机构Ⅱ(321)水平对接设置的平移导向机构Ⅰ(311)，平移导向机构Ⅰ(311)与平移导向机构Ⅱ(321)的结构与尺寸相同设置，辅助转载架(31)上对应每层平移导向机构Ⅰ(311)的位置还设有水平前后伸缩设置的工件码放托盘平移控制机构(312)，工件码放托盘平移控制机构(312)包括平移驱动部件和与搭接连接部件(323)配合的搭接卡扣部件(313)；
转载机械臂(33)对应辅助转载架(31)的位置设置，转载机械臂(33)的末节上安装有转载抓取码放机械手(34)，转载机械臂(33)至少包括可控制转载抓取码放机械手(34)沿左右方向坐标移动的X坐标驱动总成、可控制转载抓取码放机械手(34)沿前后方向坐标移动的Y坐标驱动总成和可控制转载抓取码放机械手(34)沿竖直方向上下坐标移动的Z坐标驱动总成，转载抓取码放机械手(34)上设有用于抓取随行托载架(15)的抓取码放机构，转载抓取码放机械手(34)上还设有距离传感器；
AGV托载运输车(35)包括车载控制器、AGV移动控制回路；
工件转载电控装置包括工件转载控制器、工件上下架控制回路、AGV控制回路，工件转载控制器分别与工件码放托盘平移控制机构(312)、转载机械臂(33)的坐标驱动总成、转载抓取码放机械手(34)的距离传感器、转载抓取码放机械手(34)的抓取码放机构、AGV托载运输车(35)的车载控制器电连接；
所述的自动烘干单元(4)包括烘干仓(41)和自动烘干电控装置；烘干仓(41)设置为多个，烘干仓(41)的容积与单个抽屉式工件盛放架(32)的体积配合设置，烘干仓(41)包括具有仓门启闭机构的仓门和设置在烘干仓(41)内部的恒温加热机构；自动烘干电控装置包括自动烘干控制器、仓门启闭控制回路、恒温加热控制回路，自动烘干控制器分别与仓门启闭机构、恒温加热机构电连接；
所述的集中电控单元包括中央控制器、计数回路、工件上下线控制回路、喷涂控制回路、转载控制回路、烘干控制回路，中央控制器分别与工件上下线单元(1)的工件上下线控制器、自动喷涂单元(2)的自动喷涂控制器、工件转载单元(3)的工件转载控制器、自动烘干单元(4)的自动烘干控制器电连接；
其特征在于，使用方法具体包括以下步骤：
a)工件上线：顺序码放有经上道喷丸工序喷丸处理过的网架连杆工件(5)的线下工件承载托架(11)被AGV托载运输车(35)托载运输至工件上线工作区域内的设定坐标位置并定位、空载的线下工件承载托架(11)被AGV托载运输车(35)托载运输至工件下线工作区域内的设定坐标位置并定位，然后中央控制器发出指令启动计数回路和工件上下线控制回路，位于工件上线工作区域的工件上下线单元(1)开始工作，工件上下线控制器发出指令控制工件上下线抓取码放机械臂(12)动作、并根据工件上下线抓取码放机械手(13)的距离传感器反馈使工件上下线抓取码放机械手(13)坐标移动至第一件网架连杆工件(5)正上方的设定坐标位置，然后工件上下线控制器控制托载机械指控制机构(132)动作使托载机械指(131)穿入第一件网架连杆工件(5)端部连接头中心螺纹孔内、完成第一件网架连杆工件(5)的抓取；然后工件上下线控制器控制工件上下线抓取码放机械臂(12)动作、并根据工件上下线抓取码放机械手(13)的距离传感器反馈使抓取着第一件网架连杆工件(5)的工件上下线抓取码放机械手(13)坐标移动至随行托载架安装平台(14)的工件定位安装托架正上方的设定坐标位置，然后工件上下线控制器控制托载机械指控制机构(132)进行复位动作完成第一件网架连杆工件(5)的码放，工件上下线抓取码放机械臂(12)复位至初始位置；第一件网架连杆工件(5)被定位码放在工件定位安装托架上后，在第一件网架连杆工件(5)的两端分别安装随行托载架(15)，完成安装后，中央控制器发出指令启动转载控制回路，工件转载单元(3)的工件转载控制器发出指令控制转载机械臂(33)动作、并根据转载抓取码放机械手(34)的距离传感器反馈使转载抓取码放机械手(34)坐标移动至已安装随行托载架(15)的第一件网架连杆工件(5)正上方的设定坐标位置，然后工件转载控制器控制抓取码放机构动作对第一件网架连杆工件(5)两端的随行托载架(15)进行抓取，然后工件转载控制器控制转载机械臂(33)动作、并根据转载抓取码放机械手(34)的距离传感器反馈使抓取着第一件网架连杆工件(5)的转载抓取码放机械手(34)坐标移动至工件输送线(21)的右输送段正上方的设定位置、并将网架连杆工件(5)两端的随行托载架(15)码放在托载定位部件上，转载机械臂(33)复位后，被随行托载架(15)支撑的第一件网架连杆工件(5)坐标定位在工件输送线(21)的右输送段上、完成第一件网架连杆工件(5)的上线工作，中央控制器发出指令进行第二件网架连杆工件(5)的上线工作；
b)工件喷涂：中央控制器发出指令启动喷涂控制回路，自动喷涂单元(2)的自动喷涂控制器控制工件输送线(21)的左输送段和右输送段的输送驱动机构同步动作使输送带载着被随行托载架(15)支撑的第一件网架连杆工件(5)向左坐标移动，当位于第一件网架连杆工件(5)左端的随行托载架(15)被输送至工件输送线(21)的左输送段和右输送段的对接位置时脱离右输送段、并在过渡托载轮(211)的托载作用及位于网架连杆工件(5)右端的随行托载架(15)的推动作用下左移至左输送段上，左输送段的输送带继续对位于网架连杆工件(5)左端的随行托载架(15)进行接力输送，在位于网架连杆工件(5)左端的随行托载架(15)穿过喷嘴支撑架(2231)、并到达设定坐标位置时，自动喷涂控制器控制涂料废气回收装置(222)的负压排风机构启动对箱型罩(221)内腔进行负压排风、控制喷涂机构(223)的喷涂介质输入机构启动使喷涂介质经喷涂喷嘴(2232)持续喷出，对第一件网架连杆工件(5)进行喷涂；当位于第一件网架连杆工件(5)右端的随行托载架(15)被输送至工件输送线(21)的左输送段和右输送段的对接位置时脱离右输送段、并在过渡托载轮(211)的托载作用及位于第一件网架连杆工件(5)左端的随行托载架(15)的拉动作用下左移至左输送段上，左输送段的输送带继续对位于第一件网架连杆工件(5)右端的随行托载架(15)进行接力输送，在位于第一件网架连杆工件(5)右端的随行托载架(15)到达喷嘴支撑架(2231)右方的设定坐标位置时，自动喷涂控制器控制喷涂机构(223)的喷涂介质输入机构关闭，停止对第一件网架连杆工件(5)的喷涂，位于第一件网架连杆工件(5)右端的随行托载架(15)穿过喷嘴支撑架(2231)并被输送至左输送段上的设定位置，完成第一件网架连杆工件(5)的第一遍喷涂；中央控制器发出指令进行第二件网架连杆工件(5)的喷涂工作；
c)工件转载：工件上线及工件喷涂作业过程中，中央控制器发出指令使工件转载控制器控制AGV托载运输车(35)托载第一个空载的抽屉式工件盛放架(32)、将其输送并定位在对应工件上线工作区域的辅助转载架(31)的前方设定对接坐标位置，平移导向机构Ⅱ(321)与平移导向机构Ⅰ(311)前后对接后，工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构(312)动作使平移驱动部件带动搭接卡扣部件(313)向前伸出至设定距离，搭接卡扣部件(313)与搭接连接部件(323)连接后，工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构(312)进行复位动作，位于第一层的工件码放托盘(322)越过平移导向机构Ⅱ(321)的活动限位结构、并跟随搭接卡扣部件(313)后移至辅助转载架(31)完成抽出动作；待已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件(5)被输送至左输送段上的设定位置后，工件转载控制器控制转载机械臂(33)动作使转载抓取码放机械手(34)对已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件(5)的随行托载架(15)进行抓取、并将已完成第一遍喷涂的第一件网架连杆工件(5)码放在位于第一层的工件码放托盘(322)上的设定码放位置；依次类推，直至位于第一层的工件码放托盘(322)达到设定的码放数量，然后工件转载控制器控制位于第一层的工件码放托盘平移控制机构(312)动作将位于第一层的工件码放托盘(322)推入抽屉式工件盛放架(32)，位于第一层的工件码放托盘平移控制机构(312)的搭接卡扣部件(313)脱离位于第一层的工件码放托盘(322)的搭接连接部件(323)并复位后，工件转载控制器控制位于第二层的工件码放托盘平移控制机构(312)动作将位于第二层的工件码放托盘(322)拉入辅助转载架(31)进行继续码放；依次类推，直至第一个抽屉式工件盛放架(32)的各层工件码放托盘(322)均达到设定的码放数量；
d)工件烘干：工件转载作业过程中，中央控制器发出指令使自动烘干控制器启动恒温加热控制回路对第一个烘干仓(41)进行预热，待第一个抽屉式工件盛放架(32)达到设定的码放数量后，中央控制器先发出指令使自动烘干控制器控制第一个烘干仓(41)的仓门启闭控制回路工作，第一个烘干仓(41)的仓门打开后，中央控制器再发出指令使工件转载控制器控制AGV托载运输车(35)托载满载的抽屉式工件盛放架(32)、将其输送并定位在第一个烘干仓(41)内的设定坐标位置，AGV托载运输车(35)复位至初始位置及第一个烘干仓(41)的仓门关闭后，自动烘干控制器进行烘干计时；依次类推，多个抽屉式工件盛放架(32)被依次送入不同的烘干仓(41)内对已完成第一遍喷涂的网架连杆工件(5)进行第一遍烘干；
e)工件多遍喷涂及多遍烘干：第一个烘干仓(41)达到设定烘干时间后，中央控制器先发出指令停止工件上线，再控制打开第一个烘干仓(41)的仓门，然后控制AGV托载运输车(35)托载第一个抽屉式工件盛放架(32)、并将其定位在辅助转载架(31)前方的设定对接位置，已完成第一遍烘干的网架连杆工件(5)被转载抓取码放机械手(34)依次抓取并码放在工件输送线(21)上进行二次喷涂，完成二次喷涂后的网架连杆工件(5)被依次抓取码放在空载的抽屉式工件盛放架(32)内、并再次被送入烘干仓(41)内进行二次烘干；依次类推，直至完成多遍喷涂和多遍烘干；
f)工件下线：完成终次烘干的成品网架连杆工件(5)被转载抓取码放机械手(34)依次逐个抓取并码放在工件下线工作区域对应的随行托载架安装平台(14)上，拆卸随行托载架(15)后，工件上下线抓取码放机械手(13)将成品网架连杆工件(5)依次逐个抓取并顺序码放在空载的线下工件承载托架(11)内。
2.根据权利要求1所述的网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，其特征在于，随行托载架安装平台(14)上还设有随行托载架输入输出装置和随行托载架自动装卸机械臂，随行托载架自动装卸机械臂包括随行托载架自动装卸机械手，随行托载架自动装卸机械臂与工件上下线控制器电连接，工件上下线电控装置还包括随行托载架自动装卸控制回路；中央控制器通过控制工件上下线控制器使随行托载架自动装卸机械臂动作对随行托载架(15)进行自动安装或拆卸。
3.根据权利要求1或2所述的网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，其特征在于，圆环形结构的喷嘴支撑架(2231)位于过渡托载轮(211)的后方、且喷涂喷嘴(2232)安装在喷嘴支撑架(2231)的后方，圆环形结构的喷嘴支撑架(2231)是包括密闭滚动连接的内圈和外圈的滑环结构，内圈内部设有沿其周向设置的环形空腔，外圈上设有与内圈的环形空腔连通的喷涂介质输入通道，外圈竖直固定设置在工件输送线(21)的左输送段和右输送段之间的空档内，多个喷涂喷嘴(2232)安装在内圈上、且多个喷涂喷嘴(2232)均与内圈的环形空腔密闭连通连接，喷涂喷嘴(2232)通过内圈的环形空腔、外圈的喷涂介质输入通道与喷涂介质输入机构连接，内圈与外圈之间还设有内圈旋转驱动机构，内圈旋转驱动机构可以是配合设置的主动齿轮及内齿圈结构、也可以是配合设置的主动齿轮及外齿圈结构等结构，内圈旋转驱动机构与自动喷涂控制器电连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴支撑架回转控制回路；
在自动喷涂控制器控制喷涂介质输入机构启动进行喷涂时，喷涂介质经外圈的喷涂介质输入通道、内圈的环形空腔后经喷涂喷嘴(2232)持续喷出，同时，自动喷涂控制器控制内圈旋转驱动机构动作使内圈相对于外圈进行旋转，喷涂喷嘴(2232)一边喷涂、一边沿网架连杆工件(5)的中轴线周向旋转。
4.根据权利要求1或2所述的网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，其特征在于，多个喷涂喷嘴(2232)位于同一竖直平面内形成喷嘴组，且喷嘴组沿喷嘴支撑架(2231)的前后方向设置为多组，各个喷嘴组连接不同的喷涂介质输入机构；不同的喷涂介质输入机构上均分别设有清洗剂输入电控阀门，清洗剂输入电控阀门通过管路与清洗剂供给源连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴清洗回路，自动喷涂控制器分别与清洗剂输入电控阀门电连接；
自动喷涂控制器根据输入的喷涂信息，通过控制不同的喷涂介质输入机构工作变换不同的喷涂介质；喷涂作业前，自动喷涂控制器根据输入的喷涂信息先启动喷嘴清洗回路使清洗剂进入对应的喷涂介质输入机构管路并经喷涂喷嘴(2232)喷出，对管路和喷涂喷嘴(2232)进行清洗。
5.根据权利要求1或2所述的网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，其特征在于，喷涂介质输入机构上设有清洗剂输入电控阀门和多个喷涂介质输入阀门，清洗剂输入电控阀门通过管路与清洗剂供给源连接，多个喷涂介质输入阀门分别通过管路与不同的喷涂介质供给源连接，自动喷涂电控装置还包括喷嘴清洗回路，自动喷涂控制器分别与清洗剂输入电控阀门和不同喷涂介质输入阀门电连接；
喷涂作业前，自动喷涂控制器先启动喷嘴清洗回路使清洗剂进入管路并经喷涂喷嘴(2232)喷出，对管路和喷涂喷嘴(2232)进行清洗；喷涂作业时自动喷涂控制器再根据中央控制器输入的喷涂指令启动对应的喷涂介质输入阀门，以变换不同的喷涂介质。
6.根据权利要求1或2所述的网架连杆自动喷涂烘干生产系统的使用方法，其特征在于，工件上下线抓取码放机械手(13)上设有模式识别传感器Ⅰ，模式识别传感器Ⅰ与工件上下线控制器电连接，工件上下线电控装置还包括模式识别判断回路Ⅰ；转载抓取码放机械手(34)上设有模式识别传感器Ⅱ，模式识别传感器Ⅱ与工件转载控制器电连接，工件转载电控装置包括模式识别判断回路Ⅱ；
抓取或码放作业前，中央控制器先控制工件上下线控制器或工件转载控制器进行模式识别，进行位置修正后再进行抓取或码放。
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