CN110353780A - 脊柱微创手术辅助定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种脊柱微创手术辅助定位装置，本发明有效解决了医生在进行脊柱微创手术过程中不能较为快速、精准的将穿刺针扎入至患者靶点位置的问题；解决的技术方案包括：包括万向定位装置，医生借助X射线将该万向定位装置与提前设定的路径精准对应，使得穿刺针沿定位筒指向（即，提前设定的路径）进入患者身体内，从而使得穿刺针较为精准的到达患者脊柱病变位置，同时在穿刺过程中也减少了X射线的照射，医生通过横向调节装置、纵向调节装置以及竖向调节装置，可将万向定位装置大致移动道患者靶点位置，而后通过调节万向定位装置将定位筒较为精准的与预先设定的路径对应起来，操作便捷、实用性强。

Description

脊柱微创手术辅助定位装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种脊柱微创手术辅助定位装置。

背景技术

脊柱微创手术目前已经广泛开展，相较于传统的脊柱手术具有手术切口小、组织创伤小出血少、术后功能恢复快等优势；

常规脊柱微创手术，医生根据手术经验与技巧，通过目测正位与侧位X射线图像里手术器械相对于手术对象路径的角度和距离，调节手术器械使其和理想手术路径重合来完成手术定位，这种方法严重依赖医生的手术经验与技巧，由于脊柱的解剖结构复杂性和医生观察脊柱手段的局限性，手术的难度很大，虽然借助X射线等医疗设备能够较好的确定患者脊柱发生病变的位置，即，靶点位置，但是仅仅依靠医生的手感和经验，即使是较为熟练的医生，在穿刺过程中也会出现穿刺误差，医生在将穿刺针扎入患者体内时由于仅靠手持穿刺针对准患者的靶点位置进行穿刺，在穿刺针进入患者身体的过程中，由于医生不能较为精准的把握患者身体内部的情况，即使有X光射线的辅助，由于缺乏导向装置，在医生仅仅靠手持穿刺针进行穿刺过程中，也很容易在穿刺中偏离设定路径，导致脊柱穿刺精度不高，需要多次进行穿刺扎针，增加了患者的痛苦；

鉴于以上我们提供一种使用范围广且可精准的辅助医生将穿刺针按照设定路径插入到患者靶点位置的脊柱微创手术辅助定位装置。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供一种脊柱定位辅助装置，该脊柱微创手术辅助定位装置包括万向定位装置，医生借助X射线将该万向定位装置与提前设定的路径精准对应，使得穿刺针沿第一辅助筒指向（即，提前设定的路径）进入患者身体内，从而使得穿刺针较为精准的到达患者脊柱病变位置，医生通过横向调节装置、纵向调节装置以及竖向调节装置，可将万向定位装置大致移动道患者靶点位置，而后通过调节万向定位装置将第一辅助筒较为精准的与预先设定的路径对应起来，操作便捷、实用性高。

具体技术方案如下：

脊柱微创手术辅助定位装置，包括床台，其特征在于，所述床台上设置有横向调节组件，所述横向调节组件上设置有竖向调节组件且竖向调节组件上设置有纵向调节组件，所述纵向调节组件上安装有承托框且承托框内同轴心设置有第一辅助筒，第一辅助筒竖向两端、横向两端分别经万向装置轴向滑动连接有转动安装于承托框上的套筒内，所述套筒置于承托框外一端连接有单向传动装置，所述承托框纵向两侧分别转动安装有环形驱动装置，位于承托框前端的环形驱动装置负责驱动位于承托框上下两端的单向传动装置，位于承托框后端的环形驱动装置负责驱动位于承托框横向两端的单向传动装置，两所述环形驱动装置分别啮合有转动安装于承托框上的单向齿轮，两所述单向齿轮纵向间隔套固于转动在承托框上的驱动杆，所述第一辅助筒内球铰接有与第一辅助筒同轴心间隔设置的第二辅助筒，所述第一辅助筒内壁设置有作用于第二辅助筒的夹紧装置，所述第二辅助筒上固定连接有辅助归位装置且辅助归位装置向外间隔穿出第一辅助筒，辅助归位装置穿出第一辅助筒一端配合有固定在第一辅助筒上的定心装置。

优选的，所述环形驱动装置包括同轴间隔设置且固定连接的第一驱动环、第二驱动环，所述第一驱动环内圆面和第二驱动环外圆面交错间隔设置有若干第一齿系，所述第二驱动环面向承托框一侧设置有环形槽且承托框面向与之相对应的第二驱动环一侧壁上固定设置有若干连接轴，若干所述连接轴滑动连接于环形槽内，位于承托框前端的第一驱动环、第二驱动环之间上下两端分别啮合有转动安装于承托框的第一齿轮，位于承托框后端的第一驱动环、第二驱动环之间上下两端分别啮合有转动安装于承托框的第二齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮分别与之相对应的单向传动装置连接。

优选的，所述单向传动装置包括套固于套筒置于承托框外一端的蜗轮且蜗轮啮合有转动安装于承托框上的蜗杆，所述第一齿轮、第二齿轮分别经皮带轮组和与之相对应的蜗杆连接。

优选的，所述万向装置包括分别固定连接在第一辅助筒竖向两端、横向两端万向节，所述万向节另一端固定连接有第一轴且第一轴轴向滑动连接在与之相对应的套筒内。

优选的，所述第一辅助筒内壁固定安装有铰接座且铰接座内球铰接有圆环，所述第二辅助筒穿过圆环且与圆环之间固定连接。

优选的，所述夹紧装置包括固定设置于第一辅助筒内壁且过其轴心的若干滑轨，若干所述滑轨内滑动连接有内螺纹筒且内螺纹筒面向圆环一侧固定连接有与圆环相配合的弧形板，所述弧形板内圆面以及圆环外圆面上分别固定设置有摩擦阻尼片，所述内螺纹筒配合有转动安装于第一辅助筒上的调节螺柱。

优选的，所述辅助归位装置包括固定连接在圆环外圆面上的圆筒，所述圆筒内滑动连接有定位杆且定位杆与圆筒底壁之间经复位弹簧连接，所述第一辅助筒上设置有开孔且圆筒经开孔间隔向外穿出第一辅助筒，所述定位杆置于圆筒外一端设置为球形面，定心装置包括：所述第一辅助筒外壁上固定设置有L形板且L形板面向定位杆一侧设置有与定位杆相配合的定位槽。

优选的，相互配合的第一驱动环和第二驱动环之间经连杆固定连接，两所述第一驱动环外圆面上设置有若干第二齿系，两所述单向齿轮包括与第二齿系啮合的外齿圈，和位于承托框前端的第一驱动环相配合的外齿圈内圆面上沿逆时针方向设置有若干第一棘齿，和位于承托框后端的第一驱动环相配合的外齿圈内圆面上沿顺时针方向设置有若干第二棘齿，两所述外齿圈内同轴心转动安装有圆板且圆板套固于驱动杆，圆板上转动安装有分别与第一棘齿、第二棘齿相配合的抵触板，圆板上固定有抵触于抵触板上的弹性橡胶板。

优选的，所述横向调节组件包括设置于床台纵向一侧壁的滑腔且滑腔内滑动连接有L形杆，所述滑腔内转动安装有与L形杆螺纹配合的横向驱动螺杆且横向驱动螺杆由第一电机驱动，所述L形杆竖向部分竖向滑动连接有纵向延伸的矩形筒且L形杆竖向部分转动安装有与矩形筒螺纹配合的竖向驱动螺杆，竖向驱动螺杆由设置于L形杆上的第二电机驱动，矩形筒内纵向滑动连接有与承托框固定连接的矩形杆且矩形筒内转动安装有与矩形杆螺纹配合的纵向驱动螺杆，纵向驱动螺杆由固定于矩形筒内的第三电机驱动。

优选的，所述第一辅助筒、第二辅助筒均选用透明材质制成。

上述技术方案有益效果在于：

（1）该脊柱微创手术辅助定位装置包括万向定位装置，医生借助X射线将该万向定位装置与提前设定的路径精准对应，使得穿刺针沿第一辅助筒指向（即，提前设定的路径）进入患者身体内，可辅助医生快速精准的将穿刺针较为精准的到达患者脊柱病变位置，缩短了手术所需时间，同时在穿刺过程中也减少了X射线对患者、医生以及其他相关手术人员的照射，减少了患者的痛苦；

（2）医生通过横向调节装置、纵向调节装置以及竖向调节装置，可将万向定位装置大致移动道患者靶点位置，而后通过调节万向定位装置将第一辅助筒较为精准的与预先设定的路径相对应（使得第一辅助筒指向与预先设定的穿刺路径保持相同），可针对不同身高、肥胖体型的患者进行使用，操作便捷、实用性较强；

（3）万向定位装置内设置有用于对第一辅助筒定位的锁定机构，当医生根据X射线将第一辅助筒调整为与提前设定的路径相匹配时，万向装置可实现对第一辅助筒的锁定、定位，使得医生在将穿刺针沿第一辅助筒插入患者身体的过程中，可防止第一辅助筒产生晃动，进而影响医生对患者的穿刺手术的进行，使得医生能够较为快速精准的将穿刺针沿第一辅助筒抵达患者脊柱病变位置；

（4）在本方案中，第一辅助筒内球铰接设置有第二辅助筒，通过第二辅助筒可用于辅助医生在插针的过程中实现对扎针路径的微调，使得医生更为精准的将穿刺针达到患者预定靶点位置。

附图说明

图1为本发明整体结构主视示意图；

图2为本发明整体结构侧视示意图；

图3为本发明整体结构另一视角结构示意图；

图4为本发明环形驱动装置与承托框配合关系示意图；

图5为本发明矩形筒剖视后内部结构示意图；

图6为本发明安两环形驱动装置、承托框、第一辅助筒配合关系示意图；

图7为本发明两单向齿轮与两第一驱动环配合关系示意图；

图8为本发明删去环形驱动装置后承托框与万向装置连接关系示意图；

图9为本发明第一辅助筒、万向装置、承托框配合关系示意图；

图10为本发明第一辅助筒截去部分后内部结构关系示意图；

图11为本发明第一辅助筒截去部分后内部结构另一视角示意图；

图12为本发明第一辅助筒与第二辅助筒配合关系示意图；

图13为本发明辅助归位装置与定心装置配合关系示意图；

图14为本发明第一辅助筒部分剖视后内部结构示意图；

图15为本发明第一驱动环、第二驱动环与两第一齿轮配合关系示意图；

图16为本发明第一驱动环、第二驱动环与两第二齿轮配合关系示意图；

图17为本发明两单向齿轮与驱动杆配合关系示意图；

图18为本发明两环形驱动装置分别与承托框脱离后结构示意图；

图19为本发明该辅助定位装置在具体使用时与人体脊柱配合关系示意图；

图20为本发明辅助定位装置与人体脊柱配合关系侧视图。

图中：床台1，第一辅助筒2，套筒3，单向齿轮4，驱动杆5，第二辅助筒6，第一驱动环7，第二驱动环8，第一齿系9，承托框10，环形槽11，连接轴12，第一齿轮13，第二齿轮14，蜗轮15，蜗杆16，皮带轮组17，万向节18，第一轴19，铰接座20，圆环21，滑轨22，内螺纹筒23，弧形板24，调节螺柱25，圆筒26，定位杆27，复位弹簧28，开孔29，L形板30，定位槽31，连杆32，第二齿系33，外齿圈34，第一棘齿35，第二棘齿36，圆板37，抵触板38，弹性橡胶板39，L形杆40，滑腔41，横向驱动螺杆42，第一电机43，矩形筒44，竖向驱动螺杆45，第二电机46，矩形杆47，纵向驱动螺杆48，第三电机49，控制面板50。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至图20对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。

下面将参照附图描述本发明的各示例性的实施例。

实施例1, 脊柱微创手术辅助定位装置，包括床台1，其特征在于，所述床台1上设置有横向调节组件，所述横向调节组件上设置有竖向调节组件且竖向调节组件上设置有纵向调节组件，所述纵向调节组件上安装有承托框10且承托框10内同轴心设置有第一辅助筒2，第一辅助筒2竖向两端、横向两端分别经万向装置轴向滑动连接有转动安装于承托框10上的套筒3内，所述套筒3置于承托框10外一端连接有单向传动装置，所述承托框10纵向两侧分别转动安装有环形驱动装置，位于承托框10前端的环形驱动装置负责驱动位于承托框10上下两端的单向传动装置，位于承托框10后端的环形驱动装置负责驱动位于承托框10横向两端的单向传动装置，两所述环形驱动装置分别啮合有转动安装于承托框10上的单向齿轮4，两所述单向齿轮4纵向间隔套固于转动在承托框10上的驱动杆5，所述第一辅助筒2内球铰接有与第一辅助筒2同轴心间隔设置的第二辅助筒6，所述第一辅助筒2内壁设置有作用于第二辅助筒6的夹紧装置，所述第二辅助筒6上固定连接有辅助归位装置且辅助归位装置向外间隔穿出第一辅助筒2，辅助归位装置穿出第一辅助筒2一端配合有固定在第一辅助筒2上的定心装置。

该实施例在使用的时候，医生在进行脊柱穿刺定位时通常会让患者侧卧在床台1上并且使得患者腰椎与床台1平面平行，患者头向前胸部屈曲，手抱膝紧贴腹部，使躯干呈弓形，用于打开脊柱骨骼间隙，或者由助手在医生对面用一手抱住患者头部，另一手挽住双下肢国窝处并用力抱紧，使脊柱昼量后凸以增宽椎间隙，便于进针，确定穿刺点，以骼后上棘连线与后正中线的交会处为穿刺点，一般取第3－4腰椎棘突间隙，有时也可在上一或下一腰椎间隙进行；

在本方案中第一辅助筒2竖向两端、横向两端分别经万向装置滑动连接有转动安装在承托框10内的套筒3，所述承托框10固定安装在纵向调节组件上，在进行穿刺手术的时候医生通过横向调节组件、竖向调节组件、纵向调节组件将承托框10移动至患者靶点位置附近位置处，并且通过横向调节组件、竖向调节组件、纵向调节组件实现对承托框10的位置定位（使得承托框10较为稳定的定位在患者靶点位置附近）；

初始状态时，我们设定第一辅助筒2处于如附图4中所示状态（位于承托框10的中轴线上），我们在安装两单向齿轮4的时候使得其两者安装方向相反，即，参照附图7所示，当医生沿逆时针方向转动驱动杆5时通过单向齿轮4可带动转动安装于承托框10前端的环形驱动装置转动（此时驱动杆5并不能驱动与位于承托框10后端环形驱动装置啮合的单向齿轮4转动），当医生沿顺时针方向转动驱动杆5时通过单向齿轮4可带动转动安装于承托框10后端的环形驱动装置转动（此时驱动杆5并不能驱动与位于承托框10前端的环形驱动装置啮合的单向齿轮4转动）；

因此当医生需要调节第一辅助筒2的角度指向时，医生首先沿逆时针方向转动驱动杆5并且通过单向齿轮4带动转动安装于承托框10前端的环形驱动装置转动，并且该环形驱动装置负责驱动位于承托框10上下两端的单向传动装置，进而通过转动安装于承托框10上下两端的套筒3驱动与第一辅助筒2连接的万向装置，从而实现带动第一辅助筒2在水平方向进行角度的调节，医生也可通过顺时针方向转动驱动杆5并且通过单向齿轮4带动转动安装于承托框10后端的环形驱动装置转动，并且该环形驱动装置负责驱动位于承托框10横向两端的单向传动装置，进而通过转动安装于承托框10横向两端的套筒3驱动与第一辅助筒2连接的万向装置，从而实现带动第一辅助筒2在竖向进行角度的调节，在本方案中医生可通过逆时针方向转动驱动杆5来调节第一辅助筒2在水平方向的角度（可通过沿顺时针方向转动驱动杆5来调节第一辅助筒2在竖向的角度），在X光照射的辅助下，医生通过转动驱动杆5实现对第一辅助筒2进行角度的调节并且使得第一辅助筒2的指向与预设的穿刺路径相一致，在本方案中由于套筒3与单向传动装置连接，因此当通过转动驱动杆5将第一辅助筒2的位置调整好时，第一辅助筒2便处于被定为状态（即使第一辅助筒2受到外界作用力也不会产生晃动，单向传动装置的设置满足使得只有通过转动驱动杆5方可调节第一辅助筒2的角度）；

较好的，我们在第一辅助筒2内球铰接有第二辅助筒6且第二辅助筒6与第一辅助筒2同轴心间隔设置，医生在进行穿刺手术的时候可将穿刺针沿第二辅助筒6对患者进行穿刺手术，我们可在第二辅助筒6内壁沿其长度延伸方向固定设置覆盖有弹性橡胶环，并且使得弹性橡胶环内径和稍小于穿刺针外径，使得当穿刺针沿第二辅助筒6穿刺时，使得穿刺针向外挤压弹性橡胶环并且与第二辅助筒6紧密贴合、接触，参照附图14所示，当医生在对患者进行穿刺手术过程中，如果扎针路线稍微偏离预先设定路径，需要对穿刺针的角度进行微调时，医生首先解除作用于第二辅助筒6的夹紧装置对其的夹紧（此时第一辅助筒2仍处于被定位状态，即，第一辅助筒2的角度指向不会发生变化），此时轻微晃动穿刺针并且带动第二辅助筒6在第一辅助筒2内进行小幅度的万向转动（第二辅助筒6球铰接于第二辅助筒6内壁）实现对穿刺针的角度微调，此时第二辅助筒6与第一辅助筒2不再同轴心，以调整第二辅助筒6的指向和预设的路径为一致状态，此时通过作用于第二辅助筒6的夹紧装置再次对第二辅助筒6进行夹紧、定位，将第二辅助筒6定位到当前调整好的状态，此时医生可继续沿第二辅助筒6对患者进行穿刺手术；

当手术完毕需要将第二辅助筒6归位时（即，再次与第一辅助筒2调整为同轴心状态），我们通过设置于第二辅助筒6上的辅助归位装置和固定设置于第一辅助筒2上的定心装置实现对第二辅助筒6的归位。

实施例2，在实施例1的基础上，所述环形驱动装置包括同轴间隔设置且固定连接的第一驱动环7、第二驱动环8，所述第一驱动环7内圆面和第二驱动环8外圆面交错间隔设置有若干第一齿系9，所述第二驱动环8面向承托框10一侧设置有环形槽11且承托框10面向与之相对应的第二驱动环8一侧壁上固定设置有若干连接轴12，若干所述连接轴12滑动连接于环形槽11内，位于承托框10前端的第一驱动环7、第二驱动环8之间上下两端分别啮合有转动安装于承托框10的第一齿轮13，位于承托框10后端的第一驱动环7、第二驱动环8之间上下两端分别啮合有转动安装于承托框10的第二齿轮14，所述第一齿轮13、第二齿轮14分别与之相对应的单向传动装置连接。

该实施例在使用的时候，参照附图7所示，环形驱动装置包括同轴心间隔设置的第一驱动环7和第二驱动环8，我们在第一驱动环7内圆面和第二驱动环8外圆面上间隔交错设置有若干第一齿系9，如附图15所示（附图15为删去转动安装于承托框10后端的环形驱动装置后，转动安装于承托框10前端的环形驱动装置和第一齿轮13配合关系示意图），如附图16所示（附图16为删去转动安装于承托框10前端的环形驱动装置后，转动安装于承托框10后端的环形驱动装置和第二齿轮14配合关系示意图），由附图16、17中可以清楚的看到第一驱动环7内圆面和第二驱动环8外圆面间隔交错设置的若干第一齿系9，并且参照附图18所示，由于两第一齿轮13位于承托框10上下两端、两第二齿轮14位于承托框10横向两端，因此在设置来个环形驱动装置的时候，两环形驱动装置初始安装位置也不同，即，位于承托框10前端的环形驱动装置按照如附图15中所示进行安装，位于承托框10后端的环形驱动装置按照如附图16中所示进行安装；

参照附图15所示，当医生沿逆时针方向转动驱动杆5时，带动转动安装于承托框10前端的环形驱动装置转动（同轴心固定连接的第一驱动环7和第二驱动环8沿顺时针方向转动），此时设置于第一驱动环7内圆面上若干第一齿系9驱动第一齿轮13转动进而通过与第一齿轮13连接的单向传动装置带动第一辅助筒2在水平方向进行角度的调节，医生继续沿逆时针方向转动驱动杆5以至使得设置于第一驱动环7的若干第一齿系9与第一齿轮13脱离，此时第一辅助筒2在水平方向向一侧转动到极限位置，此时继续沿逆时针方向转动驱动杆5带动第一驱动环7沿顺时针方向转动此时设置于第二驱动环8上的若干第一齿系9与第一齿轮13啮合并且带动第一齿轮13沿相反方向转动，使得第一辅助筒2由极限位置向靠近承托框10中轴线位置靠拢，以至使得设置于第二驱动环8上的若干第一齿系9与第一齿轮13脱离，此时两第一齿轮13均与若干第一齿系9脱离啮合，此时继续沿逆时针方向转动驱动杆5，继续带动第一驱动环7沿顺时针方向转动，此时原本设置于第一驱动环7内圆面下端的若干第一齿系9与位于上方的第一齿轮13啮合，原本设置于第一驱动环7内圆面上端的若干第一齿系9与位于下方的第一齿轮13啮合，继续转动驱动杆5又可将第一辅助筒2由极限位置向靠近承托框10中轴线位置靠拢；由于位于承托框10后端的环形驱动装置操作方式和以上同理，在此不做过多叙述；

在本方案中医生只需要沿逆时针方向转动驱动杆5调整第一辅助筒2在水平方向上的角度，沿顺时针方向转动驱动杆5调整第一辅助筒2在竖向的角度，通过调整第一辅助筒2在水平方向的角度和在竖向的角度将第一辅助筒2指向和预先设定的路径相一致，辅助医生对患者进行穿刺扎针；

参照附图18所示，在本方案中两第二驱动环8面向承托框10一侧设置有环形槽11且承托框10两侧与第二驱动环8相对应位置固定设置有若干连接轴12，若干连接轴12和与之相对应的环形槽11之间滑动配合并且转动安装于环形槽11内，实现两环形驱动装置转动安装于承托框10上的效果。

实施例3，在实施例1的基础上，所述单向传动装置包括套固于套筒3置于承托框10外一端的蜗轮15且蜗轮15啮合有转动安装于承托框10上的蜗杆16，所述第一齿轮13、第二齿轮14分别经皮带轮组17和与之相对应的蜗杆16连接。

该实施例在使用的时候，参照附图9所示，所述套筒3置于承托框10外一端套固有蜗轮15且蜗轮15啮合有转动安装于承托框10上的蜗杆16，所述第一齿轮13、第二齿轮14分别经皮带轮组17和与之相对应的蜗杆16连接，并且将动力经皮带轮组17传递给相应的蜗杆16进而实现驱动蜗轮15转动的效果，蜗轮15转动进而带动与之对应的套筒3进行转动，由于套筒3内轴向滑动连接有与第一辅助筒2连接的万向装置，套筒3转动进而通过万向装置带动第一辅助筒2进行转动，转动安装于承托框10上下两端的两套筒3通过与之对应的万向装置带动第一辅助筒2在水平方向进行转动，转动安装于承托框10横向两端的两套筒3通过与之对应的万向装置带动第一辅助筒2在竖向进行转动，蜗轮15与蜗杆16的单向传动配合使得只有通过转动驱动杆5方可驱动第一辅助筒2转动，而当第一辅助筒2受到外力时不会产生晃动，可较好的实现对第一辅助筒2的定位效果。

实施例4，在实施例1基础上，所述万向装置包括分别固定连接在第一辅助筒2竖向两端、横向两端万向节18，所述万向节18另一端固定连接有第一轴19且第一轴19轴向滑动连接在与之相对应的套筒3内。

该实施例在使用的时候，所述套筒3内轴向滑动连接有第一轴19且第一轴19面向第一辅助筒2一侧固定连接有万向节18，万向节18另一端和第一辅助筒2固定连接，转动安装于承托框10上下两端的套筒3带动与之轴向滑动连接配合的第一轴19转动进而通过万向节18带动第一辅助筒2在水平方向进行转动，转动安装于承托框10横向两端的套筒3带动与之轴向滑动连接配合的第一轴19转动进而通过万向节18带动第一辅助筒2在竖向进行转动，位于承托框10横向两端且相互轴向滑动连接配合的套筒3、第一轴19配合第一辅助筒2在水平方向转动时的伸缩，位于承托框10上下两端且相互轴向滑动连接配合的套筒3、第一轴19配合第一辅助筒2在竖向转动时的伸缩。

实施例5，在实施例1的基础上，所述第一辅助筒2内壁固定安装有铰接座20且铰接座20内球铰接有圆环21，所述第二辅助筒6穿过圆环21且与圆环21之间固定连接。

该实施例在使用的时候，首先在初始状态时，第一辅助筒2内壁设置有作用于第二辅助筒6的夹紧装置，并且夹紧装置将第二辅助筒6牢牢进行定位（此时第二辅助筒6与第二辅助筒6同轴心），所述第一辅助筒2内壁上端固定安装有铰接座20且铰接座20内球铰接有圆环21，参照附图12、14所示，所述第二辅助筒6穿过圆环21并且与圆环21之间固定连接，当医生在将穿刺针沿第二辅助筒6向患者体内扎针过程中因各种因素导致扎针路径偏离预定路线时，医生解除夹紧装置对第二辅助筒6的夹紧、定位，此时第二辅助筒6在第一辅助筒2内处于自由状态并且可以在一个较小的范围内围绕球铰接座20进行万向转动，在借助X光射线的辅助下，医生轻微晃动第二辅助筒6并且调整第二辅助筒6指向使其与预定的路径保持一致，此时通过夹紧装置再次实现对第二辅助筒6的定位、夹紧，继续对患者进行穿刺。

实施例6，在实施例5基础上，所述夹紧装置包括固定设置于第一辅助筒2内壁且过其轴心的若干滑轨22，若干所述滑轨22内滑动连接有内螺纹筒23且内螺纹筒23面向圆环21一侧固定连接有与圆环21相配合的弧形板24，所述弧形板24内圆面以及圆环21外圆面上分别固定设置有摩擦阻尼片，所述内螺纹筒23配合有转动安装于第一辅助筒2上的调节螺柱25。

该实施例在使用的时候，参照附图12所示，我们在第一辅助筒2内壁固定设置有若干相互配合且过其中轴线的滑轨22，相互配合的滑轨22内滑动连接有内螺纹筒23并且内螺纹筒23中通过螺纹配合有转动安装于第一辅助筒2外壁上的调节螺柱25，内螺纹筒23面向第二辅助筒6一侧固定连接有与圆环21相配合的弧形板24，当医生在进行扎针过程中，若干弧形板24在调节螺柱25的作用下抵触于圆环21外圆面上，通过设置于弧形板24内圆面以及圆环21外圆面上的摩擦阻尼片实现对圆环21的定位、夹紧，防止医生在穿刺扎针过程中第二辅助筒6围绕铰接座20转动，当需要对穿刺针的扎针路径进行微调时，我们转动调节螺柱25进而带动与之螺纹配合的内螺纹筒23沿滑轨22进行滑动，从而带动弧形板24与圆环21脱离，此时圆环21处于自由状态，医生可通过轻微晃动穿刺针进而带动第二辅助筒6围绕设置于第一辅助筒2内壁上端的铰接座20转动，调整其穿刺路径，实现对穿刺针的微调，调整好穿刺针的穿刺路径后，再次通过夹紧装置实现对第二辅助筒6的夹紧、定位，即，反向转动调节螺柱25使得其驱动内螺纹筒23带动弧形板24再次抵触于圆环21外圆面上，实现对第二辅助筒6的再次定位、夹紧，辅助医生沿微调过后的第二辅助筒6继续对患者进行扎针。

实施例7，在实施例5基础上，所述辅助归位装置包括固定连接在圆环21外圆面上的圆筒26，所述圆筒26内滑动连接有定位杆27且定位杆27与圆筒26底壁之间经复位弹簧28连接，所述第一辅助筒2上设置有开孔29且圆筒26经开孔29间隔向外穿出第一辅助筒2，所述定位杆27置于圆筒26外一端设置为球形面，定心装置包括：所述第一辅助筒2外壁上固定设置有L形板30且L形板30面向定位杆27一侧设置有与定位杆27相配合的定位槽31。

该实施例在使用的时候，参照附图13所示，我们在第一辅助筒2外壁上设置有开孔29并且圆环21外圆面上固定设置有经开孔29向外穿出第一辅助筒2的圆筒26，初始状态时，第二辅助筒6与第一辅助筒2同轴心间隔设置并且第一辅助筒2好而第二辅助筒6的中轴线保持重合，当医生针对第二辅助筒6进行微调之后，第二辅助筒6与第一辅助筒2中轴线不再重合而发生偏离，当医生接触夹紧装置对圆环21的定位之后，轻微晃动穿刺针的同时，使得第二辅助筒6围绕其上方的铰接座20进行转动，从而使得通过复位弹簧28滑动与圆环21滑动连接的定位杆27从与之相配合的定位槽中滑出（我们在设置定位槽的时候，将定位槽的深度设置较浅一些，以满足轻微晃动第二辅助筒6时，使得圆环21带动定位杆27能从定位槽中退出进而抵触于L形板30上，定位杆27与定位槽配合部位同样设置为球形面，当第二辅助筒6进行轻微调整时，便于定位杆27从定位槽中退出），在对第二辅助筒6进行微调时，圆筒26随圆环21移动的范围幅度并不大，因为我们只是对其微调，因此在第一辅助筒2上设有开孔29足以满足覆盖圆筒26随圆环21的移动范围；

在本方案中只要定位杆27不处于定位槽中，则第二辅助筒6与第一辅助筒2其两者中轴线便不再重合（即，医生对第二辅助筒6进行过轻微调整），当手术进行完毕，需要将第二辅助筒6复原归位时（再次与第一辅助筒2中轴线保持重合），只需要轻微晃动第二辅助筒6并且观察定位杆27与设置于L形板30上的定位槽的位置关系（由于手术完毕后穿刺针从第二辅助筒6退出，在设置的时候我们可使得第二辅助筒6向外稍微穿出第一辅助筒2，以便于手术完毕后通过轻微晃动第二辅助筒6将其进行归位），使得当定位杆27再次滑入至定位槽内时，第二辅助筒6即实现与第一辅助筒2中轴线重合，使得第二辅助筒6复原、归位，操作简单、方便，实用性较强。

实施例8，在实施例2基础上，相互配合的第一驱动环7和第二驱动环8之间经连杆32固定连接，两所述第一驱动环7外圆面上设置有若干第二齿系33，两所述单向齿轮4包括与第二齿系33啮合的外齿圈34，和位于承托框10前端的第一驱动环7相配合的外齿圈34内圆面上沿逆时针方向设置有若干第一棘齿35，和位于承托框10后端的第一驱动环7相配合的外齿圈34内圆面上沿顺时针方向设置有若干第二棘齿36，两所述外齿圈34内同轴心转动安装有圆板37且圆板37套固于驱动杆5，圆板37上转动安装有分别与第一棘齿35、第二棘齿36相配合的抵触板38，圆板37上固定有抵触于抵触板38上的弹性橡胶板39。

该实施例在使用的时候，参照附图7所示，相互配合的第一驱动环7和第二驱动环8之间经连杆32固定连接，并且连杆32设置于第一驱动环7和第二驱动环8轴向两端位置处，我们在两第一驱动环7外圆面上均布设置有若干第二齿系33并且两单向齿轮4分别和与之相对应的第一驱动环7上的若干第二齿系33进行啮合；

参照附图17所示，单向齿轮4包括与若干第二齿系33啮合的外齿圈34，和转动安装于承托框10前端的第一驱动环7上的若干第二齿系33啮合的外齿圈34内圆面上沿逆时针方向设置有若干均布设置的第一棘齿35，和转动安装于承托框10后端的第一驱动环7上的若干第二齿系33啮合的外齿圈34内圆面上沿顺时针方向设置有若干均布设置的第二棘齿36，两所述外齿圈34内同轴心转动安装有圆板37且圆板37套固于驱动杆5上，所述圆板37上转动安装有分别与第一棘齿35、第二棘齿36相配合的抵触板38，当沿逆时针方向转动驱动杆5时驱动杆5带动圆板37通过抵触板38与第一棘齿35的配合驱动位于承托框10前端的单向齿轮4转动（此时，另一圆板37带动与之相配合的抵触板38在外齿圈34内圆面内空转并且挤压与之相配合的弹性橡胶板39），当沿顺时针方向转动驱动杆5时驱动杆5带动圆板37通过抵触板38与第二棘齿36的配合驱动位于承托框10后端的单向齿轮4转动（此时，另一圆板37带动与之相配合的抵触板38在外齿圈34内圆面内空转并且挤压与之相配合的弹性橡胶板39），从而实现逆时针转动驱动杆5驱动转动安装于承托框10前端的环形驱动装置转动以及顺时针转动驱动杆5驱动转动安装于承托框10后端的环形驱动装置转动的效果。

实施例9，在实施例1的基础上，所述横向调节组件包括设置于床台1纵向一侧壁的滑腔41且滑腔41内滑动连接有L形杆40，所述滑腔41内转动安装有与L形杆40螺纹配合的横向驱动螺杆42且横向驱动螺杆42由第一电机43驱动，所述L形杆40竖向部分竖向滑动连接有纵向延伸的矩形筒44且L形杆40竖向部分转动安装有与矩形筒44螺纹配合的竖向驱动螺杆45，竖向驱动螺杆45由设置于L形杆40上的第二电机46驱动，矩形筒44内纵向滑动连接有与承托框10固定连接的矩形杆47且矩形筒44内转动安装有与矩形杆47螺纹配合的纵向驱动螺杆48，纵向驱动螺杆48由固定于矩形筒44内的第三电机49驱动。

该实施例在使用的时候，参照附图1、4所示，我们通过第一电机43驱动横向驱动螺杆42转动进而带动与之螺纹配合的L形杆40沿滑腔41进行横向移动，进而实现将万向装置移动至患者脊柱靶点位置附近（脊柱病变位置）；参照附图3所示，随后医生通过第二电机46驱动竖向驱动螺杆45进而带动矩形筒44在竖向进行移动，进而带动万向装置移动到与患者靶点位置登高位置处；参照附图5所示，医生再通过第三电机49驱动纵向驱动螺杆48带动矩形杆47沿矩形筒44进行滑动，从而使得万向装置移动至靠近患者靶点位置处，横向调节组件、竖向调节组件、纵向调节组件的设置只是实现将万向装置大致移动到患者靶点位置附近，随后医生通过万向装置再对第一辅助筒2的位置进行精细调整，从而使得第一辅助筒2的指向和预设的穿刺路径相一致，第一电机43、第二电机46、第三电机49经导线与外接电源连接并且医生通过控制面板50控制第一电机43、第二电机46、第三电机49（控制面板50内集成有第一电机、第二电机、第三电机控制器）。

实施例10，在实施例1的基础上，所述第一辅助筒2、第二辅助筒6均选用透明材质制成。

该实施例在使用的时候，在本方案中第一辅助筒2和第二辅助筒6均采用透明塑料材质加工制成（例如PMMA： 俗称亚克力，化学名称为聚甲基丙烯酸甲酯，是一种开发较早的重要可塑性高分子材料，具有较好的透明性、化学稳定性），采用透明材质可便于医生在穿刺手术中对穿刺针的观察，以及对穿刺针的微调，使得医生更好的把握穿刺针的实时状态、位置。

该脊柱微创手术辅助定位装置包括万向定位装置，医生借助X射线将该万向定位装置与提前设定的路径精准对应，使得穿刺针沿第一辅助筒2指向（即，提前设定的路径）进入患者身体内，可辅助医生快速精准的将穿刺针较为精准的到达患者脊柱病变位置，缩短了手术所需时间，同时在穿刺过程中也减少了X射线对患者、医生以及其他相关手术人员的照射，减少了患者的痛苦；

医生通过横向调节装置、纵向调节装置以及竖向调节装置，可将万向定位装置大致移动道患者靶点位置，而后通过调节万向定位装置将第一辅助筒2较为精准的与预先设定的路径相对应（使得第一辅助筒2指向与预先设定的穿刺路径保持相同），可针对不同身高、肥胖体型的患者进行使用，操作便捷、实用性较强；

万向定位装置内设置有用于对第一辅助筒2定位的锁定机构，当医生根据X射线将第一辅助筒2调整为与提前设定的路径相匹配时，万向装置可实现对第一辅助筒2的锁定、定位，使得医生在将穿刺针沿第一辅助筒2插入患者身体的过程中，可防止第一辅助筒2产生晃动，进而影响医生对患者的穿刺手术的进行，使得医生能够较为快速精准的将穿刺针沿第一辅助筒2抵达患者脊柱病变位置；

在本方案中，第一辅助筒2内球铰接设置有第二辅助筒6，通过第二辅助筒6可用于辅助医生在插针的过程中实现对扎针路径的微调，使得医生更为精准的将穿刺针达到患者预定靶点位置。

上面所述只是为了说明本发明，应该理解为本发明并不局限于以上实施例，符合本发明思想的各种变通形式均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.脊柱微创手术辅助定位装置，包括床台（1），其特征在于，所述床台（1）上设置有横向调节组件，所述横向调节组件上设置有竖向调节组件且竖向调节组件上设置有纵向调节组件，所述纵向调节组件上安装有承托框（10）且承托框（10）内同轴心设置有第一辅助筒（2），第一辅助筒（2）竖向两端、横向两端分别经万向装置轴向滑动连接有转动安装于承托框（10）上的套筒（3）内，所述套筒（3）置于承托框（10）外一端连接有单向传动装置，所述承托框（10）纵向两侧分别转动安装有环形驱动装置，位于承托框（10）前端的环形驱动装置负责驱动位于承托框（10）上下两端的单向传动装置，位于承托框（10）后端的环形驱动装置负责驱动位于承托框（10）横向两端的单向传动装置，两所述环形驱动装置分别啮合有转动安装于承托框（10）上的单向齿轮（4），两所述单向齿轮（4）纵向间隔套固于转动在承托框（10）上的驱动杆（5），所述第一辅助筒（2）内球铰接有与第一辅助筒（2）同轴心间隔设置的第二辅助筒（6），所述第一辅助筒（2）内壁设置有作用于第二辅助筒（6）的夹紧装置，所述第二辅助筒（6）上固定连接有辅助归位装置且辅助归位装置向外间隔穿出第一辅助筒（2），辅助归位装置穿出第一辅助筒（2）一端配合有固定在第一辅助筒（2）上的定心装置。

2.根据权利要求1所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述环形驱动装置包括同轴间隔设置且固定连接的第一驱动环（7）、第二驱动环（8），所述第一驱动环（7）内圆面和第二驱动环（8）外圆面交错间隔设置有若干第一齿系（9），所述第二驱动环（8）面向承托框（10）一侧设置有环形槽（11）且承托框（10）面向与之相对应的第二驱动环（8）一侧壁上固定设置有若干连接轴（12），若干所述连接轴（12）滑动连接于环形槽（11）内，位于承托框（10）前端的第一驱动环（7）、第二驱动环（8）之间上下两端分别啮合有转动安装于承托框（10）的第一齿轮（13），位于承托框（10）后端的第一驱动环（7）、第二驱动环（8）之间上下两端分别啮合有转动安装于承托框（10）的第二齿轮（14），所述第一齿轮（13）、第二齿轮（14）分别与之相对应的单向传动装置连接。

3.根据权利要求1所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述单向传动装置包括套固于套筒（3）置于承托框（10）外一端的蜗轮（15）且蜗轮（15）啮合有转动安装于承托框（10）上的蜗杆（16），所述第一齿轮（13）、第二齿轮（14）分别经皮带轮组（17）和与之相对应的蜗杆（16）连接。

4.根据权利要求1所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述万向装置包括分别固定连接在第一辅助筒（2）竖向两端、横向两端万向节（18），所述万向节（18）另一端固定连接有第一轴（19）且第一轴（19）轴向滑动连接在与之相对应的套筒（3）内。

5.根据权利要求1所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述第一辅助筒（2）内壁固定安装有铰接座（20）且铰接座（20）内球铰接有圆环（21），所述第二辅助筒（6）穿过圆环（21）且与圆环（21）之间固定连接。

6.根据权利要求5所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述夹紧装置包括固定设置于第一辅助筒（2）内壁且过其轴心的若干滑轨（22），若干所述滑轨（22）内滑动连接有内螺纹筒（23）且内螺纹筒（23）面向圆环（21）一侧固定连接有与圆环（21）相配合的弧形板（24），所述弧形板（24）内圆面以及圆环（21）外圆面上分别固定设置有摩擦阻尼片，所述内螺纹筒（23）配合有转动安装于第一辅助筒（2）上的调节螺柱（25）。

7.根据权利要求5所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述辅助归位装置包括固定连接在圆环（21）外圆面上的圆筒（26），所述圆筒（26）内滑动连接有定位杆（27）且定位杆（27）与圆筒（26）底壁之间经复位弹簧（28）连接，所述第一辅助筒（2）上设置有开孔（29）且圆筒（26）经开孔（29）间隔向外穿出第一辅助筒（2），所述定位杆（27）置于圆筒（26）外一端设置为球形面，定心装置包括：所述第一辅助筒（2）外壁上固定设置有L形板（30）且L形板（30）面向定位杆（27）一侧设置有与定位杆（27）相配合的定位槽（31）。

8.根据权利要求2所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，相互配合的第一驱动环（7）和第二驱动环（8）之间经连杆（32）固定连接，两所述第一驱动环（7）外圆面上设置有若干第二齿系（33），两所述单向齿轮（4）包括与第二齿系（33）啮合的外齿圈（34），和位于承托框（10）前端的第一驱动环（7）相配合的外齿圈（34）内圆面上沿逆时针方向设置有若干第一棘齿（35），和位于承托框（10）后端的第一驱动环（7）相配合的外齿圈（34）内圆面上沿顺时针方向设置有若干第二棘齿（36），两所述外齿圈（34）内同轴心转动安装有圆板（37）且圆板（37）套固于驱动杆（5），圆板（37）上转动安装有分别与第一棘齿（35）、第二棘齿（36）相配合的抵触板（38），圆板（37）上固定有抵触于抵触板（38）上的弹性橡胶板（39）。

9.根据权利要求1所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述横向调节组件包括设置于床台（1）纵向一侧壁的滑腔（41）且滑腔（41）内滑动连接有L形杆（40），所述滑腔（41）内转动安装有与L形杆（40）螺纹配合的横向驱动螺杆（42）且横向驱动螺杆（42）由第一电机（43）驱动，所述L形杆（40）竖向部分竖向滑动连接有纵向延伸的矩形筒（44）且L形杆（40）竖向部分转动安装有与矩形筒（44）螺纹配合的竖向驱动螺杆（45），竖向驱动螺杆（45）由设置于L形杆（40）上的第二电机（46）驱动，矩形筒（44）内纵向滑动连接有与承托框（10）固定连接的矩形杆（47）且矩形筒（44）内转动安装有与矩形杆（47）螺纹配合的纵向驱动螺杆（48），纵向驱动螺杆（48）由固定于矩形筒（44）内的第三电机（49）驱动。

10.根据权利要求1所述的脊柱微创手术辅助定位装置，其特征在于，所述第一辅助筒（2）、第二辅助筒（6）均选用透明材质制成。